JP2015059847A - 照明システム及び位置推定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構成で対象物の位置を推定することが可能な技術を提供する。
【解決手段】照明システム１は、照明装置２と全体制御装置３とを備えている。照明装置２は照度センサーを有している。全体制御装置３は、照明装置２の照度センサーでの検出照度に基づいて、対象物の位置を推定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、対象物の位置を推定する技術に関する。

特許文献１及び２に記載されているように、人等の対象物の位置を推定する技術が従来から提案されている。また、特許文献３には、照明装置の明るさを制御する技術が開示されている。

特開２０１０−２７１２６３号公報 特開２０１３−７３５９０号公報 特開２００１−１５２７５号公報

さて、できるだけ簡単な構成で対象物の位置を推定できることが望まれる。

そこで、本発明は上述の点に鑑みて成されたものであり、簡単な構成で対象物の位置を推定することが可能な技術を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明に係る照明システムの一態様は、照度センサーを有する少なくとも一つの照明装置と、前記少なくとも一つの照明装置の前記照度センサーでの検出照度に基づいて、前記対象物の位置を推定する位置推定装置とを備える。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記少なくとも一つの照明装置は、それぞれが照度センサーを有する複数の照明装置で構成され、前記位置推定装置は、前記複数の照明装置の前記照度センサーでの検出照度に基づいて、前記対象物の位置を推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記位置推定装置は、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい照明装置の下方に前記対象物が存在すると推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記複数の照明装置は行列状に配置され、前記位置推定装置は、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい照明装置を注目装置とし、前記注目装置を含む行列状に配置された４つの照明装置から成るグループごとに、当該グループに含まれる４つの照明装置の前記照度センサーでの検出照度に基づいて、前記対象物の位置を推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記位置推定装置は、前記グループにおいて、前記注目装置だけが、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい照明装置である場合には、前記注目装置の直下に前記対象物が存在すると推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記位置推定装置は、前記グループにおいて、前記注目装置を含む２つの照明装置だけが、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい照明装置である場合には、当該２つの照明装置で挟まれた範囲の直下に前記対象物が存在すると推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記位置推定装置は、前記グループにおいて、前記２つの照明装置が対角に位置する場合には、当該２つの照明装置で挟まれた範囲の直下に前記対象物が存在しないと推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記位置推定装置は、前記グループにおいて、前記注目装置を含む、互いに隣接する３つ以上の照明装置が、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい照明装置である場合には、当該３つ以上の照明装置で囲まれた範囲の直下に、前記対象物が存在すると推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記位置推定装置は、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい前記３つ以上の照明装置が３つの照明装置である場合には、当該３つの照明装置で囲まれた範囲の直下に前記対象物が存在しないと推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記位置推定装置は、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい前記３つ以上の照明装置が４つの照明装置である場合には、前記グループに隣接する複数の照明装置の前記照度センサーでの検出照度に基づいて、当該４つの照明装置で囲まれた範囲の直下での前記対象物の位置を推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記位置推定装置は、前記少なくとも一つの照明装置の前記照度センサーでの検出照度に基づいて、当該少なくとも一つの照明装置の明るさを制御する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記位置推定装置は、前記対象物の位置の推定結果に基づいて、前記少なくとも一つの照明装置の明るさを制御する。

また、本発明に係る位置推定装置の一態様は、上記の照明システムが備える位置推定装置である。

本発明によれば、簡単な構成で対象物の位置を推定することができる。

照明システムの構成を示す図である。 照明装置の構成を示す図である。 複数の光源が行列状に配置されている様子を示す図である。 全体制御装置の構成を示す図である。 作業面での照度の一例を示す図である。 作業面での照度の一例を示す図である。 照明装置の下方に対象物が存在しない様子を示す図である。 照明装置の下方に対象物が存在する様子を示す図である。 床面及び照明装置での水平面照度の計算例を示す図である。 床面及び照明装置での水平面照度の計算例を示す図である。 床面及び照明装置での水平面照度の計算例を示す図である。 床面及び照明装置での水平面照度の計算例を示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 全体制御装置の動作を示すフローチャートである。 全体制御装置が定める基準照明装置、行方向及び列方向を示す図である。 全体制御装置が決定するグループを示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 照明装置での検出照度の変化の様子の一例を示す図である。 照明装置での検出照度の変化の様子の一例を示す図である。 照明装置での検出照度の変化の様子の一例を示す図である。 照明装置での検出照度の変化の様子の一例を示す図である。 照明装置での検出照度の変化の様子の一例を示す図である。 照明装置での検出照度の変化の様子の一例を示す図である。 照明装置での検出照度の変化の様子の一例を示す図である。 照明装置での検出照度の変化の様子の一例を示す図である。 照明装置での検出照度の変化の様子の一例を示す図である。 照明装置での検出照度の変化の様子の一例を示す図である。 照明装置での検出照度の変化の様子の一例を示す図である。 照明装置での検出照度の変化の様子の一例を示す図である。 照明装置での検出照度の変化の様子の一例を示す図である。 照明装置での検出照度の変化の様子の一例を示す図である。 照明装置での検出照度の変化の様子の一例を示す図である。

＜システム構成について＞
図１は実施の形態に係る照明システム１の構成を示す図である。本実施の形態に係る照明システム１は、例えば、オフィス、学校等に導入される照明システムである。照明システム１は、複数の照明装置２と、当該複数の照明装置２を制御する全体制御装置３とを備えている。複数の照明装置２は、オフィス等の室内１００の天井面１１０を格子状に区画した場合の複数の格子点にそれぞれ配置されている。つまり、複数の照明装置２は、天井面１１０において行列状に配置されている。

照明システム１では、照明装置２の明るさ（光度）が制御される。さらに、照明システム１では、照明装置２が使用されて、室内１００での人の位置が推定される。以後、本実施の形態に係る照明システム１での位置の推定対象である人を「対象物」と呼ぶことがある。

室内１００の床面１２０には、複数の作業机１５０が配置されている。各作業机１５０には、パーソナルコンピュータ１６０が配置されている。各パーソナルコンピュータ１６０は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）１７０で全体制御装置３に接続されている。

＜照明装置について＞
図２は各照明装置２の構成を示す図である。図２に示されるように、各照明装置２は、照明器具（「灯具」とも呼ばれる）２０と、通信モジュール２１とを備えている。本実施の形態では、照明器具２０と通信モジュール２１とは一体化されている。

照明器具２０は、光を照射する光源２０１と、当該光源２０１に電力を供給する電源回路２００とを備えている。光源２０１としては、例えば、Ｈｆ（High Frequency）蛍光ランプ、ＬＥＤランプ等が採用される。光源２０１としてＨｆ蛍光ランプが採用された場合は、電源回路２００としてはインバータが用いられる。また、光源２０１としてＬＥＤランプが採用された場合は、電源回路２００としては定電流回路が用いられる。

複数の照明装置２がそれぞれ備える複数の光源２０１は、図３に示されるように、天井面１１０を格子状に区画した場合の複数の格子点にそれぞれ配置されている。これにより、複数の光源２０１は、天井面１１０において行列状に配置される。図３及び以後の図では、便宜上、光源２０１を点光源として示している。また白丸で示される光源２０１は点灯状態の光源２０１を示しており、黒丸で示される光源２０１は消灯状態の光源２０１を示している。

通信モジュール２１は、制御部２１０と、通信部２１１と、メモリ２１２と、照度センサー２１３とを備えている。通信モジュール２１は、全体制御装置３等の外部機器と通信を行うとともに、照明器具２０の明るさ（光度）を制御する。

通信部２１１は、全体制御装置３等の外部機器と通信を行う。通信部２１１と外部機器との通信では、無線通信及び電力線１５を介した電力線通信（ＰＬＣ：Power Line Communication）の少なくとも１つが使用される。本実施の形態では、通信部２１１は、無線通信及び電力線通信を使用して全体制御装置３等の外部機器と通信する。電力線１５には商用電源１８０が接続されている。照明器具２０の電源回路２００には、電力線１５を通じて商用電源１８０からの電力が供給される。

制御部２１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等で構成されている。制御部２１０は、通信部２１１を制御するとともに、照明器具２０の電源回路２００を制御する。照明器具２０では、電源回路２００が制御されることによって、光源２０１の明るさ（光度）が制御される。制御部２１０内のＣＰＵが、メモリ２１２に記憶されたプログラムを実行することにより、制御部２１０の各種機能が実現される。

照度センサー２１３は、室内１００における、自身が属する照明装置２が存在している領域の照度を検出する。照明装置２は、室内１００の天井面１１０に取り付けられていることから、照度センサー２１３は天井面１１０の照度を検出するとも言える。照明装置２が有する照度センサー２１３は、当該照明装置２が有する光源２０１からの直接光を受けないように、当該光源２０１の近くにおいて天井に配置されている。照度センサー２１３での検出照度は制御部２１０に入力される。制御部２１０は、入力された検出照度を通信部２１１を通じて全体制御装置３に送信する。

＜全体制御装置について＞
図４は全体制御装置３の構成を示す図である。全体制御装置３は、一種のコンピュータであって、図４に示されるように、制御部３０と、通信部３１と、メモリ３２と、表示部３３とを備えている。全体制御装置３は、各照明装置２と通信を行うことによって、各照明装置２を制御する。

通信部３１は、照明装置２等の外部機器と通信を行う。通信部３１と外部機器との通信では、無線通信及び電力線通信の少なくとも１つが使用される。本実施の形態では、通信部３１は、無線通信及び電力線通信を使用して照明装置２等の外部機器と通信する。

