JP2015005896A - 内視鏡用の画像処理装置、内視鏡システムおよび内視鏡用の画像処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】出力画像の解像度を保持するとともに、装置構成が簡易で開発もより容易な内視鏡用の画像処理装置、内視鏡システムおよび内視鏡用の画像処理方法を提供すること。
【解決手段】画素数の互いに異なる撮像素子２３Ａ，２３Ｂをそれぞれ搭載した複数のスコープ２Ａ，２Ｂのいずれかが着脱自在に接続され、撮像素子が撮像した撮像信号を処理し画像データとして出力する内視鏡用の本体装置３において、予め決められたデータ量となるように撮像信号の画素密度を高密度変換して規格画像信号を生成する信号処理部３７を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、画素数の互いに異なる撮像素子をそれぞれ搭載した複数の挿入部のいずれかが着脱自在に接続され、前記撮像素子が撮像した撮像信号を処理し画像データとして出力する内視鏡用の画像処理装置、内視鏡システムおよび内視鏡用の画像処理方法に関する。

従来から、医療分野および工業分野において、各種検査のために内視鏡装置が広く用いられている。たとえば、工業分野では、航空機のジェットエンジンの内部検査、工業用プラントの内部検査および屋外の建造物の検査など、様々な環境下で検査を行うために内視鏡装置が使用される。内視鏡装置は、先端にＣＣＤ等の撮像素子が設けられた細長形状のスコープと、撮像素子によって撮像された画像を処理する本体装置とによって構成される。内視鏡装置のユーザによって検査対象の内部にスコープが挿入されると、スコープ先端の撮像素子が撮像した画像が本体装置のモニタに表示されるとともに、記録媒体に画像が記憶される。

近年、半導体技術の進化によって撮像素子の高集積化が進んだ結果、従来よりも高画素数（たとえば１３０万画素）の撮像素子をスコープ先端に取り付けることができるようになった。このため、複数種のスコープを着脱自在に接続できるようにし、各種スコープの中から検査対象や検査環境に応じたスコープを選択可能とした内視鏡装置が実用化されている。

このような内視鏡装置では、各画素数にそれぞれ適した周波数で撮像素子を駆動させるため、本体装置において、接続されるスコープの撮像素子の種類に応じ内部の動作クロックも複数設定可能である。また、本体装置では、撮像信号処理のための回路も撮像素子に応じて複数設けられている。このように撮像素子ごとに回路を設けると、回路規模が複雑になって装置構成が大きくなってしまう。

そこで、本体装置における回路の複雑化を回避するため、撮像素子から出力された画像の画素数を、本体装置内部のプロセッサが処理可能である画素数にダウンコンバートしてから各信号処理を行う内視鏡装置が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２００５−１１８１５９号公報

しかしながら、特許文献１記載の内視鏡装置の場合、高解像度の撮像素子を有するスコープを選択して画像を撮像しても、本体装置側のダウンコンバート処理のために画素が間引きされてしまうため、解像度の低い画像しか取得できないという問題があった。また、近年、タブレットＰＣやスマートホンの発達によって、画像圧縮伸張処理や記録媒体への画像記録および画像再生までが処理可能である非常に高機能なマルチメディアプロセッサが出現し、性能の高い内視鏡装置をコンパクトに実現することができるようになった。しかしながら、この高機能なマルチメディアプロセッサは、内部が複雑かつ多機能であるため、内部を最適に動かすためのファームウエア設計、各種設定が非常に困難であり、商品開発には、多くの時間と労力が必要になっている。また、組み合わせる撮像素子の駆動周波数が複数ある場合、この高機能なマルチメディアプロセッサも複数の異なる周波数（クロック）で動作、設計しなければならず、設計や検証などで開発期間、開発費が一層増大してしまうという問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、出力画像の解像度を保持するとともに、装置構成が簡易で開発もより容易な内視鏡用の画像処理装置、内視鏡システムおよび内視鏡用の画像処理方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる内視鏡用の画像処理装置は、画素数の互いに異なる撮像素子をそれぞれ搭載した複数の挿入部のいずれかが着脱自在に接続され、前記撮像素子が撮像した撮像信号を処理し画像データとして出力する内視鏡用の画像処理装置において、予め決められたデータ量となるように前記撮像信号の画素密度を高密度変換して規格画像信号を生成する撮像信号処理手段を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる内視鏡用の画像処理装置は、前記規格画像信号は、規定のクロック周波数で処理可能であることを特徴とする。

また、本発明にかかる内視鏡用の画像処理装置は、前記撮像信号処理の後段に設けられる処理手段をさらに備え、前記規定のクロック周波数は、前記処理手段の動作周波数と一致することを特徴とする。

また、本発明にかかる内視鏡用の画像処理装置は、前記規定のクロック周波数は、前記撮像素子の画素数に応じて設定されることを特徴とする。

また、本発明にかかる内視鏡用の画像処理装置は、前記規定のクロック周波数は、前記複数の挿入部がそれぞれ有する撮像素子のうちの最大画素数に対応して設定されることを特徴とする。

