JP2015026192A - 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像装置等の画像処理装置は、画像データ取得部と、画像合成部とを備える。画像合成部は、第1の画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む注目領域について、色成分から算出される輝度成分によって構成された第1の擬似輝度成分画像を生成し(S3)、第2の画像において注目画素と同色成分からなる画素とその隣接画素を所定数含む前記注目領域と同サイズのマッチング対象領域について、色成分から算出される輝度成分によって構成された第2の擬似輝度成分画像を生成し(S9)、第1の擬似輝度成分画像と第2の擬似輝度成分画像とのパターンマッチングを行う。
【選択図】図7
Description
例えば、連写された2つの画像を合成して高品質な1つの画像を生成する場合、2つの画像において、対応する領域同士を合成する必要があるため、一方の画像における注目領域を基準として、他方の画像における差分の小さい領域が探索される。
なお、ブロックマッチングを用いた画像処理に関する技術は、例えば特許文献1に記載されている。
即ち、従来の技術では、同一色成分が不連続に並ぶ画像データにおけるブロックマッチングを適切に行うことが困難であった。
異なる色成分の画素が配列されて構成される第1の画像及び第2の画像を取得する画像取得手段と、
前記第1の画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む注目領域について、前記色成分から算出される輝度成分によって構成された第1の擬似輝度成分画像を生成し、前記第2の画像において前記注目画素と同色成分からなる画素とその隣接画素を所定数含む前記注目領域と同サイズのマッチング対象領域について、前記色成分から算出される輝度成分によって構成された第2の擬似輝度成分画像を生成し、前記第1の擬似輝度成分画像と前記第2の擬似輝度成分画像とのパターンマッチングを行うマッチング手段と、
を備えることを特徴とする。
本発明に係る画像処理装置は、連写により取得された画像等、2つの画像を合成する際に、一方の画像(基準画像)における注目領域の擬似輝度画像を基準として、他方の画像(追加画像)における同サイズの領域の擬似輝度画像を対象とするNL−meansフィルタ処理を実行する。これにより、NL−meansフィルタによるマッチングを行うためのパッチ(比較領域)のサイズを、注目領域の中心画素の色成分(R,G,Bのいずれか)によらず一定とできる。また、擬似輝度画像において基準画像と追加画像との相関量を算出し、追加画像における画素を、相関量に応じた重み付けを行って、基準画像に畳み込む。これにより、2つの画像において、NL−meansによって検出された相関量に対応した合成を行うことができる。
撮像装置1は、例えばデジタルカメラとして構成される。
フォーカスレンズは、イメージセンサの受光面に被写体像を結像させるレンズである。ズームレンズは、焦点距離を一定の範囲で自在に変化させるレンズである。
光学レンズ部にはまた、必要に応じて、焦点、露出、ホワイトバランス等の設定パラメータを調整する周辺回路が設けられる。
光電変換素子は、例えばCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)型の光電変換素子等から構成される。本実施形態においては撮像素子には、Bayer配列の色フィルタが装着されている。撮像素子は、一定時間毎に、その間に入射されて蓄積された被写体像の光信号を光電変換(撮像)して、その結果得られるアナログの電気信号をAFEに順次供給する。
AFEは、このアナログの電気信号に対して、A/D(Analog/Digital)変換処理等の各種信号処理を実行する。各種信号処理によって、ディジタル信号が生成され、撮像部16の出力信号として出力される。
このような撮像部16の出力信号を、以下、「撮像画像のデータ」と呼ぶ。撮像画像のデータは、CPU11等に適宜供給される。本実施形態においては、AFEからは、Bayer配列画像データが、撮像画像のデータとして出力される。
出力部18は、ディスプレイやスピーカ等で構成され、画像や音声を出力する。
記憶部19は、ハードディスクあるいはDRAM(Dynamic Random Access Memory)等で構成され、各種画像のデータを記憶する。
通信部20は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置(図示せず)との間で行う通信を制御する。
画像合成処理とは、連写された2つの画像等、基準となる画像(基準画像)の画素に対して、他の画像(追加画像)の画素を畳み込んで画像を合成する一連の処理をいう。
