JP2015013624A - 手動推進器具 - Google Patents
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Abstract
【課題】路面の傾斜によらず手間なく無理のない姿勢で移動可能な手動推進器具を提供すること【解決手段】車体部と、把持位置を備える把持部と、前記車体部と前記把持部とを連結する支持部と、前記把持位置を調整する位置調整機構と、前記車体部の傾きに起因する前記把持位置の基準位置からの変位を前記位置調整機構によって前記基準位置に補正する制御部と、を備える。【選択図】図1
Description
本発明は、手動推進器具に関する。
使用者の歩行と共に移動する、例えば歩行補助車、乳母車、リヤカー等の手動推進器具が広く利用されている。手動推進器具の多くは下部に車輪を有しており、使用者が手動推進器具の一部を把持して歩行することで、簡単に動かすことができる。従って重い荷物や子供を持ち上げて移動するよりも負担が小さく、重用されている。
これら手動推進器具において重い荷物や子供は車体部に収容されるが、手動推進器具の安定性を確保するため(重心を低い位置にするため)に車体部は地面に近い位置に設けられるのが一般的である。これに対して起立状態において使用者の手の位置は地面から遠い位置にある。そこで、その高低差を埋めるために車体部から使用者の手の高さまで把持部を伸ばして、当該把持部を把持することで無理のない姿勢で歩行可能としている。
ところで手動推進器具は平坦路(平坦な道)を移動する場合と、傾斜路(坂道)を移動する場合とでは使用者に対する把持フレームの位置が変化する。例えば図5に示すように下り坂では平坦な道に比べて把持フレームの位置が使用者から進行方向に向かって遠ざかると共に下方に移動する(図5に示す点Qから点R)。従って把持フレームの位置の移動量によっては使用者に対して無理な姿勢での歩行を強いることになってしまうおそれがある。
特許文献1のショッピングカートは把持フレームが主フレームに対して回動可能に取り付けられて使用者が把持フレームの角度を調整することで把持フレームの位置を調整可能としている。
しかしながら把持フレームの位置を手動で調整しなければならないのは使用者にとって手間である。
本発明は上述した問題点に鑑み、路面の傾斜によらず手間なく無理のない姿勢で移動可能な手動推進器具を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために本発明の手動推進器具は、車体部と、把持位置を備える把持部と、前記車体部と前記把持部とを連結する支持部と、前記把持位置を調整する位置調整機構と、前記車体部の傾きに起因する前記把持位置の基準位置からの変位を前記位置調整機構によって前記基準位置に補正する制御部と、を備えることを特徴としている。
また上記構成の手動推進器具において、前記位置調整機構は前記支持部又は前記把持部の長さを調整可能な長さ調整機構を含むことが望ましい。
また上記構成の手動推進器具において、前記位置調整機構は前記車体部に対する前記支持部の角度又は前記支持部に対する前記把持部の角度を調整可能な角度調整機構を含むことが望ましい。
また上記構成の手動推進器具において、前記基準位置を記憶する記憶部を備えることが望ましい。
また上記構成の手動推進器具において、前記制御部は前記把持位置の基準位置からの変位を前記位置調整機構によって補正する前に補正を行う旨を報知することが望ましい。
本発明によれば、車体部の傾きに基づく把持位置の基準位置からの変位値が位置調整機構によって基準位置に補正される。従って使用者は路面の傾斜状況の変化に応じて手動で把持位置を調整することなく無理のない姿勢で移動可能である。
<第1実施形態>
以下に本発明の手動推進器具について図面を参照して説明する。なお、本実施形態及び以降の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するために手動推進器具の一例である歩行補助車を示すものであって、本発明を歩行補助車に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の手動推進器具にも等しく適応し得るものである。手動推進器具としては上述した歩行補助車、乳母車、リヤカーに加えて車輪付き歩行杖、車椅子等が例示される。