また、本発明にかかる内視鏡用の画像処理装置は、前記予め決められたデータ量は、前記複数の挿入部がそれぞれ有する撮像素子のうちの最大画素数に対応して設定されることを特徴とする。

また、本発明にかかる内視鏡用の画像処理装置は、前記撮像信号処理手段は、前記撮像信号の画素密度を高密度変換した後にダミー信号を補充することによって前記規格画像信号を生成することを特徴とする。

また、本発明にかかる内視鏡用の画像処理装置は、前記撮像信号処理手段が生成した規格画像信号をもとに記録用の画像データを生成する画像生成手段をさらに備え、前記規定のクロック周波数は、前記画像生成手段の動作周波数と一致することを特徴とする。

また、本発明にかかる内視鏡用の画像処理装置は、前記撮像信号処理手段が生成した規格画像信号から前記ダミー信号を取り除いた信号をもとに前記画像データを生成することを特徴とする。

また、本発明にかかる内視鏡用の画像処理装置は、前記挿入部ごとに、画素密度変換条件、前記ダミー信号の補充条件および前記ダミー信号の除外条件がそれぞれ対応付けられた信号処理条件が予め設定されており、前記撮像信号手段は、当該画像処理装置に接続された前記挿入部に対応する前記信号処理条件をもとに前記規格画像信号を生成し、前記画像生成手段は、当該画像処理装置に接続された前記挿入部に対応する前記信号処理条件をもとに前記画像データを生成する。

また、本発明にかかる内視鏡用の画像処理装置は、前記撮像信号処理手段は、前記規格画像信号の端部に位置するように前記ダミー信号を補充することによって前記規格画像信号を生成することを特徴とする。

また、本発明にかかる内視鏡システムは、上記のいずれか一つに記載の内視鏡用の画像処理装置と、各々が前記画像処理装置に着脱自在に接続可能であり、各々が画素数の互いに異なる撮像素子をそれぞれ搭載した複数の挿入部と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる内視鏡用の画像処理方法は、画素数の互いに異なる撮像素子をそれぞれ搭載した複数の挿入部のうち内視鏡装置の本体装置に接続された挿入部の前記撮像素子が撮像した撮像信号を処理し画像データとして出力する内視鏡用の画像処理方法において、予め決められたデータ量となるように前記撮像信号の画素密度を高密度変換して規格画像信号を生成する撮像信号処理ステップを含むことを特徴とする。

本発明によれば、予め決められたデータ量となるように撮像信号の画素密度を高密度変換した規格画像信号を出力するため、撮像信号の処理回路を上記の規格画像信号のみに対応させるだけで足りることから、装置構成が簡易であり、かつ、開発もより容易でありながら出力画像の解像度を保持できるという効果を奏する。

図１は、本発明における実施の形態にかかる内視鏡システムの構成を示すブロック図である。 図２は、図１に示す内視鏡システムの撮像処理の処理手順を示すフローチャートである。 図３は、図１に示す各撮像素子によって生成された撮像信号を模式的に示した図である。 図４は、図１に示す画素密度変換部における画素密度変換処理を説明する図である。 図５は、図１に示す画像再生部における画像再生処理を説明する図である。 図６は、図１に示す画素密度変換テーブルの一例を示す図である。 図７は、図１に示す画素密度変換部における画素密度変換処理の他の例を説明する図である。

以下に、本発明にかかる実施の形態の一例として、検査対象を撮像する撮像素子が先端に設けられた工業用の内視鏡システムについて説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。

（実施の形態）
図１は、本発明における実施の形態にかかる内視鏡システムの構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施の形態にかかる内視鏡システム１は、検査対象に挿入されるとともに検査対象の画像を撮像するスコープ２Ａ，２Ｂと、スコープ２Ａ，２Ｂのいずれかが着脱自在に接続されるとともに接続するスコープが撮像した撮像信号を処理し画像データとして出力する本体装置３と、本体装置３に接続するスコープが撮像した画像を表示する表示装置４と、スコープが撮像した画像を記録する記録媒体５とを有する。図１においては、スコープ２Ａ，２Ｂのうちスコープ２Ａが本体装置３に接続する場合を例示する。

