JP2015026305A - 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム - Google Patents
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Description
複数種の色成分を有する複数の画像から、輝度成分を有する複数の擬似輝度成分画像を生成する擬似輝度画像生成手段と、
前記複数の画像のうち、所定の1枚を基準画像として、残りを追加画像として、前記基準画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む領域をテンプレートとして、前記追加画像内の所定の探索範囲における前記テンプレートと同サイズの領域との相関量に基づく係数を用いた畳み込み演算を行うことで、前記複数の画像を合成する合成手段と、
を備え、
前記合成手段は、
前記基準画像の擬似輝度成分画像からテンプレートを作成して、前記追加画像の擬似輝度成分画像内の所定の探索範囲における前記テンプレートと同サイズの領域とパターンマッチングをすることで前記相関量を算出し、当該相関量に基づいて前記係数を算出し、
前記係数と、前記基準画像と、前記追加画像とを用いて前記畳み込み演算を行う、
ことを特徴とする。
[ハードウェア構成]
図1は、本発明の画像処理装置の一実施形態に係る撮像装置1のハードウェアの構成を示すブロック図である。
撮像装置1は、例えばデジタルカメラとして構成される。
RAM13には、CPU11が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。
撮像部16は、撮像素子やAFE(Analog Front End)等から構成され、撮像素子から得られる画素データを含む画像データを生成する。撮像素子は、本実施形態ではCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサ型の光電変換素子から構成される。本実施形態においては撮像素子には、Bayer配列の色フィルタが装着されている。撮像素子は、一定時間毎に、その間に入射されて蓄積された被写体像の光信号を光電変換(撮像)して、その結果得られるアナログの電気信号をAFEに順次供給する。従って本実施形態においては、AFEからは、Bayer配列画像データが、撮像画像のデータとして出力される。
出力部18は、ディスプレイやスピーカ等で構成され、画像や音声を出力する。
通信部20は、インターネットを含むネットワークを介して他の情報処理装置(図示せず)との間で行う通信を制御する。
合成処理とは、複数のBayer配列画像データを合成するまでの一連の処理をいう。なお、以下、複数のBayer配列画像データのうち、基準となる1枚の画像データを、「基準Bayer画像BR」と呼び、それ以外の画像データを「追加Bayer画像AR」と呼ぶ。追加Bayer画像ARは、以下の説明では便宜上1枚のみとするが、複数枚であっても構わない。
ここで、擬似輝度マップとは、Bayer配列画像データの各画素データのうち、色成分中の例えばGのデータに基づいて演算された擬似的な輝度値を、各画素毎に画素値として有する画像データをいう。
即ち、合成部54は、射影変換行列Hを用いて、基準Bayer画像BR内の注目画素に対応する、追加Bayer画像BR内の画素座標周辺領域を決め、基準Bayer画像BRの擬似輝度マップBYから作成したテンプレートとブロックマッチングを行う。その際に、合成部54は、相関量に応じて加重をした畳み込み演算を行うことで、合成画像の注目画素の画素値を算出する。このような畳み込み演算により、合成画像の注目画素についてのノイズ低減効果も実現可能となる。
合成部54は、基準Bayer画像BRの各画素を注目画素に順次設定して、上述の一連の処理を繰り返すことで、基準Bayer画像BRと追加Bayer画像ARとを合成する。
そこで先ず図3を参照して、従来の用途でのNL−meansのアルゴリズムについて説明する。
図3に示すように、従来のNL−meansにおいては、1枚の画像内の各画素毎のノイズ除去目的として、当該1枚の画像内でブロックマッチングが行われていた。
具体的には、NL−meansでは、注目画素(画素値Ip)を中心とした8つの隣接画素を含む3×3の画素単位からなる領域Npが、マッチングを行うためのテンプレートとなる。
そして、注目画素の周辺について領域Npと同様の画素単位(同一サイズ)の領域Nqが、マッチングの相手となる。即ち、マッチングでは、次の式(1)に示すように、テンプレートの領域Npと、サーチ範囲S内における各領域Nqとの相関量が求められる。