以下に本発明の手動推進器具について図面を参照して説明する。なお、本実施形態及び以降の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するために手動推進器具の一例である歩行補助車を示すものであって、本発明を歩行補助車に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の手動推進器具にも等しく適応し得るものである。手動推進器具としては上述した歩行補助車、乳母車、リヤカーに加えて車輪付き歩行杖、車椅子等が例示される。
図1及び図2は、それぞれ、歩行補助車1の第1実施形態を示す外観図及び機能ブロック図である。なお、図1の下段には、紙面の左側から順に、歩行補助車1の前面図(正面図)、左側面図、及び、後面図(背面図)が模式的に描写されており、図1の中段中央部には、歩行補助車1の上面図が模式的に描写されている。また、図1の上段には、ハンドル部分の拡大図が模式的に描写されている。
歩行補助車1は、使用者(主に足腰の衰えた高齢者)の歩行を補助すると共に、荷物運搬用のカゴや休憩用の椅子としても利用される手動推進車両(いわゆるシルバーカー)であり、車体部10と、車輪部20と、着座部30と、検知部40と、支持部50と、ユーザインタフェイス部60と、把持部70と、制御部80と、位置調整部(電動機構部)90と、電源部100と、記憶部110と、を有する。
車体部10は、歩行補助車1のシャーシ(枠組み)であり、先に挙げた構成要素20〜110が取り付けられている。また、車体部10の内側(着座部30の下方)には、荷物室11としての空間が設けられている。なお、車体部10を形成するフレームの素材としては、ステンレス鋼やアルミニウム合金などを用いることができる。
車輪部20は、使用者の歩行に合わせて回転することにより、車体部10を地面に沿って移動させるための輪状部材である。車輪部20は、人力(または補助動力)によって車軸中心で回転される駆動輪(対向二輪)と、方向転換用の従動輪(自在輪)と、を含む。
着座部30は、使用者が着座時に腰を下ろすための板状部材である。また、着座部30は、荷物室11の上部蓋としての機能も兼ね備えており、荷物室11の上面開口部を開閉可能に取り付けられている。
検知部40は車体部10の傾斜角度を特定するために必要な情報を取得する検知手段である。検知部40は例えば図1に示すように荷物室11の下方に配される。検知手段としては加速度センサ41、ジャイロセンサ(不図示)、GPSセンサ42が例示される。GPSセンサ42により車体部10の傾斜角度を特定する方法としては例えば後述する記憶部110に記憶される路面の傾斜角度を示す情報を含む地図情報とGPSセンサ42によって得られる歩行補助車1の現在位置情報とに基づいて歩行補助車1の現在位置の路面の傾斜角度を特定し、これを車体部10の傾斜角度として特定する。なお、図2では検知部40が加速度センサ41及びGPSセンサ42を有する構成としているがいずれか一方のみを有することとしてもよい。
支持部50は車体部10と把持部70を連結する手段であり、車体部10に固定的に取り付けられる筒状の第1フレーム51と、第1フレーム51に対して摺動可能に挿入される筒状の第2フレーム52とを備える。つまり支持部50は伸縮可能な構成を有して把持部70の高さを任意の高さに調整可能である。支持部50の長さの調整機構について図3を参照して詳説する。
図3は支持部50の長さの調整機構を示す模式図である。第1フレーム51は上端に開口51aが形成されて中空の筒状に形成される。第1フレーム51の径は第2フレーム52の径よりも長く、第2フレーム52は開口51aを介して第1フレーム51に挿入される。第2フレーム52も第1フレーム51と同様に中空の筒状に形成され、内部下方にはモータ53、モータ53に接続された雄ネジ54、雄ネジ54に螺合されると共に第2フレーム52の内周に取り付けられた雌ネジ55が配される。モータ53が回転すると、その駆動力が雄ネジ54を介して雌ネジ55に伝わり第2フレーム52をA方向又はB方向に移動させる。例えばモータ53を時計回りに回転させた場合に第2フレーム52がA方向に移動し、反時計回りに回転させた場合に第2フレーム52がB方向に移動する。このようにして支持部50の長さを調整可能である。モータ53、雄ネジ54及び雌ネジ55は位置調整部90の一部を構成する。