スコープ２Ａは、可撓性を有する細長形状をなし、特許請求の範囲における挿入部として機能する。スコープ２Ａの先端には、検査対象を照明する照明光を出射するＬＥＤ２１Ａと、図示しない観察窓の内側に設けられた対物レンズ２２Ａと、対物レンズ２２Ａの焦点位置に設けられた撮像素子２３Ａとを備える。撮像素子２３Ａは、光を受光して光電変換を行うことにより電気信号を生成する画素が２次元マトリックス状に配列されたＣＣＤによって構成される。スコープ２Ｂもスコープ２Ａと同様に、可撓性を有する細長形状をなすとともに、ＬＥＤ２１Ｂと、図示しない観察窓の内側に設けられた対物レンズ２２Ｂと、対物レンズ２２Ｂの焦点位置に位置する撮像素子２３Ｂとを先端に有する。撮像素子２３Ａ，２３Ｂの画素数は異なり、たとえば撮像素子２３Ａは４４万画素を備え、撮像素子２３Ｂは１３０万画素を備える。また、スコープ２Ａ，２Ｂはスコープ径も異なり、スコープ２Ａに比べスコープ２Ｂの方がスコープ径は大きい。なお、撮像素子２３Ａ，２３Ｂは、ＣＭＯＳで構成されてもよい。また、本実施の形態では、１３０万画素が内視鏡システム１における最大画素数である場合を例に、説明を行う。

スコープ２Ａ基端の本体装置３との着脱部近傍には、撮像素子２３Ａが出力した撮像信号に対してノイズ除去やＡ／Ｄ変換をそれぞれ行うアナログフロントエンド部（以下、「ＡＦＥ部」という）２４Ａが設けられる。ＡＦＥ部２４Ａは、例えば相関二重サンプリング（Ｃｏｒｒｅｌａｔｅｄ Ｄｏｕｂｌｅ Ｓａｍｐｌｉｎｇ）法を用いてアナログの撮像信号に含まれるノイズ成分を低減するＣＤＳ回路２５Ａと、電気信号の増幅率（ゲイン）を調整して一定の出力レベルを維持するＡＧＣ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇａｉｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ）回路２６Ａと、ＡＧＣ回路２６Ａを介して出力された画像情報としての撮像信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換回路２７Ａとを有する。スコープ２Ｂも同様に、基端の着脱部近傍に、ＣＤＳ回路２５Ｂ、ＡＧＣ回路２６ＢおよびＡ／Ｄ変換回路２７Ｂを有するＡＦＥ部２４Ｂを備える。なお、ＡＦＥ部は、スコープ側ではなく本体装置３側に設けてもよい。また、ＡＦＥ部２４Ａ，２４Ｂに、それぞれ対応する撮像素子２３Ａ，２３Ｂの駆動用タイミングジェネレータを内蔵させてもよい。

スコープ２Ａ，２Ｂには、スコープの種別を示す識別機構が設けられる。識別機構として、スコープ基端の形状が種別に応じて変えられたものや、スコープの種別ごとに抵抗値が決められた抵抗部などが挙げられる。

本体装置３は、スコープ２Ａ，２Ｂのうち接続するスコープに設けられた撮像素子が撮像した撮像信号を処理し画像データとして出力する。本体装置３は、スコープ２Ａの基端またはスコープ２Ｂの基端を本体装置３に着脱可能に接続するコネクタ３０、内視鏡システム１の動作を指示する指示信号の入力を受け付ける入力部３１、撮像素子２３Ａまたは撮像素子２３Ｂが撮像した撮像信号を処理し予め決められたデータ量の規格画像信号を生成する撮像信号処理部３２、撮像信号処理部３２が生成した規格画像信号をもとに記録用の画像データを生成する画像生成部３３、および、画像生成部３３が生成した画像データを表示用の画像データに変換する画像変換部３４を備える。本体装置３には、ＳＤカードなどの記録メディアやＵＳＢといった記録媒体５が着脱自在に装着され、画像生成部３３が生成した画像データを記録媒体５に記録することもできる。

コネクタ３０は、接続されたスコープ２Ａまたはスコープ２Ｂとの間で電気信号の送受信を行う。コネクタ３０には、本体装置３に接続するスコープの種別を検知するための検知機構が設けられる。この検知機構として、スコープの基端形状を検知するものや、スコープ内蔵の抵抗の抵抗値を検知するものが挙げられる。

入力部３１は、キーボード、各種ボタン、各種スイッチ等の入力デバイスや、マウスやタッチパネル等のポインティングデバイスを含み、これらのデバイスに対するユーザの操作に応じた指示信号を撮像信号処理部３２に入力する。

撮像信号処理部３２は、接続するスコープ２Ａ，２Ｂの撮像素子２３Ａ，２３ＢおよびＡＦＥ部２４Ａ，２４Ｂと撮像信号処理部３２と画像生成部３３との各種構成回路の制御を行う制御部３５、スコープ２Ａまたはスコープ２Ｂが接続状態にある場合にＬＥＤ２１ＡまたはＬＥＤ２１Ｂの点灯および消灯の切替制御を制御部３５の制御に基づいて行うＬＥＤ駆動部３６、本体装置３に接続するスコープの撮像素子が撮像した撮像信号を処理する信号処理部３７、並びに、後述する画素密度変換テーブル３８１を含む各種制御情報を記憶する記憶部３８を有する。撮像信号処理部３２は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を用いて構成されるほか、ゲートアレイを用いて構成されてもよく、必要な機能が実装されていれば汎用ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いて構成されてもよい。