この式(1)の中括弧内の分子Dist(Np,Nq)が相関量であり、例えば、領域Npと領域Nq内に夫々含まれる要素ベクトル間のL1又はL2ノルムが採用されてもよいし、ヒストグラム距離が採用されてもよい。
この相関量が強度パラメータhで除算されて指数関数として求められた加重係数wqが、領域Nqの中心の画素値Iqに対する畳み込みの係数として用いられる。
即ち、ノイズ除去後の注目画素の画素値Ip’は、次の式(2)に示す畳み込み演算によって求められる。換言すると、式(2)は、サーチ範囲Sをタップサイズとする加重フィルタを示している。
これに対して、本実施形態のNL−meansにおいては、図4に示すように、複数のBayer配列画像データ(基準Bayer画像BRと追加Bayer画像AR)の合成及びそれに伴うノイズ除去を目的として、当該複数のBayer配列画像データ(基準Bayer画像BRと追加Bayer画像AR)間でブロックマッチングが行われる。
本実施形態のNL−meansでは、基準Bayer画像BRの注目画素(画素値Ip)を中心とした8つの隣接画素を含む3×3の画素単位からなる領域Npが、マッチングを行うためのテンプレートとなる。ただし、加重係数wqの演算に必要な相関量を求める際には、テンプレートとしては、領域Npに対応する、擬似輝度マップBYの領域Np’が用いられる。
そして、マッチングの相手は、追加Bayer画像ARにおけるサーチ範囲S内における各領域Nqとなる。ただし、加重係数wqの演算に必要な相関量を求める際には、各領域Nqに対応する、擬似輝度マップAYの領域Nq’が用いられる。
即ち、本実施形態では、次の式(3)に示すように、擬似輝度マップBYの領域Np’と、擬似輝度マップAYの各領域Nq’との相関量Dist(Np’,Nq’)が求められ、当該相関量Dist(Np’,Nq’)に基づいて加重係数wqが求められる。
即ち、合成後のBayer配列画像データの注目画素の画素値Ip’は、式(3)で演算された加重係数wqを用いる上述の式(2)に示す畳み込み演算によって求められる。
これに対して、本実施形態の複数の画像の合成を目的とするNL−meansにおいては、ブロックマッチングの対象がBayer配列画像データである場合、式(3)で示されるように、パッチ内の擬似輝度成分を使って相関量Dist(Np’,Nq’)が算出されるため、図5や図6に示すように、パッチ内には注目画素の色成分は少なくとも1つあれば足りる。
G成分が注目画素とされ、当該注目画素を中心とする3×3画素単位のテンプレートの領域Npが設定されている。この場合、マッチングの相手となる周辺の領域Nqも、同様のパッチ内に5画素のG成分をもつために、従来と本実施形態の両方とも、3×3画素を最小単位としたパッチで処理することが可能となる。
注目画素をB成分とする場合には、従来においては、図6には図示しないが最低でも5×5画素を最小単位としたパッチが必要とされた。このため、パッチサイズが大きくなってしまったり、色成分毎にパッチサイズが変わってしまうために相関量の指標が異なってきてしまう。
これに対して、本実施形態では、マッチングの相手となる周辺の領域Nqは、B成分が少なくとも1画素あれば足りるため、3×3画素を最小単位としたパッチで処理することが可能となる。
これに対して、本実施形態の複数の画像の合成目的のNL−meannsにおいては、全色成分とも一律の小さいパッチサイズにすることが可能となる。また、相関量の指標も共通とできる。さらに、パッチを同一色成分だけで構成するよりもサンプリング周波数が高くなるため、より詳細なテクスチャの相関も見ることで精度が向上する。
図7は、図2の機能構成を有する図1の撮像装置1が実行する、合成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
撮像装置1の電源が投入されて所定の条件が満たされると、合成処理が開始されて、次のようなステップS1以降の処理が実行される。
注目pixがBR画像端である場合には、ステップS4においてYESであると判定されて、合成処理は終了となる。
これに対して、注目pixがBR画像端ではない場合には、ステップS4においてNOであると判定されて、処理はステップS5に進む。
近傍pixがサーチ範囲S端である場合には、ステップS8においてYESであると判定されて、処理はステップS14に進む。ステップS14以降の処理については、後述する。
これに対して、近傍pixがサーチ範囲S端ではない場合には、ステップS8においてNOであると判定されて、処理はステップS9に進む。
ステップS12において、合成部54は、上述の式(3)を演算することで、近傍pixの畳み込み係数wq、即ち加重係数wqを算出する。
ステップS13の処理が終了すると、処理はステップS7に戻され、それ以降の処理が繰り返し実行される。即ち、近傍pixがサーチ範囲S端に到達するまでの間、ステップS7乃至S13のループ処理が繰り返し実行されることによって、式(2)の分子である畳み込み演算が実行される。