制御部３０は、ＣＰＵ等で構成されており、通信部３１及び表示部３３を制御する。制御部３０内のＣＰＵが、メモリ３２に記憶されたプログラムを実行することにより、制御部３０の各種機能が実現される。

制御部３０は、各照明装置２から送信される、照度センサー２１３での検出照度に基づいて、各照明装置２の明るさを制御するための明るさ制御信号を生成する。制御部３０で生成された、ある照明装置２についての明るさ制御信号は、通信部３１によって当該照明装置２に送信される。

全体制御装置３から明るさ制御信号を受信した照明装置２では、通信部２１１が、受信した明るさ制御信号を制御部２１０に出力する。制御部２１０は、入力された明るさ制御信号に基づいて電源回路２００を制御する。これにより、光源２０１の明るさが、全体制御装置３からの明るさ制御信号に応じた明るさに設定される。

また全体制御装置３の制御部３０は、各照明装置２から送信される、照度センサー２１３での検出照度に基づいて、室内１００での対象物の位置を推定する。つまり、全体制御装置３は、対象物の位置を推定する位置推定装置として機能する。そして、制御部３０は、対象物の位置の推定結果に基づいて、複数の照明装置２のうちの少なくとも一つを制御する。具体的には、制御部３０は、対象物の位置の推定結果に基づいて、明るさの制御対象の照明装置２（以後、「制御対象装置２」と呼ぶことがある）を決定するとともに当該照明装置２についての明るさ制御信号を生成する。制御部３０は、制御対象装置２の明るさ制御信号を生成すると、通信部３１を通じて当該制御対象装置２に当該明るさ制御信号を送信する。これにより、制御対象装置２の明るさは、全体制御装置３で得られた、対象物の位置の推定結果に基づいて制御される。

このようにして、全体制御装置３は、各照明装置２から通知される、照度センサー２１３の検出照度に基づいて各照明装置２の明るさを制御するとともに、対象物の位置の推定結果に基づいて各照明装置２の明るさを制御する。

＜作業面の照度について＞
図５は複数の光源２０１のうちの一つの光源２０１だけが点灯している様子を示している。光源２０１の左横に示される数値は、当該光源２０１の直下の作業面（本実施の形態では、作業机１５０の表面）での照度（単位はｌｘ（ルクス））を示している。図５の例では、複数の光源２０１は、紙面の左右方向では１．８５ｍごとに配置され、紙面の上下方向では１．６ｍごとに配置されている。また天井面１１０の床面１２０からの高さは例えば２．７ｍである。そして、作業面の床面１２０からの高さは例えば０．７ｍである。

図５に示されるように、点灯している光源２０１の直下の作業面の照度は２４９（ｌｘ）となっている。そして、点灯している光源２０１の周囲に位置する光源２０１の直下の作業面の照度は、点灯している光源２０１からの距離の２乗に反比例するとともに、点灯している光源２０１からの光の当該作業面に対する入射角Ｎのコサイン（ｃｏｓＮ）に比例する。そして、点灯している光源２０１の周囲に位置する光源２０１の直下の作業面が、点灯している光源２０１から離れるほど、ｃｏｓＮが小さくなる。したがって、図５に示されるように、点灯している光源２０１の周囲に位置する光源２０１の直下の作業面の照度は、当該作業面が点灯している光源２０１から離れるほど低下する。

ここで、作業に適した照度については、ＪＩＳ（日本工業規格）照度基準で定められている。例えば、オフィスの会議室での作業に適した照度は７５０（ｌｘ）となっている。ある作業面において適切な照度を得るためには、当該作業面の直上の光源２０１が点灯するだけでは困難であり、当該光源２０１の周囲の複数の光源２０１も点灯する必要がある。

図６は、９つの光源２０１が全て点灯しているときの各光源２０１の直下の作業面の照度を説明するための図である。図６の上側には、点灯パターンＰ１〜Ｐ９のそれぞれでの各光源２０１の直下の作業面の照度が示されている。また図６の下側には、９つの光源２０１が全て点灯しているときの各光源２０１の直下の作業面の照度が示されている。

点灯パターンＰ１では、中央の光源２０１（左から２列目であって上から２行目の光源２０１）だけが点灯している。点灯パターンＰ２では、左から２列目であって上から１行目の光源２０１だけが点灯している。点灯パターンＰ３では、左から２列目であって上から３行目の光源２０１だけが点灯している。点灯パターンＰ４では、左から１列目であって上から２行目の光源２０１だけが点灯している。点灯パターンＰ５では、左から１列目であって上から１行目の光源２０１だけが点灯している。点灯パターンＰ６では、左から１列目であって上から３行目の光源２０１だけが点灯している。点灯パターンＰ７では、左から３列目であって上から２行目の光源２０１だけが点灯している。点灯パターンＰ８では、左から３列目であって上から１行目の光源２０１だけが点灯している。点灯パターンＰ９では、左から３列目であって上から３行目の光源２０１だけが点灯している。

図６に示されるように、点灯している９つの光源２０１のそれぞれについて、当該光源２０１の直下の作業面の照度は、点灯パターンＰ１〜Ｐ９における、当該光源２０１の直下の作業面の照度を重ね合わせる（足し合わせる）ことによって得られる。図６の例では、点灯している９つの光源２０１のうちの中央の光源２０１の直下の作業面の照度が８６７（ｌｘ）となっており、オフィスの会議室での作業に適した照度（７５０（ｌｘ））よりも大きくなっている。

このように、ある光源２０１の直下の作業面の照度は、当該ある光源２０１の影響だけではなく、当該ある光源２０１の周囲の光源２０１の影響を受けることになる。全体制御装置３は、この点を考慮して、各照明装置２から通知される検出照度を使用して、作業面の照度が適切になるように、各照明装置２の光源２０１の明るさを制御する。これにより、例えば、窓に近い光源２０１が、昼間では暗く、夜間では明るくなり、窓に近い作業机１５０の表面の照度が昼夜を問わず適切となる。

＜対象物の有無に起因する検出照度の変化について＞
図７は、互いに隣り合う照明装置２Ａ，２Ｂの下方に対象物５００が存在しない様子を示す図である。図８は、照明装置２Ａ，２Ｂの下方に対象物５００が存在する様子を示す図である。図８には、照明装置２Ａと照明装置２Ｂとの間の直下に対象物５００が存在する様子が示されている。

図７及び８の例では、照明装置２Ａの光源２０１が点灯し、照明装置２Ｂの光源２０１が消灯している。また、照明装置２Ａの光源２０１の光度はＩ１であって、照明装置２Ｂの光源２０１の光度はＩ２である。本例では、照明装置２Ｂの光源２０１は消灯していることからＩ２＝０となる。また床（床面１２０）の反射率はＲ１であり、天井（天井面１１０）の反射率はＲ２であり、対象物５００の反射率はＲ３である。

図７の例では、照明装置２Ａの光源２０１から出力された照射光３００ａが床面１２０で反射している。そして、照射光３００ａが床面１２０で反射することによって得られた反射光３００ｂが照明装置２Ｂに向かって進んでいる。

一方で、図８の例では、照明装置２Ａの光源２０１から出力された照射光３０１ａが、照明装置２Ａ，２Ｂの下方に存在する対象物５００で反射している。照射光３０１ａが対象物５００で反射することによって得られた反射光３０１ｂは、照明装置２Ｂに向かって進んでいる。また、照明装置２Ａの光源２０１から出力された照射光３０２ａは、照明装置２Ａ，２Ｂの下方に存在する対象物５００で反射している。照射光３０２ａが対象物５００で反射することによって得られた反射光３０２ｂは照明装置２Ａに向かって進んでいる。

ここで、図７の例において、照明装置２Ａと、照明装置２Ａからの照射光３００ａの床面１２０での反射点４００との間の距離をＬ１とし、反射点４００と照明装置２Ｂとの間の距離をＬ２とする。また、照射光３００ａの床面１２０に対する入射角をθ１とし、反射光３００ｂの床面１２０に対する出射角をθ２とする。θ１＝θ２＝θ、Ｌ１＝Ｌ２＝Ｌとすると、床面１２０の反射点４００での水平面照度Ｅ１は、以下の式（１）で表される。

Ｅ１＝Ｉ１／Ｌ^２×ｃｏｓθ ・・・（１）
また、照明装置２Ｂでの水平面照度Ｅ２は、以下の式（２）で表される。

Ｅ２＝Ｉ１／（２×Ｌ）^２×ｃｏｓθ×Ｒ１ ・・・（２）
以上の説明から理解できるように、照明装置２Ａ，２Ｂの下方に対象物５００が存在するか否かによって、照明装置２Ａからの照射光が反射する反射体の種類、照明装置２Ａから反射体までの距離、照明装置２Ａからの照射光についての反射体での入射角、反射光の進行方向等が変化する。したがって、照明装置２Ａ，２Ｂの下方に対象物５００が存在するか否かによって、照明装置２Ａ，２Ｂの照度センサー２１３での検出照度が変化する。

図９〜１２は、様々な状況における、床面１２０及び照明装置２での水平面照度の計算例を示す図である。図９は照明装置２Ａ，２Ｂの下方に対象物５００が存在しない場合における、床面１２０及び照明装置２Ａ，２Ｂでの水平面照度を示している。図１０は照明装置２Ａの直下には対象物５００が存在し、照明装置２Ｂの直下には対象物５００が存在しない場合における、床面１２０及び照明装置２Ａ，２Ｂでの水平面照度を示している。図１１，１２は、照明装置２Ａ，２Ｂの斜め下方に対象物５００が存在する場合における、床面１２０及び照明装置２Ａ，２Ｂでの水平面照度を示している。図１２は、図１１の部分拡大図である。図９〜１２では、横側から見た対象物５００が示されている。