制御部３５は、各撮像素子２３Ａ，２３Ｂにそれぞれ適した駆動周波数で撮像処理を実行させている。撮像素子２３Ｂよりも画素数の少ない撮像素子２３Ａに対する駆動周波数は、撮像素子２３Ｂに対する駆動周波数よりも低い値に設定される。制御部３５は、コネクタ３０の検知結果をもとにコネクタ３０に接続するスコープがスコープ２Ａ，２Ｂのいずれであるかを識別するスコープ種別識別部３５１、後述する信号処理部３７の画素密度変換部３７７における画素密度変換処理を制御する画素密度変換制御部３５２、および、後述する画像生成部３３におけるデータの切出し処理を制御する切出し制御部３５３を備える。

信号処理部３７は、色信号に対してガンマ補正を施すガンマ処理部３７１、色再現性を改善するための色補正を行う色信号再生部３７２、撮像信号を周波数分解し周波数に応じてコアリング処理などのノイズリダクション（Ｎｏｉｓｅ Ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ）処理を行うＮＲ処理部３７３、撮像信号に対応する画像内の一部をトリミングしトリミング画像を拡大する電子ズーム処理部３７５、エッジ強調処理を行うエッジ強調処理部３７６、予め決められたデータ量となるように撮像信号の画素密度を時間的に高密度に変換（アップコンバート）した規格画像信号を生成する画素密度変換部３７７、ノイズを含みやすい画像の四隅をマスキングするマスキング処理部３７８、および、制御部３５の制御に基づいて撮像素子２３Ａ，２３Ｂにそれぞれ適した駆動信号を生成して出力するタイミングジェネレータ３７９（以下、「ＴＧ３９」という）を備える。信号処理部３７は、ＯＢ（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｂｌａｃｋ）値の減算、ホワイトバランス補正、同時化などの基本的な撮像信号処理も行う。撮像信号処理部３２は、たとえばＤＤＲ−ＤＲＡＭによって構成される撮像信号処理用メモリ３２０と接続し、撮像信号処理用メモリ３２０に一時的に撮像信号を保持させることによって各種信号処理を行っている。

画素密度変換部３７７は、撮像信号の画素密度をアップコンバートした後、予め決められたデータ量となるように所定のダミー信号を補充することによって、規格画像信号を生成する。この規格画像信号は、画像信号における水平方向の画素数および垂直方向の画素数がそれぞれ所定の数に定められており、規定のクロック周波数で処理可能である。この規定のクロック周波数は、撮像信号処理部３７の後段に設けられる処理手段である画像生成部３３の動作周波数と一致する。

画像生成部３３は、撮像信号処理部３２が生成した規格画像信号から、画素密度変換部３７７において補充されたダミー信号を取り除き検査対象の画像に対応する有効データ部分を切出す切出し部３３１、および、切出し部３３１が切出した画像の有効データ部分を所定の形式に従って圧縮伸張する画像圧縮伸張部３３２を有する。画像圧縮伸張部３３２は、たとえば、画像の有効データ部分を、ＭＰＥＧ（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）等の規格に基づいた動画ファイル形式に圧縮伸張する。画像生成部３３は、所定形式に圧縮伸張した画像データを画像変換部３４に出力する。また、画像生成部３３は、所定形式に圧縮伸張した画像データを、本体装置３に装着された記録媒体５に記憶させる。画像生成部３３は、たとえば、画像圧縮伸張処理から記録媒体５への画像記録および画像再生までが処理可能である汎用性があり、非常に高機能なマルチメディアプロセッサを用いて構成される。画像生成部３３は、たとえばＤＤＲ−ＤＲＡＭによって構成される画像生成用メモリ３３０と接続し、画像生成用メモリ３３０に一時的に画像データを保持させることによって各種処理を行っている。また、画像生成部３３は、撮像信号処理部３２から出力された規格画像信号を、スコープの各撮像素子の画素数によらず一定の周波数で処理している。なお、画像圧縮伸張部３３２は、画像の有効データ部分を、ＪＰＥＧ（Ｊｏｉｎｔ Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）等の形式に基づいた静止画像データ形式に圧縮伸張してもよい。

