JP2015068640A - 位置センサ - Google Patents
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Abstract
【課題】検出精度向上可能な位置センサの提供。【解決手段】励磁コイル23と検出コイル40とをセンサステータ130に備え、センサステータ130に対向するセンサロータ120と、センサロータ120の移動に伴いセンサロータ120の位置を検出する位置センサ100において、センサステータ130は、検出コイル40と、検出コイル40の内周に配置される励磁コイル23と、を備え、正弦波コイル40Aと余弦波コイル40Bは、互いに重なり合うことなくセンサステータ130の面上に交互に配置され、センサロータ120は、磁界遮蔽部A1と磁界非遮蔽部A2とを備え、磁界非遮蔽部A2は、磁界を遮蔽する磁界遮蔽領域125aがセンサロータ120の径方向の幅が回転方向に変化するよう形成されることで、磁界を遮蔽しない磁界非遮蔽領域125bのセンサロータ120の径方向の幅が回転方向に変化するよう形成される。【選択図】図4
Description
この発明は、励磁コイルの内側又は外側に検出コイルを配置し、対向する導電性スクリーンの相対的な移動に伴うインダクタンス変化により相対位置を検出する位置センサの技術に関し、詳しくは、対向する導電性スクリーンの形状を工夫することで、検出精度の向上を図る技術に関するものである。
従来、位置センサに関する技術としては、例えば各分野で広く用いられている回転角センサを挙げることが出来る。自動車に搭載されるエンジンには、その回転速度や回転位相を検出する為に、回転角センサの1つであるクランク角を検出するロータリーエンコーダが採用されている。
特許文献1には、位置センサ及び速度センサに関する技術が開示されている。励磁巻線の内側に電圧が誘起される二次(感知)巻線を配置し、対向する導電性スクリーンの相対的な移動に伴うインダクタンス変化によって、相対位置を検出する。この際、正弦波相と余弦波相の二次巻線が90度分ずらした状態で重なって配置されている。
特許文献2には、回転角センサに関する技術が開示されている。この回転角センサのロータ側には平板状の検出コイルが配置されている。また検出コイルに重ねられて励磁コイルが配置されている。一方のステータ側には、90度ずつ開口部を備える非磁性遮蔽板が用意されている。励磁コイル側で形成される磁界が非磁性遮蔽板で遮蔽されない位置で形成され、この磁界を検出コイルで検出する。この非磁性遮蔽板が回転することで、検出コイルで検出する信号が変化し、回転角度を得ることが出来る。
しかしながら、特許文献1又は特許文献2の技術を用いた位置センサには、次のような課題が考えられる。
特許文献1の位置センサの場合、二次巻線と導電性スクリーンとの距離が正弦波相と余弦波相とで異なる。このため、正弦波相と余弦波相とで出力値が異なり、結果、位置センサの検出精度が低下する虞がある。一方、特許文献2の位置センサの場合、正弦波コイルと余弦波コイルとが重ねられて形成され、それぞれのコイルに発生する誘導起電力によって得られる正弦波カーブ及び余弦波カーブは、正弦波コイルと余弦波コイル共に位置センサの周方向のパターンピッチの精度によって決定される。即ち、位置センサの精度はこれらのコイルのパターンピッチで決定される。しかし、パターンピッチの精度向上は、コイルの巻き数や位置センサの大きさの制限などにより制限されてしまう。
そこで、本発明はこのような課題を解決するために、検出精度向上可能な位置センサを提供することを目的とする。
前記目的を達成するために、本発明による位置センサは以下のような特徴を有する。
(1)励磁信号が入力される励磁コイルと検出信号を出力する検出コイルとを固定子に備え、前記固定子に対向する位置にあって回転する可動子と、前記可動子の移動に伴う前記検出コイルのインダクタンス変化を捉えて前記可動子の位置を検出する位置センサにおいて、前記固定子は、正弦波コイルと余弦波コイルを含む、前記検出コイルと、前記検出コイルの内周又は外周側に配置される前記励磁コイルと、を備え、前記正弦波コイルと前記余弦波コイルは、互いに重なり合うことなく前記固定子の面上に交互に配置され、前記可動子は、前記正弦波コイル1つと前記余弦波コイル1つとを前記回転方向に並べた長さに相当する磁界遮蔽部と、前記正弦波コイル1つと前記余弦波コイル1つとを前記回転方向に並べた長さに相当する磁界非遮蔽部とを備え、前記磁界非遮蔽部は、磁界を遮蔽する磁界遮蔽領域が前記可動子の径方向の幅が前記回転方向に変化するよう形成されることで、磁界を遮蔽しない磁界非遮蔽領域の前記可動子の径方向の幅が前記回転方向に変化するよう形成されること、を特徴とする。
