JP2015042063A - サーボ制御装置の通信装置および通信ネットワーク - Google Patents

Abstract

【課題】狭小な空間に複数台設置可能な、安価なサーボ制御装置を提供すること。【解決手段】通信データと電気信号とを相互に変換する少なくとも１個以上の通信物理層コントローラ１０４、１０５と、通信物理層コントローラ１０４、１０５から入出力される電気信号を伝達する少なくとも１個以上の通信装置側コネクタ１０６、１０７とを具備したものであって、互いに所定の間隔で設置された２台のサーボ制御装置１は、各通信装置側コネクタ１０６、１０７間を、通信装置側コネクタ１０６、１０７と接続可能な２個の接続基板側コネクタ６０１、６０２とを具備する接続基板６によって接続されるサーボ制御装置１であり、互いに隣接して設置される２台のサーボ制御装置１は、接続基板６ａ、６ｂを介して通信接続されるので、部品点数を削減し、狭小な空間に複数のサーボ制御装置１を設置することが可能になる。【選択図】図２

Description

本発明は、サーボ制御装置間を接続するための通信機能およびそれら通信機能を具備したサーボ制御装置間を通信により接続した通信ネットワークに関する。

近年、例えばサーボ制御のようなモーションコントロールシステムにおいて、高機能化や省線化などを目的として、マスター−スレーブ間の情報伝達に通信機能を使用し、通信ネットワークを構築することが行われてきている（例えば、特許文献１参照）。

図５は従来のモーションコントロールシステムにおける通信ネットワークの概要を示す構成図である。

コントロール装置３から通信ケーブル４を介してサーボ制御装置１は指令位置データを受け取り、この指令に従ってモータ２を駆動制御する。サーボ制御装置１は、運動するモータ２の出力に合わせて、さまざまな電流容量のものが一般に製造されており、電流容量の小さなものでは５０ワット以下のもの、大きなものでは２０キロワット以上のものが存在する。モータ２は、たとえば工作機械や半導体製造装置、工作用ロボットなどの制御対象装置を駆動するアクチュエータとして使用され、サーボ制御装置１およびモータ２は、そのような制御対象装置の筐体内に設置されることが一般的である。

エンコーダ５はモータ２の現在位置を検出するもので、この現在位置が指令位置と一致するようにサーボ制御装置１は閉ループ制御を行う。また、図示するように、通常は１台のコントロール装置３に対して複数台のサーボ制御装置１が接続されるケースが多く、この接続のための通信ケーブル４の構成には図示しているバス型の他に、リング型、スター型など様々な形態がある。

マスター−スレーブ間の通信方式としてさまざまな規格が提案されており、例えば産業分野の装置用の通信方式として多く用いられているＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）においては、１台のサーボ制御装置に対して、通信物理層を２系統以上具備し、そのうち少なくとも１系統を通信上流側との接続、他の少なくとも１系統を通信下流側との接続とすることで、デイジーチェーン接続によるバス型のネットワークを構成する。

国際標準化機構（ＩＳＯ）によって策定されたＯＳＩ参照モデルにおける物理層としての通信物理層は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）またはその拡張仕様をベースとするものが開示されており、通信物理層の一部をＰＨＹと呼ばれる専用のＩＣによって実装することが一般的に行われている。

図６は、このようなＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）をベースとする、ＰＨＹを使用した一般的な通信物理層の構成を示す構成図である。

通信物理層は、ＰＨＹ１０と、ＰＨＹ１０が送受信する電気信号を電気的に絶縁するパルストランス１１と、ケーブルを接続するコネクタ１２とを、プリント配線板上で適切に配線することで構成される。電気信号を送受信する配線はパルストランスの一次側と二次側とで適切に終端され、たとえばいわゆるボブスミスＡＣ終端等がＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）における終端方法として開示されている。

通信物理層の配線はまた、通信機能を実装する装置の仕様や要求に応じて、適切な方法
で配線分離され、互いにコネクタ等で接続される（例えば、特許文献２参照）。

図７は、特許文献２に記載された従来の通信物理層の構成図である。

図示するように、ＰＨＹ１０とパルストランス１１は、コネクタ１３、１４を介して配線１５によって分離されている。

特許第４２０３６６１号公報 特開２０１２−７０１００号公報

しかしながら、前記従来の構成では、とりわけ概１００ワット以下の電流容量の複数のサーボ制御装置を制御対象装置の筐体内に設置するとき、前記サーボ制御装置に接続するモータは小型であり、制御対象装置もまた小型であることが一般的であることから、各サーボ制御装置（各通信装置）は互いに隣接して設置されるが、それでも設置のための制御対象装置の筐体内の空間の広さに制限があり、そのために、各サーボ制御装置（各通信装置）どうしを接続するケーブルとしての通信線を敷設する空間の確保が困難であるという課題を有していた。