そして、画像生成部３３は、ＣＰＵで構成される制御部３３３を有し、画像生成部３３の制御を行うほか、本体装置３の入力部３１の制御、後述するＯＳＤ部３４１の制御、撮像信号処理部３２や信号処理部３７の各機能の設定および制御を行うことも可能である。画像生成部３３は、画像調整部３３４、超解像処理部３３５、画像計測部３３６をさらに備える。画像調整部３３５は、記録媒体５に書き込む画像や表示装置４に表示する画像に対し、輪郭強調処理や、色を強調する処理などの様々な画質調整処理を行う。信号処理部３７でも同じような画像処理機能を搭載しているが、画像生成部３３側でも同様の機能を搭載することで、記録媒体５への記録画像の画質は変更せずに、表示装置４側だけ画像を調整することを可能とする。たとえば、屋外の眩しい環境下や室内などの薄暗い環境下などの様々な使用環境に応じて、表示装置４側だけ画質を調整することが可能である。逆に、本装置では、表示装置４側の画質は変えずに記録媒体４側だけ画質を調整することも可能であり、ユーザの要求に応じて適宜対応できるようになっている。さらに、画像生成部３３は、超解像処理部３３５も有しており、信号処理部３７におけるエッジ強調部３７６よりも高度な輪郭補正を実行可能である。超解像処理部３３５は、例えば、ノイズを抑えて、任意の部分だけ輪郭強調を行うなどの高度な処理を実行可能である。さらに、画像生成部３３は、画像計測部３３６を有し、入力部３１を介して画像上で指定した２地点間の距離や、指定した範囲の面積などの計算も実行可能である。画像計測部３３６が計測した結果は、後述するＯＳＤ部３４１で表示される。

画像変換部３４は、画像生成部３３から出力された画像データの画素数を表示装置４の画素数に合わせて変換する。画像変換部３４は、文字やメニュー等の表示を画像データに重畳して表示装置４に出力するＯＳＤ部３４１を有する。ＯＳＤ部３４１による重畳処理は、文字の滲みやボケという画像問題を防ぐために画素数変換処理後に行われる。なお、画像生成部３３から出力された画像データの画素数と、表示装置４の画素数が共通の場合には、画像変換部３４による画素数変換処理は不要であり、この場合は画像データをそのまま表示装置４に通す。

記憶部３８は、画素密度変換部３７７および画像生成部３３における各処理の制御条件である画素密度変換テーブル３８１を記憶する。この画素密度変換テーブル３８１は、スコープ２Ａ，２Ｂの種別ごとに、画素密度変換部３７７が行う画素密度変換処理における画素密度変換倍率およびダミー信号の補充領域と、画像生成部３３が行う切出し処理におけるダミー信号の除外領域および画像の有効データ部分の切出し領域とがそれぞれ対応付けられている。制御部３５は、この画素密度変換テーブル３８１を参照し、接続されたスコープの種別に対応する画素密度変換倍率、ダミー信号補充領域、ダミー信号除外領域および切出し領域に応じて、撮像信号または画像信号に対する処理を行うように画素密度変換部３７７における画素密度変換処理および画像生成部３３における切出し処理を制御する。

表示装置４は、本体装置３が出力した画像データを表示する。表示装置４は、液晶または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）を用いて構成される。表示装置４は、本体装置３と映像ケーブルを介して接続する。表示装置４は、たとえば水平方向に６４０画素、垂直方向に４８０画素が配列する規格のものや、水平方向に１０２４画素、垂直方向に７６８画素が配列する規格のものがある。なお、表示装置４は、本体装置３に内蔵される構成であってもよい。

次に、図２を参照して、図１に示す本体装置３の撮像処理について説明する。図２は、図１に示す内視鏡システム１の撮像処理の処理手順を示すフローチャートである。図２では、１フレームの画像に対する処理について説明する。

図２に示すように、まず、制御部３５では、スコープ種別識別部３５１が、コネクタ３０における検知機構の状態をもとに、装着されたスコープの種別を識別するスコープ種別識別処理を行う（ステップＳ２）。

続いて、制御部３５が記憶部３８の画素密度変換テーブル３８１を参照し（ステップＳ４）、画素密度変換制御部３５２は、画素密度変換テーブル３８１の各条件のうち、スコープ種別識別部３５１が識別したスコープの種別に対応する画素密度変換条件を撮像信号処理部３２における画素密度変換処理の条件として設定する（ステップＳ６）。

次いで、切出し制御部３５３は、画素密度変換テーブル３８１の各条件のうち、スコープ種別識別部３５１が識別したスコープの種別に対応する切出し条件を画像生成部３３における切出し処理の条件として設定する（ステップＳ８）。

続いて、制御部３５は、各構成部位を制御して、画像を撮像し、撮像した信号を処理して、画像を出力する撮像信号処理を行う（ステップＳ１０）。撮像信号処理では、まず、接続するスコープの撮像素子が撮像処理を行い、撮像素子が撮像した撮像信号は、ＡＦＥ部を経由して撮像信号処理部３２に出力され、信号処理部３７が、出力された撮像信号に対して、ガンマ処理、色信号再生処理、ＮＲ処理、電子ズーム処理、エッジ強調処理、画素密度変換制御部３５２によって設定された条件に従った画素密度変換処理およびマスキング処理を含む撮像信号処理を行って、規格画像信号を生成し、画像生成部３３に出力する。撮像信号処理の各処理は、画素ごとに並行して行われる。次に、画像生成部３３は、撮像信号処理部３２が生成した規格画像信号に対し、切出し制御部３５３によって設定された条件にしたがって、ダミー信号を除外して画像の有効データ部分を切出す切出し処理を行った後に、切出した画像の有効データ部分を所定の画像形式に圧縮伸張して画像データを生成する。画像生成部３３から出力された画像データは、画像変換部３４にて表示形式に合うように変換させた後、表示装置４から表示出力される。このとき、制御部３５は、画像生成部３３から出力された画像データを記録媒体５に記憶させてもよい。なお、制御部３５は、常時スコープが取り外されたか否かを判断しており、スコープが取り外されたと判断した場合には、瞬時に電源をオフする。