上記(1)に記載の態様により、位置センサの可動子には正弦波コイルと余弦波コイルとが重ならず、並んで形成される。そして、回転子の磁界非遮蔽部には磁界非遮蔽領域と磁界遮蔽領域が可動子の径方向の幅が回転方向に変化するように形成される。そして、励磁コイルに励磁されることで正弦波コイル及び余弦波コイルに発生する誘起電流が、それぞれ正弦波及び余弦波の出力として得られる。この様な構成である為、正弦波コイルと余弦波コイルとが特許文献1や特許文献2に開示される方法のように重ねられておらず、正弦波コイルと磁界非遮蔽領域、余弦波コイルと磁界非遮蔽領域との距離を等しくすることができる。この結果、出力の大きさを等しくすることとなり、位置センサの検出精度の向上が見込める。
(2)(1)に記載の位置センサにおいて、前記磁界遮蔽部及び前記磁界非遮蔽部は、非磁性導電部材よりなる一面によってその機能を果たしていること、が好ましい。
上記(2)に記載の構成により、非導電性部材に例えば非磁性金属を用いて渦電流を生じる事でシールド効果を得ることができ、外部からの磁界ノイズの侵入を低減することが可能となる。位置センサのS/N比を向上させることが可能となる。その結果、位置センサの検出精度向上を見込める。
(3)(2)に記載の位置センサにおいて、前記磁界非遮蔽部の前記磁界非遮蔽領域は、非磁性導電部材表面に設けられた磁性部材であること、が好ましい。
上記(3)に記載の構成により、非磁性導電部材の表面に磁性部材を設ける構成、即ち、非磁性導電材料で覆われる構成となる。この為、外部からの磁界ノイズの侵入を低減することが可能となる。その結果、位置センサの検出精度向上を見込める。
(4)(2)に記載の位置センサにおいて、前記磁界非遮蔽部の前記磁界非遮蔽領域は、非磁性導電部材に形成された凹部又は切り欠きであること、が好ましい。
上記(4)に記載の構成により、機械加工により磁界非遮蔽部が構成できる。特許文献2では正弦波コイル及び余弦波コイルのパターンピッチを調整することで、出力として得られる正弦波状出力の調整を行っているが、機械加工により磁界非遮蔽部の形成をすることで正弦波状出力の調整が可能となるので、より検出精度を高める事が可能となる。
次に、本発明の第1の実施形態について、電気自動車やハイブリッド自動車の駆動力として用いられるモータの回転角を検出する為の位置センサ(ロータリーエンコーダ)に用いた具体例にて、図面を参照しつつ説明する。なお、自動車以外の用途に用いることが可能であることは言うまでもない。
図1に、第1実施形態の、モータ10の側面断面図を示す。モータ10は、ケース本体11と、ケースカバー12と、モータステータ13と、モータロータ14と、モータ軸15と、モータ軸受16a及びモータ軸受16bと、を備えているブラシレスモータである。ケース本体11及びケースカバー12はアルミニウム合金などを鋳造して作られており、ケース本体11にはモータ軸受16aが勘合され、ケースカバー12にはモータ軸受16bが勘合され、モータ軸15を回転可能に軸支している。
ケース本体11にはその内周にモータステータ13が固定されている。モータステータ13は、コイルが備えられており通電することで、磁力を発生する。一方、モータ軸15には永久磁石を備えたモータロータ14が固定されている。モータステータ13とモータロータ14は所定距離離れて保持され、モータステータ13に通電することでモータロータ14が回転し、駆動力を発生してモータ軸15に動力を伝える。モータロータ14の端面には磁気遮蔽板17が備えられている。そして、磁気遮蔽板17の一端にはモータロータ14が当接し、他端にはセンサロータ120が当接するように構成されている。
ケースカバー12にはセンサステータ130が固定されており、ケース本体11とケースカバー12を組み付けた状態で、センサロータ120とセンサステータ130が所定距離だけ離れて配置される。センサロータ120とセンサステータ130とで位置センサ100を構成する。センサロータ120とセンサステータ130との間の距離は近くした方が位置センサ100の検出精度を向上させることができるが、寸法公差や温度による寸法変化等も考慮された上で決定される。
図2に、位置センサ100の電気的構成を表すブロック図を示す。位置センサ100は、大きく回路部140とセンサ部150に分けられる。回路部140において、基準クロック発生器55は、第1分周回路56に接続している。また、第1分周回路56は、カウンタ57に接続している。また、カウンタ57は、D/Aコンバータ58と第2分周回路59に接続している。また、D/Aコンバータ58は、励磁コイル23に接続している。また、カウンタ57は、第2分周回路59に接続している。
