JP2015061485A - 送電機器及び非接触電力伝送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】送電ユニットと受電ユニットとの位置合わせを好適に行うことができる送電機器及び非接触電力伝送装置を提供すること。
【解決手段】非接触電力伝送装置１０は、交流電力が入力される１次側コイル１３ａを有する送電ユニット１３と、１次側コイル１３ａから非接触で交流電力を受電可能な２次側コイル２３ａを有する受電ユニット２３とを備えている。ここで、非接触電力伝送装置１０は、検出ビームＢを照射するとともに当該検出ビームＢの反射ビームＢｒを検出する検出部５０と、検出部５０の検出結果である反射ビームＢｒに基づいて、移動体としての車両Ｃの特定部位の位置であるタイヤＴ１，Ｔ２の中心座標を導出する電源側コントローラ１４とを備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、送電機器及び非接触電力伝送装置に関する。

非接触で電力伝送を行う非接触電力伝送装置として、例えば、交流電力が入力される１次側コイルを有する送電ユニットを備えた送電機器と、１次側コイルから非接触で交流電力を受電可能な２次側コイルを有する受電ユニットを備えた受電機器とを備えているものが知られている（例えば特許文献１参照）。かかる非接触電力伝送装置では、例えば１次側コイルと２次側コイルとが磁場共鳴することにより、送電機器から受電機器に非接触で交流電力が伝送される。また、受電機器は、例えば車両等の移動体に搭載されている。

特開２００９−１０６１３６号公報

ここで、受電機器が移動体に搭載されている場合、送電ユニットと受電ユニットとの相対位置は変動する。そして、各コイル間の伝送効率は、送電ユニットと受電ユニットとの相対位置に依存する。このため、送電ユニットと受電ユニットとの位置合わせを好適に行う必要がある。かといって、送電ユニットと受電ユニットとの位置合わせを行うために、車両の駐車が煩雑となるのは好ましくない。

これに対して、送電ユニットを移動させることが考えられる。しかしながら、送電ユニットを移動させる場合であっても、送電ユニットの可動範囲は有限であるため、受電ユニットと送電ユニットとの位置合わせが行うことができない場合が生じ得る。

本発明の目的は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、送電ユニットと受電ユニットとの位置合わせを好適に行うことができる送電機器及び非接触電力伝送装置を提供することである。

上記目的を達成する送電機器は、交流電力が入力される１次側コイルを備え、当該１次側コイルから、２次側コイルを有する受電機器の前記２次側コイルに向けて、非接触で前記交流電力を送電可能であり、前記１次側コイルを有する送電ユニットを、前記受電機器が搭載された移動体が設置される設置面に沿う方向であって、予め定められた可動範囲内にて移動させる移動機構と、検出ビームを照射するとともに、当該検出ビームの反射ビームを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記移動体の特定部位の位置を導出する導出部と、前記導出部により導出された前記特定部位の位置に基づいて、前記設置面と直交する方向から見て、前記２次側コイルを有する受電ユニットが前記可動範囲内に配置されているか否かを判定する判定部と、を備えていることを特徴とする。

かかる構成によれば、判定部による判定を行うことにより、送電ユニットの移動によって、各ユニットの位置合わせを行うことができるか否かを判断することができる。これにより、仮に送電ユニットの移動によって各ユニットの位置合わせを行うことができない場合には、設置面と直交する方向から見て受電ユニットが可動範囲内に配置されるよう報知等の各種処理を行うことを通じて、移動体を好適に移動させることができる。よって、送電ユニットと受電ユニットとの位置合わせを好適に行うことができる。

上記送電機器は、前記特定部位の位置と前記受電ユニットの位置との位置関係に関する情報と、前記導出部の導出結果とに基づいて、前記受電ユニットの位置を特定する特定部を備え、前記判定部は、当該特定部によって特定された前記受電ユニットの位置が、前記設置面と直交する方向から見て前記可動範囲内に含まれているか否かを判定するものであるとよい。かかる構成によれば、特定部位の位置と受電ユニットの位置とがずれている場合であっても、受電ユニットの位置が、設置面と直交する方向から見て可動範囲内に含まれているか否かの判定を行うことができる。これにより、特定部位の自由度の向上を図りつつ、上記判定を行うことができる。

上記送電機器について、前記判定部は、前記設置面と直交する方向から見て、前記特定部位の位置が予め定められた規定範囲内に含まれているか否かを判定するものであり、前記規定範囲は、前記可動範囲を、前記受電ユニットの位置と前記特定部位の位置とのずれ量だけ、ずらした範囲であるとよい。かかる構成によれば、設置面と直交する方向から見て、特定部位の位置が規定範囲内に含まれている場合、自ずと設置面と直交する方向から見て、受電ユニットの位置が可動範囲内に含まれることとなる。これにより、特定部位の位置と受電ユニットの位置とがずれている場合であっても、受電ユニットの位置が、設置面と直交する方向から見て可動範囲内に含まれているか否かの判定を行うことができる。また、受電ユニットの位置を特定することなく、上記判定を行うことができるため、処理の簡素化を図ることができる。

上記送電機器について、前記判定部により、前記設置面と直交する方向から見て前記受電ユニットが前記可動範囲内に配置されていないと判定された場合、報知部を用いて報知を行う報知制御部を備えているとよい。かかる構成によれば、設置面と直交する方向から見て受電ユニットが可動範囲内に配置されていない場合、報知部にて報知が行われる。これにより、ユーザは、このままでは送電ユニットを移動させた場合であっても、各ユニットの位置合わせを行うことができないと把握することができる。よって、ユーザは、受電ユニットが可動範囲内に配置されるよう移動体を移動させることが想定される。したがって、各ユニットの位置合わせを好適に行うことができる。

上記目的を達成する非接触電力伝送装置は、交流電力が入力される１次側コイルを有する送電ユニットと、前記１次側コイルから非接触で前記交流電力を受電可能な２次側コイルを有する受電ユニットと、前記送電ユニットを、前記受電ユニットが搭載された移動体が設置される設置面に沿う方向であって、予め定められた可動範囲内にて移動させる移動機構と、検出ビームを照射するとともに、当該検出ビームの反射ビームを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記移動体の特定部位の位置を導出する導出部と、前記導出部により導出された前記特定部位の位置に基づいて、前記設置面と直交する方向から見て、前記受電ユニットが前記可動範囲内に配置されているか否かを判定する判定部と、を備えていることを特徴とする。

