JP2015083068A - 放射線治療装置およびシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
放射線治療は、主に診断、治療計画、治療、経過観察の4つのステップで実施される。この各ステップにおいて画像もしくは画像処理技術を用い、より高精度な治療を目指して画像誘導放射線治療(Image Guided Radiation Therapy:IGRT)が実施されるようになっている。例えば、診断のステップでは、診断装置の種類の増加、高性能化に伴い、従来治療計画に用いられていたX線CT(Computed Tomography)画像に加え、MR(Magnetic Resonance)画像の形態画像や、PET(Positron Emission Tomography)画像といった機能画像が、治療計画における治療領域決定に利用されるようになっている。
ここで、X線画像(DR画像)やDRR画像は、いわゆる投影画像であり、主にX線吸収率の高い骨等の構造物が映るため、臓器等の軟組織に腫瘍領域が存在する場合に、直接腫瘍位置を画像から観察するのが困難な場合があり、臓器自身の輪郭や領域も不鮮明になる場合がある。この理由として、X線画像が人体の3次元構造を2次元面に投影したデータであること、また骨と比較して軟組織のX線吸収係数が低く、また臓器毎の係数値の差が小さいために投影方向に関して複数の軟組織が重なっているとその境界判別が難しくなる場合があること、等が挙げられる。
このため、従来、X線画像を用いるベッド位置決めでは、腫瘍領域(軟組織)と骨との位置関係が大きく変化しないと想定し位置決めを実施していた。しかし、実際には体内の臓器の位置はわずかながら毎日変化する。したがって、必ずしも治療計画時のCT画像における臓器位置と治療時のベッド上での臓器位置は一致していない場合もある。
コーンビームCT画像は、治療計画CT画像と比較し画質は劣るものの、3次元断層像が撮像可能である。これにより、前述したDR−DRRベッド位置決めの課題であった自由度の精度不足や、CT−DRベッド位置決めの投影画像による課題を解決可能である。さらに放射線治療システムに付属のコーンビームCT装置に代わり、治療室内にCT装置を設置し、共通の寝台で患者を撮像するインルームCT撮像も行われるようになっており、治療計画CT画像と同等の画質でベッド位置決めが行われている。
一般的には、まず自動位置合せを実行したのち、それらの結果を手動位置合せで補正する、という手順で行われている。
自動位置合せは、システムに実装された評価関数により、ベッド位置合せの6自由度を決定するものである。しかし、従来利用されている評価関数では、位置合せの判断基準が一定であるものの、画像全体の位置を合せるものであり、標的や危険臓器の治療毎の形状変化や移動に対応した位置合せは困難である場合がある。
一方、手動位置合せでは、操作者の関心領域を基準とした位置合せが可能で有る。しかし、その基準は操作者に依存するため、位置合せ結果にはばらつきが生じ、また標的や危険臓器の治療毎の形状変化や移動をどの程度勘案するかは操作者に依存してしまうため、高精度なベッド位置決めが困難であることが想定される。
放射線治療装置であって、
画像処理部と、
表示部と
を備え、
前記画像処理部は、
治療計画装置で生成された、断層画像として予め撮像された治療計画画像と、標的及び/又は危険臓器を含む関心領域の情報とを入力し、断層撮像装置にて撮像された、放射線を照射するための位置決め用の位置決め画像を入力し、
前記治療計画画像と前記位置決め画像との位置合せを行い、
位置合わせされた前記治療計画画像と前記位置決め画像との間の全体画像の変形及び部分画像の変形をそれぞれ表す第1及び第2の変形パラメータを計算し、前記治療計画画像の関心領域と前記位置決め画像の関心領域との移動を表す移動量パラメータを計算し、
前記第1及び第2変形パラメータおよび前記移動量パラメータに基づき、ベッドの位置移動量及び回転量を表す位置決めパラメータを算出し、
前記第1の変形パラメータを表す画像、前記第2の変形パラメータを表す画像、前記移動量パラメータを表す画像、前記位置決めパラメータを表す画像のいずれかひとつ又は複数を前記表示部に表示し、