また、第2分周回路59は、正弦波用の第1同期検波回路51、及び余弦波用の第2同期検波回路52に接続している。また、第1同期検波回路51は、第1積分回路53に接続している。また、第2同期検波回路52は、第2積分回路54に接続している。また、第1積分回路53と第2積分回路54は、演算機60に接続している。センサ部150において、正弦波コイル40Aは、第1同期検波回路51に接続している。また、余弦波コイル40Bは、第2同期検波回路52に接続している。励磁コイル23は、D/Aコンバータに接続している。センサロータ120は、電気的接続を有していない。
図3に、センサステータ130の平面図を示す。図4に、センサロータ120の平面図を示す。なお、図3及び図4には、説明の都合で断面でない部分にドットハッチングが施してある。図5に、位置センサ100の断面図を示す。センサステータ130には、検出コイル40として正弦波コイル40Aと余弦波コイル40Bとが交互に4つずつ配置され、及び励磁コイル23を備えている。正弦波コイル40Aと余弦波コイル40Bは、図3では省略されているが、それぞれ導体が複数回巻回されて形成されており、お互いに重なり合わないように、センサステータ130の表面上に配置されている。センサステータ130の及びその表面は非磁性体が用いられている。
一方、センサロータ120には、磁界遮蔽部A1と磁界非遮蔽部A2が交互に設けられており、磁界非遮蔽部A2には磁界遮蔽領域としてベース部121と、磁界非遮蔽領域としてプレート部122が設けられている。ベース部121の材質は例えばSUS305のような非磁性導電体金属などが挙げられるが、これに限定されるものではない。磁界遮蔽部A1及び磁界非遮蔽部A2の幅はそれぞれ、並べられた正弦波コイル40A及び余弦波コイル40Bをカバーするような幅に設定されている。すなわち、2つ並べられた検出コイル40の幅と等しくなるように磁界遮蔽部A1又は磁界非遮蔽部A2の幅が決定されている。プレート部122は所定の厚みを有しプレス加工等機械加工された鉄等の磁性部材を用いることが好ましいが、材質や加工方法を特に限定するものではない。
この様に、センサステータ130に検出コイル40及び励磁コイル23を4つずつ交互に備え、センサロータ120にそれぞれ2つずつの磁界遮蔽部A1と磁界非遮蔽部A2を交互に備えることで、2Xの位置センサ100として機能する。磁界遮蔽部A1はセンサロータ120のベース素材の端面であってもよいし、その表面に別途、非磁性素材を塗布する構成でも良い。磁界非遮蔽部A2は、磁界遮蔽領域125aと磁界非遮蔽領域125bとを備え、磁界非遮蔽領域125bは図4に示すような、センサロータ120の外周方向に凸となるような曲線形状で形成されている。
次に、位置センサ100の動作について説明する。図2に示す制御回路において、基準クロック発生器55は、32MHzの高周波の基準クロックを生成する。第1分周回路56は、周波数分割回路とも呼ばれ、基準クロック発生器55で生成した高い周波数のクロックを、低周波のクロックに変換する回路である。第1分周回路56は、32MHzの基準クロックを500kHzの周波数に分周する。カウンタ57は、64個のパルスをカウントし、D/Aコンバータ58に対して、64個のパルスを1周期として出力する。
D/Aコンバータ58は64個のパルスを1周期として、振幅変調させることにより、500kHz/64=7.8125kHzの正弦波励磁信号を作成し、励磁コイル23を励磁する。励磁コイル23に正弦波励磁信号が通電されることにより、磁界が発生し、図5に示すように、プレート部122の内部を磁界が通過することで、検出コイル40である正弦波コイル40Aと余弦波コイル40Bに誘起電流である検出電流が流れる。この作用については、後述する。
第2分周回路59は、カウンタ57のカウント値を受けて、必要な検出タイミングで、第1同期検波回路51、第2同期検波回路52に、検出タイミング信号を入力する。第1同期検波回路51は、第2分周回路59のタイミングで、正弦波コイル40Aから入力された検出電流値を読み出し、第1積分回路53に送る。第1積分回路53は、検出電流の電流値を、所定時間分だけ積分することにより、検出電流値を部分平均している。部分平均された積分回路出力は、演算機60に送られる。