かかる構成によれば、判定部による判定を行うことにより、送電ユニットの移動によって、各ユニットの位置合わせを行うことができるか否かを判断することができる。これにより、仮に送電ユニットの移動によって各ユニットの位置合わせを行うことができない場合には、設置面と直交する方向から見て受電ユニットが可動範囲内に配置されるよう報知等の各種処理を行うことを通じて、移動体を好適に移動させることができる。よって、送電ユニットと受電ユニットとの位置合わせを好適に行うことができる。

この発明によれば、送電ユニットと受電ユニットとの位置合わせを好適に行うことができる。

送電機器、及び非接触電力伝送装置の概要を模式的に示す側面図。 送電機器、及び非接触電力伝送装置を模式的に示す平面図。 電源側コントローラにて実行される充電処理を示すフローチャート。 送電ユニットの可動範囲、及び受電ユニットの中心座標等を説明するための平面図。 報知部による報知が行われる状況を説明するための平面図。 受電ユニットが可動範囲内に配置されているか否かの判定処理の別例を模式的に示す平面図。

以下、送電機器（送電装置）、受電機器（受電装置）及び非接触電力伝送装置（非接触電力伝送システム）の一実施形態について説明する。なお、図５及び図６においては、図示の都合上、報知部１５を実際の位置とは異なる位置にて示す。

図１に示すように、非接触電力伝送装置１０は、非接触で電力伝送が可能な送電機器１１（地上側機器）及び受電機器２１（車両側機器）を備えている。送電機器１１は、車両Ｃが設置（駐車）される設置面Ｇに設けられている。受電機器２１は、車両Ｃに搭載されている。なお、本実施形態では車両Ｃが移動体に対応する。なお、本実施形態では、設置面Ｇは水平面であり、設置面Ｇと直交する方向は鉛直方向である。

送電機器１１は、予め定められた周波数の交流電力を出力可能な交流電源１２を備えている。交流電源１２は、インフラとしての系統電源から供給される系統電力を交流電力に変換し、その変換された交流電力を出力する。

交流電源１２から出力された交流電力は、非接触で受電機器２１に伝送され、受電機器２１に設けられた車両用バッテリ２２の充電に用いられる。具体的には、送電機器１１は、交流電源１２から交流電力が入力される１次側コイル１３ａを有する送電ユニット１３（送電器）を備えている。受電機器２１は、１次側コイル１３ａから非接触で交流電力を受電可能な２次側コイル２３ａを有する受電ユニット２３（受電器）を備えている。

なお、本実施形態では、送電ユニット１３及び受電ユニット２３は円板状に形成されている。また、受電ユニット２３の中心と２次側コイル２３ａの中心とは一致しており、送電ユニット１３の中心と１次側コイル１３ａの中心とは一致している。

送電ユニット１３及び受電ユニット２３は磁場共鳴可能に構成されている。例えば、送電ユニット１３は、１次側コイル１３ａと、その１次側コイル１３ａに直列又は並列に接続された１次側コンデンサ（図示略）とを含む共振回路を有している。受電ユニット２３は、２次側コイル２３ａと、その２次側コイル２３ａに直列又は並列に接続された２次側コンデンサ（図示略）とを含む共振回路を有している。１次側コイル１３ａと１次側コンデンサとによって決まる共振周波数と、２次側コイル２３ａと２次側コンデンサとによって決まる共振周波数とは同一に設定されている。

かかる構成によれば、送電ユニット１３及び受電ユニット２３が磁場共鳴可能な位置に配置されている状況において交流電力が送電ユニット１３に入力された場合、送電ユニット１３の共振回路と受電ユニット２３の共振回路とが磁場共鳴する。これにより、受電ユニット２３は、非接触で送電ユニット１３から交流電力を受電する。なお、交流電源１２から出力される交流電力の周波数は、送電ユニット１３及び受電ユニット２３の共振回路の共振周波数と同一又はそれに近づくよう設定されている。

ちなみに、送電ユニット１３は設置面Ｇに設置されており、その底面には車輪１３ｂが設けられている。受電ユニット２３は、車両Ｃにおいて設置面Ｇと対向する部位、詳細には車両Ｃの底部に配置されている。この場合、送電ユニット１３と受電ユニット２３とは鉛直方向（車高方向）に対向し得る。なお、車輪１３ｂは、例えば自在輪やオムニホイール等で構成されている。

なお、図１においては、受電ユニット２３は、当該受電ユニット２３の底面が車両Ｃの底部から突出するように配置されているが、これに限られず、受電ユニット２３の底面が車両Ｃの底部と同一平面上又はそれよりも上方に配置されるよう、車両Ｃに埋め込まれた状態で配置されていてもよい。

受電ユニット２３にて受電された交流電力は、受電機器２１に設けられた整流器２４によって整流されて、車両用バッテリ２２に入力される。これにより、車両用バッテリ２２が充電される。

送電機器１１は、交流電源１２の制御等を行う電源側コントローラ１４を備えている。電源側コントローラ１４は、送電機器１１に設けられた報知部１５の報知制御を行うものである。つまり、本実施形態では、電源側コントローラ１４が報知制御部に対応する。なお、報知部１５の具体的な構成は任意であり、例えば文字表示等による報知を行う表示部であってもよいし、音声による報知を行うスピーカであってもよいし、これらの組み合わせであってもよい。

受電機器２１は、電源側コントローラ１４と無線通信可能な車両側コントローラ２５を備えている。非接触電力伝送装置１０は、各コントローラ１４，２５間で情報のやり取りを行いながら、車両用バッテリ２２の充電の開始又は終了等を行う。

図１及び図２に示すように、送電機器１１は、送電ユニット１３を設置面Ｇに沿う方向（詳細には水平方向）に移動させる移動機構として、設置面Ｇと直交する方向（詳細には鉛直方向）を軸線方向として送電ユニット１３を回転させるユニット回転機構３０と、送電ユニット１３を設置面Ｇに沿う方向に直動させる直動機構４０とを備えている。以下、これらについて説明する。