画像合成処理が実行される場合には、CPU11においては、画像データ取得部51と、画像合成部52と、が機能する。
また、画像合成部52は、擬似輝度マップNp’に含まれる輝度値の平均値(平均輝度)を算出し、輝度値の平均値に応じて、画像を合成する際に用いるフィルタの強度を表す強度パラメータhを算出する。例えば、画像合成部52は、強度パラメータhとして、擬似輝度マップNp’に含まれる輝度値の平均値に比例する値等を算出する。
画像合成部52は、基準画像の各画素を注目画素に順次設定して、上述の一連の処理を繰り返すことで、基準画像と追加画像とを合成する。
そこで先ず図3を参照して、従来の用途でのNL−meansのアルゴリズムについて説明する。
図3に示すように、従来のNL−meansにおいては、1枚の画像内の各画素毎のノイズ除去を目的として、当該1枚の画像内でブロックマッチングが行われていた。
具体的には、NL−meansでは、注目画素(画素値Ip)を中心とした8つの隣接画素を含む3×3の画素単位からなる注目領域Npが、マッチングを行うためのテンプレートとなる。
この式(1)の中括弧内の分子Dist(Np,Nq)が相関量であり、例えば、注目領域Npと近傍領域Nq内にそれぞれ含まれる要素ベクトル間のL1またはL2ノルムが採用されてもよいし、ヒストグラム距離が採用されてもよい。
この相関量が強度パラメータhで除算されて指数関数として求められた加重係数wqが、テンプレートの近傍領域Nqの中心に位置する近傍画素の画素値Iqに対する畳み込みの係数として用いられる。
これに対して、本実施形態のNL−meansにおいては、複数のBayer配列の画像データ(基準画像と追加画像)の合成及びそれに伴うノイズ除去を目的として、当該複数のBayer配列の画像データ(基準画像と追加画像)間でブロックマッチングが行われる。
即ち、本実施形態では、次の式(3)に示すように、同一サイズの擬似輝度マップNp’,Nq’について相関量Dist(Np’,Nq’)が求められ、当該相関量Dist(Np’,Nq’)に基づいて加重係数wqが求められる。
即ち、合成後のBayer配列の画像データにおける注目画素の画素値Ip’は、式(3)で演算された加重係数wqを用いる上述の式(2)に示す畳み込み演算によって求められる。
これに対して、本実施形態の複数の画像の合成を目的とするNL−meansにおいては、ブロックマッチングの対象がBayer配列の画像データである場合、式(3)で示されるように、パッチ内の擬似輝度成分を使って相関量Dist(Np’,Nq’)が算出されるため、図4や図6に示すように、パッチ内には注目画素の色成分は少なくとも1つあれば足りる。
G成分が注目画素とされ、当該注目画素を中心とする3×3画素単位のテンプレートの注目領域Npが設定されている。この場合、マッチングの相手となる周辺の近傍領域Nqも、同様のパッチ内に5画素のG成分をもつために、従来と本実施形態の両方とも、3×3画素を最小単位としたパッチで処理することが可能となる。
注目画素をB成分とする場合には、従来においては、図5に示すように、最低でも5×5画素を最小単位としたパッチが必要とされた。このため、パッチサイズが大きくなってしまったり、色成分毎にパッチサイズが変わってしまうために相関量の指標が異なったりしてしまう。
これに対して、本実施形態では、マッチングの相手となる近傍領域Nqは、B成分が少なくとも1画素あれば足りるため、3×3画素を最小単位としたパッチで処理することが可能となる。
図6においては、B成分を1画素含む3×3画素のパッチが近傍領域Nqとなっている。
これに対して、本実施形態の複数の画像の合成目的のNL−meannsにおいては、全色成分とも一律の小さいパッチサイズにすることが可能となる。また、相関量の指標も共通とできる。さらに、パッチを同一色成分だけで構成するよりもサンプリング周波数が高くなるため、より詳細なテクスチャの相関も見ることで精度が向上する。
図7は、図2の機能構成を有する図1の撮像装置1が実行する、画像合成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
撮像装置1の電源が投入されて所定の条件が満たされると、画像合成処理が開始されて、次のようなステップS1以降の処理が実行される。
注目画素が基準画像端に位置している場合、ステップS1においてYESと判定されて、画像合成処理は終了する。
これに対し、注目画素が基準画像端に位置していない場合、ステップS1においてNOと判定されて、処理はステップS2に移行する。
ステップS2において、画像合成部52は、基準画像における注目領域Npの画素データを取得する。
ステップS4において、画像合成部52は、擬似輝度マップNp’内の画素値(輝度値)の平均値を算出する。