つぎに、規格画像信号について説明する。まず、スコープ２Ａにおける撮像素子２３Ａ、および、スコープ２Ｂにおける撮像素子２３Ｂによる撮像信号のデータ量について説明する。図３は、各撮像素子２３Ａ，２３Ｂによって生成された撮像信号を模式的に示した図であり、１ラインあたりの読み出し時間の比率をそれぞれ反映するように各撮像信号を模式的に表わす。図３（１）は、撮像素子２３Ａによる撮像信号を示し、図３（２）は、撮像素子２３Ｂによる撮像信号を示す。図３においては、説明のため、撮像素子２３Ａおよび撮像素子２３Ｂは、ともに１秒間で６０フィールドの撮像信号を出力する場合を例示する。

図３（１）に示すように、４４万画画素を有する撮像素子２３Ａによる撮像信号Ｇ−Ａは、垂直方向に５８２画素のデータが配列し、水平方向に７５２画素のデータが配列しており、ブランキング期間を含めると１ライン（１Ｈ）あたり約５５（μｓｅｃ）で出力される。一方、図３（２）に示すように、１３０万画素を有する撮像素子２３Ｂによる撮像信号Ｇ−Ｂは、垂直方向に９６０画素のデータが配列し、水平方向に１３００画素のデータが配列しており、ブランキング期間を含めると１Ｈあたり約３０（μｓｅｃ）で出力される。図３では、１Ｈあたりの読み出し時間の比率が反映されているため、画素数の少ない撮像信号Ｇ−Ａの１画素Ｐ分のデータに割り振られる処理時間Ｔａは、画素数の多い撮像信号Ｇ−Ｂの１画素Ｐ分のデータに割り振られる処理時間Ｔｂよりも長い。したがって、撮像信号処理部３７への入力時において、撮像信号Ｇ−Ａおよび撮像信号Ｇ−Ｂにそれぞれ対応するクロック周波数は互いに異なり、撮像信号Ｇ−Ａに対するクロック周波数は、撮像信号Ｇ−Ｂに対するクロック周波数よりも低いものとなる。

ここで、本実施の形態では、画像生成部３３に入力する画像信号がいずれの撮像素子で撮像されたものであっても、規定された一定のクロック周波数で処理できるように、画像生成部３３の前段の処理回路である撮像信号処理部３７において、撮像信号の画素密度を予め決められたデータ量となるように高密度変換した規格画像信号を生成する。この規格画像信号は、規定のクロック周波数で処理可能であり、この規定のクロック周波数として、画素数の最も大きい撮像素子によって撮像された画像信号を画像生成部３３において処理する場合の動作周波数と同じ値の周波数が設定されている。

図３の例では、図３（２）に示すように、内視鏡システム１における最大画素数である１３０万画素を備えた撮像素子２３Ｂに対応する撮像信号Ｇ−Ｂと同画素数分のデータ量を有する信号を規格化信号Ｕｇとして設定している。このため、規格化信号Ｕｇは、１画素Ｐあたりに割り振られる処理時間がＴｂであり、水平方向に１３００画素分のデータが配置し、垂直方向に９６０画素分のデータが配置するように設定される。

そして、撮像信号処理部３７における画素密度変換部３７７は、入力した撮像信号に対して、撮像素子２３Ａ，２３Ｂの種別に応じた条件で画素密度変換処理を行い、規格化信号Ｕｇのデータ量および信号配列に合致させた規格画素信号を生成する。図４は、図１に示す画素密度変換部における画素密度変換処理を説明する図であり、図３と同様に、１Ｈあたりの読み出し時間の比率を反映するように各撮像信号を模式的に表わす。

画素密度変換部３７７は、入力した撮像信号が撮像素子２３Ａによる４４万画素相当分のデータを有する撮像信号Ｇ−Ａ（図４（１）参照）である場合、１画素Ｐ分のデータに割り振られる処理時間がＴｂとなるように、矢印Ｙａのように、撮像信号Ｇ−Ａの画素密度をアップコンバートする。この結果、各画素Ｐのデータに割り振られる時間Ｔａが、図４（２）のように時間Ｔｂに短縮されるとともに、１Ｈあたりのデータに対応する時間がブランキング期間を含めて約１６（μｓｅｃ）とされた撮像信号Ｇ−Ａｃが生成される。このとき、撮像信号Ｇ−Ａｃは、撮像信号Ｇ−Ａをダウンコンバートではなくアップコンバートすることによって生成されるため、撮像信号Ｇ−Ａの４４万画素相当のデータを欠落させることなく、そのまま保持する。