図1及び図2に戻ってユーザインタフェイス部60は使用者に対して把持部の位置調整動作を行う旨を報知する報知手段を有し、報知手段として例えば、表示画面61とスピーカ62を備える。ユーザインタフェイス部60は、使用者が操作しやすい位置(例えば、使用者の目線の高さに近い把持部70)に設けることが望ましい。
把持部70は使用者が歩行時に把持するための部材であり、支持部50を介して車体部10と連結されている。使用者は、把持部70を両手または片手で握って人力を加えることにより、歩行補助車1を前進、後退、制動、及び、方向転換させることができる。なお、把持部70には、滑り止めのグリップ71(左手グリップ71L及び右手グリップ71R)を設けることが望ましい。グリップ71は使用者によって把持される位置、すなわち把持位置であり、平坦路における把持位置が基準位置として後述する記憶部110に記憶される。把持部70は支持部50の第2フレーム52に対する角度を調整可能に設けられる。把持部70の角度調整機構について図4を参照して詳説する。
図4は把持部70の角度調整機構を示す模式図である。第2フレーム52の内部上方にはモータ56、モータ56に接続された減速ギア57、減速ギア57に噛合されると共に把持部70が取り付けられるアイドラギア58が配される。モータ56が回転するとその駆動力が減速ギア57を介してアイドラギア58に伝わり把持部70をC方向又はD方向に回動させる。
例えばモータ56を時計回りに回転させた場合に把持部70が第2フレーム52に対してC方向に回動し、反時計回りに回転させた場合に把持部70が第2フレーム52に対してD方向に回動する。このようにして把持部70の第2フレーム52に対する角度を調整可能である。モータ56、減速ギア57及びアイドラギア58は位置調整部90の一部を構成する。なお、把持部70の回転軸にトーションバネや粘弾性を利用したダンパを設けることで滑らかに回動させることができる。
制御部80は、検知部40、ユーザインタフェイス部60、及び、位置調整部90を統括的に制御する論理回路(マイコンなど)である。制御部80は、例えば、検知部40の検知結果に基づいて位置調整部90を駆動して把持位置を調整する機能を備えている。位置調整部90は上述した支持部50の長さを調整する長さ調整機構と、把持部70の径者角度を調整する角度調整機構を有する(詳細は後述)。
電源部100は、検知部40、ユーザインタフェイス部60、制御部80、及び、位置調整部90に電力供給を行う手段である。なお、電源部100としては、車体部10に着脱可能な二次電池(リチウムイオン電池やニッケル水素電池など)を用いればよい。なお、手動推進器具が狭い範囲で使用される器具である場合には商用電源に接続可能なコンセントを備えて、各部に電力を供給することとしてもよい。
記憶部110は制御部80が位置調整部90を制御するのに必要な各種パラメータを記憶する記憶手段である。具体的には、基準位置、支持部50の傾斜角度及び長さ、把持部70の傾斜角度及び長さを記憶する。なお、支持部50の長さ及び把持部70の角度を調整したときは調整後の支持部50の長さ及び把持部70の角度を記憶する。各パラメータについて図5〜図7を用いて説明する。
基準位置とは平坦路における使用者の足元(点P)を中心とした把持位置(把持部90の上部の位置)であり、例えば図5を参照して点Pを中心とした点Qの位置であり、記憶部110には点Pから点QへのX軸方向の距離D1とY軸方向の高さH1が記憶される。距離D1及び高さH1は使用者により入力されることとしてもよいし、制御部80により算出されることとしてもよい。距離D1は例えば使用者が車体部10に最接近した状態から車体部10を押し出して所望の位置にて止め、そこに至るまでの車輪部20の回転数を検知して、車輪部20の外周の長さと回転数から算出する。高さH1は車体部10の高さ、支持部50の傾斜角度及び長さ、把持部70の傾斜角度及び長さに基づいて算出可能である。
また、支持部50の傾斜角度及び把持部70の傾斜角度は図6に示すように水平方向に対する傾斜角度であり、記憶部110には支持部50の傾斜角度θ2と把持部70の傾斜角度θ3が記憶される。また、支持部50の長さ及び把持部70の長さは図7に示すように支持部50及び把持部70の傾斜角度を90度にした場合の垂直方向の長さであり、記憶部110には支持部50の長さL1と把持部70の長さL2が記憶される。