図９〜１２の例では、床面１２０から天井面１１０までの高さは２．７ｍであって、照明装置２Ａと照明装置２Ｂとの間の距離（具体的には照明装置２Ａの光源２０１と照明装置２Ｂの光源２０１との間の距離）が１ｍである。また図９〜１２の例では、床（床面１２０）の反射率は０．３であって、対象物５００の頭の反射率は０．１であって、対象物５００の高さが１．７ｍである。

図９〜１２に示される水平面照度は、照明装置２の光源２０１が理想的な点光源であるとして計算されている。照明装置２Ａの光源２０１は点灯しており、照明装置２Ｂの光源２０１は消灯している。照明装置２Ａの光源２０１の光度は、その直下の作業面（床面から０．７ｍのところ）が２４９（ｌｘ）となるように調整されている。

図９に示される例では、照明装置２Ａから斜め下方に出力された照射光３０３ａは、床面１２０で反射し、その反射光３０３ｂが照明装置２Ｂに向かっている。床面１２０における、照射光３０３ａの反射点４００ａでの水平面照度Ｅ１２ａは約１２９．７７（ｌｘ）となっている。照明装置２Ｂでの反射光による水平面照度Ｅ２２ａ（天井面１１０における、照明装置２Ｂが取り付けられている場所での水平面照度）は約９．７３（ｌｘ）となっている。

また図９の例では、照明装置２Ａから直下に出力された照射光３０４ａは、床面１２０で反射し、その反射光３０４ｂが照明装置２Ａ自身に向かっている。床面１２０における、照射光３０４ａの反射点４０１ａでの水平面照度Ｅ１１ａは約１３６．５（ｌｘ）となっている。照明装置２Ａでの反射光による水平面照度Ｅ２１ａ（天井面１１０における、照明装置２Ａが取り付けられている場所での水平面照度）は約１０（ｌｘ）となっている。

図１０に示される例では、照明装置２Ａから斜め下方に出力された照射光３０５ａは、床面１２０で反射し、その反射光３０５ｂが照明装置２Ｂに向かっている。床面１２０における、照射光３０５ａの反射点４００ｂでの水平面照度Ｅ１２ｂは、図９の例と同様に約１２９．７７（ｌｘ）となっている。照明装置２Ｂでの反射光による水平面照度Ｅ２２ｂは、図９の例と同様に約９．７３（ｌｘ）となっている。

また図１０の例では、照明装置２Ａから直下に出力された照射光３０６ａは、対象物５００の頭５１０で反射し、その反射光３０６ｂが照明装置２Ａ自身に向かっている。対象物５００における、照射光３０６ａの反射点４０２ａでの水平面照度Ｅ３１ａは約９９５．１２（ｌｘ）となっている。照明装置２Ａでの反射光による水平面照度Ｅ２１ｂは約２４．８８（ｌｘ）となっている。

このように、照明装置２Ａの直下に対象物５００が存在する場合には、照明装置２Ａの下方に対象物５００が存在しない場合と比較して、照明装置２Ａでの反射光による照度が大きくなる。よって、照明装置２Ａの直下に対象物５００が存在する場合には、照明装置２Ａの下方に対象物５００が存在しない場合と比較して、照明装置２Ａの照度センサー２１３での検出照度が大きくなる。

図１１，１２の例では、対象物５００は、横側から見ると、照明装置２Ａから照明装置２Ｂに向かって０．５ｍ離れている。また、天井面１１０から１ｍのところに、対象物５００の頭５１０が存在している（図１２参照）。図１１，１２の例では、対象物（人）５００の頭の半径は０．１２ｍとなっている。

図１１，１２の例では、照明装置２Ａから斜め下方に出力された照射光３０７ａは、対象物５００の頭５１０で反射し、その反射光３０７ｂは照明装置２Ｂに向かっている。図１２に示されるように、対象物５００における、照射光３０７ａの反射点４０２ｂと照明装置２Ａとを結ぶ直線と、照明装置２Ａから下方に向かって天井面１１０に垂直な方向に延びる直線とが成す角度θ１２は約２６．５７°となっている。また、照明装置２Ａと反射点４０２ｂとの距離Ｌ１２は１．１２ｍとなっている。対象物５００における、照射光３０７ａの反射点４０２ｂでの水平面照度Ｅ３１ｂは約７１２．０５（ｌｘ）となっている。照明装置２Ｂでの反射光による水平面照度Ｅ２２ｃは約１７．８（ｌｘ）となっている。

また図１１，１２の例では、照明装置２Ａから斜め下方に出力された照射光３０８ａは対象物５００の頭５１０で反射し、その反射光３０８ｂは照明装置２Ａ自身に向かっている。図１２に示されるように、対象物５００における、照射光３０８ａの反射点４０２ｃと照明装置２Ａとを結ぶ直線と、照明装置２Ａから下方に向かって天井面１１０に垂直な方向に延びる直線とが成す角度θ１１は約２４．０６°となっている。また、照明装置２Ａと反射点４０２ｃとの距離Ｌ１１は１．１１ｍとなっている。照明装置２Ａでの反射光３０８ｂによる水平面照度Ｅ２３は約１８．６（ｌｘ）となっている（図１２参照）。

さらに図１１，１２の例では、照明装置２Ａから直下に出力された照射光３０９ａは、床面１２０で反射し、その反射光３０９ｂが照明装置２Ａ自身に向かっている。床面１２０における、照射光３０９ａの反射点４０１ｂでの水平面照度Ｅ１１ｂは約１３６．５（ｌｘ）となっている。照明装置２Ａでの反射光３０９ｂによる水平面照度は、図９の例での水平面照度Ｅ２１と同じ値、つまり約１０（ｌｘ）となっている。したがって、照明装置２Ａでの反射光３０８ｂ，３０９ｂによる水平面照度Ｅ２１ｃは約２８．６（＝１０＋１８．６）（ｌｘ）となる。

このように、照明装置２Ａ，２Ｂの斜め下方に対象物５００が存在する場合には、照明装置２Ａ，２Ｂの下方に対象物５００が存在しない場合と比較して、照明装置２Ａでの反射光による照度が大きくなるとともに、照明装置２Ｂでの反射光による照度が大きくなる。よって、照明装置２Ａ，２Ｂの斜め下方に対象物５００が存在する場合には、照明装置２Ａ，２Ｂの下方に対象物５００が存在しない場合と比較して、照明装置２Ａの照度センサー２１３での検出照度が大きくなるとともに、照明装置２Ｂの照度センサー２１３での検出照度が大きくなる。

なお、上記の例では、２つの照明装置２Ａ，２Ｂだけが考慮されているが、実際には、照明装置２Ａの周辺には照明装置２Ｂ以外の照明装置２も存在し、照明装置２Ｂの周辺には照明装置２Ａ以外の照明装置２も存在する。したがって、照明装置２Ａの照度センサー２１３での検出照度は、照明装置２Ｂ以外の照明装置２からの照射光の影響を受けることがある。同様に、照明装置２Ｂの照度センサー２１３での検出照度は、照明装置２Ａ以外の照明装置２からの照射光の影響を受けることがある。

また、上記の例では、照明装置２の下方に対象物５００が存在することによって、当該照明装置２の照度センサー２１３での検出照度が大きくなる場合について説明したが、対象物５００及び床の反射率、対象物５００の位置、対象物５００の高さ等によっては、照明装置２の下方に対象物５００が存在することによって、当該照明装置２の照度センサー２１３での検出照度が小さくなる場合がある。例えば、床が鏡の場合のように、床の反射率が“１”に近い場合には、照明装置２の下方に人が存在することによって、当該照明装置２の照度センサー２１３での検出照度が小さくなることがある。

以上のように、照明装置２の下方に対象物５００が存在するか否かによって、当該照明装置２の照度センサー２１３での検出照度が変化する。本実施の形態では、この点に鑑みて、全体制御装置３の制御部３０が、複数の照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化に基づいて、対象物５００の位置を推定する。以下に全体制御装置３での対象物５００の位置推定処理について詳細に説明する。

＜対象物の位置推定方法について＞
図１３は、全体制御装置３での対象物５００の位置推定結果の一例を示す図である。図１３には、室内１００に７つの対象物５００が存在している場合において、全体制御装置３で得られる、対象物５００の位置推定範囲が破線で囲まれて示されている。図１３では、天井面１１０側から見た際の対象物５００及び照明装置２が示されている。また図１３の例では、各照明装置２は点灯している。

本実施の形態では、制御部３０は、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断し、その判断結果に基づいて、当該照明装置２の下方に対象物５００が存在するか否かを推定する。具体的には、制御部３０は、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、当該照明装置２の下方に対象物５００が存在すると推定する。一方で、制御部３０は、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値以下の場合には、当該照明装置２の下方には対象物５００が存在しないと推定する。

本実施の形態では、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量は、当該照度センサー２１３での現在の検出照度についての基準照度からの変化量である。そして、本実施の形態では、照度センサー２１３での検出照度についてのプラス側の変化量に対応したプラス側しきい値と、照度センサー２１３での検出照度についてのマイナス側の変化量に対応したマイナス側しきい値とが設けられている。