図１に示すように、ユニット回転機構３０は、設置面Ｇと直交する方向を軸線方向として回転可能なユニット回転板３１と、ユニット回転板３１を回転させる回転モータ３２とを備えている。ユニット回転板３１は、設置面Ｇに対して浮いた位置に配置されている。詳細には、送電機器１１は、設置面Ｇ上に設けられた枠状のフレーム３３を備えており、ユニット回転板３１は、フレーム３３の上に回転可能な状態で設置されている。この場合、ユニット回転板３１の回転中心線Ａは、ユニット回転板３１の中心を通過し、且つ、鉛直方向に延びる直線である。

直動機構４０は、一方向に延びた長尺状のものであって、延設方向（長手方向）の一端部が送電ユニット１３に接合されたアーム部４１と、ユニット回転板３１の上に固定され、アーム部４１を押し引きする直動駆動部４２とを備えている。アーム部４１は、延設方向の一端部側から延設方向の他端部側に向かうに従って水平方向から鉛直方向上方に向けて湾曲した湾曲部分を有している。アーム部４１における湾曲部分よりも延設方向の一端部側は水平方向に延びている。アーム部４１における湾曲部分よりも延設方向の他端部側は鉛直方向に延び、ユニット回転板３１に形成された貫通孔３１ａを介して直動駆動部４２内に入り込んでいる。そして、アーム部４１の延設方向の他端部側は、鉛直方向に移動可能な状態で直動駆動部４２内に収容されている。直動駆動部４２は、アーム部４１の延設方向の他端部を鉛直方向上方から鉛直方向下方に向けて直動させることにより送電ユニット１３を押し出す。一方、直動駆動部４２は、アーム部４１の延設方向の他端部を鉛直方向下方から鉛直方向上方に向けて直動させることにより、送電ユニット１３を引き戻す。この場合、アーム部４１の延設方向の他端部の直動距離が送電ユニット１３の直動距離に対応する。

ちなみに、図１に示すように、アーム部４１の湾曲部分には、当該アーム部４１の湾曲を補助する補助ローラ４３が設けられている。補助ローラ４３は、アーム部４１の湾曲部分を挟むように配置されている。これにより、アーム部４１は、湾曲した状態で、その延設方向に移動可能となっている。また、図示は省略するが、補助ローラ４３は、連結部材によってユニット回転板３１に連結されている。したがって、ユニット回転板３１の回転に伴って、補助ローラ４３は、枠状のフレーム３３に対する相対位置が変更される。

ここで、ユニット回転板３１が回転すると、それに伴い直動駆動部４２及び補助ローラ４３は、枠状のフレーム３３に対する相対位置が変更される。すると、アーム部４１が回転中心線Ａを中心に回転する。これにより、送電ユニット１３が回転中心線Ａを中心に回転する。この場合、アーム部４１によって送電ユニット１３が押し出される方向、すなわち送電ユニット１３の直動方向が変更される。つまり、ユニット回転機構３０は、設置面Ｇと直交する方向に延びる回転中心線Ａを中心として送電ユニット１３を周方向に移動させることを通じて、送電ユニット１３の直動方向を変更するものである。そして、直動機構４０は、回転中心線Ａに対して径方向に送電ユニット１３を移動させるものである。

以上の通り、送電ユニット１３は、回転中心線Ａに対して径方向及び周方向の双方に移動可能となっている。これにより、送電ユニット１３は、設置面Ｇに沿って、２次元的に移動可能となっている。この場合、図２に示すように、送電ユニット１３の可動範囲Ｓ１は、鉛直方向上方から見て扇状となっている。なお、図２及び後述する図４において示す可動範囲Ｓ１は、送電ユニット１３の中心座標Ｐ０を基準として示す。つまり、可動範囲Ｓ１は、送電ユニット１３の中心の可動範囲である。

ここで、送電ユニット１３が補助ローラ４３（回転中心線Ａ）に最も近づいた位置であって可動範囲Ｓ１において回転方向の中間位置を、送電ユニット１３の初期位置とする。そして、初期位置における送電ユニット１３の直動方向と一致する線を基準線Ｌ１とする。また、以降の説明において、説明の便宜上、設置面Ｇに沿う方向であって初期位置における送電ユニット１３の直動方向に沿う方向をＹ方向と言い、設置面Ｇに沿う方向であってＹ方向に直交する方向をＸ方向と言う。さらに、Ｙ方向において、送電機器１１に対して車両Ｃが配置される側を前方とし、それとは反対側を後方とする。

なお、アーム部４１は中空の筒状であり、その内部には、送電ユニット１３と交流電源１２とを接続するものであって、交流電力が伝送されるケーブルが収容されている。また、アーム部４１は、その延設方向に対する応力に起因して縮まないよう剛性を有するもので形成されている。そして、アーム部４１は、その短手方向の一方（送電ユニット１３の直動方向及び鉛直方向の双方に直交する方向、詳細にはＸ方向）には湾曲しにくい。

次に、車両Ｃの位置検出に係る構成について説明する。
図１及び図２に示すように、非接触電力伝送装置１０の送電機器１１は、検出ビームＢを照射するとともに検出ビームＢの反射ビームＢｒを検出する検出部５０を備えている。検出ビームＢは、設置面Ｇに沿う方向である水平方向（Ｘ方向及びＹ方向）に沿って照射される。検出部５０は、検出ビームＢが物体に当たって検出部５０に戻ってくる反射ビームＢｒを検出する。この場合、反射ビームＢｒが検出された方向における検出部５０から物体までの距離は、反射ビームＢｒに関する情報、例えば検出ビームＢが照射されてから反射ビームＢｒが検出されるまでの時間等を用いることにより導出できる。

ここで、図１に示すように、検出部５０の取付位置は、検出ビームＢが車両Ｃの底部（詳細には受電ユニット２３）と設置面Ｇ（詳細には送電ユニット１３）との間に検出ビームＢが照射されるよう設定されている。かかる構成によれば、車両Ｃの底部と設置面Ｇとの間には、一対のタイヤＴ１，Ｔ２のみしか存在しないため、検出ビームＢは一対のタイヤＴ１，Ｔ２には照射される一方、車両Ｃの他の部位には照射されない。よって、検出部５０が反射ビームＢｒを検出した場合、当該反射ビームＢｒは、一対のタイヤＴ１，Ｔ２からのものであるとみなすことができる。