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、少なくとも２台以上のサーボ制御装置（通信装置）を狭小な空間に互いに隣接して設置し、なおかつケーブルとしての通信線の敷設が不要ながら通信接続をも実現した通信ネットワークを提供することを目的とする。

前記従来の課題を解決するために、本発明の通信装置は、通信データと電気信号とを相互に変換する少なくとも１個以上の通信物理層コントローラと、前記通信物理層コントローラから入出力される電気信号を伝達する少なくとも１個以上の通信装置側コネクタとを具備したものであって、互いに所定の間隔で設置された２台の前記通信装置は、前記各通信装置側コネクタ間を、前記通信装置側コネクタと接続可能な２個の接続基板側コネクタとを具備する接続基板によって接続されるものである。

これによって、２台の通信装置間のケーブル敷設を不要にし、通信装置内もパルストランスと通信ケーブル用のコネクタを削減することで、狭小な空間に複数台設置可能な、安価なサーボ制御装置（通信装置）を提供することが可能になる。

本発明のモーションコントロールシステムによれば、サーボ制御装置の設置空間に制限のある制御対象装置において、通信機能の性能を損なうことなく、小さなスペースで複数台のサーボ制御装置を設置することが可能になる。

本発明の実施の形態１における通信装置としてのサーボ制御装置の構成図 本発明の実施の形態１における通信ネットワークとしてのモーションコントロールシステムの構成図 本発明の実施の形態１における接続基板６の構成要素を示す構成図 本発明の実施の形態２における接続基板６の構成要素を示す構成図 従来の通信ネットワークの概要を示す構成図 ＰＨＹを使用した一般的な通信物理層の構成を示す構成図 従来の通信物理層の構成図

第１の発明に係る通信装置は、ネットワーク通信の制御を行い、通信データを入出力する通信制御部と、通信データと電気信号とを相互に変換する少なくとも１個以上の通信物理層コントローラと、前記通信物理層コントローラから入出力される電気信号を伝達する少なくとも１個以上の通信装置側コネクタと、を具備する通信装置であって、互いに所定の間隔で設置された２台の前記通信装置は、前記各通信装置側コネクタ間を、前記通信装置側コネクタと接続可能な２個の接続基板側コネクタと、を具備する接続基板によって接続され、前記２個の接続基板側コネクタ間は、電気的に絶縁しない接続基板上の配線によって接続されることを特徴としている。

このような構成とすることにより、互いに隣接して設置された２台の通信装置は、接続基板によって接続することによって、ケーブルとしての通信線の敷設が不要になるとともに、従来の構成では必要であった、通信コネクタとパルストランスを排除することにより、設置のスペースを最小に留めることが可能になる。

第２の発明に係る通信装置は、ネットワーク通信の制御を行い、通信データを入出力する通信制御部と、通信データと電気信号とを相互に変換する少なくとも１個以上の通信物理層コントローラと、前記通信物理層コントローラから入出力される電気信号を伝達する少なくとも１個以上の通信装置側コネクタと、を具備する通信装置であって、互いに所定の間隔で設置された２台の前記通信装置は、前記各通信装置側コネクタ間を、前記通信装置側コネクタと接続可能な２個の接続基板側コネクタと、電気信号を電気的に接続する１個のパルストランスと、
を具備する接続基板によって接続され、前記２個の接続基板側コネクタ間は、前記パルストランスによって電気的に絶縁して接続基板上の配線によって接続されることを特徴としている。

このような構成とすることにより、互いに隣接して設置された２台の通信装置は、接続基板によって接続することによって、ケーブルとしての通信線の敷設が不要になり、設置のスペースを最小に留めるとともに、通信装置が具備する通信物理層コントローラ間の電気信号の仕様が異なり、直接接続が不能な場合であっても、パルストランスで絶縁することにより、通信接続を実現することが可能になる。

第３の発明に係る通信装置は、特に、第１〜第２の発明に係る通信装置の前記接続基板が具備する２個の前記接続基板側コネクタは、物理的に同形状で形成され、ある一点を中心とした点対称の位置および向きで配設されることを特徴としている。

