JP2015033861A - 車両用ブレーキ圧保持制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前後方向の加速度を検出する加速度センサ93の出力値を取得する加速度取得手段22と、加速度取得手段22から出力された加速度の絶対値が第1の所定値以上であることを条件としてブレーキ圧保持制御を開始し、加速度取得手段22から出力された加速度の絶対値が第2の所定値未満である場合にブレーキ圧保持制御を解除するように構成された保持制御手段28と、保持制御手段28によるブレーキ圧保持制御中に出力値が安定したか否かを判定する安定判定手段24とを備える車両用ブレーキ圧保持制御装置である。保持制御手段28は、安定判定手段24によりブレーキ圧保持制御中に出力値が安定したことが判定された後は、加速度センサ93の出力値に基づいてブレーキ圧保持制御を解除するのを禁止するように構成される。
【選択図】図3
Description
図1に示すように、車両用ブレーキ圧保持制御装置の一例としての車両用ブレーキ液圧制御装置100は、車両CRの各車輪Wに付与する制動力を適宜制御する装置である。車両用ブレーキ液圧制御装置100は、油路や各種部品が設けられる液圧ユニット10と、液圧ユニット10内の各種部品を適宜制御するための制御部20とを主に備えている。
制御部20は、液圧ユニット10を制御して車両CRの停止時に車両CRが停止状態を維持するため、ブレーキ圧を保持するブレーキ圧保持制御を実行可能な装置であり、特に、本実施形態では、前進時の上り坂で停止した時に車両CRのずり下がりを抑制するHSA(Hill Start Assist)制御を一例として説明する。なお、以下の説明においては、前進時の説明しかしていないが、後退時における上り坂においても各種の値の正負を、適宜、逆にすることで同様に制御することができる。
フィルタ23は、加速度取得手段22から加速度の値を取得し、値が急に小さくなるのを制限する公知のフィルタである。このフィルタ23により処理された加速度をフィルタ後加速度Anとする。また、本明細書および図面において、下付き文字nは、今回の計算値または取得値であることを示し、下付き文字n−1は、前回の計算値または取得値であることを示す。
フィルタ後加速度Anは安定判定手段24および保持制御手段28に出力され、記憶部29に記憶される。フィルタ23は任意的に設けられ、車両CRの特性等に応じて他の種類のフィルタを用いてもよい。
このため、安定判定手段24は、前回のフィルタ後加速度An−1と今回のフィルタ後加速度Anとの差の絶対値から加速度の変化率RAを計算し、変化率RAが所定値RAth未満である場合に、安定時間TSをインクリメントする。そして、安定時間TSが所定のしきい値Th3を超えた場合に、フィルタ後加速度Anの値が安定したと判定する。フィルタ後加速度Anの安定は、加速度安定フラグFSの値を0から1にすることで記録する。なお、加速度安定フラグFSは、HSA制御を終了するときに0にリセットされる。
このように、保持制御手段28は、HSA制御の解除を、加速度の安定後は変動しない制御用加速度Gnと解除しきい値Th2とを比較して判定することで、安定判定手段24によりHSA制御中に加速度センサ93の出力値が安定したことが判定された後は、その出力値に基づいてHSA制御を解除するのを禁止するように構成されている。
図4に示すように、制御部20は、まず、車輪速センサ92、加速度センサ93、シフトポジションセンサ94およびアクセルペダルセンサ95から測定値を取得し(S1)、フィルタ23で加速度の値にフィルタをかけてフィルタ後加速度Anを算出する(S2)。
図5に示すように、HSAの開始の判定は、車両CRが停車中であるか(S101)、シフトポジションが前進ギアであるか(S102)、制御用加速度Gnが開始しきい値Th1以上であるか(S103)、マスタシリンダ圧PMがしきい値Th4より小さいか(S104)を順次判定し、これらのすべてを満たす場合(S101〜S104のすべてでYes)、HSAの開始を判定し、HSAフラグFHを1とする(S105)。