ベッドを移動及び回転させるために前記位置決めパラメータを出力する、
ことを特徴とする放射線治療装置が提供される。
放射線治療システムであって、
放射線治療の治療計画を作成するため、断層画像として予め撮像された治療計画画像と、標的及び/又は危険臓器を含む関心領域の情報と、を生成する治療計画装置と、
放射線を照射する対象の位置決め用の位置決め画像を断層画像として生成する断層撮像装置と、
画像処理部と、表示部とを有し、ベッドの位置決め処理を実行する位置決めシステムと
を備え、
前記位置決めシステムの前記画像処理部は、
治療計画装置で生成された前記治療計画画像及び関心領域の情報を入力し、断層撮像装置にて撮像された前記位置決め画像を入力し、
前記治療計画画像と前記位置決め画像との位置合せを行い、
位置合わせされた前記治療計画画像と前記位置決め画像との間の全体画像の変形及び部分画像の変形をそれぞれ表す第1及び第2の変形パラメータを計算し、前記治療計画画像の関心領域と前記位置決め画像の関心領域との移動を表す移動量パラメータを計算し、
前記第1及び第2変形パラメータおよび前記移動量パラメータに基づき、ベッドの位置移動量及び回転量を表す位置決めパラメータを算出し、
前記第1の変形パラメータを表す画像、前記第2の変形パラメータを表す画像、前記移動量パラメータを表す画像、前記位置決めパラメータを表す画像のいずれかひとつ又は複数を前記表示部に表示し、
ベッドを移動及び回転させるために前記位置決めパラメータを出力する、
ことを特徴とする放射線治療システムが提供される。
放射線治療装置における位置決め方法であって、
前記放射線治療装置は、
画像処理部と、
表示部と
を備え、
前記画像処理部は、
治療計画装置で生成された、断層画像として予め撮像された治療計画画像と、標的及び/又は危険臓器を含む関心領域の情報とを入力し、断層撮像装置にて撮像された、放射線を照射するための位置決め用の位置決め画像を入力し、
前記治療計画画像と前記位置決め画像との位置合せを行い、
位置合わせされた前記治療計画画像と前記位置決め画像との間の全体画像の変形及び部分画像の変形をそれぞれ表す第1及び第2の変形パラメータを計算し、前記治療計画画像の関心領域と前記位置決め画像の関心領域との移動を表す移動量パラメータを計算し、
前記第1及び第2変形パラメータおよび前記移動量パラメータに基づき、ベッドの位置移動量及び回転量を表す位置決めパラメータを算出し、
前記第1の変形パラメータを表す画像、前記第2の変形パラメータを表す画像、前記移動量パラメータを表す画像、前記位置決めパラメータを表す画像のいずれかひとつ又は複数を前記表示部に表示し、
ベッドを移動及び回転させるために前記位置決めパラメータを出力する、
ことを特徴とする位置決め方法が提供される。
本実施形態では、例えば、放射線治療の治療計画を作成する治療計画装置と、前記治療計画画像を保存する画像サーバと、前記放射線を照射する対象の位置決め用の断層画像を撮像する断層撮像装置と、患者を乗せるベッドと、放射線治療にあたって前記のベッドの位置決めを行う位置決めシステムであって、前記画像サーバに保存された前記治療計画画像と前記断層撮像装置によって撮像された前記位置決め用断層画像を処理する画像処理部が、画像位置合せを行う画像位置合せ部、前記治療計画画像と前記位置決め用画像から領域を抽出する領域抽出部、前記画像位置合せ部により求まる位置合せパラメータに基づき領域を変換する領域変換部、前記領域抽出部が抽出した領域同士から変形パラメータを算出する変形パラメータ算出部、前記変形パラメータを評価する変形パラメータ評価部、前記抽出領域から移動量パラメータを算出する移動量パラメータ算出部から構成され、前記画像処理部の処理結果としての前記変形パラメータを保存する変形パラメータデータベース、前記移動量パラメータを保存する移動量パラメータデータベース、前記抽出領域を保存する抽出領域データベース、前記画像処理部の結果を表示する表示部とを有することを特徴とする位置決めシステムを提供する。
本発明の放射線治療システムの実施形態を、図1から図10を用いて説明する。
図1において、放射線治療システム1は、放射線照射システム10、治療計画装置101、画像サーバ102、3次元断層撮像装置103、位置決めシステム104等を概略備えている。