このような構成とすることにより、互いに隣接して設置される２台の通信装置を接続する接続基板について、接続する端を入れ替えても通信接続を行うことが可能になる。

第４の発明に係る通信ネットワークは、通信機能を具備した少なくとも２台以上の通信装置と、互いに所定の間隔で設置された２台の前記通信装置間を接続する少なくとも１個以上の接続基板と、で構成される通信ネットワークであって、前記通信装置は、ネットワーク通信の制御を行い、通信データを入出力する通信制御部と、通信データと電気信号とを相互に変換する少なくとも１個以上の通信物理層コントローラと、前記通信物理層コントローラから入出力される電気信号を伝達する少なくとも１個以上の通信装置側コネクタと、を具備し、前記接続基板は、前記通信装置側コネクタと接続可能な２個の接続基板側コネクタと、を具備し、前記２個の接続基板側コネクタ間は、電気的に絶縁しない接続基
板上の配線によって接続されることを特徴としている。

このような構成とすることにより、少なくとも２台以上の通信装置で構成された通信ネットワークは、互いに隣接する２台の通信装置を接続基板によって接続することによって、ケーブルとしての通信線の敷設が不要になるとともに、従来の構成では必要であった、通信コネクタとパルストランスを排除することにより、設置のスペースを最小に留めることが可能になる。

第５の発明に係る通信ネットワークは、通信機能を具備した少なくとも２台以上の通信装置と、
互いに所定の間隔で設置された２台の前記通信装置間を接続する少なくとも１個以上の接続基板と、で構成される通信ネットワークであって、前記通信装置は、ネットワーク通信の制御を行い、通信データを入出力する通信制御部と、通信データと電気信号とを相互に変換する少なくとも１個以上の通信物理層コントローラと、前記通信物理層コントローラから入出力される電気信号を伝達する少なくとも１個以上の通信装置側コネクタと、を具備し、前記接続基板は、前記通信装置側コネクタと接続可能な２個の接続基板側コネクタと、電気信号を電気的に接続する１個のパルストランスと、を具備し、前記２個の接続基板側コネクタ間は、前記パルストランスによって電気的に絶縁して接続基板上の配線によって接続されることを特徴としている。

このような構成とすることにより、少なくとも２台以上の通信装置で構成された通信ネットワークは、互いに隣接する２台の通信装置を接続基板によって接続することによって、ケーブルとしての通信線の敷設が不要になり、設置のスペースを最小に留めるとともに、通信装置が具備する通信物理層コントローラ間の電気信号の仕様が異なり、直接接続が不能な場合であっても、パルストランスで絶縁することにより、通信接続を実現することが可能になる。

第６の発明に係る通信ネットワークは、特に、第４〜第５の発明に係る通信ネットワークの前記接続基板が具備する２個の前記接続基板側コネクタは、物理的に同形状で形成され、ある一点を中心とした点対称の位置および向きで配設されることを特徴としている。

このような構成とすることにより、２台以上の通信装置で構成される通信ネットワークについて、互いに隣接して設置される２台の通信装置を接続する接続基板について、接続する端を入れ替えても通信接続を行うことが可能になる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における通信装置としてのサーボ制御装置の構成図を示すものである。

サーボ制御装置１は、エンコーダからの情報をフィードバックし、モータの動作信号を生成するサーボ制御部１０１と、サーボ制御部からのモータ動作信号をモータへ与える電流へ変換するパワーアンプ部１０２と、コントロール装置や他のサーボ制御装置と接続し、制御情報の授受を通信によって行う通信制御部１０３を具備し、また、２系統の通信物理層として、通信物理層コントローラ１０４および通信物理層コントローラ１０５を具備している。さらに、通信物理層コントローラ１０４の信号を外部と送受信する通信装置側コネクタ１０６および、通信物理層コントローラ１０５の信号を外部と送受信する通信装置側コネクタ１０７を具備している。

通信物理層コントローラとしては、たとえば、一般に市場で入手可能な、コントローラＩＣであるＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）対応ＰＨＹを用いる。

通信物理層コントローラ１０４および通信物理層コントローラ１０５は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）の仕様に従い、外部への送信用に、ＴＤ＋とＴＤ−の差動信号ピンと、外部からの受信用にＲＤ＋とＲＤ−の差動信号ピンとを具備する。これら４つのピンの信号は、適切なインピーダンス制御を施した配線により通信装置側コネクタと接続される。配線はＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）対応ＰＨＹの仕様に従い、適切に終端される。通信物理層コントローラ１０４および通信物理層コントローラ１０５はまた、ＴＤ＋とＴＤ−の組と、ＲＤ＋とＲＤ−の組とを、通信相手側の信号に応じて入れ替える、Ａｕｔｏ−ＭＤＩ／ＭＤＩ−Ｘクロスオーバー機能を具備してもよい。