ステップS5において、画像合成部52は、擬似輝度マップNp’内の画素値(輝度値)の平均値を基に、強度パラメータhを算出する。
ステップS6において、画像合成部52は、近傍領域Nqの中心画素(近傍画素)が追加画像におけるサーチ範囲S端(サーチ範囲Sにおける一番右下の画素)に位置しているか否かの判定を行う。
これに対し、近傍領域Nqの中心画素が追加画像におけるサーチ範囲S端に位置している場合、ステップS6においてYESと判定されて、処理はステップS13に進む。
ステップS7において、画像合成部52は、近傍領域Nqの中心画素が注目領域Npにおける注目画素と同一の色成分であるか否かの判定を行う。
近傍領域Nqの中心画素が注目領域Npにおける注目画素と同一の色成分である場合、ステップS7においてYESと判定されて、処理はステップS8に進む。
これに対し、近傍領域Nqの中心画素が注目領域Npにおける注目画素と同一の色成分でない場合、ステップS7においてNOと判定されて、処理はステップS6に戻る。
ステップS9において、画像合成部52は、近傍領域Nq内の擬似輝度マップNq’を生成する。
ステップS10において、画像合成部52は、注目領域Np及び近傍領域Nqそれぞれにおける擬似輝度マップNp’,Nq’に基づいて、領域間相関量Dist(Np’,Nq’)を算出する。
ステップS12において、画像合成部52は、近傍領域Nqの中心画素の元の画素値Iqに加重係数wqを乗算して畳み込み(wq×Iq)を行う。
ステップS12の処理が終了すると、処理はステップS6に戻され、それ以降の処理が繰り返し実行される。即ち、近傍領域の中心画素がサーチ範囲S端に到達するまでの間、ステップS6乃至S12のループ処理が繰り返し実行されることによって、式(2)の分子である畳み込み演算が実行される。
近傍領域の中心画素がサーチ範囲S端に到達すると、即ち式(2)の分子の演算が終了すると、ステップS6においてYESであると判定されて、処理はステップS13に進む。
ステップS13の後、処理はステップS1に戻る。
このようにして、基準画像と追加画像との合成が行われる。
画像データ取得部51は、異なる色成分の画素が配列されて構成される第1の画像(基準画像)及び第2の画像(追加画像)を取得する。
ここで、上述の実施形態では、異なる色成分の画素が配列されて構成される画像として、Bayer配列の画像データが採用されていた。換言すると、本発明が適用される場合の合成対象は、Bayer配列の画像データである必要は特になく、異なる色成分の画素が配列されて構成される画像であれば足りる。
画像合成部52は、第1の画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む注目領域について、色成分から算出される輝度成分によって構成された第1の擬似輝度成分画像(擬似輝度マップNp’)を生成し、第2の画像において注目画素と同色成分からなる画素とその隣接画素を所定数含む前記注目領域と同サイズのマッチング対象領域について、色成分から算出される輝度成分によって構成された第2の擬似輝度成分画像(擬似輝度マップNq’)を生成し、第1の擬似輝度成分画像と第2の擬似輝度成分画像とのパターンマッチングを行う。
即ち、本実施形態の画像処理装置によれば、同一色成分が不連続に並ぶ画像データにおけるブロックマッチングをより適切に行うことが可能となる。
ここで、上述の実施形態では、注目領域として設定されるパッチサイズを3×3等の固定値としたがこれに限られるものではない。
例えば、基準画像において注目領域が含まれる領域が平坦であるか否かに応じて、パッチサイズを変化させることができる。具体的には、注目領域が含まれる領域が平坦であれば、パッチサイズをより大きくすることが望ましい。
これにより、NL−meansフィルタを用いて、より適切に相関性が高い領域を検出することができる。また、ノイズ除去効果及び合成画像の高精細化を実現できる。
即ち、注目領域が含まれる領域が平坦であるか否かは、例えば、注目領域周辺の予め設定された範囲の画素の画素値について、分散、微分値あるいは2次微分値等を算出し、その値が示す平坦度合いに応じて判定することができる。
これにより、第1の画像及び第2の画像が、同一色成分が不連続に並ぶ画像であっても、NL−meansフィルタを用いて第1の画像に第2の画像を畳み込む処理におけるマッチングの処理をより適切に行うことが可能となる。
ここで、上述の実施形態では、係数として、NL−meansにおける加重係数wqが採用され、畳み込み演算としては、NL−meansに従った畳み込み演算が採用されていた。換言すると、本発明が適用される合成処理の手法は、NL−meansに特に限定されず、上述の画像合成部52の処理が可能な手法であれば足りる。
さらに、大局的な位置ズレだけでなく、局所的なズレを相殺させることができる。