一方、ステップS101〜S103のいずれか1つだけでもNoの場合には、HSAフラグを変更せずに、判定処理を終了する。
図6に示すように、加速度の安定の判定は、まず、加速度の変化率RAを
RA=|An−An−1|
で計算する(S201)。
そして、変化率RAが、所定値RAthよりも小さいか否かを判定し、変化率RAが所定値RAthよりも小さい場合には(S202,Yes)、その瞬間に加速度の変動が小さいので安定時間TSをインクリメントする(S203)。一方、変化率RAが所定値RAthよりも小さくない場合には(S202,No)、その瞬間に加速度の変動が大きいので安定時間TSを0にリセットする(S204)。
図7に示すように、HSAの解除の判定は、アクセルペダルAPがONか否か(S301)、制御用加速度Gnが解除しきい値Th2未満か否か(S302)を判定し、これらのうち、一つでも満たせば(S301またはS302でYes)、HSA制御を解除すると判定する。すなわち、HSAフラグFHを0とする(S304)。また、加速度安定フラグFSも0にし(S305)、処理を終了する。一方、ステップS301およびS302のすべての条件を満たさない場合には、HSA制御を解除することを判定せず、HSAフラグFHを変更することなく処理を終了する。
そして、時刻t6においてアクセルペダルAPが踏み込まれて車両CRの発進が開始されるときに、HSA制御が解除され、加速度安定フラグFSも0にリセットされる。
前記実施形態では、安定判定手段24により加速度の値の安定が判定された後、制御用加速度Gnの値を固定するという構成により、安定判定手段24によりHSA制御中に加速度センサ93の出力値が安定したことが判定された後の前記出力値に基づくブレーキ圧保持制御の解除を禁止したが、加速度の安定を条件として、加速度に基づくHSAの解除の判定をスキップするように構成してもよい。例えば、図7のHSA解除判定の処理において、加速度安定フラグFSが1である場合に、ステップS302をスキップして処理を終了するように構成してもよい。もしくは、ステップS302において、実質的にYesと判断されないように、加速度安定フラグFSが1である場合には、しきい値Th2の値を小さい値に変更するように構成してもよい。
10 液圧ユニット
10a ポンプボディ
20 制御部
21 停車判定手段
22 加速度取得手段
23 フィルタ
24 安定判定手段
25 ギア位置判定手段
28 保持制御手段
29 記憶部
91 圧力センサ
92 車輪速センサ
93 加速度センサ
94 シフトポジションセンサ
95 アクセルペダルセンサ
100 車両用ブレーキ液圧制御装置
AP アクセルペダル
BP ブレーキペダル
CR 車両
Claims (2)
- 車両の停止時に車両が停止状態を維持するためブレーキ圧を保持するブレーキ圧保持制御を実行可能な車両用ブレーキ圧保持制御装置であって、
車両の前後方向の加速度を検出する加速度センサの出力値を取得する加速度取得手段と、
前記加速度取得手段から出力された加速度の絶対値が第1の所定値以上であることを条件として前記ブレーキ圧保持制御を開始し、前記加速度取得手段から出力された前記加速度の絶対値が第2の所定値未満である場合に前記ブレーキ圧保持制御を解除するように構成された保持制御手段と、
前記保持制御手段によるブレーキ圧保持制御中に前記出力値が安定したか否かを判定する安定判定手段とを備え、
前記保持制御手段は、前記安定判定手段によりブレーキ圧保持制御中に前記出力値が安定したことが判定された後は、前記出力値に基づいて前記ブレーキ圧保持制御を解除するのを禁止するように構成されたことを特徴とする車両用ブレーキ圧保持制御装置。 - 前記保持制御手段は、前記安定判定手段によりブレーキ圧保持制御の開始後に前記出力値が安定したことが判定された場合に、前記第2の所定値と比較する前記加速度の値を固定するように構成されたことを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ圧保持制御装置。
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