その後、画素密度変換部３７７は、図４（３）の矢印Ｙｂに示すように、生成した撮像信号Ｇ−Ａｃの先頭画素のデータが規格化信号Ｕｇの先頭位置に位置するように、規格化信号Ｕｇの先頭位置を含む領域Ｓａに撮像信号Ｇ−Ａｃのデータを配置する。撮像信号Ｇ−Ａｃは、１３０万画素相当の撮像信号に対応する規格化信号Ｕｇよりもデータ量が少ないため、規格化信号Ｕｇの一部領域のみを占めるに過ぎない。

そこで、画素密度変換部３７７は、撮像信号Ｇ−Ａｃのデータが位置しない領域Ｓｂにダミー信号Ｇ−Ａｂ（図４（４）参照）を補充することによって、規格化信号Ｕｇのデータ量に合致させた規格画像信号Ｇ−Ａｐを生成する。画素密度変換部３７７が生成した規格画像信号Ｇ−Ａｐは、マスキング処理部３７８によってマスキング処理が実行された後に画像生成部３３に出力される。なお、ダミー信号は、撮像信号処理部３２から画像生成部３３に伝送される画像信号のデータ量を規格化信号Ｕｇのデータ量に合致させるために補充されるだけのものであるため、特定の情報を持つ必要はない。

画像生成部３３の動作周波数は、内視鏡システム１における最高画素数である１３０万画素分のデータ量を有する画像信号を処理できるように設定されている。また、信号処理部３７から出力された規格画像信号Ｇ−Ａｐのデータ量は、１３０万画素相当の規格化信号Ｕｇのデータ量に合致する。したがって、画像生成部３３は、４４万画素の撮像素子２３Ａに対応する画像信号Ｇ−Ａｐに対しても、１３０万画素相当のデータ量を有する画像信号に対して信号処理を行う場合の動作周波数と同周波数で信号処理を施すことが可能である。

次に、図１に示す画像生成部３３における処理について説明する。図５は、図１に示す画像再生部における画像再生処理を説明する図である。画像生成部３３に入力する画像信号Ｇ−Ａｐには、ダミー信号Ｇ−Ａｂが含まれているため、まず、画像生成部３３は、図５（１）に示すように、この画像信号Ｇ−Ａｐのデータから、前段にて補充された領域Ｓｂのダミー信号Ｇ−Ａｂのデータを取り除き、矢印Ｙｃのように領域Ｓａのデータのみを切出す。この領域Ｓａのデータは、画像データとして有効である撮像信号Ｇ−Ａｃの画素データに相当する（図５（２）参照）。その後、画像生成部３３は、この切出した撮像信号Ｇ−Ａｃのデータに対して画像生成処理を行う。

一方、スコープ２Ｂの撮像素子２３Ｂが撮像した撮像信号Ｇ−Ｂが処理対象の場合、撮像信号Ｇ−Ｂのデータ量は、規格化信号Ｕｇのデータ量に合致する。このため、撮像信号Ｇ−Ｂに対しては、画素密度変換部３７７における画素密度変換処理の変換倍率は１倍となりダミー信号の補充も不要であるとともに、画像生成部３３においても規格化信号Ｕｇ全体を画像の有効データ部分としてそのまま切出して画像生成処理が行われる。

このように行われる画素密度変換部３７７および画像生成部３３の各処理の処理条件は、スコープの種別ごとに各処理の処理条件がそれぞれ対応付けられたテーブル形式で画素密度変換テーブル３８１に記憶されている。図６は、図１に示す画素密度変換テーブルの一例を示す図である。

図６に例示したテーブルＴ１のように、画素密度変換テーブル３８１は、スコープ２Ａ，２Ｂの種別ごとに、画素密度変換部３７７が行う画素密度変換処理における画素密度変換倍率およびダミー信号の補充領域と、画像生成部３３が行う切出し処理におけるダミー信号の除外領域および画像の有効データ部分の切出し領域とがそれぞれ対応付けられる。制御部３５は、このテーブルＴ１を参照し、接続されたスコープの種別に対応する画素密度変換倍率、ダミー信号補充領域、ダミー信号除外領域および切出し領域にしたがって、画素密度変換部３７７の画素密度変換処理を実行させ、画像生成部３３に切出し処理を実行させる。

テーブルＴ１の例では、スコープ２Ａが接続された場合、画素密度変換処理における画素密度変換倍率は、３．４４倍となり、ダミー信号補充領域は領域Ｓｂとなる。そして、スコープ２Ａが接続された場合の切出し処理においては、ダミー信号除外領域は、領域Ｓｂとなり、画像の有効データ部分に対応する切出し領域は、領域Ｓａとなる。また、スコープ２Ｂが接続された場合、画素密度変換処理における画素密度変換倍率は、１倍となり、ダミー信号補充領域は設定されないので、ダミー信号補充処理は、不要となる。そして、スコープ２Ｂが接続された場合の切出し処理においては、ダミー信号除外領域は、設定されず、画像の有効データ部分に対応する切出し領域は、規格化信号Ｕｇ全体となる。