通信装置側コネクタ１０６および通信装置側コネクタ１０７は、適切な本数のピンによって構成される、互いに同じ形状のピンヘッダ等として配設される。

図２は、以上のように構成された通信装置としての２台以上のサーボ制御装置と、サーボ制御装置へ指令を与え、状態を監視するコントロール装置３とで構成される、通信ネットワークとしてのモーションコントロールシステムの構成図である。

サーボ制御装置１ａおよびサーボ制御装置１ｂは、互いに隣接して設置され、接続基板６により、互いに通信接続されている。

サーボ制御装置にはそれぞれ、図示しないモータと、モータの回転量を出力する図示しないエンコーダとが接続される。

図３は、接続基板６の構成要素を示す構成図である。

接続基板６は、通信装置側コネクタ１０６と嵌合可能な接続基板側コネクタ６０１と、通信装置側コネクタ１０７と嵌合可能な接続基板側コネクタ６０２とを具備し、接続基板側コネクタ６０１と接続基板側コネクタ６０２とは、互いのサーボ制御装置が具備する通信物理層コントローラ同士が有効に通信可能なように接続基板６上で配線される。また、接続基板側コネクタ６０１と接続基板側コネクタ６０２は、互いに同じ形状のピンソケット等として配設される。配線は、接続基板６上にて、たとえば箔厚３５マイクロメートル程度、ライン幅０．１３ミリメートル程度の銅箔によって行い、使用する通信物理層コントローラの要求仕様に応じて、たとえば差動インピーダンス１００オームでのインピーダンス制御を伴って平行配線すれば、耐ノイズ性が向上し、効果的な通信確立が期待できる。

接続基板６は、点対称な外形を持ち、接続基板側コネクタ６０１および接続基板側コネクタ６０２は、当該対称中心点を中心にした点対称の位置および向きで配設される。

コントロール装置３とサーボ制御装置１ａとの接続には、通信装置側コネクタ１０６ａと嵌合可能なコネクタと、パルストランスと、いわゆるＬＡＮコネクタと呼ばれるケーブル用コネクタとを具備したコントロール装置用接続基板７を介して、通信ケーブル４を介して接続する。通信ケーブル４には、両端にＲＪ−４５プラグを配した、カテゴリー５以上の４対８極のツイストペアケーブルを使用すればよい。ケーブルのシールドは、必要に応じて任意に選択する。

以上のように構成されたモーションネットワークシステムについて、以下その動作、作
用を説明する。

サーボ制御装置１ａが具備する通信物理層コントローラ１０５ａとサーボ制御装置１ｂが具備する通信物理層コントローラ１０４ｂとの通信接続を確立するために、隣接して設置されたサーボ制御装置１ａとサーボ制御装置１ｂとを、接続基板６ａを使用して、サーボ制御装置１ａが具備する通信装置側コネクタ１０７ａと接続基板側コネクタ６０１とが嵌合するように、また、サーボ制御装置１ａが具備する通信装置側コネクタ１０６ｂと接続基板側コネクタ６０２ａとが嵌合するように接続する。このとき、通信装置側コネクタ１０７ａ通信装置側と通信装置側コネクタ１０６ｂとの水平距離が、接続基板側コネクタ６０１ａと接続基板側コネクタ６０２ａとの水平距離と一致するように、サーボ制御装置１ａとサーボ制御装置１ｂとを、両者の相対的な距離を調節して設置する。このような配置とすることにより、サーボ制御装置１ａとサーボ制御装置１ｂとは、通常、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）の仕様に対応した通信接続においては、２個の通信物理層コントローラ間に、２個のパルストランスと、いわゆるＬＡＮコネクタと呼ばれる２個のケーブル用コネクタと、通信用ケーブルを必要とするが、本発明に係るモーションコントロールシステムにおいては、２個の通信物理層コントローラ１０５ａと通信物理層コントローラ１０４ｂ間に、パルストランス、ケーブル用コネクタ、通信用のケーブルを準備することなく、両者の通信接続を確立することが可能になり、製造コストの大幅な節約になる。なおかつ、サーボ制御装置同士の設置間隔について、適切な距離、とりわけ隣接した距離を以って設置することが可能になる。また、接続基板６ａは、外形形状を点対称、またコネクタの配置を点対称とすることで、接続端を逆にした接続、すなわち、通信装置側コネクタ１０７ａと接続基板側コネクタ６０２ａとが嵌合するように、また通信装置側コネクタ１０６ｂと接続基板側コネクタ６０１ａとが嵌合するように接続することもまた可能になる。このような構成とすることで、設置時に接続基板６ａの向きを確認する必要がなくなり、設置工数の大幅な短縮を期待できる。