以下、把持位置の調整方法について詳説する。図5に示すように把持位置を調整しなければ下り坂では平坦な道に比べて把持位置が使用者から進行方向に向かって遠ざかると共に下方に移動する。一方、図8に示すように把持位置を調整しなければ上り坂では平坦な道に比べて把持位置が使用者に近づくと共に上方に移動する。制御部80は、このような道の傾斜に起因して生ずる把持位置の変位を補正するように位置調整部90を駆動制御する。
つまり下り坂では把持位置を使用者に近づけると共に上方に移動させ、上り坂では把持位置を使用者から遠ざけると共に下方に移動させるように把持位置を補正すれば使用者は平坦な道であっても傾斜した道であっても腕の角度を変えることなく歩行可能である。制御部80が実行する処理について図9を参照して説明する。図9は制御部80が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS01において制御部80は把持位置の変位値を算出する。変位値は記憶部110に記憶される基準位置を示す情報及び検知部40の検知結果に基づいて算出される。制御部80は記憶部110に記憶されている基準位置情報(D1及びH1)に基づいて点Pから点Qまでの長さ(線分PQの長さ)a及び線分PQと軸AXのなす角θを算出する。D1、H1、a、θについて次式(1)及び(2)が成立する。
aの二乗=D1の二乗+H1の二乗・・・(1)
tanθ=D1/H1・・・(2)
aの二乗=D1の二乗+H1の二乗・・・(1)
tanθ=D1/H1・・・(2)
ここで図5を参照して検知部40により検知された道の傾斜角度がθ1であるとする。点Pから点Qまでの距離と点Pから点Rまでの距離は等しく、また、線分PQと線分PRのなす角は道の傾斜角度θ1と等しい。従って、変位後の把持位置、すなわち点Pから点RへのX軸方向の距離D2とY軸方向の距離H2に関して次式(3)及び(4)が成立する。
D2=a×sin(θ+θ1)・・・(3)
H2=a×cos(θ+θ1)・・・(4)
D2=a×sin(θ+θ1)・・・(3)
H2=a×cos(θ+θ1)・・・(4)
よって基準位置からのX軸方向への変位値XD及びY軸方向への変位値YDに関して次式(5)及び(6)が成立する。
XD=D1−a×sin(θ+θ1)・・・(5)
YD=H1−a×cos(θ+θ1)・・・(6)
XD=D1−a×sin(θ+θ1)・・・(5)
YD=H1−a×cos(θ+θ1)・・・(6)
ステップS02において制御部80はステップS01で算出した把持位置の変位値(XD及びYD)を補正するために支持部50の長さL1及び把持部70の傾斜角度θ3の調整値を算出する。例えば図6に示す支持部50及び把持部70において点Tから点UへのX軸方向の距離D3及びY軸方向の高さH3に関して次式(7)及び(8)が成立する。
D3=L1×cosθ2+L2×cosθ3・・・(7)
H3=L1×sinθ2+L2×sinθ3・・・(8)
D3=L1×cosθ2+L2×cosθ3・・・(7)
H3=L1×sinθ2+L2×sinθ3・・・(8)
このD3及びH3に関して変位値XD及びYDを補正するように支持部の長さL1及び把持部70の傾斜角度を調整する。調整後の支持部50の長さをL1’、把持部70の傾斜角度をθ3’とすると、次式(9)及び(10)が成立する。
D3−XD=L1’×cosθ2+L2×cosθ3’・・・(9)
H3−YD=L1’×sinθ2+L2×sinθ3’・・・(10)
D3−XD=L1’×cosθ2+L2×cosθ3’・・・(9)
H3−YD=L1’×sinθ2+L2×sinθ3’・・・(10)
ステップS03において制御部80はステップS02で算出した調整値に基づいて位置調整部90を駆動して把持位置を調整する。支持部50の長さはモータ53の回転数、雄ネジ54のピッチ、及び、雌ネジ55のピッチに基づいて算出した長さに調整される。また、把持部70の傾斜角度はモータ56の回転数、減速ギア57のピッチ、及び、アイドラギア58のピッチに基づいて算出した角度に調整される。