所定時間分だけ積分を行っている理由は、本実施の形態では、500kHzの搬送波を振幅変調して、7.8125kHzの信号波としているので、ある時刻における誘起電流は、搬送波による誘起電流値となる。搬送波の誘起電流値でなく、信号波の誘起電流値を得るために、所定時間内における誘起電流値の積分を算出しているのである。すなわち、複数個の搬送波を積分している。
同様に、第2同期検波回路52は、第2分周回路59のタイミングで、余弦波コイル40Bから入力された検出電流値を読み出し、第2積分回路54に送る。第2積分回路54は、検出電流の電流値を、所定時間分だけ積分することにより、検出電流値を部分平均している。第2積分回路54の機能は、第1積分回路53と同じである。部分平均された積分回路出力は、演算機60に送られる。
演算機60は、第1積分回路53から入力した正弦波コイル40Aの積分回路出力と、第2積分回路54から入力した余弦波コイル40Bの積分回路出力との比を求め、その比を角度データ61として、出力する。振幅式の位置センサ(レゾルバ)では、ある瞬間の電気角における、正弦波コイル40Aの積分回路出力と、余弦波コイル40Bの積分回路出力との比は、電気角と一義的に対応しているため、その比を角度データとして得れば、現在の位置センサ100の角度を測定することができる。
第1実施形態の位置センサ100は上記構成であるので、以下に説明する作用及び効果を奏する。
まず、位置センサ100の検出精度を向上させることが可能であることが、効果として挙げられる。第1実施形態の位置センサ100は、励磁信号が入力される励磁コイル23と検出信号を出力する検出コイル40とをセンサステータ130に備え、固定子に相当するセンサステータ130に対向する位置にあって回転する可動子に相当するセンサロータ120と、センサロータ120の移動に伴う検出コイル40のインダクタンス変化を捉えてセンサロータ120の位置を検出する位置センサ100において、センサステータ130は、正弦波コイル40Aと余弦波コイル40Bを含む、検出コイル40と、検出コイル40の内周又は外周側に配置される励磁コイル23と、を備えている。
また、正弦波コイル40Aと余弦波コイル40Bは、互いに重なり合うことなくセンサステータ130の面上に交互に配置され、センサロータ120は、正弦波コイル40Aをと余弦波コイル40Bをとそれぞれ1つずつ回転方向に並べた長さに相当する磁界遮蔽部A1と、正弦波コイル40Aと余弦波コイル40Bとをそれぞれ1つずつと回転方向に並べた長さに相当する磁界非遮蔽部A2とを備えている。また、磁界非遮蔽部A2は、磁界を遮蔽する磁界遮蔽領域125aがセンサロータ120の径方向の幅が回転方向に変化するよう形成されることで、磁界を遮蔽しない磁界非遮蔽領域125bのセンサロータ120の径方向の幅が回転方向に変化するよう形成されるものである。
前述した図5に示すように、センサロータ120はベース部121が非磁性の金属を用いて居るため、磁束が通過すると渦電流が発生し磁束fを弱める。一方で、プレート部122の磁界遮蔽領域125aによって、その内部を通過する磁束fは検出コイル40によって検出されることとなる。図6に、センサロータ120のプレート部122とセンサステータ130とを重ねた平面図を示す。正弦波コイル40Aと余弦波コイル40Bは、磁界非遮蔽領域125bと重なっている部分では励磁コイル23より生じた磁界を検出し、磁界非遮蔽領域125bと重ならない、即ち磁界遮蔽領域125aと重なる部分では、磁界を検出しない。この為、プレート部122が回転方向Rに沿って移動する事で、検出コイル40で検出される信号が変化する。
この際、正弦波コイル40Aと余弦波コイル40Bが重ねられて居ないため、正弦波コイル40Aと磁界非遮蔽領域125bの距離、余弦波コイル40Bと磁界非遮蔽領域125bの距離が等しくなり、位置センサ100への出力が等しくなる。この結果、センサロータ120とセンサステータ130との距離xが変化しても、隙間の変化により発生する誤差を低減できる。この為、位置センサ100の検出精度を向上させることが可能となる。また、センサロータ120は非磁性の金属が用いられて居るため、シールド効果が得られて外部からのノイズが入り難い。この為、位置センサ100のS/N比を向上させることができ、検出精度の向上に貢献ができる。