また、相関量に応じて加重をした畳み込み演算が行われるので、ノイズ低減効果も可能となる。
さらに、パッチ内の相関量に分布に対しパラボラフィッティング等を行うことで、サブピクセルデータを補間することが可能になる。即ち、超解像が可能になる。
以下、強度パラメータhを可変とする場合の好適な例について説明する。
即ち、画像中のノイズには様々な発生要因のものが存在するが、光子の揺らぎに起因する光ショットノイズ、感度や飽和ムラ、画素欠陥等に起因するノイズは、撮像素子(センサ)への入力信号量に依存してS/N比が変わるものであり、暗部領域において目立ちやすくなる。
そこで、この例では、強度パラメータhは、注目画素を中心とした8つの隣接画素を含む3×3の画素単位からなる注目領域Npの輝度に応じて適応的に可変する。
即ち、logk内の分子は、注目領域Npの平均輝度を示している。即ち、式(4)に従った強度パラメータhは、注目領域Npの平均輝度に応じて適応的に可変する。
これにより、注目領域Npの輝度に応じて適切なノイズ低減効果を行えることにより、暗部ノイズを強力に低減させつつも、暗部領域のテクスチャの解像感を損なわないようにすることができる。
また、強度パラメータhを可変とする場合、式(4)における分子の画素値に対して、注目画素を中心とする画素位置に応じて、ガウス分布に基づく重み付けを行うこととしてもよい。この場合、注目画素と注目領域における周辺の画素との重みをより適切に設定することが可能となる。
さらに、強度パラメータhを可変とする場合、注目画素の輝度値に応じて、注目画素の輝度値が特異であれば強度パラメータhを弱めることとしてもよい。この場合、ノイズである可能性が高い注目画素の影響を抑制できる。
例えば、本発明は、画像処理機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、パーソナルコンピュータ、テレビジョン受像機、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、スマートフォンやタブレット等の携帯端末、携帯電話機、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
換言すると、図2の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が撮像装置1に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図2の例に限定されない。
また、1つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
[付記1]
異なる色成分の画素が配列されて構成される第1の画像及び第2の画像を取得する画像取得手段と、
前記第1の画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む注目領域について、前記色成分から算出される輝度成分によって構成された第1の擬似輝度成分画像を生成し、前記第2の画像において前記注目画素と同色成分からなる画素とその隣接画素を所定数含む前記注目領域と同サイズのマッチング対象領域について、前記色成分から算出される輝度成分によって構成された第2の擬似輝度成分画像を生成し、前記第1の擬似輝度成分画像と前記第2の擬似輝度成分画像とのパターンマッチングを行うマッチング手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
[付記2]
前記マッチング手段は、前記第1の画像における前記注目画素が位置する領域の画素値の平坦度合いに基づいて、前記注目領域のサイズを変化させることを特徴とする付記1に記載の画像処理装置。
[付記3]
前記マッチング手段は、前記第1の画像における前記注目画素が位置する領域の画素値の分散、微分値及び2次微分値の少なくともいずれかに基づいて、前記注目領域のサイズを変化させることを特徴とする付記1または2に記載の画像処理装置。
[付記4]
前記マッチング手段は、NL−meansに従って前記第1の擬似輝度成分画像と前記第2の擬似輝度成分画像との相関量を算出し、前記相関量に応じた係数を設定することで、前記注目領域に対する前記マッチング対象領域の重み付けを行うことを特徴とする付記1から3のいずれか1つに記載の画像処理装置。
[付記5]
異なる色成分の画素が配列されて構成される第1の画像及び第2の画像を取得する画像取得ステップと、