放射線照射システム10は、放射線を発生させるための放射線発生装置12、放射線発生装置12で発生させた放射線を照射装置14に輸送するための輸送系13、放射線を出射する照射ヘッド(照射ノズル)やガントリ等を備える照射装置14、これら放射線発生装置12、輸送系13、照射装置14等を制御するための制御部11、患者をのせるベッド15、ベッド駆動装置105等を概略備える。
照射装置14におけるガントリは、一般に回転機構を備え、この回転ガントリを回転駆動することによって治療用の放射線の照射方向を任意に変更することができる。
本実施形態における治療期間中の標的や危険臓器と言った関心領域の変形や位置を算出し、位置決めに利用するための構成について、図2を用いて説明する。
治療計画装置101は、放射線治療の治療計画を作成するための装置を内部に備えている。また、治療計画CT画像(治療計画画像)に対して治療標的領域や危険臓器といった放射線治療において重要な領域である関心領域(計画Region Of Interest:計画ROI)を設定する。治療計画装置101は、ネットワークを介して画像サーバ102と接続されている。
3次元断層撮像装置103は、ベッド15上の患者の3次元断層画像(CT、位置決め画像)を取得する。この3次元断層撮像装置103は、具体的には、放射線照射システム10内のガントリに搭載されたコーンビームCT装置や、照射装置14と同室に設置されたCT装置である。3次元断層撮像装置103で得られる3次元断層画像は、上述のDICOMフォーマットを用いることにより、ネットワークを介して通信することが可能である。
また位置決めシステム104は、放射線治療システム10内のベッド駆動装置105(ベッド位置制御装置)と接続され、位置決めシステム104にて演算された位置決めパラメータをベッド駆動装置105に対して送信することで、ベッド15を所定の位置に移動および回転させ、治療を実施する準備を行う。位置決めパラメータは、ベッドの位置移動量および回転量を表すパラメータであり、変形パラメータおよび移動量パラメータを用いて算出することができる(詳細は後述。)。
なお、本明細書中、ベッドの位置決めについては「位置移動量および回転量」を総称して単に「移動量」という場合がある。また、移動量パラメータについては「移動距離および移動方向」を総称して単に「移動量」という場合がある。
入力部202は、位置決めシステム201に対し表示部203上に表示されたユーザーインターフェースを通して指示を与えるための手段であり、一般的にはキーボードやマウス等である。また、ユーザーインターフェースとしてはグラフィカルユーザーインタフェース(GUI)が良く用いられる。
表示部203は、画像サーバ102に保存された治療計画CT画像と3次元断層撮像装置103によって撮像された3次元断層画像との位置合せ結果を表示して正しく位置決めできているか否かの判断材料を医療従事者等に提供し、位置合せ結果の正否判断を容易にする。
図3は、本発明の放射線治療システムの実施形態におけるベッド位置決めの流れの一例を示す図である。
図2に示すような放射線治療システムの位置合せシステムとそれに関連するシステムによる位置決め処理の流れについて、図3を用いて説明する。
なお、治療計画CT画像および標的や危険臓器といった関心領域(計画ROI)は治療計画装置101で生成され、画像サーバ102に蓄積される。また、3次元断層画像は、3次元断層撮像装置103にて生成される。これらの画像データおよび関心領域データは、ネットワークを介して位置決めシステム104にて使用される。
なお、治療計画CT画像は、あらかじめ3次元断層撮像装置103や他の撮像装置によって撮像しておき、画像サーバ102に保存しておく。
その後、治療計画装置101は、照射標的に対してどの領域を照射するのかを設定する機能により照射領域を設定する。また、設定された照射領域に対してどの方向からどのように放射線を照射するかを、操作者の指示に基づき計算機能により演算し、治療計画を作成する。この際、照射領域と同時に標的および危険臓器といった放射線治療において関心の高い領域(計画ROI)も設定する(ステップ301)。