また、正弦波コイル40A及び余弦波コイル40Bで検出される波形の形状を、正弦波又は余弦波とするためには、磁界遮蔽領域125aの形状、又は磁界非遮蔽領域125bの形状を変更することで調整することができる。磁界遮蔽領域125a及び磁界非遮蔽領域125bは機械加工によって形成されているため、微調整が容易であり、一度形状が決定してしまえば形状再現性が高いという点も有利である。この結果、特許文献2に示すようなパターンピッチを用いる場合に比べて、位置センサ100の精度向上が容易となる。また、パターンピッチを用いないため、検出コイル40の巻回数を最適化し、より検出コイル40の巻回数を増やすことが可能となる。この結果、位置センサ100の検出精度の向上が期待出来る。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。第2実施形態の位置センサ100は、第1実施形態の位置センサ100と類似の構成だが、センサロータ120の形状が若干異なる。
図7に、第2実施形態の、センサロータ120とセンサステータ130の断面図を示す。第2実施形態のセンサロータ120は、第1実施形態のセンサロータ120と同様であるが、センサステータ130は、プレート部122に相当する部分が凹部123として形成されている。つまり、機械加工によって、図4に示すプレート部122の部分が切り欠かれた状態に形成されている。つまり、磁界遮蔽領域125a及び磁界非遮蔽領域125bが機械加工によって形成される点で、第1実施形態と同様と言える。凹部123の形状は、磁束fの通過を阻害しないように軸方向に深く形成され、センサロータ120のベース部121は第1実施形態同様に非磁性の金属が用いられているので、渦電流の発生により磁束を打ち消す効果がある。したがって、第1実施形態の位置センサ100と同等の効果が得られる。
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。第3実施形態の位置センサ100は、第1実施形態の位置センサ100と類似の構成だが、センサロータ120の形状が若干異なる。
図8に、第3実施形態のセンサステータ130の平面図を示す。図9に、センサロータ120の平面図を示す。センサステータ130は、図8に示すように、検出コイル40として正弦波コイル40Aと余弦波コイル40Bとが交互に形成される点では、第1実施形態と同様であるが、励磁コイル23が検出コイル40の外周側に設けられている点で異なる。
プレート部122はセンサロータ120の外周側から内周側に凸になるように形成されており、磁界遮蔽領域125aと磁界非遮蔽領域125bを形成する。磁界遮蔽領域125aはベース部121となる非磁性の金属によって形成されている。一方の磁界非遮蔽領域125bは、第1実施形態のプレート部122のようにプレート状のもので形成されても良いし、第2実施形態の凹部123の用に、凹部として形成されても良い。
第3実施形態のセンサロータ120はこの様な形態であるため、第1実施形態とほぼ同様の作用効果が得られる。第1実施形態とは、外周側に凸に形成されるか、内周側に凸荷形成されるかの違いであり、センサステータ130は励磁コイル23が検出コイル40の内周に設けられるか、外周に設けられるかの違いである。位置センサ100の特性や、加工のし易さなどを勘案して適宜選択されることが望ましい。
以上において、実施形態に即して説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、適宜変更して適用できることは言うまでもない。例えば、第1実施形態乃至第3実施形態で示した材質などは、単なる励磁に過ぎないのでその機能を満足する他の材質に変更することを妨げない。また、磁界遮蔽領域125a及び磁界非遮蔽領域125bの形状についても、図に示される以外の形状にすることを妨げない。
10 モータ
23 励磁コイル
40 検出コイル
40A 正弦波コイル
40B 余弦波コイル
51、52 第1、第2同期検波回路
53、54 第1、第2積分回路
55 基準クロック発生器
56、59 第1、第2分周回路
57 カウンタ
58 D/Aコンバータ
60 演算機
61 角度データ
100 位置センサ
120 センサロータ
121 ベース部
122 プレート部
123 凹部
125a 磁界遮蔽領域
125b 磁界非遮蔽領域
130 センサステータ
140 回路部
150 センサ部
A1 磁界遮蔽部
A2 磁界非遮蔽部
R 回転方向
f 磁束
23 励磁コイル
40 検出コイル
40A 正弦波コイル
40B 余弦波コイル
51、52 第1、第2同期検波回路
53、54 第1、第2積分回路
55 基準クロック発生器
56、59 第1、第2分周回路
57 カウンタ
58 D/Aコンバータ
60 演算機
61 角度データ
100 位置センサ
120 センサロータ
121 ベース部
122 プレート部
123 凹部
125a 磁界遮蔽領域
