JP2015085468A - 制御装置、ロボット、ロボットシステム及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に、本実施形態の制御手法によりロボットを制御する制御装置の構成例を示す。制御装置100は、受付部110と処理部120とを含む。
次に、コンデンサー20を電子基板50に組み付ける場合を例に、処理部120がロボット300を動作させる制御処理の詳細を説明する。図2に、制御処理の第1のフローチャートを示す。なお、図2では各ステップの概要を説明し、各ステップの詳細については後述する。
長リード線30を第1の穴60に一致させる場合を例に、ビジュアルサーボの第1の制御手法について説明する。なお、以下ではカメラ(撮像部)が2台である場合を例に説明するが、カメラは1台又は3台以上であってもよい。
第1の制御手法で用いた上式(7)、(8)の制御則では、長リード線30を中心とする回転方向(図5のRF)においてハンド10の動作に制約がない。そのため、長リード線30を第1の穴60に一致させることはできるが、回転方向において短リード線40がどのような角度に配置されるかまでは決定されない。コンデンサー20を組み付けるには2つのリード線を穴に挿入する必要があることから、短リード線40の配置もある程度制約されることが望ましい。また、回転方向の制約がないと、回転角度がロボット300で実現可能な範囲を超え、実現不可能な動作となる可能性があることを考慮すれば、短リード線40の配置がある程度制約されることが望ましい。
次に、ビジュアルサーボの第3の制御手法について説明する。この手法は、図2のステップS5で説明した第2のビジュアルサーボに適用できる。
次に、ビジュアルサーボの第4の制御手法について説明する。この手法は、図2のステップS5で説明した第2のビジュアルサーボに適用できる。
上述した優先度が異なる動作は動作情報の指示内容に基づいて決定される。例えば、制御装置100が表示制御部と第2の受付部を含み、表示制御部が入力画面を表示部に表示し、その入力画面に操作部を介してユーザーが動作情報を入力し、その動作情報を第2の受付部が受け付ける。或は、制御装置100が記憶部と第2の受付部を含み、記憶部には動作情報が記憶され、その記憶部から読み出した動作情報を第2の受付部が受け付けてもよい。
図14に、処理部120がロボット300を動作させる制御処理の第2のフローチャートを示す。このフローでは、図2で説明したフローとは異なり、ビジュアルサーボの間に位置制御を含まない。
図15に、処理部120がロボット300を動作させる制御処理の第3のフローチャートを示す。このフローでは、2つのリード線の長さが同一(略同一を含む)である場合の例として、抵抗素子80の組み付け作業を説明する。
次に、図16(A)及び図16(B)に、本実施形態の制御装置100(ロボット制御システム)が適用されるロボット300の構成例を示す。図16(A)及び図16(B)のどちらの場合にも、ロボット300は、アーム320とエンドエフェクター310を有する。
ここでは、ビジュアルサーボの概要と、特徴ベースビジュアルサーボの処理フローについて説明する。
35 第1のリード線、40 短リード線、45 第2のリード線、
50 電子基板、60 第1の穴、65 第3の穴、70 第2の穴、
75 第4の穴、80 抵抗素子、85 本体部、100 制御装置、
110 受付部、120 処理部、130 表示部、200 撮像部、
300 ロボット、305 ロボット本体、310 エンドエフェクター、
320 アーム、330 端末装置、400 ネットワーク、500 サーバー、
CM1 第1のカメラ、CM2 第2のカメラ、R ハンドの姿勢、
RF 回転方向、Rg ハンドの目標姿勢、
sl1,sl2 長リード線の画像特徴量、
slg1、slg2 長リード線の目標画像特徴量、
ss1,ss2 短リード線の画像特徴量、
ssg1,ssg2 短リード線の画像特徴量、
ΔXc ハンドの位置及び姿勢の変化量、
Δslc 長リード線の画像特徴量の推定変化量
Claims (18)
- ロボットに、第1の本体部と第1の部位と第2の部位とを含む第1の被作業物と、第1の穴部と第2の穴部とを含む第2の被作業物とを組み付けさせる制御装置であり、
前記ロボットが第1の姿勢から前記第1の姿勢とは異なる第2の姿勢へと移る間に被撮像物を複数回撮像した複数の撮像画像を用いて、前記第1の被作業物の前記第1の部位と前記第2の被作業物の前記第1の穴部とを近づける第1の動作と、前記第1の被作業物の前記第2の部位と前記第2の被作業物の前記第2の穴部とを近づける第2の動作と、を前記ロボットに行わせる処理部と、
を含むことを特徴とする制御装置。 - 請求項1において、
前記ロボットは、前記第1の部位の長さが前記第2の部位の長さよりも長い場合には、前記第1の動作を前記第2の動作よりも先に行うことを特徴とする制御装置。 - 請求項2において、
前記ロボットは、前記第1の部位を変形させて前記第2の動作を行うことを特徴とする制御装置。 - 請求項2又は3において、