なお、本発明の実施の形態１においては、通信装置側コネクタをピンヘッダとして配設したが、それに限定されることはなく、たとえば平行配置基板間コネクタ等として配設してもかまわない。同じく、接続基板側コネクタをピンソケットとして配設したが、たとえば平行配置基板間コネクタ等として配設してもかまわない。勿論、通信装置側コネクタをピンソケット、接続基板側コネクタをピンヘッダとしても本発明の効果を何ら阻害しない。通信ケーブル４について、カテゴリー５以上のツイストケーブルを使用するとしたが、勿論これに限定することは無く、耐ノイズ性に対する要求の許す限り、たとえばフラットケーブル等を使用してもよい。

（実施の形態２）
本発明の実施の形態２においては、構成の多くを本発明の実施の形態１と共有するため、実施の形態１との差異のみ述べ、実施の形態１と共有する構成の説明については割愛する。

図４は、接続基板６の構成要素を示す構成図である。

接続基板６は、通信装置側コネクタ１０６と嵌合可能な接続基板側コネクタ６０１と、通信装置側コネクタ１０７と嵌合可能な接続基板側コネクタ６０２とを具備し、接続基板側コネクタ６０１と接続基板側コネクタ６０２とは、互いのサーボ制御装置が具備する通信物理層コントローラ同士が有効に通信可能なようにパルストランス６０３を介して接続基板６上で電気的に互いに絶縁して配線される。配線は、接続基板６上にて、たとえば箔厚３５マイクロメートル程度、ライン幅０．１３ミリメートル程度の銅箔によって行い、使用する通信物理層コントローラの要求仕様に応じて、たとえば差動インピーダンス１００オームでのインピーダンス制御を伴って平行配線される。接続基板６は、点対称な外形
を持ち、接続基板側コネクタ６０１および接続基板側コネクタ６０２は、当該対称中心点を中心にした点対称の位置および向きで配設される。パルストランス６０３は、その一次側、二次側それぞれのセンタータップ部に、接続する通信物理層コントローラの仕様に応じて適切な電位で電圧を印加してもよい。

パルストランス６０３の近傍に、ノイズ発生を抑制するために、図示しないコモンモードチョークコイルを実装してもよい。

以上のように構成されたモーションネットワークシステムについて、以下その動作、作用を説明する。

接続基板６を介して接続する２台のサーボ制御装置における通信物理層コントローラ１０５ａと通信物理層コントローラ１０４ｂとは、通信物理層コントローラの仕様に応じて、差動信号の電圧レベルが異なる場合があるが、そのような場合は、接続基板６上に１個のパルストランスを配置することによって、電圧レベルの差異を吸収することが可能になる。

通常、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）の仕様に対応した通信接続においては、２個の通信物理層コントローラ間に、２個のパルストランスと、いわゆるＬＡＮコネクタと呼ばれる２個のケーブル用コネクタと、通信用ケーブルを必要とするが、本発明に係るモーションコントロールシステムにおいては、２個の通信物理層コントローラ１０５ａと通信物理層コントローラ１０４ｂ間に、ケーブル用コネクタ、通信用のケーブルを準備することなく、またパルストランスも１個のみでも両者の通信接続を確立することが可能になり、製造コストの大幅な節約になる。

サーボ制御装置同士の設置間隔について、適切な距離、とりわけ隣接した距離を以って設置することが可能になる点、および、外形形状を点対称、またコネクタの配置を点対称とすることで、接続端を逆にした接続が可能になる点が、実施の形態１の効果と同様であることは勿論である。

以上のように、本発明にかかる通信装置および通信ネットワークは、隣接して配置される通信装置について、設置スペースを有効に活用し、また製造コストを削減して通信確立を行うことが可能となるので、たとえばラックマウントされるネットワーク集線装置やルータの通信確立等の用途にも適用可能である。