125b 磁界非遮蔽領域
130 センサステータ
140 回路部
150 センサ部
A1 磁界遮蔽部
A2 磁界非遮蔽部
R 回転方向
f 磁束
Claims (4)
- 励磁信号が入力される励磁コイルと検出信号を出力する検出コイルとを固定子に備え、前記固定子に対向する位置にあって回転する可動子と、前記可動子の移動に伴う前記検出コイルのインダクタンス変化を捉えて前記可動子の位置を検出する位置センサにおいて、
前記固定子は、
正弦波コイルと余弦波コイルを含む、前記検出コイルと、
前記検出コイルの内周又は外周側に配置される前記励磁コイルと、を備え、
前記正弦波コイルと前記余弦波コイルは、互いに重なり合うことなく前記固定子の面上に交互に配置され、
前記可動子は、
前記正弦波コイル1つと前記余弦波コイル1つとを前記回転方向に並べた長さに相当する磁界遮蔽部と、
前記正弦波コイル1つと前記余弦波コイル1つとを前記回転方向に並べた長さに相当する磁界非遮蔽部とを備え、
前記磁界非遮蔽部は、磁界を遮蔽する磁界遮蔽領域が前記可動子の径方向の幅が前記回転方向に変化するよう形成されることで、磁界を遮蔽しない磁界非遮蔽領域の前記可動子の径方向の幅が前記回転方向に変化するよう形成されること、
を特徴とする位置センサ。 - 請求項1に記載の位置センサにおいて、
前記磁界遮蔽部及び前記磁界非遮蔽部は、非磁性導電部材よりなる一面によってその機能を果たしていること、
を特徴とする位置センサ。 - 請求項2に記載の位置センサにおいて、
前記磁界非遮蔽部の前記磁界非遮蔽領域は、非磁性導電部材表面に設けられた磁性部材であること、
を特徴とする位置センサ。 - 請求項2に記載の位置センサにおいて、
前記磁界非遮蔽部の前記磁界非遮蔽領域は、非磁性導電部材に形成された凹部又は切り欠きであること、
を特徴とする位置センサ。
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---|---|---|---|
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Family Applications (1)
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014119453A (ja) * | 2012-12-13 | 2014-06-30 | Dr Johannes Heidenhain Gmbh | インダクティブ位置測定装置 |
CN108225383A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-06-29 | 深圳和而泰智能控制股份有限公司 | 一种非接触编码器及电子设备 |
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WO2023149063A1 (ja) * | 2022-02-04 | 2023-08-10 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 回転センサ及びセンサ基板 |
-
2013
- 2013-09-26 JP JP2013199917A patent/JP2015068640A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2014119453A (ja) * | 2012-12-13 | 2014-06-30 | Dr Johannes Heidenhain Gmbh | インダクティブ位置測定装置 |
CN108225383A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-06-29 | 深圳和而泰智能控制股份有限公司 | 一种非接触编码器及电子设备 |
KR20200012666A (ko) * | 2018-07-27 | 2020-02-05 | 삼성전기주식회사 | 회전체 감지 장치 |
KR102130675B1 (ko) | 2018-07-27 | 2020-07-07 | 삼성전기주식회사 | 회전체 감지 장치 |
WO2023149063A1 (ja) * | 2022-02-04 | 2023-08-10 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 回転センサ及びセンサ基板 |
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