なお、検出ビームＢの具体的な態様については任意であるが、例えば光、超音波、電波等が考えられる。なお、光には、可視光、紫外線、赤外線等、任意の波長のものが含まれる。例えば、検出ビームＢとして赤外線を用いる場合には、反射光の遅延時間により光路長を計算する方式が考えられる。また、検出ビームＢとして超音波を用いる場合には、超音波ホーン等を用いて指向性を高め、その超音波の反射波の遅延時間により伝播長を計算する方式が考えられる。また、検出ビームＢは、鉛直方向の拡散角度が「０」又は「０」に近い比較的指向性（直進性）の高いものが用いられる。

ちなみに、図２に示すように、検出部５０は、基準線Ｌ１上に配置されており、鉛直方向を軸線方向として回転可能となっている。詳細には、フレーム３３のうち前方（車両Ｃ側）にあってＸ方向に延びた前側フレーム３３ａには、後方に延びた延出部５１が設けられている。送電機器１１は、延出部５１の底面に回転可能な状態で取り付けられた検出回転板５２を備えている。検出部５０は、検出回転板５２の底面に固定されており、検出回転板５２の回転に伴って回転する。検出部５０は、鉛直方向を軸線方向として回転することにより、複数方向に検出ビームＢを照射することが可能となる。本実施形態では、検出ビームＢの照射範囲Ｓ２は、鉛直方向上方から見て扇状となる。つまり、検出部５０は、検出ビームＢを複数方向に照射するものであって、各方向における検出ビームＢをそれぞれ検出するものである。

図２に示すように、検出ビームＢの照射範囲Ｓ２は、送電ユニット１３の可動範囲Ｓ１よりも広い。詳細には、検出ビームＢの照射範囲Ｓ２は、可動範囲Ｓ１と比較して、径方向の長さが長く、且つ、角度が大きい。そして、可動範囲Ｓ１の全体は、検出ビームＢの照射範囲Ｓ２に含まれている。このため、車両Ｃ（一対のタイヤＴ１，Ｔ２）は、可動範囲Ｓ１に進入する前に、検出ビームＢの照射範囲Ｓ２に進入することとなる。

なお、検出ビームＢの照射範囲Ｓ２は、検出部５０が一対のタイヤＴ１，Ｔ２を検出可能な範囲とも言える。また、説明の便宜上、以降の説明において、検出部５０を原点としてＸ方向及びＹ方向で規定される平面をＸＹ平面とする。

検出部５０は、その検出結果に関する信号を、電源側コントローラ１４に送信する。詳細には、検出部５０は、反射ビームＢｒを検出した場合には、有効値として反射ビームＢｒに関する情報が含まれた有効信号を送信する一方、反射ビームＢｒを検出しない場合には無効信号を送信する。反射ビームＢｒに関する情報とは、検出部５０から物体までの距離を特定可能な情報（例えば検出ビームＢが照射されてから反射ビームＢｒが検出されるまでの時間）である。

電源側コントローラ１４は、検出部５０の検出結果に関する信号を受信する度に、当該検出部５０の検出結果に対応した情報を導出し、その導出された情報を、所定の記憶領域に記憶させる。詳細には、電源側コントローラ１４は、有効信号を受信した場合には、反射ビームＢｒに関する情報に基づいて当該反射ビームＢｒが検出された方向における検出部５０から物体までの距離を導出し、その距離に関する情報を有効値として記憶させる。また、電源側コントローラ１４は、無効信号を受信した場合には、無効値として例えば無限値を記憶させる。

ここで、既に説明した通り、検出ビームＢは、一対のタイヤＴ１，Ｔ２に照射されるものであり、検出部５０は一対のタイヤＴ１，Ｔ２からの反射ビームＢｒを検出するものである。このため、電源側コントローラ１４は、反射ビームＢｒが検出された方向における検出部５０から車両Ｃの一対のタイヤＴ１，Ｔ２までの距離を導出することとなる。

また、電源側コントローラ１４は、検出ビームＢの照射角度（走査角）、詳細には検出部５０の回転角度を把握可能となっている。そして、電源側コントローラ１４は、導出した距離と当該距離が導出された走査角とを対応付けて記憶領域に記憶させる。つまり、電源側コントローラ１４は、検出部５０を原点とした場合の角度と距離とを対応付けることにより、検出ビームＢの各照射方向における一対のタイヤＴ１，Ｔ２の位置を極座標として導出し、その情報を記憶させている。なお、走査角とは、例えばＸ軸（原点を通りＸ方向に延びる直線）に対する角度である。

なお、検出部５０から一対のタイヤＴ１，Ｔ２までの距離を非接触で導出することに着目すれば、検出部５０及び電源側コントローラ１４は、非接触で検出ビームＢの各照射方向における物体の位置を導出するレーザ式の測域センサであると言える。

次に、電源側コントローラ１４にて実行される充電処理について説明する。
図３に示すように、電源側コントローラ１４は、まずステップＳ１０１にて、車両Ｃが検出されるまで待機する。詳細には、検出部５０は、周囲に車両Ｃが存在するか否かに関わらず、予め定められた周期で回転しながら検出ビームＢを照射して、定期的に位置検出を行う。詳細には、検出部５０は、照射範囲Ｓ２の周方向の一端から他端までに亘って所定の走査角毎に検出ビームＢを照射するとともにその反射ビームＢｒを検出する一連の動作（以降レーザスキャンという）を１回として、当該レーザスキャンを定期的に行う。

そして、電源側コントローラ１４は、レーザスキャンによって得られた検出部５０の検出結果に基づいて各走査角（各照射方向）における物体の位置を導出する。この場合、電源側コントローラ１４は、有効値が存在し、且つ、当該有効値の分布（又は有効値から推定される物体の外形）が一対のタイヤＴ１，Ｔ２に対応したものか否かを判定する。そして、電源側コントローラ１４は、有効値の分布等が一対のタイヤＴ１，Ｔ２に対応している場合には、車両Ｃの一対のタイヤＴ１，Ｔ２が、検出ビームＢの照射範囲Ｓ２内にあるとして、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、電源側コントローラ１４は、検出ビームＢの照射方向ごとに導出された一対のタイヤＴ１，Ｔ２の位置から一対のタイヤＴ１，Ｔ２の外形を推定する。そして、電源側コントローラ１４は、その推定結果に基づいて、特定部位として、一方のタイヤＴ１の中心座標である第１中心座標Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）を導出するとともに、他方のタイヤＴ２の中心座標である第２中心座標Ｐ２（Ｘ２，Ｙ２）を導出する。なお、以降の説明においては、第１中心座標Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）を単に第１中心座標Ｐ１とも示す。第２中心座標Ｐ２についても同様である。