ここで、照度センサー２１３での現在の検出照度をＤＥとし、基準照度をＤＥｒｅｆとし、プラス側しきい値をＤＥｔｈ１とし、マイナス側しきい値をＤＥｔｈ２する。制御部３０は、（ＤＥ−ＤＥｒｅｆ）＞ＤＥｔｈ１を満足する場合には、言い換えれば、ＤＥ＞（ＤＥｒｅｆ＋ＤＥｔｈ１）を満足する場合には、当該照度センサー２１３での検出照度についてのプラス側の変化量（より詳細には、当該検出照度についての基準照度に対するプラス側の変化量）がしきい値よりも大きいと判定する。

また制御部３０は、（ＤＥｒｅｆ−ＤＥ）＞ＤＥｔｈ２を満足する場合には、言い換えれば、ＤＥ＜（ＤＥｒｅｆ−ＤＥｔｈ２）を満足する場合には、照度センサー２１３での検出照度についてのマイナス側の変化量（より詳細には、当該検出照度についての基準照度に対するマイナス側の変化量）がしきい値よりも大きいと判断する。

そして制御部３０は、（ＤＥ−ＤＥｒｅｆ）＞ＤＥｔｈ１を満足せず、かつ（ＤＥｒｅｆ−ＤＥ）＞ＤＥｔｈ２を満足しない場合には、言い換えれば、ＤＥ＞（ＤＥｒｅｆ＋ＤＥｔｈ１）を満足せず、かつＤＥ＜（ＤＥｒｅｆ−ＤＥｔｈ２）を満足しない場合には、照度センサー２１３での検出照度についての変化量がしきい値以下であると判断する。プラス側しきい値ＤＥｔｈ１とマイナス側しきい値ＤＥｔｈ２は、互いに同じであっても良いし、互いに異なっていても良い。

本実施の形態では、基準照度は、照明装置２の下方に対象物５００が存在しない場合に当該照明装置２の照度センサー２１３で検出される照度である。言い換えれば、基準照度は、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度が、対象物５００の影響を受けないときの当該検出照度である。上述のように、各照明装置２の光源２０１の明るさは個別に設定されることから、基準照度は照明装置２ごとに存在する。本実施の形態では、各照明装置２の基準照度は、全体制御装置３のメモリ３２に記憶されている。制御部３０は、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断する際には、メモリ３２内から、当該照明装置２についての基準照度を読み出す。

上述のように、照明装置２の下方に対象物５００が存在する場合には、当該照明装置２の下方に対象物５００が存在しない場合と比較して、当該照明装置２の照度センサー２１３での検出照度が大きくなったり、小さくなったりする。つまり、照明装置２の下方に対象物５００が存在する場合には、当該照明装置２の照度センサー２１３での現在の検出照度についての基準照度からの変化量が大きくなる。したがって、制御部３０は、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断することによって、当該照明装置２の下方に対象物５００が存在するか否かを推定することができる。図１３では、検出照度の変化量がしきい値よりも大きい照度センサー２１３が黒丸で示されており、検出照度の変化量がしきい値以下の照度センサー２１３が白丸で示されている。以後、照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きい照明装置２を「検出照度変化が大きい照明装置２」と呼ぶことがある。

なお、上記の例では、照度センサー２１３での検出照度についてのプラス側の変化量とマイナス側の変化量にそれぞれ対応するプラス側及びマイナス側しきい値を設けているが、当該プラス側の変化量と当該マイナス側の変化量に共通の一つのしきい値を設けても良い。この場合には、制御部３０は、例えば、照度センサー２１３での現在の検出照度と基準照度との差分の絶対値がしきい値よりも大きければ、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいと判断する。そして、制御部３０は、当該差分の絶対値がしきい値以下であれば、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値以下であると判断する。

図１４は、制御部３０での対象物５００の位置推定処理を示すフローチャートである。制御部３０は、図１４に示される位置推定処理を定期的にあるいは不定期的に繰り返して行う。

本実施の形態では、制御部３０は、検出照度変化が大きい照明装置２と、当該照明装置２に隣接し、かつ互いに隣接する３つの照明装置２とから成るグループを、位置推定処理での処理単位としている。以後、当該グループを「処理単位グループ」と呼ぶ。制御部３０は、処理単位グループに検出照度変化が大きい３つ以上の照明装置２が含まれる場合には、当該３つ以上の照明装置２で囲まれた範囲の直下に対象物５００が存在すると推定する。また、制御部３０は、処理単位グループにおいて、検出照度変化が大きい２つの照明装置２だけが含まれる場合には、当該２つの照明装置２で挟まれた範囲の直下に対象物５００が存在すると推定する。そして、制御部３０は、処理単位グループにおいて、検出照度変化が大きい照明装置２が一つだけ含まれる場合には、当該照明装置２の直下に対象物５００が存在すると推定する。以下に図１４を参照して制御部３０での対象物５００の位置推定処理を詳細に説明する。

図１４に示されるように、制御部３０は、ステップｓ１において、室内１００に配置された複数の照明装置２のうちの一つを選択する。本実施の形態では、ステップｓ１が複数回実行されることによって、制御部３０は、複数の照明装置２を順番に一つずつ選択する。例えば、制御部３０は、行列状に配置された複数の照明装置２を、ラスタスキャン方向に沿って一つずつ順番に選択する。

具体的には、図１５に示されるように、制御部３０は、行列状に並ぶ複数の照明装置２のうちの四隅の照明装置２の一つを基準照明装置２Ｒとする。そして、制御部３０は、基準照明装置２Ｒから、複数の照明装置２が一列に並ぶ方向に沿って延びる行方向７００及び列方向７１０を定義する。制御部３０は、基準照明装置２Ｒを含む行に属する複数の照明装置２を行方向７００に沿って基準照明装置２Ｒから順番に一つずつ選択する。そして、制御部３０は、その行の最後の照明装置２を選択すると、次の行に属する複数の照明装置２を、行方向７００に沿って、当該次の行の先頭の照明装置２から順番に一つずつ選択する。以後、制御部３０は、最後の行に属する複数の照明装置２における最後の照明装置２を選択するまで同様に動作する。

なお、制御部３０が照明装置２を選択する順番はこれ以外でも良い。例えば、制御部３０は、基準照明装置２Ｒを含む列に属する複数の照明装置２を列方向７１０に沿って基準照明装置２Ｒから順番に一つずつ選択し、その列の最後の照明装置２Ｒを選択すると、次の列に属する複数の照明装置２を、列方向７１０に沿って、当該次の列の先頭の照明装置２から順番に一つずつ選択しても良い。

制御部３０は、ステップｓ１において一つの照明装置２を選択すると、ステップｓ２において、選択した照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量を求めて、上述のようにして、当該変化量がしきい値よりも大きいかを判断する。制御部３０は、選択した照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値以下である場合には、ステップｓ６において、すべての照明装置２を選択したかを判断する。制御部３０は、ステップｓ６においてすべての照明装置２を選択したと判断すると、対象物５００の位置推定処理を終了する。一方で、制御部３０は、ステップｓ６においてすべての照明装置２を選択していないと判断すると、ステップｓ１を再度実行して、ラスタスキャン方向に沿って次の一つの照明装置２を選択する。

制御部３０は、ステップｓ２において、選択した照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいと判断すると、ステップｓ３を実行する。ステップｓ３において、制御部３０は、選択した照明装置２を注目装置２Ｔとする。そして、制御部３０は、注目装置２Ｔと、当該注目装置２Ｔに隣接し、かつ互いに隣接する３つの照明装置２とから成る処理単位グループを決定する。具体的には、図１６に示されるように、制御部３０は、注目装置２Ｔと、注目装置２Ｔと行方向７００で隣接する照明装置２αと、注目装置２Ｔと列方向で隣接する照明装置２βと、注目装置２Ｔと斜め方向で隣接する照明装置２γとで構成された処理単位グループ８００を定める。つまり、制御部３０は、注目装置２Ｔを含む行列状に配置された４つの照明装置２から成る処理単位グループ８００を決定する。

次にステップｓ４において、制御部３０は、ステップｓ３で定めた処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２のそれぞれについて、当該照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量を求める。ここで、注目装置２Ｔの照度センサー２１３での検出照度の変化量については、ステップｓ２で求められていることから、ステップｓ４において新たに求める必要は無い。

次にステップｓ５において、制御部３０は、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２についての検出照度の変化量に基づいて対象物５００の位置を推定する。より具体的には、制御部３０は、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２についての検出照度の基準照度からの変化量としきい値とを比較し、その比較結果に基づいて対象物５００の位置を推定する。図１７〜２０は、ステップｓ５で得られる、対象物５００の位置推定結果の各種例を示す図である。図１７〜２０では、検出照度の変化量がしきい値よりも大きい照度センサー２１３が黒丸で示されている。また、検出照度が基準照度からほとんど変化していない照度センサー２１３が白丸で示されている。そして、検出照度が基準照度から少し変化しているものの、その変化量がしきい値以下の照度センサー２１３が斜線が付された丸印で示されている。

図１７に示されるように、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２のうち、注目装置２Ｔだけが検出照度変化が大きい照明装置２である場合には、破線６００ａで示されるように、制御部３０は、注目装置２Ｔの直下に対象物５００が存在すると推定する。

図１８に示されるように、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２のうち、注目装置２Ｔと照明装置２αだけが検出照度変化が大きい照明装置２である場合には、制御部３０は、注目装置２Ｔと照明装置２αとで挟まれた範囲６００ｂの直下に対象物５００が存在すると推定する。

図１９に示されるように、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２のうち、注目装置２Ｔと照明装置２βだけが検出照度変化が大きい照明装置２である場合には、制御部３０は、注目装置２Ｔと照明装置２βとで挟まれた範囲６００ｃの直下に対象物５００が存在すると推定する。