なお、上記説明では下り坂の場合を例に説明したが図8に示す上り坂の場合にも同様に算出可能である。すなわち、図8に示す場合において変位値XD及びYDに関して次式(11)及び(12)が成立し、調整後の支持部50の長さをL1’’、把持部70の傾斜角度をθ3’’とすると、次式(13)及び(14)が成立する。
XD=D1−a×sin(θ−θ4)・・・(11)
YD=H1−a×cos(θ−θ4)・・・(12)
D3−XD=L1’’×cosθ2+L2×cosθ3’’・・・(13)
H3−YD=L1’’×sinθ2+L2×sinθ3’’・・・(14)
XD=D1−a×sin(θ−θ4)・・・(11)
YD=H1−a×cos(θ−θ4)・・・(12)
D3−XD=L1’’×cosθ2+L2×cosθ3’’・・・(13)
H3−YD=L1’’×sinθ2+L2×sinθ3’’・・・(14)
本実施形態によれば、車体部の傾きに基づく把持位置の基準位置からの変位値が位置調整機構によって補正される。従って使用者は路面の傾斜状況の変化に応じて手動で把持位置を調整することなく無理のない姿勢で移動可能である。
また、把持位置の調整を支持部の長さ及び把持部の角度を調整することによって実現するので、使用者に対する把持位置の遠近方向及び高低方向の位置を適切に調整できる。すなわち例えば支持部の長さのみを調整する場合には図10に示すように使用者に対する把持位置の遠近方向を平坦路に合わせると高低方向が合わず、高低方向を合せると遠近方向が合わない。また、同様に把持部の角度のみを調整する場合には図11に示すように使用者に対する把持位置の遠近方向を平坦路に合わせると高低方向が合わず、高低方向を合せると遠近方向が合わない。これに対して把持位置の調整を支持部の長さ及び把持部の角度を調整する場合には図12に示すように使用者に対する把持位置の遠近法光及び高低方向を平坦路に合わせることができる。なお、各図において同一の符号が付された両矢印は同じ長さ(距離、高さ)であることを示す。
また、また、把持位置の調整前に報知部によって報知部を介してその旨を報知するので使用者に注意を促すことができる。
<第2実施形態>
第1実施形態では把持位置の調整方法として支持部50の長さ及び把持部70の傾斜角度を調整することとしたがこれに限られるものではない。把持位置の位置調整方法としては支持部50又は把持部70の長さを調整し、且つ、支持部50又は把持部70の傾斜角度を調整する方法であればよい。以下の実施形態では各変形例について説明を行う。なお、以下の実施形態において第1実施形態と同様の部分は説明を省略する。
第1実施形態では把持位置の調整方法として支持部50の長さ及び把持部70の傾斜角度を調整することとしたがこれに限られるものではない。把持位置の位置調整方法としては支持部50又は把持部70の長さを調整し、且つ、支持部50又は把持部70の傾斜角度を調整する方法であればよい。以下の実施形態では各変形例について説明を行う。なお、以下の実施形態において第1実施形態と同様の部分は説明を省略する。
本実施形態では把持位置の調整方法として支持部50の傾斜角度及び把持部70の長さを調整する方法について説明する。図13は角度調整機構を示す模式図である。図14は長さ調整機構を示す模式図である。
図13に示すように本実施形態の車体部10内部にはモータ12、モータ12に接続された減速ギア13、減速ギア13に噛合されると共に支持部50が取り付けられるアイドラギア14が配される。モータ12が回転するとその駆動力が減速ギア13を介してアイドラギア14に伝わり支持部50をC方向又はD方向に回動させる。
例えばモータ12を時計回りに回転させた場合に支持部50が車体部10に対してC方向に回動し、反時計回りに回転させた場合に支持部50が車体部10に対してD方向に回動する。このようにして支持部50の車体部10に対する角度を調整可能である。
また、図14に示すように本実施形態の把持部70は支持部50に対して固定的に取り付けられる筒状の第1フレーム72と、第1フレーム72に対して摺動可能に挿入される筒状の第2フレーム73とを備える。