治療計画装置101は、この設定した照射領域や計画ROIのデータを、ネットワークを介して画像サーバ102に出力し、治療計画CT画像とともに画像サーバ102において保存する(ステップ302)。
ここまでは一般的な治療計画の手順と略同じである。
まず、3次元断層撮像装置103は、患者をベッド15上に安定させた状態で3次元断層画像を撮像する(ステップ303)。このとき、患者内の標的が照射中心点近くになるようにレーザーマーカ等の光学的装置と、予め患者上に貼られたまたは描かれたシールや十字線等のマーカを目印に目測でベッドを移動して、3次元断層画像を撮像することもある。
次いで、位置決めシステム104では、送信された治療計画CT画像と3次元断層画像とを画像処理部201へ送り、画像処理部201は、画像位置合せ部207において予め定められた評価式を用いて位置合せを行う(ステップ305)。
この評価式は、例えば、画像位置合せの分野で広く知られている相互情報量最大化法を使用する。相互情報量最大化法は、二つの画像を移動、回転の6自由度を変化させながら情報量を計算、その値が最大となる位置を探索し、その場合が最も位置が合っていると判断する手法である。
ここまでは一般的なベッド位置決めの手順であり、位置決めシステム104は、上述のように求めた6自由度についての位置決めパラメータをベッド駆動装置105に送信し(ステップ316)、位置決めが終了する。
次に前述した画像処理部201にて変形パラメータを計算する処理(ステップ309、311)に関して、図4から図6を用いて以下に詳細を説明する。
次に前述した画像処理部201にて移動量パラメータを計算する処理(ステップ310、312)に関して、図7から図9を用いて下記に詳細を説明する。
更に、画像サーバ102にデータファイルを保存するような構成を取っているが、治療計画装置101と位置決めシステム104とが直接通信し、データファイルを交換しても良い。
更に、照射対象が、放射線治療システム1のベッド15に置かれた場合について述べたが、放射線治療システムと同様のベッドと3次元を持つ部屋でベッド位置決めが行われた場合にも、本発明および本実施形態は適用することができる。
また、本発明および本実施形態が適用可能な放射線治療は、X線治療装置はもちろん、X線以外の粒子線を用いる粒子線治療装置にも適用可能である。
本実施形態によれば、放射線治療におけるベッド位置決め、特に3次元断層画像を用いた位置決めの際に、放射線治療における標的や危険臓器といった関心領域の治療毎の変化や移動量が明確になるため、高精度なベッド位置決めが可能となる。
これにより、操作者が関心領域の変化や移動量を用意に確認可能となるため、操作者による修正およびその修正に要する時間を少なくすることができるようになり、位置決め時間を短縮でき、治療のスループットを向上することが可能となる。
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれている。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
10・・・放射線照射システム、
11・・・制御部、
12・・・放射線発生装置、
13・・・輸送系、
14・・・照射装置、
15・・・ベッド、
101・・・治療計画装置、
102・・・画像サーバ、
103・・・3次元断層像撮像装置、
104・・・位置決めシステム、
105・・・ベッド駆動装置、
201・・・画像処理部
202・・・入力部
203・・・表示部
204・・・変形パラメータデータベース
205・・・移動量パラメータデータベース
206・・・抽出領域データベース
207・・・画像位置合せ部
208・・・領域抽出部
209・・・領域変形部
210・・・変形パラメータ算出部
211・・・移動量パラメータ算出部
212・・・変形パラメータ評価部
213・・・移動量パラメータ評価部
1001・・・位置決め結果表示画面
Claims (15)
- 放射線治療装置であって、
画像処理部と、
表示部と
を備え、
前記画像処理部は、
治療計画装置で生成された、断層画像として予め撮像された治療計画画像と、標的及び/又は危険臓器を含む関心領域の情報とを入力し、断層撮像装置にて撮像された、放射線を照射するための位置決め用の位置決め画像を入力し、