そして、図２０に示されるように、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２のすべてが、検出照度変化が大きい照明装置２である場合には、制御部３０は、当該４つの照明装置２で囲まれた範囲６００ｄの直下に対象物５００が存在すると推定する。

なお、図２１に示されるように、対象物５００ａが注目装置２Ｔと照明装置２αとの間の直下に存在するとともに、対象物５００ｂが注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下に存在する場合には、照明装置２γの照度センサー２１３での検出照度が対象物５００ａ，５００ｂの両方の影響を受けることによって、当該照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きくなることがある。このような場合には、図２０の例と同様に、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２のすべてが、検出照度変化が大きい照明装置２となる。よって、このような場合には、制御部３０は、図２０の例と同様に、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２で囲まれた範囲６００ｄの直下に対象物５００が存在すると推定する。

また図２２に示されるように、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２のうち、注目装置２Ｔ、照明装置２α及び照明装置２γのみが、検出照度変化が大きい照明装置２となる場合がある。

一方で、注目装置２Ｔ、照明装置２α及び照明装置２γで囲まれた範囲６００ｆの直下に対象物５００が存在する場合には、照明装置２βの照度センサー２１３での検出照度が対象物５００の影響を受けて、注目装置２Ｔ、照明装置２α及び照明装置２γだけではなく、照明装置２βの照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きくなる可能性が高い。つまり、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２のうち、注目装置２Ｔ、照明装置２α及び照明装置２γのみが、検出照度変化が大きい照明装置２となる場合には、注目装置２Ｔ、照明装置２α及び照明装置２γで囲まれた範囲６００ｆの直下に対象物５００が存在しない可能性が高い。

そこで、本実施の形態では、制御部３０は、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２のうち、注目装置２Ｔ、照明装置２α及び照明装置２γのみが、検出照度変化が大きい照明装置２となる場合には、注目装置２Ｔ、照明装置２α及び照明装置２γで囲まれた範囲６００ｆの直下に対象物５００が存在しないと推定する。

同様に、制御部３０は、図２３に示されるように、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２のうち、注目装置２Ｔ、照明装置２β及び照明装置２γのみが、検出照度変化が大きい照明装置２となる場合には、注目装置２Ｔ、照明装置２β及び照明装置２γで囲まれた範囲６００ｇの直下に対象物５００が存在しないと推定する。

また図２４に示されるように、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２のうち、注目装置２Ｔ及び照明装置２γのみが、検出照度変化が大きい照明装置２となる場合がある。

一方で、注目装置２Ｔと照明装置２γとで挟まれた範囲６００ｈの直下に対象物５００が存在する場合には、照明装置２α，２βの照度センサー２１３での検出照度が対象物５００の影響を受けて、注目装置２Ｔ及び照明装置２γだけではなく、照明装置２α，２βの照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きくなる可能性が高い。つまり、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２のうち、対角に位置する注目装置２Ｔ及び照明装置２γのみが、検出照度変化が大きい照明装置２となる場合には、注目装置２Ｔと照明装置２γとで挟まれた範囲６００ｈの直下に対象物５００が存在しない可能性が高い。

そこで、本実施の形態では、制御部３０は、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２のうち、注目装置２Ｔ及び照明装置２γのみが、検出照度変化が大きい照明装置２となる場合には、注目装置２Ｔ及び照明装置２γとで挟まれた範囲６００ｈの直下に対象物５００が存在しないと推定する。

このようにして、ステップｓ５において対象物５００の位置が推定されると、ステップｓ６において、制御部３０は、すべての照明装置２を選択したかを判断する。制御部３０は、ステップｓ６においてすべての照明装置２を選択したと判断すると、対象物５００の位置推定処理を終了する。一方で、制御部３０は、ステップｓ６においてすべての照明装置２を選択してないと判断すると、ステップｓ１を再度実行して、ラスタスキャン方向に沿って次の一つの照明装置２を選択する。以後、制御部３０は同様に動作する。

なお、注目装置２Ｔによっては、制御部３０は、当該注目装置２Ｔを含む処理単位グループ８００を決定できないことがある。例えば、各行の最後の照明装置２が注目装置２Ｔである場合には、当該注目装置２Ｔと行方向７００で隣接する照明装置２α及び当該注目装置２Ｔと斜め方向で隣接する照明装置２γが存在しないことから、制御部３０は処理単位グループ８００を決定できない。また、各列の最後の照明装置２が注目装置２Ｔである場合には、当該注目装置２Ｔと列方向７１０で隣接する照明装置２β及び当該注目装置２Ｔと斜め方向で隣接する照明装置２γが存在しないことから、制御部３０は処理単位グループ８００を決定できない。したがって、ステップｓ３において制御部３０が処理単位グループ８００を決定できない場合には、ステップｓ４及びｓ５が実行されずにステップｓ６が実行される。

以上のように、本実施の形態では、照明装置２が使用されて対象物５００の位置が推定されることから、照明装置２とは別に、赤外線センサーなどの位置検出用のセンサー等を用意する必要がない。よって、簡単な構成で対象物５００の位置を推定することができる。

＜対象物の位置推定結果を利用した照明装置の明るさ制御＞
制御部３０は、対象物５００の位置推定結果を利用して、各照明装置２の明るさを制御する。例えば、制御部３０は、対象物５００が存在すると推定した場所の照度は適切となるものの、それ以外の場所の照度はできるだけ小さくなるように、各照明装置２の明るさを制御する。制御部３０は、図１４に示される位置推定処理を行うと、当該位置推定処理の結果に基づいて制御対象装置２を決定する。そして、制御部３０は、各制御対象装置２についての明るさ制御信号を生成する。制御部３０は、制御対象装置２の明るさ制御信号を生成すると、通信部３１を通じて当該制御対象装置２に当該明るさ制御信号を送信する。これにより、対象物５００が存在すると推定された場所だけの照度が確保され、つまり必要最小限の場所だけの照度が確保され、その結果、照明システム１全体での消費電力を低減することができる。

＜基準照度の更新処理＞
上述のように、照明装置２の明るさは全体制御装置３によって制御される。したがって、照明装置２についての基準照度は一定ではなく変化する。

そこで、本実施の形態では、対象物５００の位置推定で使用される基準照度の更新処理を行う。以下に基準照度の更新処理の一例について説明する。

本実施の形態では、室内１００のすべての照明装置２が最大の光度で点灯している状態であって、かつ室内１００に対象物５００が存在していない状態での照明装置２の照度センサー２１３での検出照度が、当該照明装置２についての基準照度の初期値としてメモリ３２内に予め記憶されている。

制御部３０は、少なくとも一つの照明装置２の明るさを変化させた場合には、各照明装置２について、当該照明装置２の現在の明るさと、最大の光度で点灯している状態での当該照明装置２の明るさとの差を求める。そして、制御部３０は、各照明装置２について求めた当該差と、基準照度の初期値とに基づいて、各照明装置２の基準照度の現在の値を算出する。そして、制御部３０は、算出した値でもってメモリ３２内の各基準照度を更新する。以後、制御部３０は、少なくとも一つの照明装置２の明るさを変化させるたびにメモリ３２内の各基準照度を更新する。

＜各種変形例＞
＜第１変形例＞
上記の例では、全体制御装置３が、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断していたが、照明装置２が、自身の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断しても良い。以下に、この場合の照明システム１での位置推定処理を上述の図１４を参照して説明する。

上記と同様に、ステップｓ１において、全体制御装置３の制御部３０は、室内１００に配置された複数の照明装置２のうちの一つを選択する。

次にステップｓ２において、制御部３０は、選択した照明装置２に対して、当該照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かの判断を行うことを指示する信号（以後、「判断指示信号」と呼ぶ）を通信部３１を通じて送信する。全体制御装置３から判断指示信号を受信した照明装置２では、制御部２１０が、メモリ２１２内の基準照度を使用して、照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断する。そして、制御部２１０は、その判断結果を、通信部２１１を通じて全体制御装置３に送信する。

照明装置２から判断結果を受信した全体制御装置３では、制御部３０は、当該判断結果が、選択した照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値以下であることを示す場合には、ステップｓ６において、すべての照明装置２を選択したかを判断する。制御部３０が、ステップｓ６においてすべての照明装置２を選択したと判断すると、対象物５００の位置推定処理が終了する。一方で、制御部３０は、ステップｓ６においてすべての照明装置２を選択していないと判断すると、ステップｓ１を再度実行して、次の一つの照明装置２を選択する。

制御部３０は、選択した照明装置２から通知された判断結果が、照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいことを示す場合には、上述のステップｓ３を実行して、処理単位グループ８００を定める。

次にステップｓ４において、制御部３０は、ステップｓ３で定めた処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２のうち、注目装置２（ステップｓ１で選択した照明装置２）以外の各照明装置２に対して、通信部３１を通じて判断指示信号を送信する。判断指示信号を受信した各照明装置２では、制御部２１０が、メモリ２１２内の基準照度を使用して、照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断する。そして、制御部２１０は、その判断結果を、通信部２１１を通じて全体制御装置３に送信する。これにより、全体制御装置３の制御部３０は、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２からの判断結果を取得することができる。つまり、制御部３０は、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２のそれぞれについて、当該照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを知ることができる。

次にステップｓ５において、制御部３０は、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２から取得した判断結果を使用して、上述の図１７〜２４等と同様にして、対象物５００の位置を推定する。

ステップｓ５において、対象物５００の位置が推定されると、ステップｓ６において、制御部３０は、すべての照明装置２を選択したかを判断する。制御部３０が、ステップｓ６においてすべての照明装置２を選択したと判断すると、対象物５００の位置推定処理が終了する。一方で、制御部３０は、ステップｓ６においてすべての照明装置２を選択してないと判断すると、ステップｓ１を再度実行して、次の一つの照明装置２を選択する。以後、照明システム１は同様に動作する。