第1フレーム72は上端に開口72aが形成されて中空の筒状に形成される。第1フレーム72の径は第2フレーム73の径よりも長く、第2フレーム73は開口72aを介して第1フレーム72に挿入される。第2フレーム73も第1フレーム72と同様に中空の筒状に形成され、内部下方にはモータ731、モータ731に接続された雄ネジ732、雄ネジ732に螺合されると共に第2フレーム73の内周に取り付けられた雌ネジ733が配される。モータ731が回転すると、その駆動力が雄ネジ732を介して雌ネジ733に伝わり第2フレーム73をA方向又はB方向に移動させる。例えばモータ731を時計回りに回転させた場合に第2フレーム78がA方向に移動し、反時計回りに回転させた場合に第2フレーム73がB方向に移動する。
本実施形態によれば第1実施形態と同様の効果を奏する。
<第3実施形態>
本実施形態では把持位置の調整方法として支持部50の傾斜角度及び長さを調整する方法について説明する。図15は角度調整機構及び長さ調整機構を示す模式図である。
本実施形態では把持位置の調整方法として支持部50の傾斜角度及び長さを調整する方法について説明する。図15は角度調整機構及び長さ調整機構を示す模式図である。
図15に示すように本実施形態の車体部10内部にはモータ12、モータ12に接続された減速ギア13、減速ギア13に噛合されると共に支持部50が取り付けられるアイドラギア14が配される。モータ12が回転するとその駆動力が減速ギア13を介してアイドラギア14に伝わり支持部50をC方向又はD方向に回動させる。
支持部50は車体部10に回動可能に取り付けられる筒状の第1フレーム51と、第1フレーム51に対して摺動可能に挿入される筒状の第2フレーム52とを備える。
第1フレーム51は上端に開口51aが形成されて中空の筒状に形成される。第1フレーム51の径は第2フレーム52の径よりも長く、第2フレーム52は開口51aを介して第1フレーム51に挿入される。第2フレーム52も第1フレーム51と同様に中空の筒状に形成され、内部下方にはモータ53、モータ53に接続された雄ネジ54、雄ネジ54に螺合されると共に第2フレーム52の内周に取り付けられた雌ネジ55が配される。モータ53が回転すると、その駆動力が雄ネジ54を介して雌ネジ55に伝わり第2フレーム52をA方向又はB方向に移動させる。例えばモータ53を時計回りに回転させた場合に第2フレーム52がA方向に移動し、反時計回りに回転させた場合に第2フレーム52がB方向に移動する。
本実施形態によれば第1実施形態と同様の効果を奏する。
<第4実施形態>
本実施形態では把持位置の調整方法として把持部70の傾斜角度及び長さを調整する方法について説明する。図16は角度調整機構及び長さ調整機構を示す模式図である。
本実施形態では把持位置の調整方法として把持部70の傾斜角度及び長さを調整する方法について説明する。図16は角度調整機構及び長さ調整機構を示す模式図である。
図13に示すように本実施形態の支持部50の内部上方にはモータ56、モータ56に接続された減速ギア57、減速ギア57に噛合されると共に把持部70が取り付けられるアイドラギア58が配される。モータ56が回転するとその駆動力が減速ギア57を介してアイドラギア58に伝わり把持部70をC方向又はD方向に回動させる。
把持部70は支持部50に対して回動可能に取り付けられる筒状の第1フレーム72と、第1フレーム72に対して摺動可能に挿入される筒状の第2フレーム73とを備える。
第1フレーム72は上端に開口72aが形成されて中空の筒状に形成される。第1フレーム72の径は第2フレーム73の径よりも長く、第2フレーム73は開口72aを介して第1フレーム72に挿入される。第2フレーム73も第1フレーム72と同様に中空の筒状に形成され、内部下方にはモータ731、モータ731に接続された雄ネジ732、雄ネジ732に螺合されると共に第2フレーム73の内周に取り付けられた雌ネジ733が配される。モータ731が回転すると、その駆動力が雄ネジ732を介して雌ネジ733に伝わり第2フレーム73をA方向又はB方向に移動させる。例えばモータ731を時計回りに回転させた場合に第2フレーム78がA方向に移動し、反時計回りに回転させた場合に第2フレーム73がB方向に移動する。
本実施形態によれば第1実施形態と同様の効果を奏する。
<補足>
上記各実施形態では位置調整部90として支持部50又は把持部70の長さを調整する長さ調整機構と支持部50又は把持部70の傾斜角度を調整する角度調整機構を備えることとした。しかしながら使用用途等に基づいて本体部10の傾斜角度が微少である手動推進器具においては、長さ及び角度の一方のみを調整して把持位置を調整することが可能であれば位置調整部90として長さ調整機構及び角度調整機構のいずれか一方のみを備えることとしてもよい。