本実施形態では、各中心座標Ｐ１，Ｐ２のうちＸ座標が大きい方を第１中心座標Ｐ１とし、Ｘ座標が小さい方を第２中心座標Ｐ２とする。つまり、車両Ｃの駐車位置に関わらずＸ１＞Ｘ２となっている。また、車両Ｃは、検出部５０に対して送電ユニット１３側（前方）に配置される関係上、各中心座標Ｐ１，Ｐ２のＹ座標は「正」である（Ｙ１＞０、Ｙ２＞０）。ステップＳ１０２の処理が導出部に対応する。

続くステップＳ１０３では、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１０２にて導出された一対のタイヤＴ１，Ｔ２の中心座標Ｐ１，Ｐ２に基づいて、受電ユニット２３の位置として、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘ（Ｘ３，Ｙ３）（以降、単に受電ユニット２３の中心座標Ｐｘともいう）を特定する。

詳細には、車両側コントローラ２５は、タイヤＴ１，Ｔ２の中心座標Ｐ１，Ｐ２から、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを特定するための固有情報２５ａ（図１参照）を備えている。電源側コントローラ１４は、固有情報２５ａを車両側コントローラ２５に要求するとともに固有情報２５ａを受信する。そして、電源側コントローラ１４は、固有情報２５ａと、各中心座標Ｐ１，Ｐ２とを用いて、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを特定する。

なお、固有情報２５ａの具体的な内容については任意であるが、例えば図４に示すように、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘから、タイヤＴ１，Ｔ２の中心座標Ｐ１，Ｐ２を結ぶ直線Ｌｘに向けて垂線Ｌｙを引いた場合の直線Ｌｘと垂線Ｌｙとの交点を特定点Ｐｚとする。この場合、固有情報２５ａは、一方のタイヤＴ１の中心座標Ｐ１（又は他方のタイヤＴ２の中心座標Ｐ２）から特定点Ｐｚまでの距離Ｌｐと垂線Ｌｙの長さＬｑとである。

なお、固有情報２５ａとしては、これに限られず、例えば第１中心座標Ｐ１と受電ユニット２３の中心座標Ｐｘとの距離、及び、第２中心座標Ｐ２と受電ユニット２３の中心座標Ｐｘとの距離等であってもよい。要は、固有情報２５ａは、タイヤＴ１，Ｔ２の中心座標Ｐ１，Ｐ２（特定部位の位置）と、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘとの位置関係に関する情報である。

ちなみに、本実施形態では、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘは、特定点Ｐｚが上記直線Ｌｘの中点となるよう設定されている。つまり、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘは、一対のタイヤＴ１，Ｔ２の中心線上に存在する。

図３の説明に戻り、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１０３にて受電ユニット２３の中心座標Ｐｘが特定された場合には、ステップＳ１０４に進み、鉛直方向上方から見て、受電ユニット２３が可動範囲Ｓ１内に配置されているか否かを判定する。当該処理が判定部に対応する。

ここで、図４に示すように、可動範囲Ｓ１は、回転中心線Ａを中心とする扇状である。可動範囲Ｓ１の径方向の長さは、送電ユニット１３の直動可能距離Ｌｍとなっており、可動範囲Ｓ１の角度（中心角）は、送電ユニット１３の回転可能角度θｍとなっている。電源側コントローラ１４は、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘが、可動範囲Ｓ１に含まれているか否かを判定する。

上記判定の具体的構成は任意であるが、例えば電源側コントローラ１４は、まず受電ユニット２３の中心座標Ｐｘ（Ｘ３，Ｙ３）と、原点（検出部５０）及び回転中心線Ａ間の最短距離ａとに基づいて、回転中心線ＡとＸＹ平面との交点を原点とした場合の当該原点から受電ユニット２３の中心座標Ｐｘまでの距離ｒ及びＸ方向に対する角度θを導出する。詳細には、ｒ＝√（Ｘ３^２＋（Ｙ３＋ａ）^２）であり、Ｘ３＞０である場合にはθ＝ｔａｎ^−１（（Ｙ３＋ａ）／Ｘ３）であり、Ｘ３＝０である場合にはθ＝９０°であり、Ｘ３＜０である場合にはθ＝１８０°＋ｔａｎ^−１（（Ｙ３＋ａ）／Ｘ３）である。なお、検出部５０及び回転中心線Ａ間の最短距離ａとは、鉛直方向上方から見た場合の検出部５０と回転中心線Ａとの距離であり、換言すれば回転中心線Ａ及びＸＹ平面の交点と検出部５０との距離であるとも言える。

また、送電ユニット１３が初期位置に配置されている状況における回転中心線Ａ及びＸＹ平面の交点と送電ユニット１３の中心座標Ｐ０との距離をｒ１とする。この場合、電源側コントローラ１４は、距離ｒ及び角度θが、ｒ１≦ｒ≦ｒ１＋Ｌｍ、９０°−θｍ／２≦θ≦９０°＋θｍ／２という条件を満たすか否かを判定する。上記距離ｒ１は、送電ユニット１３が初期位置に配置されている状況において鉛直方向上方から見た場合の回転中心線Ａと送電ユニット１３の中心座標Ｐ０との距離とも言える。

なお、各パラメータ（ａ，Ｌｍ，θｍ，ｒ１）は、電源側コントローラ１４の所定の記憶領域に記憶されており、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１０４の判定処理では、これら各パラメータを読み出して用いる。

図３の説明に戻り、電源側コントローラ１４は、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘが可動範囲Ｓ１に含まれない場合には、ステップＳ１０４を否定判定し、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、電源側コントローラ１４は、受電ユニット２３が可動範囲Ｓ１内に配置されるよう誘導する誘導報知が行われるよう報知部１５を制御し、ステップＳ１０２に戻る。

