JP2015058144A - 膝関節動作支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態に係る膝関節動作支援装置100(以下、単に、装置100と称する)の正面図であり、図2は、この装置100を右横から見た側面図であり、図3は、この装置100を装着した人がしゃがんだ状態で該装置100を右横から見た側面図である。ここでは、この装置100を装着した人が図1のように立った状態を基準にして、上下、左右、前後方向を説明する。
装置を装着した人が、図1及び図2に示す立位状態から図3に示す状態までしゃがむと、腰部装具10と下腿部装具20との間の距離が縮まり、連結機構40の保持スリーブ41に対してスライドロッド43がスライドする。このとき、膝間接の複雑な動きに応じて、下腿部装具20が腰部装具10に対して僅かに捩れるが、この捩れは、保持スリーブ41に対するスライドロッド43の回転により吸収される。また、このとき、タイミングベルト70の弛みは、テンションレバー68の作用によって防止される。
制御部80は、左右6つの加速度センサ81a、81b、81c、82a、82b、82cを介して装置100の動作状態を監視する。また、制御部80は、ロータリーエンコーダ84を介して回転支持機構30の回転位置を監視する。つまり、制御部80は、これらセンサ類を介してこの装置100を装着した人の動きを監視する。
この変形例の膝関節動作支援装置200(以下、単に、装置200と称する)は、上述した実施形態の装置100の腰部装具10の一対の腰部フレームを、それぞれ、2ピースに分割した構造を有する。これ以外の構造は、上述した実施形態と基本的に同じであるため、同様に機能する構成要素には同一符号を付してその詳細な説明を省略する。なお、図5乃至図7は図1乃至図3に対応するものであり、ここでも、右側の構造について代表して説明し、左側の構成の説明および図示を省略する。
Claims (7)
- 腰に装着する上部分と、
下腿部に装着する下部分と、
膝関節の外側で上記下部分の上端に設けられ、膝関節の動きに合わせて上記下部分を回動可能に支持する回動支持機構と、
この回動支持機構と上記上部分との間の距離を伸縮可能に連結するとともに、上記下部分の上記上部分に対する捩れを許容するように、上記回動支持機構を上記上部分に連結した連結機構と、
上記上部分に取り付けられた駆動機構と、
この駆動機構からの動力を上記回転支持機構に伝える動力伝達機構と、
を有する膝関節動作支援装置。 - 大腿部に装着する部分を持たないことを特徴とする請求項1の膝関節動作支援装置。
- 上記駆動機構は、動力を発生させる駆動源、および減速機を有する、
請求項2の膝関節動作支援装置。 - 上記駆動源は、上記上部分の背中側に取り付けられている、
請求項3の膝関節動作支援装置。 - 上記動力伝達機構は、動力の伝達を遮断するクラッチを有する、
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の膝関節動作支援装置。 - 上記回動支持機構は、複数の回転軸を有する、
請求項1乃至5のいずれか1項に記載の膝関節動作支援装置。 - 上記上部分は、腰部に固定して装着する固定フレームと、この固定フレームに対して回転可能に接続した可動フレームと、を有し、
上記動力伝達機構は、上記回転支持機構に動力を伝達可能に固設した駆動プーリと、上記可動フレームの上記固定フレームに対する回転軸と同軸に回転可能に取り付けた駆動伝達プーリと、上記駆動プーリと上記駆動伝達プーリに巻回されて張設された無端状のタイミングベルトと、を有する、
請求項1乃至6のいずれか1項に記載の膝関節動作支援装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4874241B2 (ja) * | 2005-05-31 | 2012-02-15 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置の制御装置および制御プログラム |
JP2012090849A (ja) * | 2010-10-28 | 2012-05-17 | Panasonic Corp | 下肢動作支援装置 |
JP2012187385A (ja) * | 2011-02-25 | 2012-10-04 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 装着型動作支援装置 |
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2013
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