前記治療計画画像と前記位置決め画像との位置合せを行い、
位置合わせされた前記治療計画画像と前記位置決め画像との間の全体画像の変形及び部分画像の変形をそれぞれ表す第1及び第2の変形パラメータを計算し、前記治療計画画像の関心領域と前記位置決め画像の関心領域との移動を表す移動量パラメータを計算し、
前記第1及び第2変形パラメータおよび前記移動量パラメータに基づき、ベッドの位置移動量及び回転量を表す位置決めパラメータを算出し、
前記第1の変形パラメータを表す画像、前記第2の変形パラメータを表す画像、前記移動量パラメータを表す画像、前記位置決めパラメータを表す画像のいずれかひとつ又は複数を前記表示部に表示し、
ベッドを移動及び回転させるために前記位置決めパラメータを出力する、
ことを特徴とする放射線治療装置。
- 請求項1に記載の放射線治療装置であって、
前記画像処理部は、
位置合せされた前記治療計画画像と前記位置決め画像に対し、前記治療計画画像に対して前記位置決め画像の画像全体がどの程度変形しているかにより前記第1の変形パラメータを算出し、
前記治療計画画像上で関心領域内の第1の領域と前記位置決め画像上で関心領域内の第2の領域とを抽出し、
前記第1の領域と前記第2の領域との変形程度により前記第2の変形パラメータを算出する
ことを特徴とする放射線治療装置。
- 請求項2に記載の放射線治療装置であって、
前記画像処理部は、
位置合せされた前記治療計画画像と前記位置決め画像に対し、前記治療計画画像に対して前記位置決め画像の画像全体がどの程度変形しているかにより第3の変形パラメータを算出し、又は、前記第1の変形パラメータを第3の変形パラメータとして用い、
前記第3の変形パラメータを前記治療計画画像上で関心領域に適用し、変形した関心領域を算出し、
前記治療計画画像上で関心領域に対応した領域と、前記治療計画画像上で関心領域内の特徴的な領域とで共通した第1の特徴領域を算出し、前記位置決め画像上で変形した関心領域に対応した領域と、前記位置決め画像で関心領域内の特徴的な領域とで共通した第2の特徴領域を算出し、
前記第1の特徴領域と前記第2の特徴領域に関しての移動を表す前記移動量パラメータを算出する
ことを特徴とする放射線治療装置。
- 請求項3に記載の放射線治療装置であって、
前記第1の特徴領域と前記第2の特徴領域についての各重心の移動ベクトルを前記移動量パラメータとすること、又は、輪郭線の比較により求まる移動ベクトルを前記移動量パラメータとすることを特徴とする放射線治療装置。
- 請求項3に記載の放射線治療装置であって、
前記画像処理部は、前記第1及び第2の特徴領域を、論理和又は論理積により共通した領域として算出することを特徴とする放射線治療装置。
- 請求項1に記載の放射線治療装置であって、
前記画像処理部は、前記第1の変形パラメータから求まる変形量、前記第2の変形パラメータから求まる変形量、前記移動量パラメータから求まる移動量を用いて、予め定められた重み付け及び計算式に基づき、6自由度のベッドの位置移動量及び回転量を表す前記位置決めパラメータを算出することを特徴とする放射線治療装置。
- 請求項1に記載の放射線治療装置であって、
前記画像処理部は、
前記第1の変形パラメータ及び前記第2の変形パラメータを保存する変形パラメータデータベースと、
前記移動量パラメータを保存する移動量パラメータデータベースと、
前記位置決めパラメータを保存する位置決めパラメータデータベースと
備えたことを特徴とする放射線治療装置。
- 請求項7に記載の放射線治療装置であって、
前記画像処理部は、前記変形パラメータデータベース、前記移動量パラメータデータベース、及び/又は、前記位置決めパラメータデータベースに蓄積されたデータを用いて、関心領域の変形量、関心領域の移動量、ベッドの位置移動量と回転量のうち、いずれかひとつ又は複数についての平均若しくは分散若しくはその他の傾向、又は、時間的変化を求め、前記表示部に表示することを特徴とする放射線治療装置。
- 請求項1に記載の放射線治療装置であって、
前記画像処理部は、前記治療計画画像、前記位置決め画像、これら両画像をオーバーラップさせて表示したフュージョン画像のいずれかひとつ又は複数を表示部に表示することを特徴とする放射線治療装置。