ここで、誘導報知の報知態様は任意であるが、例えば電源側コントローラ１４は、ｒ＞ｒ１＋Ｌｍである場合には、車両Ｃを送電機器１１に近づける旨の誘導報知が行われるよう報知部１５を制御する。また、電源側コントローラ１４は、θ＜９０°−θｍ／２、又は、９０°＋θｍ／２＜θである場合には、車両Ｃを基準線Ｌ１に近づける旨の誘導報知が行われるよう報知部１５を制御する。

また、電源側コントローラ１４は、各中心座標Ｐ１，Ｐ２のＹ座標の差を算出し、当該差が許容値以上である場合には、車両Ｃが基準線Ｌ１に対して傾いている旨の報知を行ってもよい。

一方、電源側コントローラ１４は、鉛直方向上方から見て受電ユニット２３が可動範囲Ｓ１内に配置されている場合には、ステップＳ１０６に進み、車両Ｃを停止させる旨の報知である停止報知が行われるよう報知部１５を制御する。

そして、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１０７にて、車両Ｃが停止しているか否かを判定する。詳細には、車両側コントローラ２５は、第１のタイミングにおけるタイヤＴ１，Ｔ２の中心座標Ｐ１，Ｐ２と、第２のタイミングにおけるタイヤＴ１，Ｔ２の中心座標Ｐ１，Ｐ２との差を算出し、当該差が「０」又は予め定められた閾値未満であるか否かを判定する。そして、電源側コントローラ１４は、上記差が閾値以上である場合には、車両Ｃが移動中であるとして、ステップＳ１０２に戻る。一方、電源側コントローラ１４、上記差が「０」又は閾値未満である場合には、ステップＳ１０８に進む。

電源側コントローラ１４は、ステップＳ１０８では、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘに基づいて、送電ユニット１３の目標値を算出する。目標値とは、送電ユニット１３が受電ユニット２３の直下の位置に配置されるための初期位置からの移動値である。移動値とは、詳細には、回転中心線Ａを原点とした場合の基準線Ｌ１に対する回転角度、及び、送電ユニット１３の直動距離である。なお、この場合、電源側コントローラ１４は、初期位置の座標に関する情報、すなわち上記距離ｒ１を参照する。

その後、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１０９にて、送電ユニット１３を移動させる。詳細には、電源側コントローラ１４は、送電ユニット１３が受電ユニット２３の直下に配置されるよう、目標値に基づき直動駆動部４２及び回転モータ３２を制御する。

ここで、送電ユニット１３の移動中、電源側コントローラ１４は、送電ユニット１３が目標位置、すなわち受電ユニット２３の直下に配置されたか否かを判定する。具体的には、送電機器１１は、ユニット回転板３１の回転角度を検出する回転角度センサ、及び、アーム部４１の延設方向の他端部の直動距離を検出する直動距離センサを備えている。電源側コントローラ１４は、これら各センサの検出結果を取得することにより、送電ユニット１３が目標値だけ回転及び直動したかを確認する。

電源側コントローラ１４は、送電ユニット１３が目標値だけ回転及び直動した場合、ステップＳ１１０に進み、車両用バッテリ２２を充電するべく、交流電源１２等を制御する充電制御処理を実行して、本充電処理を終了する。なお、電源側コントローラ１４は、車両用バッテリ２２の充電が終了した場合には、送電ユニット１３が初期位置に配置されるよう直動駆動部４２及び回転モータ３２を制御する。

次に、本実施形態の作用について説明する。
図５の実線に示すように、鉛直方向上方から見て、受電ユニット２３が送電ユニット１３の可動範囲Ｓ１内に配置されていない場合には、報知部１５による誘導報知が行われる。一方、図５の点線に示すように、鉛直方向上方から見て、受電ユニット２３が送電ユニット１３の可動範囲Ｓ１内に配置されている場合には、報知部１５によって停止報知が行われる。

以上詳述した本実施形態によれば以下の優れた効果を奏する。
（１）電源側コントローラ１４は、検出部５０の検出結果に基づいて、車両Ｃの一対のタイヤＴ１，Ｔ２の中心座標Ｐ１，Ｐ２を導出し、導出された各中心座標Ｐ１，Ｐ２の位置に基づいて、鉛直方向上方から見て、受電ユニット２３が送電ユニット１３の可動範囲Ｓ１内に配置されているか否かを判定する。これにより、電源側コントローラ１４は、送電ユニット１３の移動によって、各ユニット１３，２３の位置合わせを行うことができるか否かを判断することができる。よって、電源側コントローラ１４は、仮に送電ユニット１３の移動によって各ユニット１３，２３の位置合わせを行うことができない場合には、鉛直方向上方から見て受電ユニット２３が可動範囲Ｓ１内に配置されるよう報知等の各種処理を行うことができる。したがって、車両Ｃを好適に移動させることができ、送電ユニット１３と受電ユニット２３との位置合わせを好適に行うことができる。

（２）電源側コントローラ１４は、鉛直方向上方から見て受電ユニット２３が可動範囲Ｓ１内に配置されていない場合には報知部１５による報知を行う。これにより、ユーザ（運転者）は、受電ユニット２３が可動範囲Ｓ１内に配置されるよう車両Ｃを移動させることが想定される。よって、受電ユニット２３が可動範囲Ｓ１内に配置されるようにすることができ、それを通じて各ユニット１３，２３の位置合わせを好適に行うことができる。

（３）電源側コントローラ１４は、導出された各中心座標Ｐ１，Ｐ２と固有情報２５ａとに基づいて、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを特定する。固有情報２５ａは、一対のタイヤＴ１，Ｔ２の中心座標Ｐ１，Ｐ２と受電ユニット２３の中心座標Ｐｘとの位置関係に関する情報である。そして、電源側コントローラ１４は、特定された受電ユニット２３の中心座標Ｐｘが、可動範囲Ｓ１に含まれているか否かを判定する。これにより、検出部５０の検出結果に基づいて導出されるタイヤＴ１，Ｔ２の中心座標Ｐ１，Ｐ２と、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘとがずれている場合であっても、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘが可動範囲Ｓ１に含まれているか否かの判定を行うことができる。よって、導出対象である特定部位及び検出対象の自由度の向上を図りつつ、上記判定を行うことができる。