このように、照明装置２が、自身の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断することによって、全体制御装置３での処理負荷を軽減することができる。本変形例のように、照明装置２において、制御部２１０が、メモリ２１２内の基準照度を使用して、照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断し、通信部２１１がその判断結果を全体制御装置３に送信する場合には、各照明装置２の制御部２１０、通信部２１１及びメモリ２１２と全体制御装置３とが、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度に基づいて対象物５００の位置を推定する位置推定装置として機能する。

なお、照明装置２では、制御部２１０が照度センサー２１３での検出照度の変化量を求めて、通信部２１１がその変化量を全体制御装置３に送信しても良い。そして、全体制御装置３では、制御部３０が、照明装置２からの変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断しても良い。この場合であっても、全体制御装置３での処理負荷を軽減することができる。

また、各照明装置２が、全体制御装置３からの指示なく、照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを定期的あるいは不定期的に判断し、当該変化量がしきい値よりも大きい場合には、その旨を全体制御装置３に通知しても良い。

この場合には、全体制御装置３は、互いに隣接する２つの照明装置２から、検出照度の変化量がしきい値よりも大きい旨が通知されると、当該２つの照明装置２の間の直下に対象物５００が存在すると推定する。また、全体制御装置３は、検出照度の変化量がしきい値よりも大きい旨を通知した照明装置２に隣接する８つの照明装置２から検出照度の変化量がしきい値よりも大きい旨が通知されない場合には、検出照度の変化量がしきい値よりも大きい旨を通知した照明装置２の直下に対象物５００が存在すると推定する。

このように、各照明装置２が、自律的に、照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断し、その結果を全体制御装置３に通知することによって、上記の例とは異なり、全体制御装置３は、天井面１１０に配置された全照明装置２をスキャンする必要がなくなる。よって、全体制御装置３での処理負荷が軽減される。

＜第２変形例＞
上述のように、処理単位グループ８００を構成する４つの照明装置２で囲まれた範囲の中央部の直下に対象物５００が存在する場合（図２０）であっても、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下及び注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下のそれぞれに対象物５００が存在する場合（図２１）であっても、処理単位グループ８００を構成する４つの照明装置２のすべてが、検出照度変化が大きい照明装置２となる可能性がある。したがって、処理単位グループ８００を構成する４つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量だけでは、両者の場合を区別することができない。つまり、上記の例では、処理単位グループ８００を構成する４つの照明装置２のすべてが、検出照度変化が大きい照明装置２となった場合には、当該４つの照明装置２で囲まれた範囲の直下に対象物５００が存在すると推定できるものの、さらに詳細に、つまり当該範囲の直下での対象物５００の位置を推定することは容易ではない。

一方で、処理単位グループ８００において、行方向あるいは列方向で隣接する２つの照明装置２の間の直下に対象物５００が存在する場合には、処理単位グループ８００の周囲で当該処理単位グループ８００に隣接する１２個の照明装置２のうち対象物５００の近くに存在する照明装置２の照度センサー２１３での検出照度が、当該対象物５００の影響を受けて、基準照度から少し変化する可能性が高い。

上述の図２１の例では、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下に対象物５００が存在することから、処理単位グループ８００に隣接する１２個の照明装置２のうち、注目装置２Ｔと列方向で隣接する照明装置２（斜線が付された丸印で照度センサー２１３が示されている照明装置２）と、照明装置２αと列方向で隣接する照明装置２（斜線が付された丸印で照度センサー２１３が示されている照明装置２）との照度センサー２１３での検出照度が少し変化している。

また、図２１の例では、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下にも対象物５００が存在することから、処理単位グループ８００に隣接する１２個の照明装置２のうち、注目装置２Ｔと行方向で隣接する照明装置２（斜線が付された丸印で照度センサー２１３が示されている照明装置２）と、照明装置２βと行方向で隣接する照明装置２（斜線が付された丸印で照度センサー２１３が示されている照明装置２）との照度センサー２１３での検出照度が少し変化している。

このように、処理単位グループ８００において、行方向あるいは列方向で隣接する２つの照明装置２の間の直下に対象物５００が存在する場合には、処理単位グループ８００に隣接する複数の照明装置２のうち、当該対象物５００の近くに存在する照明装置２の照度センサー２１３での検出照度が少し変化する可能性が高い。

また、上述の図２０に示されるように、処理単位グループ８００を構成する４つの照明装置２で囲まれた範囲６００ｄの直下のうち、当該範囲６００ｄの中央部の直下にだけ対象物５００が存在する場合には、処理単位グループ８００に隣接する複数の照明装置２のすべてにおいて、照度センサー２１３での検出照度がほとんど変化しない可能性が高い。

そこで、本変形例では、全体制御装置３の制御部３０は、処理単位グループ８００を構成する４つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度だけではなく、処理単位グループ８００に隣接する複数の照明装置２の照度センサー２１３での検出照度に基づいて、対象物５００の位置推定を行う。以下に、本変形例に係る位置推定処理について説明する。

図２５は、図２１と同様に、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下と、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下とに対象物５００が存在する様子を示している。

ここで、図２５に示されるように、注目装置Ｔ及び照明装置２αと列方向でそれぞれ隣接する２つの照明装置２から成るグループを「第１隣接グループ９００ａ」と呼び、照明装置２α及び照明装置２γと行方向でそれぞれ隣接する２つの照明装置２から成るグループを「第２隣接グループ９００ｂ」と呼ぶ。また、照明装置２β及び照明装置２γと列方向でそれぞれ隣接する２つの照明装置２から成るグループを「第３隣接グループ９００ｃ」と呼び、注目装置２Ｔ及び照明装置２βと行方向でそれぞれ隣接する２つの照明装置２から成るグループを「第４隣接グループ９００ｄ」と呼ぶ。そして、第１隣接グループ９００ａ〜第４隣接グループ９００ｄを区別する必要が無い場合には、それぞれを「隣接グループ」と呼ぶ。

本変形例に係る位置推定処理では、処理単位グループ８００に隣接する１２個の照明装置２のすべての照度センサー２１３での検出照度が使用されるのではなく、そのうちの、注目装置２Ｔ、照明装置２α、照明装置２β及び照明装置２γと斜め方向でそれぞれ隣接する４つの照明装置２（四隅にそれぞれ位置する４つの照明装置２）を除いた８個の照明装置２の照度センサー２１３での検出照度が使用される。つまり、本変形例に係る位置推定処理では、制御部３０は、処理単位グループ８００の照度センサー２１３での検出照度と、第１隣接グループ９００ａ、第２隣接グループ９００ｂ、第３隣接グループ９００ｃ及び第４隣接グループ９００ｄの照度センサー２１３での検出照度とに基づいて、対象物５００の位置を推定する。

注目装置２Ｔ、照明装置２α、照明装置２β及び照明装置２γと斜め方向でそれぞれ隣接する４つの照明装置２については、処理単位グループ８００において行方向あるいは列方向で隣接する２つの照明装置２の間の直下に存在する対象物５００と比較的離れていることから、当該４つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度は、当該対象物５００の影響を受けにくく、ほとんど変化しない可能性が高い。したがって、本変形例に係る制御部３０は、対象物５００の位置推定処理の負荷を低減するために、当該４つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度を使用しない。

本変形例に係る制御部３０は、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の大きな変化と、当該検出照度の小さな変化を検出するために、第１のしきい値と、それよりも小さい第２のしきい値とを使用する。制御部３０は、上述のステップｓ５においては第１のしきい値を使用する。つまり、制御部３０は、処理単位グループ８００に含まれる４つの照明装置２についての検出照度の基準照度からの変化量と第１のしきい値とを比較し、その比較結果に基づいて対象物５００の位置を推定する。

制御部３０は、ステップｓ５において、処理単位グループ８００の４つの照明装置２のすべてについて、照度センサー２１３での検出照度の変化量が第１のしきい値よりも大きい場合には、上記の例とは異なる処理を行う。制御部３０は、この場合には、第１隣接グループ９００ａ、第２隣接グループ９００ｂ、第３隣接グループ９００ｃ及び第４隣接グループ９００ｄの照度センサー２１３での検出照度と、第１及び第２のしきい値とを比較する。そして、制御部３０は、その比較結果に基づいて、対象物５００の位置を推定する。なお、制御部３０は、この場合以外については、上記と同様にして、対象物５００の位置を推定する。

以下に、第１隣接グループ９００ａ、第２隣接グループ９００ｂ、第３隣接グループ９００ｃ及び第４隣接グループ９００ｄについての検出照度を用いた位置推定処理について、図２５と、図２６〜３９とを用いて説明する。図２５〜３９では、検出照度の変化量が第１のしきい値よりも大きい照度センサー２１３が黒丸で示されている。また、検出照度の変化量が第２のしきい値よりも大きく第１のしきい値以下の照度センサー２１３が、斜線が付された丸印で示されている。そして、検出照度の変化量が第２のしきい値以下の照度センサー２１３が白丸で示されている。

図２５に示されるように、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下と、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下とに対象物５００が存在する場合には、処理単位グループ８００の４つの照明装置２で囲まれた範囲６００ｄの中央部の直下に対象物５００が存在するか否かにかかわらず、処理単位グループ８００の４つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度が大きく変化する可能性が高くなる。さらに、この場合には、第１隣接グループ９００ａの２つの照明装置２と第４隣接グループ９００ｄの２つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度が少し変化する可能性が高い。また、この場合には、第２隣接グループ９００ｂの２つの照明装置２と第３隣接グループ９００ｃの２つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度がほとんど変化しない可能性が高い。