上記各実施形態では位置調整部90として支持部50又は把持部70の長さを調整する長さ調整機構と支持部50又は把持部70の傾斜角度を調整する角度調整機構を備えることとした。しかしながら使用用途等に基づいて本体部10の傾斜角度が微少である手動推進器具においては、長さ及び角度の一方のみを調整して把持位置を調整することが可能であれば位置調整部90として長さ調整機構及び角度調整機構のいずれか一方のみを備えることとしてもよい。
また、制御部80による把持位置の調整制御は定期的或いは不定期に行うこととしてもよい。不定期に行う場合としては例えば本体部10の傾斜角度が閾値以上変わった場合に把持位置の調整制御を行う。
また、制御部80は本体部10の傾斜角度に応じて変位値及び調整値を算出することとしたが、記憶部110が本体部10の傾斜角度に対応する調整値の対応表を記憶し、制御部80は当該対応表を参照して位置調整部90を制御することとしてもよい。すなわち、本体部10の傾斜に起因する把持位置の変位を補正するように位置調整部90を制御するものであればよい。
また、基準位置に関し、平坦路における使用者の足元(点P)を中心とした把持位置としたが、中心は把持位置の変位を把握しうる一であればよく、例えば図6に示す点Tを中心とした把持位置の距離であってもよい。その場合、位置調整部90は、本体部10の傾斜に起因する点Tに対する点Uの位置(水平方向の距離及び垂直(重力)方向の距離)の変位を補正する。
1 歩行補助車(手動推進器具)
10 車体部
11 荷物室
20 車輪部
30 着座部
40 検知部
50 支持部
60 ユーザインタフェイス部
70 把持部
80 制御部
90 位置調整部(電動機構部)
100 電源部
110 記憶部
10 車体部
11 荷物室
20 車輪部
30 着座部
40 検知部
50 支持部
60 ユーザインタフェイス部
70 把持部
80 制御部
90 位置調整部(電動機構部)
100 電源部
110 記憶部
Claims (5)
- 車体部と、
把持位置を備える把持部と、
前記車体部と前記把持部とを連結する支持部と、
前記把持位置を調整する位置調整機構と、
前記車体部の傾きに起因する前記把持位置の基準位置からの変位を前記位置調整機構によって前記基準位置に補正する制御部と、
を備える手動推進器具。 - 前記位置調整機構は前記支持部又は前記把持部の長さを調整可能な長さ調整機構を含む請求項1に記載の手動推進器具。
- 前記位置調整機構は前記車体部に対する前記支持部の角度又は前記支持部に対する前記把持部の角度を調整可能な角度調整機構を含む請求項1又は請求項2に記載の手動推進器具。
- 前記基準位置を記憶する記憶部を備える請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の手動推進器具。
- 前記制御部は前記把持位置の基準位置からの変位を前記位置調整機構によって補正する前に補正を行う旨を報知する請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の手動推進器具。
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-
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- 2013-07-08 JP JP2013142687A patent/JP2015013624A/ja active Pending
-
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- 2014-06-24 US US14/312,850 patent/US20150008652A1/en not_active Abandoned
- 2014-07-03 EP EP14175676.7A patent/EP2842536A1/en not_active Withdrawn
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