（４）特に、電源側コントローラ１４は、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘに基づいて、ユニット回転機構３０と直動機構４０とを制御する。つまり、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘは、各ユニット１３，２３の位置合わせを行う場合に用いられるパラメータである。よって、各ユニット１３，２３の位置合わせを行う場合に用いられるパラメータを用いて、鉛直方向上方から見て受電ユニット２３が可動範囲Ｓ１内に配置されているか否かの判定を行うことにより、それぞれ別々のパラメータを用いる場合と比較して、処理の簡素化を図ることができる。

（５）電源側コントローラ１４は、鉛直方向上方から見て受電ユニット２３が可動範囲Ｓ１内に配置されていることが確認された後に、送電ユニット１３を移動させる。これにより、事前に受電ユニット２３が位置合わせ可能な範囲内に配置されていることが確認されているため、送電ユニット１３を移動させたにも関わらず、各ユニット１３，２３の位置合わせができないといった不都合が生じにくい。よって、無駄な送電ユニット１３の移動を回避できる。

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 電源側コントローラ１４は、一対のタイヤＴ１，Ｔ２の中心座標Ｐ１，Ｐ２に基づいて、鉛直方向上方から見て受電ユニット２３が可動範囲Ｓ１内に配置されているか否かを判定してもよい。この場合、図６に示すように、電源側コントローラ１４は、タイヤＴ１，Ｔ２が予め定められた規定範囲Ｓ１１，Ｓ１２に配置されているか否かを判定するとよい。当該規定範囲Ｓ１１，Ｓ１２は、可動範囲Ｓ１を、受電ユニット２３の中心座標ＰｘとタイヤＴ１，Ｔ２の中心座標Ｐ１，Ｐ２とのずれ量だけ、ずらした範囲である。詳細には、一方のタイヤＴ１に対応する第１規定範囲Ｓ１１は、可動範囲Ｓ１を、第１中心座標Ｐ１から特定点Ｐｚまでの距離Ｌｐだけ＋Ｘ方向にずらすとともに、垂線Ｌｙの長さＬｑだけ−Ｙ方向にずらした範囲である。他方のタイヤＴ２に対応する第２規定範囲Ｓ１２は、可動範囲Ｓ１を、第２中心座標Ｐ２から特定点Ｐｚまでの距離Ｌｐだけ−Ｘ方向にずらすとともに、垂線Ｌｙの長さＬｑだけ−Ｙ方向にずらした範囲である。電源側コントローラ１４は、タイヤＴ１，Ｔ２の中心座標Ｐ１，Ｐ２が規定範囲Ｓ１１，Ｓ１２内に含まれているか否かを判定する。

かかる構成によれば、タイヤＴ１，Ｔ２の中心座標Ｐ１，Ｐ２が規定範囲Ｓ１１，Ｓ１２に含まれている場合、自ずと鉛直方向上方から見て、受電ユニット２３が可動範囲Ｓ１内に配置されることとなる。これにより、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを特定することなく、鉛直方向上方から見て受電ユニット２３が可動範囲Ｓ１内に配置されているか否かを判定することができる。

○ 実施形態では、特定部位は、タイヤＴ１，Ｔ２の中心座標Ｐ１，Ｐ２であったが、これに限られず、車両Ｃの任意の部位を採用してよい。例えば、タイヤＴ１，Ｔ２の重心座標であってもよいし、タイヤＴ１，Ｔ２における所定の角部の座標であってもよい。また、特定部位は、一方のタイヤＴ１に検出ビームＢが照射されることによって得られた各走査角の位置の平均座標と、他方のタイヤＴ２に検出ビームＢが照射されることによって得られた各走査角の位置の平均座標とであってもよい。

○ また、検出部５０による検出対象は、一対のタイヤＴ１，Ｔ２に限られず、例えば車両Ｃのボディであってもよい。この場合、特定部位として、ボディの両角部や、ナンバープレートが配置されている凹部の両角部等を採用してもよい。なお、特定部位を変更する場合、当該特定部位の位置と受電ユニット２３の中心座標Ｐｘとの位置関係に対応させて固有情報２５ａを設定するとよい。

○ さらに、受電ユニット２３の底面の中心に、当該底面の中心から突出したマーカを設け、検出部５０は、当該マーカに対して検出ビームＢを照射する構成であってもよい。この場合、特定部位のＸＹ座標が、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘとなる。かかる構成によれば、一対のタイヤＴ１，Ｔ２の中心座標Ｐ１，Ｐ２から受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを特定する処理を実行したり、可動範囲Ｓ１をシフトさせた規定範囲Ｓ１１，Ｓ１２を考慮したりすることなく、鉛直方向上方から見て、受電ユニット２３が可動範囲Ｓ１内に配置されているか否かを判定することができる。

○ ステップＳ１０２〜ステップＳ１０９の処理は、車両側コントローラ２５が実行してもよい。この場合、電源側コントローラ１４は、検出部５０の検出結果等、各種処理に必要な情報を車両側コントローラ２５に送信するとよい。また、車両側コントローラ２５が、電源側コントローラ１４を介して、直動駆動部４２及び回転モータ３２を制御するとよい。さらに、各コントローラ１４，２５とは別の専用のコントローラが、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０９の処理を実行してもよい。

つまり、導出部（ステップＳ１０２）、特定部（ステップＳ１０３）、判定部（ステップＳ１０４）、報知制御部（ステップＳ１０５及びステップＳ１０６）及び移動制御部（ステップＳ１０９）が設けられている対象は、電源側コントローラ１４に限られず、任意である。

○ 電源側コントローラ１４は、鉛直方向上方から見て受電ユニット２３が可動範囲Ｓ１内に配置されていない場合には、報知部１５を用いた報知を行う構成であったが、これに限られない。例えば電源側コントローラ１４は、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘ及び可動範囲Ｓ１に関する情報を送信する。そして、車両側コントローラ２５は、その情報に基づいて、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘが可動範囲Ｓ１に含まれるよう車両Ｃを自動運転してもよいし、カーナビゲーションの表示部に、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘが可動範囲Ｓ１に近づくよう誘導画面を表示させてもよい。