- 請求項1に記載の放射線治療装置であって、
前記画像処理部は、
前記治療計画画像と前記位置決め画像とを位置合せする画像位置合せ部と、
前記治療計画画像と前記位置決め画像から関心領域を抽出する領域抽出部と、
前記画像位置合せ部で求めた位置合せ結果により領域を変形する領域変形部と、
前記第1及び第2の変形パラメータを算出する変形パラメータ算出部と、
前記治療計画画像と前記位置決め画像とに基づき、前記移動量パラメータを算出する移動量パラメータ算出部と
を有することを特徴とする放射線治療装置。
- 放射線治療システムであって、
放射線治療の治療計画を作成するため、断層画像として予め撮像された治療計画画像と、標的及び/又は危険臓器を含む関心領域の情報と、を生成する治療計画装置と、
放射線を照射する対象の位置決め用の位置決め画像を断層画像として生成する断層撮像装置と、
画像処理部と、表示部とを有し、ベッドの位置決め処理を実行する位置決めシステムと
を備え、
前記位置決めシステムの前記画像処理部は、
治療計画装置で生成された前記治療計画画像及び関心領域の情報を入力し、断層撮像装置にて撮像された前記位置決め画像を入力し、
前記治療計画画像と前記位置決め画像との位置合せを行い、
位置合わせされた前記治療計画画像と前記位置決め画像との間の全体画像の変形及び部分画像の変形をそれぞれ表す第1及び第2の変形パラメータを計算し、前記治療計画画像の関心領域と前記位置決め画像の関心領域との移動を表す移動量パラメータを計算し、
前記第1及び第2変形パラメータおよび前記移動量パラメータに基づき、ベッドの位置移動量及び回転量を表す位置決めパラメータを算出し、
前記第1の変形パラメータを表す画像、前記第2の変形パラメータを表す画像、前記移動量パラメータを表す画像、前記位置決めパラメータを表す画像のいずれかひとつ又は複数を前記表示部に表示し、
ベッドを移動及び回転させるために前記位置決めパラメータを出力する、
ことを特徴とする放射線治療システム。
- 請求項11に記載の放射線治療システムであって、
前記治療計画画像及び関心領域の情報、及び/又は、前記位置決め画像を保存し、前記位置決めシステムによりアクセスされる画像サーバをさらに備えたことを特徴とする放射線治療システム。
- 請求項12に記載の放射線治療システムであって、
前記断層撮像装置は、前記治療計画画像を撮像し、前記画像サーバに保存し、
前記治療計画装置は、治療計画立案のための前記治療計画画像を前記画像サーバから読み込み、標的及び危険臓器を含む関心領域を設定し、関心領域の情報を前記治療計画画像とともに前記画像サーバに保存する
ことを特徴とする放射線治療システム。
- 請求項11に記載の放射線治療システムであって、
前記位置決めパラメータを前記位置決めシステムから入力し、前記位置決めパラメータによりベッドを移動及び回転させるベッド駆動装置をさらに備えたことを特徴とする放射線治療システム。
- 放射線治療装置における位置決め方法であって、
前記放射線治療装置は、
画像処理部と、
表示部と
を備え、
前記画像処理部は、
治療計画装置で生成された、断層画像として予め撮像された治療計画画像と、標的及び/又は危険臓器を含む関心領域の情報とを入力し、断層撮像装置にて撮像された、放射線を照射するための位置決め用の位置決め画像を入力し、
前記治療計画画像と前記位置決め画像との位置合せを行い、
位置合わせされた前記治療計画画像と前記位置決め画像との間の全体画像の変形及び部分画像の変形をそれぞれ表す第1及び第2の変形パラメータを計算し、前記治療計画画像の関心領域と前記位置決め画像の関心領域との移動を表す移動量パラメータを計算し、
前記第1及び第2変形パラメータおよび前記移動量パラメータに基づき、ベッドの位置移動量及び回転量を表す位置決めパラメータを算出し、
前記第1の変形パラメータを表す画像、前記第2の変形パラメータを表す画像、前記移動量パラメータを表す画像、前記位置決めパラメータを表す画像のいずれかひとつ又は複数を前記表示部に表示し、
ベッドを移動及び回転させるために前記位置決めパラメータを出力する、
ことを特徴とする位置決め方法。
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