このように、処理単位グループ８００において、行方向で隣接する２つの照明装置２（図２５の例では、注目装置２Ｔと照明装置２α）の間の直下に対象物５００が存在する場合には、処理単位グループ８００と隣接する複数の照明装置２のうち、当該行方向で隣接する２つの照明装置２と列方向でそれぞれ隣接する２つの照明装置２（図２５の例では第１隣接グループ９００ａ）の照度センサー２１３での検出照度が少し変化する可能性が高い。

また、処理単位グループ８００において、列方向で隣接する２つの照明装置２（図２５の例では、注目装置２Ｔと照明装置２β）の間の直下に対象物５００が存在する場合には、処理単位グループ８００と隣接する複数の照明装置２のうち、当該列方向で隣接する２つの照明装置２と行方向でそれぞれ隣接する２つの照明装置２（図２５の例では第４隣接グループ９００ｄ）の照度センサー２１３での検出照度が少し変化する可能性が高い。

一方で、処理単位グループ８００において、行方向で隣接する２つの照明装置２（図２５の例では、照明装置２βと照明装置２γ）の間の直下に対象物５００が存在しない場合には、処理単位グループ８００と隣接する複数の照明装置２のうち、当該行方向で隣接する２つの照明装置２と列方向でそれぞれ隣接する２つの照明装置２（図２５の例では第３隣接グループ９００ｃ）の照度センサー２１３での検出照度がほとんど変化しない可能性が高い。

また、処理単位グループ８００において、列方向で隣接する２つの照明装置２（図２５の例では、照明装置２αと照明装置２γ）の間の直下に対象物５００が存在しない場合には、処理単位グループ８００と隣接する複数の照明装置２のうち、当該列方向で隣接する２つの照明装置２と行方向でそれぞれ隣接する２つの照明装置２（図２５の例では第２隣接グループ９００ｂ）の照度センサー２１３での検出照度がほとんど変化しない可能性が高い。

そして、処理単位グループ８００の４つの照明装置２で囲まれた範囲６００ｄの直下において、当該範囲６００ｄの中央部の直下にだけ対象物５００が存在する場合には、４つの隣接グループの各照明装置２の照度センサー２１３での検出照度がほとんど変化しない可能性が高い。

そこで、本変形例では、制御部３０は、処理単位グループ８００の４つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量が第１のしきい値よりも大きい場合には、複数の隣接グループにおいて、それを構成する２つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量が第２のしきい値よりも大きく第１のしきい値以下である隣接グループ（以後、「検出照度変化が少し大きい隣接グループ」と呼ぶ）が存在するか否かを判断する。また、制御部３０は、複数の隣接グループにおいて、それを構成する２つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量が第２のしきい値以下である隣接グループ（以後、「検出照度変化がほとんど無い隣接グループ」と呼ぶ）が存在するか否かを判断する。

制御部３０は、４つの隣接グループのすべてが、検出照度変化がほとんど無い隣接グループである場合には、処理単位グループ８００の４つの照明装置２で囲まれた範囲６００ｄの直下において、当該範囲６００ｄの中央部の直下にだけ対象物５００が存在すると推定する。

また制御部３０は、４つの隣接グループにおいて、検出照度変化が少し大きい隣接グループが存在する場合には、処理単位グループ８００において、当該隣接グループに隣接する２つの照明装置２の間の直下に対象物５００が存在すると推定する。

具体的には、制御部３０は、検出照度変化が少し大きい隣接グループ（例えば第１隣接グループ９００ａ）を構成する２つの照明装置２が行方向で隣接している場合には、処理単位グループ８００において、当該２つの照明装置２と列方向でそれぞれ隣接する２つの照明装置２（例えば、注目装置２Ｔ及び照明装置２α）の間の直下に対象物５００が存在すると推定する。また、制御部３０は、検出照度変化が少し大きい隣接グループ（例えば、第２隣接グループ９００ｂ）を構成する２つの照明装置２が列方向で隣接している場合には、処理単位グループ８００において、当該２つの照明装置２と行方向でそれぞれ隣接する２つの照明装置２（例えば、照明装置２α及び照明装置２γ）の間の直下に対象物５００が存在すると推定する。

一方で、制御部３０は、４つの隣接グループの一部が、検出照度変化がほとんど無い隣接グループである場合には、処理単位グループ８００において、検出照度変化がほとんど無い隣接グループに隣接する２つの照明装置２の間の直下には対象物５００が存在しないと推定する。

具体的には、制御部３０は、検出照度変化がほとんど無い隣接グループ（例えば第３隣接グループ９００ｃ）を構成する２つの照明装置２が行方向で隣接している場合には、処理単位グループ８００において、当該２つの照明装置２と列方向でそれぞれ隣接する２つの照明装置２（例えば、照明装置２β及び照明装置２γ）の間の直下には対象物５００が存在しないと推定する。また、制御部３０は、検出照度変化がほとんど無い隣接グループ（例えば、第４隣接グループ９００ｄ）を構成する２つの照明装置２が列方向で隣接している場合には、処理単位グループ８００において、当該２つの照明装置２と行方向でそれぞれ隣接する２つの照明装置２（例えば、注目装置２Ｔ及び照明装置２β）の間の直下には対象物５００が存在しないと推定する。

図２５の例では、処理単位グループ８００の４つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量が第１のしきい値よりも大きくなっている。また、第１隣接グループ９００ａ及び第４隣接グループ９００ｄが、検出照度変化が少し大きい隣接グループとなっている。そして、第２隣接グループ９００ｂと第３隣接グループ９００ｃとが、検出照度変化がほとんど無い隣接グループとなっている。したがって、図２５の例では、制御部３０は、処理単位グループ８００の４つの照明装置２で囲まれた範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下と、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下とに対象物５００が存在すると推定する。そして、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、照明装置２αと照明装置２γの間の直下と、照明装置２βと照明装置２γの間の直下とには、対象物５００が存在しないと推定する。なお、範囲６００ｄの中央部の直下に対象物５００が存在するか否かは不明である。

図２６の例では、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下と、照明装置２βと照明装置２γの間の直下とに対象物５００が存在すると推定する。そして、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下と、照明装置２αと照明装置２γの間の直下とには、対象物５００が存在しないと推定する。

図２７の例では、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、照明装置２αと照明装置２γの間の直下と、照明装置２βと照明装置２γの間の直下とに対象物５００が存在すると推定する。そして、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下と、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下とには、対象物５００が存在しないと推定する。

図２８の例では、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、照明装置２Ｔと照明装置２αの間の直下と、照明装置２αと照明装置２γの間の直下とに対象物５００が存在すると推定する。そして、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下と、注目装置２βと照明装置２γの間の直下とには、対象物５００が存在しないと推定する。

図２９の例では、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下と、照明装置２αと照明装置２γの間の直下とに対象物５００が存在すると推定する。そして、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下と、照明装置２βと照明装置２γの間の直下とには、対象物５００が存在しないと推定する。

図３０の例では、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下と、照明装置２βと照明装置２γの間の直下とに対象物５００が存在すると推定する。そして、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下と、照明装置２αと照明装置２γの間の直下とには、対象物５００が存在しないと推定する。

図３１の例では、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下に対象物５００が存在すると推定する。また、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下と、照明装置２βと照明装置２γの間の直下と、照明装置２αと照明装置２γの間の直下とには、対象物５００が存在しないと推定する。さらに、制御部３０は、範囲６００ｄの中央部の直下に対象物５００が存在すると推定する。

図３１の例では、範囲６００ｄの周縁の直下には対象物５００が一つだけしか存在しないことから、仮に、範囲６００ｄの中央部の直下に対象物５００が存在しない場合には、処理単位グループ８００の４つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量が第１のしきい値よりも大きい可能性は低い。つまり、４つの隣接グループにおいて、一つの隣接グループだけが、検出照度変化が少し大きい隣接グループである場合に、処理単位グループ８００の４つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量が第１のしきい値よりも大きくなっているということは、範囲６００ｄの中央部の直下に対象物５００が存在する可能性が高いと言える。したがって、制御部３０は、処理単位グループ８００の４つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量が第１のしきい値よりも大きい場合であって、４つの隣接グループにおいて、一つの隣接グループだけが、検出照度変化が少し大きい隣接グループである場合には、範囲６００ｄの中央部の直下に対象物５００が存在すると推定する。

同様に、図３２の例では、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下に対象物５００が存在すると推定する。また、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下と、照明装置２βと照明装置２γの間の直下と、照明装置２αと照明装置２γの間の直下とには、対象物５００が存在しないと推定する。そして、制御部３０は、範囲６００ｄの中央部の直下に対象物５００が存在すると推定する。

図３３の例では、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、照明装置２βと照明装置２γの間の直下に対象物５００が存在すると推定する。また、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下と、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下と、照明装置２αと照明装置２γの間の直下とには、対象物５００が存在しないと推定する。そして、制御部３０は、範囲６００ｄの中央部の直下に対象物５００が存在すると推定する。

図３４の例では、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、照明装置２αと照明装置２γの間の直下に対象物５００が存在すると推定する。また、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下と、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下と、照明装置２βと照明装置２γの間の直下とには、対象物５００が存在しないと推定する。そして、制御部３０は、範囲６００ｄの中央部の直下に対象物５００が存在すると推定する。