○ 検出ビームＢを走査させる具体的な構成は任意である。例えば、検出回転板５２に代えて、検出ビームＢの照射方向を変化させるミラーが設けられていてもよい。
○ 検出ビームＢの照射範囲Ｓ２は扇状となっていたが、これに限られず、円状であってもよい。この場合、電源側コントローラ１４は、必要な範囲（例えば送電ユニット１３の可動範囲）の検出結果のみを抽出して、その抽出された検出結果を用いて距離の導出を行なってもよい。

○ 受電ユニット２３の中心と２次側コイル２３ａの中心とが一致していたが、これに限られず、ずれていてもよい。この場合、２次側コイル２３ａの中心に合わせて、固有情報２５ａを設定してもよい。

○ 実施形態では、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１０１にて、検出部５０の検出結果に基づいて、車両Ｃの検出を行なっていたが、これに限られない。例えば、電源側コントローラ１４は、車両側コントローラ２５と無線通信が可能となったことに基づいて、車両Ｃが検出されたと判定してもよい。

○ 受電ユニット２３の位置として、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを採用したが、これに限られず、中心からずれた位置を採用してもよい。
○ 送電ユニット１３を移動させる移動機構の具体的な構成は任意である。例えば、送電ユニット１３をＸＹ方向に移動可能なアクチュエータであってもよいし、送電ユニット１３を直動させるものとして、水平方向に伸縮自在なアーム部を用いてもよい。

○ 送電ユニット１３に１次側コンデンサが設けられており、受電ユニット２３に２次側コンデンサが設けられていたが、これらを省略してもよい。この場合、各コイル１３ａ，２３ａの寄生容量を用いて磁場共鳴させる。

○ 送電ユニット１３の共振回路の共振周波数と受電ユニット２３の共振回路の共振周波数とは、電力伝送が可能な範囲内で異なってもよい。
○ 非接触の電力伝送を実現させるために電磁誘導を用いてもよい。

○ ２次側コイル２３ａによって受電された交流電力を、車両用バッテリ２２の充電以外の用途に用いてもよい。
○ 受電機器２１の搭載対象は、移動体であれば任意であり、例えばロボットや電動車いす等に搭載されていてもよい。

○ 送電ユニット１３は、１次側コイル１３ａ及び１次側コンデンサからなる共振回路と、その共振回路と電磁誘導で結合する１次側結合コイルとを有する構成であってもよい。同様に、受電ユニット２３は、２次側コイル２３ａ及び２次側コンデンサからなる共振回路と、その共振回路と電磁誘導で結合する２次側結合コイルとを有してもよい。

次に、上記実施形態及び別例から把握できる好適な一例について以下に記載する。
（イ）前記特定部によって特定された前記受電ユニットの位置に基づいて、前記移動機構を制御する移動制御部を備えている請求項２に記載の送電機器。

（ロ）前記移動機構は、前記設置面と直交する方向に延びる軸線を中心として前記送電ユニットを回転させるユニット回転機構と、前記送電ユニットを前記軸線に対して径方向に直動させる直動機構とを備えている請求項１〜４及び（イ）のうちいずれか一項に記載の送電機器。

１０…非接触電力伝送装置、１１…送電機器、１２…交流電源、１３…送電ユニット、１３ａ…１次側コイル、１４…電源側コントローラ、１５…報知部、２１…受電機器、２３…受電ユニット、２３ａ…２次側コイル、２５…車両側コントローラ、２５ａ…固有情報、３０…ユニット回転機構、４０…直動機構、５０…検出部、Ｂ…検出ビーム、Ｂｒ…反射ビーム、Ｇ…設置面、Ｓ１…送電ユニットの可動範囲、Ｓ２…検出ビームの照射範囲、Ｓ１１，Ｓ１２…規定範囲。

Claims (5)

1. 交流電力が入力される１次側コイルを備え、当該１次側コイルから、２次側コイルを有する受電機器の前記２次側コイルに向けて、非接触で前記交流電力を送電可能な送電機器において、
   前記１次側コイルを有する送電ユニットを、前記受電機器が搭載された移動体が設置される設置面に沿う方向であって、予め定められた可動範囲内にて移動させる移動機構と、
   検出ビームを照射するとともに、当該検出ビームの反射ビームを検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記移動体の特定部位の位置を導出する導出部と、
   前記導出部により導出された前記特定部位の位置に基づいて、前記設置面と直交する方向から見て、前記２次側コイルを有する受電ユニットが前記可動範囲内に配置されているか否かを判定する判定部と、
   を備えていることを特徴とする送電機器。
2. 前記送電機器は、前記特定部位の位置と前記受電ユニットの位置との位置関係に関する情報と、前記導出部の導出結果とに基づいて、前記受電ユニットの位置を特定する特定部を備え、
   前記判定部は、当該特定部によって特定された前記受電ユニットの位置が、前記設置面と直交する方向から見て前記可動範囲内に含まれているか否かを判定するものである請求項１に記載の送電機器。
3. 前記判定部は、前記設置面と直交する方向から見て、前記特定部位の位置が予め定められた規定範囲内に含まれているか否かを判定するものであり、
   前記規定範囲は、前記可動範囲を、前記受電ユニットの位置と前記特定部位の位置とのずれ量だけ、ずらした範囲である請求項１に記載の送電機器。
4. 前記判定部により、前記設置面と直交する方向から見て前記受電ユニットが前記可動範囲内に配置されていないと判定された場合、報知部を用いて報知を行う報知制御部を備えている請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の送電機器。
5. 交流電力が入力される１次側コイルを有する送電ユニットと、
   前記１次側コイルから非接触で前記交流電力を受電可能な２次側コイルを有する受電ユニットと、
   を備えた非接触電力伝送装置において、
   前記送電ユニットを、前記受電ユニットが搭載された移動体が設置される設置面に沿う方向であって、予め定められた可動範囲内にて移動させる移動機構と、
   検出ビームを照射するとともに、当該検出ビームの反射ビームを検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記移動体の特定部位の位置を導出する導出部と、
   前記導出部により導出された前記特定部位の位置に基づいて、前記設置面と直交する方向から見て、前記受電ユニットが前記可動範囲内に配置されているか否かを判定する判定部と、
   を備えていることを特徴とする非接触電力伝送装置。