近傍pixがサーチ範囲S端に到達すると、即ち式(2)の分子の演算が終了すると、ステップS8において、YESであると判定されて、処理はステップS14に進む。
ステップS14において、合成部54は、式(2)に従って、加重係数wqの積算値(式(2)の分母)で正規化して、合成後の注目pix値Ip’(合成後の注目画素の画素値Ip’)を算出する。
このようにして、基準Bayer画像BRと追加Bayer画像ARとの合成が行われる。
即ち、撮像装置1等の画像処理装置は、擬似輝度画像生成部52と、合成部54とを備える。
擬似輝度画像生成部52は、複数種の色成分を有する複数の画像から、前記輝度成分を有する複数の擬似輝度成分画像を生成する。
ここで、上述の実施形態では、複数種の色成分を有する複数の画像として、Bayer配列画像データが採用されていた。換言すると、本発明が適用される場合の合成対象は、Bayer配列画像データである必要は特になく、色成分と輝度成分とを有する画像であれば足りる。
合成部54は、複数の画像のうち、所定の1枚を基準画像として、残りを追加画像として、基準画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む領域をテンプレートとして、追加画像内の所定の探索範囲におけるテンプレートと同サイズの領域との相関量に基づく係数を用いた畳み込み演算を行うことで、複数の画像を合成する。
ここで、上述の実施形態では、係数として、NL−Meansにおける加重係数wqが採用され、畳み込み演算としては、NL−Meannsに従った畳み込み演算が採用されていた。換言すると、本発明が適用される合成処理の手法は、NL−Meansに特に限定されず、上述の合成部54の処理が可能な手法であれば足りる。
このような合成部54は、基準画像の擬似輝度成分画像からテンプレートを作成して、追加画像の擬似輝度成分画像内の所定の探索範囲におけるテンプレートと同サイズの領域とパターンマッチングをすることで相関量を算出し、当該相関量に基づいて係数を算出する。そして、合成部54は、係数と、基準画像と、追加画像とを用いて畳み込み演算を行う。
このようにして、色空間変換を伴うことなく入力信号のまま、複数の画像(データ)の合成が可能になる。
さらに、大局的な位置ズレだけでなく、局所的なズレを相殺させることができる。
また、相関量に応じて加重をした畳み込み演算が行われるので、ノイズ低減効果も可能となる。
さらに、パッチ内の相関量に分布に対しパラボラフィッティング等を行うことで、サブピクセルデータを補間することが可能になる。即ち、超解像が可能になる。
この場合、変換行列生成部は、基準画像の擬似輝度成分画像と、追加画像の擬似輝度成分画像とに基づいて、グローバル移動ベクトルを算出し、当該グローバル移動ベクトルに基づいて、基準画像の擬似輝度成分画像と追加画像の擬似輝度成分画像との間の変換行列を生成する。
これにより、合成部54は、当該変換行列を用いて、追加画像の擬似輝度成分画像内の所定の探索範囲におけるテンプレートと同サイズの前記領域を設定することができる。その結果、この探索範囲を小さく絞り込むことが可能になり、効率的なパターンマッチングが実現可能になる。
以下、強度パラメータhを可変とする場合の好適な例について説明する。
即ち、画像中のノイズには様々な発生要因のものが存在するが、光子の揺らぎに起因する光ショットノイズ、感度や飽和ムラ、画素欠陥等に起因するノイズは、撮像素子(センサ)への入力信号量に依存してS/N比が変わるものであり、暗部領域において目立ちやすくなる。
このため、暗部領域にあわせて強度パラメータhが一意に決められてしまう場合には、明部領域においてはノイズ低減効果が強すぎてテクスチャが消滅してしまうことになる。逆に、明部領域にあわせて強度パラメータhが一意に決められてしまう場合には、暗部領域においてはノイズ低減効果が弱すぎてしまうことになる。
そこで、この例では、強度パラメータhは、注目画素を中心とした8つの隣接画素を含む3×3の画素単位からなる注目領域Npの輝度に応じて適応的に可変する。
具体的には例えば、次の式(4)に従って強度パラメータhが算出される。
即ち、logk内の分子は、注目領域Npの平均輝度を示している。即ち、式(4)に従った強度パラメータhは、注目領域Npの平均輝度に応じて適応的に可変する。
これにより、注目領域Npの輝度に応じて適切なノイズ低減効果を行えることにより、暗部ノイズを強力に低減させつつも、暗部領域のテクスチャの解像感を損なわないようにすることができる。