１、１ａ、１ｂ サーボ制御装置（通信装置）
２、２ａ、２ｂ モータ
３ コントロール装置
４ 通信ケーブル
５、５ａ、５ｂ エンコーダ
６、６ａ 接続基板
７ コントロール装置用接続基板
１０１ サーボ制御部
１０２ パワーアンプ部
１０３ 通信制御部
１０４、１０５、１０４ａ、１０５ａ、１０４ｂ 通信物理層コントローラ
１０６、１０７、１０６ａ、１０７ａ、１０６ｂ 通信装置側コネクタ
６０１、６０２、６０１ａ、６０２ａ 接続基板側コネクタ
６０３、１１ パルストランス

Claims (6)

1. ネットワーク通信の制御を行い、通信データを入出力する通信制御部と、
   通信データと電気信号とを相互に変換する少なくとも１個以上の通信物理層コントローラと、
   前記通信物理層コントローラから入出力される電気信号を伝達する少なくとも１個以上の通信装置側コネクタと、
   サーボ制御装置と、
   を具備する通信装置であって、
   互いに所定の間隔で設置された２台の前記通信装置は、各前記通信装置側コネクタ間を、前記通信装置側コネクタと接続可能な２個の接続基板側コネクタと、
   を具備する接続基板によって接続され、
   前記２個の接続基板側コネクタ間は、電気的に絶縁しない接続基板上の配線によって接続されることを特徴とする通信装置。
2. ネットワーク通信の制御を行い、通信データを入出力する通信制御部と、
   通信データと電気信号とを相互に変換する少なくとも１個以上の通信物理層コントローラと、
   前記通信物理層コントローラから入出力される電気信号を伝達する少なくとも１個以上の通信装置側コネクタと、
   サーボ制御装置と、
   を具備する通信装置であって、
   互いに所定の間隔で設置された２台の前記通信装置は、前記各通信装置側コネクタ間を、前記通信装置側コネクタと接続可能な２個の接続基板側コネクタと、
   電気信号を電気的に接続する１個のパルストランスと、
   を具備する接続基板によって接続され、
   前記２個の接続基板側コネクタ間は、前記パルストランスによって電気的に絶縁して接続基板上の配線によって接続されることを特徴とする通信装置。
3. 前記接続基板が具備する２個の前記接続基板側コネクタは、
   物理的に同形状で形成され、
   ある一点を中心とした点対称の位置および向きで配設されることを特徴とする請求項１または２に記載の通信装置。
4. 通信機能およびサーボ制御装置を具備した少なくとも２台以上の通信装置と、
   互いに所定の間隔で設置された２台の前記通信装置間を接続する少なくとも１個以上の接続基板と、
   で構成される通信ネットワークであって、
   前記通信装置は、
   ネットワーク通信の制御を行い、通信データを入出力する通信制御部と、
   通信データと電気信号とを相互に変換する少なくとも１個以上の通信物理層コントローラと、
   前記通信物理層コントローラから入出力される電気信号を伝達する少なくとも１個以上の通信装置側コネクタと、
   を具備し、
   前記接続基板は、
   前記通信装置側コネクタと接続可能な２個の接続基板側コネクタと、
   を具備し、
   前記２個の接続基板側コネクタ間は、電気的に絶縁しない接続基板上の配線によって接続されることを特徴とする通信ネットワーク。
5. 通信機能およびサーボ制御装置を具備した少なくとも２台以上の通信装置と、
   互いに所定の間隔で設置された２台の前記通信装置間を接続する少なくとも１個以上の接続基板と、
   で構成される通信ネットワークであって、
   前記通信装置は、
   ネットワーク通信の制御を行い、通信データを入出力する通信制御部と、
   通信データと電気信号とを相互に変換する少なくとも１個以上の通信物理層コントローラと、
   前記通信物理層コントローラから入出力される電気信号を伝達する少なくとも１個以上の通信装置側コネクタと、
   を具備し、
   前記接続基板は、
   前記通信装置側コネクタと接続可能な２個の接続基板側コネクタと、
   電気信号を電気的に接続する１個のパルストランスと、
   を具備し、
   前記２個の接続基板側コネクタ間は、前記パルストランスによって電気的に絶縁して接続基板上の配線によって接続されることを特徴とする通信ネットワーク。
6. 前記接続基板が具備する２個の前記接続基板側コネクタは、
   物理的に同形状で形成され、
   ある一点を中心とした点対称の位置および向きで配設されることを特徴とする請求項４または５に記載の通信ネットワーク。

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