図３５の例では、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下と、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下と、照明装置２αと照明装置２γの間の直下とに対象物５００が存在すると推定する。そして、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、照明装置２βと照明装置２γの間の直下には、対象物５００が存在しないと推定する。なお、範囲６００ｄの中央部の直下に対象物５００が存在するか否かは不明である。

図３６の例では、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下と、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下と、照明装置２βと照明装置２γの間の直下とに対象物５００が存在すると推定する。そして、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、照明装置２αと照明装置２γの間の直下には、対象物５００が存在しないと推定する。

図３７の例では、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下と、照明装置２βと照明装置２γの間の直下と、照明装置２αと照明装置２γの間の直下とに対象物５００が存在すると推定する。そして、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下には、対象物５００が存在しないと推定する。

図３８の例では、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下と、照明装置２αと照明装置２γの間の直下と、照明装置２βと照明装置２γの間の直下とに対象物５００が存在すると推定する。そして、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下には、対象物５００が存在しないと推定する。

図３９の例では、制御部３０は、範囲６００ｄの直下のうち、注目装置２Ｔと照明装置２αの間の直下と、注目装置２Ｔと照明装置２βの間の直下と、照明装置２βと照明装置２γの間の直下と、照明装置２αと照明装置２γの間の直下とに対象物５００が存在すると推定する。なお、この場合には、範囲６００ｄの中央部の直下に対象物５００が存在するか否かは不明である。

このように、本変形例では、処理単位グループ８００の４つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量が第１のしきい値よりも大きい場合には、制御部３０は、処理単位グループ８００に隣接する複数の照明装置２の照度センサー２１３での検出照度に基づいて、処理単位グループ８００の４つの照明装置で囲まれた範囲の直下での対象物５００の位置を推定している。したがって、対象物５００の位置をより精度良く推定できる。

なお、上記の例と同様に、照度センサー２１３での検出照度のプラス側の変化量に対応するプラス側の第１のしきい値ＤＥｔｈ１１と、照度センサー２１３での検出照度のマイナス側の変化量に対応するマイナス側の第１のしきい値ＤＥｔｈ１２とを設けても良い。この場合には、制御部３０は、（ＤＥ−ＤＥｒｅｆ）＞ＤＥｔｈ１１を満足する場合には、照度センサー２１３での検出照度についてのプラス側の変化量が第１のしきい値よりも大きいと判定する。また、制御部３０は、（ＤＥｒｅｆ−ＤＥ）＞ＤＥｔｈ１２を満足する場合には、照度センサー２１３での検出照度についてのマイナス側の変化量が第１のしきい値よりも大きいと判断する。そして制御部３０は、（ＤＥ−ＤＥｒｅｆ）＞ＤＥｔｈ１１を満足せず、かつ（ＤＥｒｅｆ−ＤＥ）＞ＤＥｔｈ１２を満足しない場合には、照度センサー２１３での検出照度についての変化量が第１のしきい値以下であると判断する。

また、照度センサー２１３での検出照度のプラス側の変化量に対応するプラス側の第２のしきい値ＤＥｔｈ２１と、照度センサー２１３での検出照度のマイナス側の変化量に対応するマイナス側の第２のしきい値ＤＥｔｈ２２とを設けても良い。この場合には、制御部３０は、（ＤＥ−ＤＥｒｅｆ）＞ＤＥｔｈ２１を満足する場合には、照度センサー２１３での検出照度についてのプラス側の変化量が第２のしきい値よりも大きいと判定する。また、制御部３０は、（ＤＥｒｅｆ−ＤＥ）＞ＤＥｔｈ２２を満足する場合には、照度センサー２１３での検出照度についてのマイナス側の変化量が第２のしきい値よりも大きいと判断する。そして制御部３０は、（ＤＥ−ＤＥｒｅｆ）＞ＤＥｔｈ２１を満足せず、かつ（ＤＥｒｅｆ−ＤＥ）＞ＤＥｔｈ２２を満足しない場合には、照度センサー２１３での検出照度についての変化量が第２のしきい値以下であると判断する。

＜その他の変形例＞ 照明システム１が備える複数の照明装置２が、トイレや廊下のように、人（対象物）が頻繁に入れ替わる場所に設置され、全体制御装置３が当該場所での人の位置を推定する場合には、照度センサー２１３での検出照度の移動平均値を基準照度として用いても良い。このような場合には、照明装置２が設置された場所に窓等から太陽光が入射される等の原因により、当該場所での照度環境が時刻経過に伴って徐々に変化するときであっても、このような照度環境の変化が、対象物の位置推定に与える影響を抑制することができる。

また、上記の例では、対象物５００の位置の推定に、室内１００に設けられたすべての照明装置２が使用されているが、室内１００に設けられた複数の照明装置２の一部だけが使用されて、対象物５００の位置が推定されても良い。

また、室内１００に一つの照明装置２だけが設けられている場合であっても、制御部３０は、当該一つの照明装置２を使用して室内１００での対象物５００の位置を推定することが可能である。具体的には、制御部３０は、室内１００に設けられた一つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、当該照明装置２の直下に対象物５００が存在すると推定する。一方で、制御部３０は、室内１００に設けられた一つの照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値以下の場合には、当該照明装置２の直下には対象物５００が存在しないと推定する。本実施の形態のように、室内１００に複数の照明装置２が設けられている場合には、当該複数の照明装置２が利用されることにより、対象物５００についての位置推定精度を向上させることができる。

また、上記の例では、制御部３０での対象物５００の位置推定結果が照明装置２の明るさの制御に使用されていたが、当該位置推定結果は他の目的で使用されても良い。例えば、対象物５００である人の位置推定結果に基づいて、室内１００の空調が制御されても良い。また、対象物５００である人の位置推定結果に基づいて、離席及び在席状況が判断されても良い。また、対象物５００の位置推定結果に基づいて、室内１００に不審者が進入したか否かが判定されても良い。

また上記の例では、対象物５００が人であるが、人以外の物が対象物５００とされても良い。例えば、人以外の動物が対象物５００とされても良い。照明システム１が家庭に導入される場合には、室内で飼われているペットが対象物５００とされても良い。

以上のように、照明システム１は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。また、上述した各種変形例は、相互に矛盾しない限り組み合わせて適用可能である。そして、例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 照明システム
２ 照明装置
３ 全体制御装置
２０１ 光源
２１３ 照度センサー
５００ 対象物

Claims (13)

1. 照度センサーを有する少なくとも一つの照明装置と、
   前記少なくとも一つの照明装置の前記照度センサーでの検出照度に基づいて、前記対象物の位置を推定する位置推定装置と
   を備える、照明システム。
2. 請求項１に記載の照明システムであって、
   前記少なくとも一つの照明装置は、それぞれが照度センサーを有する複数の照明装置で構成され、
   前記位置推定装置は、前記複数の照明装置の前記照度センサーでの検出照度に基づいて、前記対象物の位置を推定する、照明システム。
3. 請求項２に記載の照明システムであって、
   前記位置推定装置は、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい照明装置の下方に前記対象物が存在すると推定する、照明システム。
4. 請求項２に記載の照明システムであって、
   前記複数の照明装置は行列状に配置され、
   前記位置推定装置は、
   前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい照明装置を注目装置とし、
   前記注目装置を含む行列状に配置された４つの照明装置から成るグループごとに、当該グループに含まれる４つの照明装置の前記照度センサーでの検出照度に基づいて、前記対象物の位置を推定する、照明システム。
5. 請求項４に記載の照明システムであって、
   前記位置推定装置は、前記グループにおいて、前記注目装置だけが、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい照明装置である場合には、前記注目装置の直下に前記対象物が存在すると推定する、照明システム。
6. 請求項４及び請求項５のいずれか一つに記載の照明システムであって、
   前記位置推定装置は、前記グループにおいて、前記注目装置を含む２つの照明装置だけが、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい照明装置である場合には、当該２つの照明装置で挟まれた範囲の直下に前記対象物が存在すると推定する、照明システム。
7. 請求項６に記載の照明システムであって、
   前記位置推定装置は、前記グループにおいて、前記２つの照明装置が対角に位置する場合には、当該２つの照明装置で挟まれた範囲の直下に前記対象物が存在しないと推定する、照明システム。
8. 請求項４乃至請求項７のいずれか一つに記載の照明システムであって、
   前記位置推定装置は、前記グループにおいて、前記注目装置を含む、互いに隣接する３つ以上の照明装置が、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい照明装置である場合には、当該３つ以上の照明装置で囲まれた範囲の直下に、前記対象物が存在すると推定する、照明システム。
9. 請求項８に記載の照明システムであって、
   前記位置推定装置は、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい前記３つ以上の照明装置が３つの照明装置である場合には、当該３つの照明装置で囲まれた範囲の直下に前記対象物が存在しないと推定する、照明システム。
10. 請求項８に記載の照明システムであって、
    前記位置推定装置は、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい前記３つ以上の照明装置が４つの照明装置である場合には、前記グループに隣接する複数の照明装置の前記照度センサーでの検出照度に基づいて、当該４つの照明装置で囲まれた範囲の直下での前記対象物の位置を推定する、照明システム。
11. 請求項１乃至請求項１０のいずれか一つに記載の照明システムであって、
    前記位置推定装置は、前記少なくとも一つの照明装置の前記照度センサーでの検出照度に基づいて、当該少なくとも一つの照明装置の明るさを制御する、照明システム。
12. 請求項１乃至請求項１１のいずれか一つに記載の照明システムであって、
    前記位置推定装置は、前記対象物の位置の推定結果に基づいて、前記少なくとも一つの照明装置の明るさを制御する、照明システム。
13. 請求項１乃至請求項１２のいずれか一つに記載の照明システムが備える位置推定装置。

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