前記第1の画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む注目領域について、前記色成分から算出される輝度成分によって構成された第1の擬似輝度成分画像を生成し、前記第2の画像において前記注目画素と同色成分からなる画素とその隣接画素を所定数含む前記注目領域と同サイズのマッチング対象領域について、前記色成分から算出される輝度成分によって構成された第2の擬似輝度成分画像を生成し、前記第1の擬似輝度成分画像と前記第2の擬似輝度成分画像とのパターンマッチングを行うマッチングステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。
[付記6]
コンピュータに、
異なる色成分の画素が配列されて構成される第1の画像及び第2の画像を取得する画像取得機能と、
前記第1の画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む注目領域について、前記色成分から算出される輝度成分によって構成された第1の擬似輝度成分画像を生成し、前記第2の画像において前記注目画素と同色成分からなる画素とその隣接画素を所定数含む前記注目領域と同サイズのマッチング対象領域について、前記色成分から算出される輝度成分によって構成された第2の擬似輝度成分画像を生成し、前記第1の擬似輝度成分画像と前記第2の擬似輝度成分画像とのパターンマッチングを行うマッチング機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
Claims (6)
- 異なる色成分の画素が配列されて構成される第1の画像及び第2の画像を取得する画像取得手段と、
前記第1の画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む注目領域について、前記色成分から算出される輝度成分によって構成された第1の擬似輝度成分画像を生成し、前記第2の画像において前記注目画素と同色成分からなる画素とその隣接画素を所定数含む前記注目領域と同サイズのマッチング対象領域について、前記色成分から算出される輝度成分によって構成された第2の擬似輝度成分画像を生成し、前記第1の擬似輝度成分画像と前記第2の擬似輝度成分画像とのパターンマッチングを行うマッチング手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記マッチング手段は、前記第1の画像における前記注目画素が位置する領域の画素値の平坦度合いに基づいて、前記注目領域のサイズを変化させることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記マッチング手段は、前記第1の画像における前記注目画素が位置する領域の画素値の分散、微分値及び2次微分値の少なくともいずれかに基づいて、前記注目領域のサイズを変化させることを特徴とする請求項1または2に記載の画像処理装置。
- 前記マッチング手段は、NL−meansに従って前記第1の擬似輝度成分画像と前記第2の擬似輝度成分画像との相関量を算出し、前記相関量に応じた係数を設定することで、前記注目領域に対する前記マッチング対象領域の重み付けを行うことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 異なる色成分の画素が配列されて構成される第1の画像及び第2の画像を取得する画像取得ステップと、
前記第1の画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む注目領域について、前記色成分から算出される輝度成分によって構成された第1の擬似輝度成分画像を生成し、前記第2の画像において前記注目画素と同色成分からなる画素とその隣接画素を所定数含む前記注目領域と同サイズのマッチング対象領域について、前記色成分から算出される輝度成分によって構成された第2の擬似輝度成分画像を生成し、前記第1の擬似輝度成分画像と前記第2の擬似輝度成分画像とのパターンマッチングを行うマッチングステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータに、
異なる色成分の画素が配列されて構成される第1の画像及び第2の画像を取得する画像取得機能と、
前記第1の画像の注目画素とその隣接画素を所定数含む注目領域について、前記色成分から算出される輝度成分によって構成された第1の擬似輝度成分画像を生成し、前記第2の画像において前記注目画素と同色成分からなる画素とその隣接画素を所定数含む前記注目領域と同サイズのマッチング対象領域について、前記色成分から算出される輝度成分によって構成された第2の擬似輝度成分画像を生成し、前記第1の擬似輝度成分画像と前記第2の擬似輝度成分画像とのパターンマッチングを行うマッチング機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
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