前記第1の被作業物は、コンデンサーであり、
前記第1の部位及び前記第2の部位は、前記コンデンサーの端子であることを特徴とする制御装置。 - 請求項4において、
前記第2の被作業物は、電子基板であり、
前記第1の穴部及び前記第2の穴部は、前記端子を実装するための穴であることを特徴とする制御装置。 - 請求項2乃至5のいずれかにおいて、
前記処理部は、
前記第1の動作と前記第2の動作との間に、前記第1の部位を前記第1の穴部へ挿入する動作を、前記ロボットに行わせることを特徴とする制御装置。 - 請求項6において、
前記処理部は、
前記第2の動作を前記ロボットに行わせた後に、前記第2の部位を前記第2の穴部へ挿入する動作を、前記ロボットに行わせることを特徴とする制御装置。 - 請求項7において、
前記処理部は、
前記複数の撮像画像を用いたビジュアルサーボ制御により、前記第1の動作及び前記第2の動作を前記ロボットに行わせ、
位置制御により、前記第1の部位を前記第1の穴部へ挿入する動作と、前記第2の部位を前記第2の穴部へ挿入する動作と、を前記ロボットに行わせることを特徴とする制御装置。 - 請求項2乃至5のいずれかにおいて、
前記処理部は、
前記第2の動作において、更に前記第1の部位を前記第1の穴部へ挿入する動作を前記ロボットに行わせ、
前記第2の動作を前記ロボットに行わせた後に、前記第2の部位を前記第2の穴部へ挿入する動作を、前記ロボットに行わせることを特徴とする制御装置。 - 請求項9において、
前記処理部は、
前記複数の撮像画像を用いたビジュアルサーボ制御により、前記第1の動作及び前記第2の動作を前記ロボットに行わせ、
位置制御により、前記第2の部位を前記第2の穴部へ挿入する動作を前記ロボットに行わせることを特徴とする制御装置。 - 請求項1において、
前記ロボットは、前記第1の部位の長さと前記第2の部位の長さとが同一である場合には、前記第1の動作と前記第2の動作を同時に行うことを特徴とする制御装置。 - 請求項11において、
前記第1の被作業物は、抵抗素子であり、
前記第1の部位及び前記第2の部位は、前記抵抗素子の端子であることを特徴とする制御装置。 - 請求項12において、
前記第2の被作業物は、電子基板であり、
前記第1の穴部及び前記第2の穴部は、前記端子を実装するための穴であることを特徴とする制御装置。 - 請求項11乃至13のいずれかにおいて、
前記処理部は、
前記第1の動作及び前記第2の動作を前記ロボットに行わせた後に、前記第1の部位の前記第1の穴部への挿入及び前記第2の部位の前記第2の穴部への挿入を行う動作を、前記ロボットに行わせることを特徴とする制御装置。 - 請求項14において、
前記処理部は、
前記複数の撮像画像を用いたビジュアルサーボ制御により、前記第1の動作及び前記第2の動作を前記ロボットに行わせ、
位置制御により、前記第1の部位の前記第1の穴部への挿入及び前記第2の部位の前記第2の穴部への挿入を行う動作を前記ロボットに行わせることを特徴とする制御装置。 - 第1の本体部と第1の部位と第2の部位とを含む第1の被作業物と、第1の穴部と第2の穴部とを含む第2の被作業物とを組み付けるロボットであり、
第1の姿勢から前記第1の姿勢とは異なる第2の姿勢へと移る間に被撮像物を複数回撮像した複数の撮像画像を受け付け、
前記複数の撮像画像を用いて、前記第1の被作業物の前記第1の部位と前記第2の被作業物の前記第1の穴部とを近づける第1の動作と、前記第1の被作業物の前記第2の部位と前記第2の被作業物の前記第2の穴部とを近づける第2の動作とを行う、
ことを特徴とするロボット。 - 第1の本体部と第1の部位と第2の部位とを含む第1の被作業物と、第1の穴部と第2の穴部とを含む第2の被作業物とを組み付けるロボットシステムであり、
第1の姿勢から前記第1の姿勢とは異なる第2の姿勢へと移る間に複数回、被撮像物を撮像する撮像部と、
前記撮像部による複数の撮像画像を用いて、前記第1の被作業物の前記第1の部位と前記第2の被作業物の前記第1の穴部とを近づける第1の動作と、前記第1の被作業物の前記第2の部位と前記第2の被作業物の前記第2の穴部とを近づける第2の動作とを行うロボットと、
を含むことを特徴とするロボットシステム。 - ロボットに、第1の本体部と第1の部位と第2の部位とを含む第1の被作業物と、第1の穴部と第2の穴部とを含む第2の被作業物とを組み付けさせる制御方法であり、
前記ロボットが第1の姿勢から前記第1の姿勢とは異なる第2の姿勢へと移る間に被撮像物を複数回撮像した複数の撮像画像を受け付けることと、
前記複数の撮像画像を用いて、前記第1の被作業物の前記第1の部位と前記第2の被作業物の前記第1の穴部とを近づける第1の動作と、前記第1の被作業物の前記第2の部位と前記第2の被作業物の前記第2の穴部とを近づける第2の動作と、を前記ロボットに行わせることと、
を含むことを特徴とする制御方法。
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