なお、強度パラメータhの可変手法は、NL−Means全体に適用できるものであり、上述したように、本発明が適用される式(3)(複数の画像の合成時の式(3))のみならず、従来の式(1)(1枚の画像内でのノイズ除去時の式(1))についても適用可能である。
例えば、本発明は、画像処理機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、パーソナルコンピュータ、テレビジョン受像機、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、スマートフォンやタブレット等の携帯端末、携帯電話機、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
換言すると、図2の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が撮像装置1に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図2の例に限定されない。
また、1つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
[付記1]
複数種の色成分を有する複数の画像から、輝度成分を有する複数の擬似輝度成分画像を生成する擬似輝度画像生成手段と、
前記複数の画像のうち、所定の1枚を基準画像として、残りを追加画像として、前記基準画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む領域をテンプレートとして、前記追加画像内の所定の探索範囲における前記テンプレートと同サイズの領域との相関量に基づく係数を用いた畳み込み演算を行うことで、前記複数の画像を合成する合成手段と、
を備え、
前記合成手段は、
前記基準画像の擬似輝度成分画像からテンプレートを作成して、前記追加画像の擬似輝度成分画像内の所定の探索範囲における前記テンプレートと同サイズの領域とパターンマッチングをすることで前記相関量を算出し、当該相関量に基づいて前記係数を算出し、
前記係数と、前記基準画像と、前記追加画像とを用いて前記畳み込み演算を行う、
ことを特徴とする画像処理装置。
[付記2]
前記合成手段は、NL−Meansに従って、前記畳み込み演算を行い、
前記NL−Meansにおける強度パラメータを、前記テンプレートの輝度に応じて可変設定し、当該強度パラメータを用いて前記係数を算出する係数算出手段をさらに備える、
ことを特徴とする付記1に記載の画像処理装置。
[付記3]
前記基準画像の擬似輝度成分画像と、前記追加画像の擬似輝度成分画像とに基づいて、グローバル移動ベクトルを算出し、当該グローバル移動ベクトルに基づいて、前記基準画像の擬似輝度成分画像と前記追加画像の擬似輝度成分画像との間の変換行列を生成する変換行列生成手段をさらに備え、
前記合成手段は、前記変換行列を用いて、前記追加画像の擬似輝度成分画像内の所定の探索範囲における前記テンプレートと同サイズの前記領域を設定する、
ことを特徴とする付記1又は2に記載の画像処理装置。
[付記4]
複数種の色成分を有する複数の画像を合成する画像処理装置が実行する画像処理方法であって、
前記複数の画像から、輝度成分を有する複数の擬似輝度成分画像を生成する擬似輝度画像生成ステップと、
前記複数の画像のうち、所定の1枚を基準画像として、残りを追加画像として、前記基準画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む領域をテンプレートとして、前記追加画像内の所定の探索範囲における前記テンプレートと同サイズの領域との相関量に基づく係数を用いた畳み込み演算を行うことで、前記複数の画像を合成する合成ステップと、
を含み
前記合成ステップは、
前記基準画像の擬似輝度成分画像からテンプレートを作成して、前記追加画像の擬似輝度成分画像内の所定の探索範囲における前記テンプレートと同サイズの領域とパターンマッチングをすることで前記相関量を算出し、当該相関量に基づいて前記係数を算出し、
前記係数と、前記基準画像と、前記追加画像とを用いて前記畳み込み演算を行う、
ステップを含むことを特徴とする画像処理方法。
[付記5]
複数種の色成分を有する複数の画像を合成するための制御を実行するコンピュータを、
前記複数の画像から、輝度成分を有する複数の擬似輝度成分画像を生成する擬似輝度画像生成手段、
前記複数の画像のうち、所定の1枚を基準画像として、残りを追加画像として、前記基準画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む領域をテンプレートとして、前記追加画像内の所定の探索範囲における前記テンプレートと同サイズの領域との相関量に基づく係数を用いた畳み込み演算を行うことで、前記複数の画像を合成する合成手段、
として機能させ、
前記合成手段を、
前記基準画像の擬似輝度成分画像からテンプレートを作成して、前記追加画像の擬似輝度成分画像内の所定の探索範囲における前記テンプレートと同サイズの領域とパターンマッチングをすることで前記相関量を算出し、当該相関量に基づいて前記係数を算出し、
前記係数と、前記基準画像と、前記追加画像とを用いて前記畳み込み演算を行う、
ように機能させることを特徴とするプログラム。
Claims (5)
- 複数種の色成分を有する複数の画像から、輝度成分を有する複数の擬似輝度成分画像を生成する擬似輝度画像生成手段と、
前記複数の画像のうち、所定の1枚を基準画像として、残りを追加画像として、前記基準画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む領域をテンプレートとして、前記追加画像内の所定の探索範囲における前記テンプレートと同サイズの領域との相関量に基づく係数を用いた畳み込み演算を行うことで、前記複数の画像を合成する合成手段と、
を備え、
前記合成手段は、
前記基準画像の擬似輝度成分画像からテンプレートを作成して、前記追加画像の擬似輝度成分画像内の所定の探索範囲における前記テンプレートと同サイズの領域とパターンマッチングをすることで前記相関量を算出し、当該相関量に基づいて前記係数を算出し、
前記係数と、前記基準画像と、前記追加画像とを用いて前記畳み込み演算を行う、
ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記合成手段は、NL−Meansに従って、前記畳み込み演算を行い、
前記NL−Meansにおける強度パラメータを、前記テンプレートの輝度に応じて可変設定し、当該強度パラメータを用いて前記係数を算出する係数算出手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記基準画像の擬似輝度成分画像と、前記追加画像の擬似輝度成分画像とに基づいて、グローバル移動ベクトルを算出し、当該グローバル移動ベクトルに基づいて、前記基準画像の擬似輝度成分画像と前記追加画像の擬似輝度成分画像との間の変換行列を生成する変換行列生成手段をさらに備え、
前記合成手段は、前記変換行列を用いて、前記追加画像の擬似輝度成分画像内の所定の探索範囲における前記テンプレートと同サイズの前記領域を設定する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理装置。 - 複数種の色成分を有する複数の画像を合成する画像処理装置が実行する画像処理方法であって、
前記複数の画像から、輝度成分を有する複数の擬似輝度成分画像を生成する擬似輝度画像生成ステップと、
前記複数の画像のうち、所定の1枚を基準画像として、残りを追加画像として、前記基準画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む領域をテンプレートとして、前記追加画像内の所定の探索範囲における前記テンプレートと同サイズの領域との相関量に基づく係数を用いた畳み込み演算を行うことで、前記複数の画像を合成する合成ステップと、
を含み
前記合成ステップは、
前記基準画像の擬似輝度成分画像からテンプレートを作成して、前記追加画像の擬似輝度成分画像内の所定の探索範囲における前記テンプレートと同サイズの領域とパターンマッチングをすることで前記相関量を算出し、当該相関量に基づいて前記係数を算出し、
前記係数と、前記基準画像と、前記追加画像とを用いて前記畳み込み演算を行う、
ステップを含むことを特徴とする画像処理方法。 - 複数種の色成分を有する複数の画像を合成するための制御を実行するコンピュータを、
前記複数の画像から、輝度成分を有する複数の擬似輝度成分画像を生成する擬似輝度画像生成手段、
前記複数の画像のうち、所定の1枚を基準画像として、残りを追加画像として、前記基準画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む領域をテンプレートとして、前記追加画像内の所定の探索範囲における前記テンプレートと同サイズの領域との相関量に基づく係数を用いた畳み込み演算を行うことで、前記複数の画像を合成する合成手段、
として機能させ、
前記合成手段を、
前記基準画像の擬似輝度成分画像からテンプレートを作成して、前記追加画像の擬似輝度成分画像内の所定の探索範囲における前記テンプレートと同サイズの領域とパターンマッチングをすることで前記相関量を算出し、当該相関量に基づいて前記係数を算出し、
前記係数と、前記基準画像と、前記追加画像とを用いて前記畳み込み演算を行う、
ように機能させることを特徴とするプログラム。
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