このように、実施の形態では、撮像信号処理部３７において、一定のデータ量となるように全ての撮像信号の画素密度をアップコンバートしているため、後段の画像生成部３３では、画像信号がいずれの撮像素子で撮像されたものであっても、共通した一定のクロック周波数で処理することができる。したがって、実施の形態においては、画像生成部３３に採用するマルチメディアプロセッサ内部の回路および動作処理を、一定のデータ量を有する規格画像信号のみに対応させるだけで足り、装置構成を簡易化できる。言い換えると、実施の形態では、本体装置３に接続するスコープの撮像素子の画素数が一定でなくとも、マルチメディアプロセッサに対しては、一定のデータ量を有する規格画像信号を処理できるように回路および動作処理を設定するだけで足りる。すなわち、実施の形態によれば、複雑で高機能の画像生成部３３を１種類の規格画像信号だけで設計、検証すれば済むため、開発費を半減させ、開発期間の短縮にも寄与し、この効果は非常に大きい。

また、規定のクロック周波数は、本体装置３に接続される各スコープの撮像素子の撮像素子の画素数に応じて設定され、規格化信号Ｕｇは、本体装置３に接続する各スコープ２Ａ，２Ｂの撮像素子２３Ａ，２３Ｂのうち最も画素数が多い撮像素子２３Ｂが撮像する撮像信号Ｇ−Ｂと同じデータ量を有する。したがって、本実施の形態では、高解像度を有する撮像素子２３Ｂが搭載されたスコープ２Ｂを選択した場合であっても、画像処理時に画素データが間引かれることがないため、スコープ２Ｂの撮像素子２３Ｂの解像度をそのまま保持した画像を出力することができる。

なお、画素密度変換部３７７における画素密度変換処理において、撮像信号Ｇ−Ａｃを規格化信号Ｕｇの先頭位置を含む領域Ｓａに配置した場合を例に説明したが、規格化信号Ｕｇ内部であればどこに撮像信号Ｇ−Ａｃを配置しても画像生成処理は可能である。このため、規格化信号Ｕｇの境界から離れた領域に撮像信号Ｇ−Ａｃを配置することも可能である。

たとえば、画素密度変換部３７７は、図７の矢印Ｙｄに示すように、画素密度変換後の撮像信号Ｇ−Ａｃのデータを規格化信号Ｕｇのほぼ中央の領域Ｓｃに配置し、撮像信号Ｇ−Ａｃが位置しない領域Ｓｄにダミー信号を補充する。すなわち、ダミー信号は、規格化信号Ｕｇの端部に位置するように補充される。そして、画像生成部３３は、入力した規格画像信号から領域Ｓｃに位置する有効な画像データのみを切出して画像生成処理を行う。上記のように、画素密度変換部３７７が規格化信号Ｕｇの端部に位置するようにダミー信号を補充して規格画像信号を生成した場合、画像データとして有効である撮像信号Ｇ−Ａｃのデータを規格化信号Ｕｇの境界から離れた領域に位置することができるため、境界部付近に発生するノイズの画像への影響を排除することができ、出力画像の安定化を図ることができる。

また、規格化信号のデータ量として撮像信号Ｇ−Ｂよりも画素数が多くなるようにデータ量を設定してもよい。この場合、画素密度変換部３７７は、全ての撮像信号を１倍よりも大きい倍率でアップコンバートするとともに、規格化信号の境界から離して有効データ部分を配置し、境界近傍の残りの領域にダミー信号を補充する。有効データ部分を構成するいずれの画素も、規格化信号の境界に位置しないように、ダミー信号を補充する。この結果、画像生成部３３において、撮像素子によらず全ての画像信号に対して、規格化信号の境界近傍からダミー信号を除外する処理が行われるため、規格化信号の境界付近に発生するノイズの影響を確実に排除することができる。また、規格化信号のデータ量は、スコープの撮像素子の画素数に対応させて決めるほか、画像生成部３３の構成回路の処理能力に依存して決めてもよい。

また、実施の形態では、規格画像信号を処理する規定のクロック周波数を撮像素子の駆動周波数（クロック）として説明している。一般には、撮像素子の画素数に対応させて推奨の駆動周波数が定められている。この推奨の駆動周波数を用いるほか、推奨の駆動周波数から実際の駆動周波数を若干ずらしてＣＣＤを駆動する、すなわち、推奨の駆動周波数から実際の駆動周波数を若干ずらしてＣＣＤからの読み出処理を行う場合がある。ここで、内視鏡装置では、ＡＦＥ部の物理的サイズが大きいため、ＡＦＥ部を内視鏡挿入部の先端部分に内蔵できず、細長い挿入部（電気ケーブル）を介して、挿入部先端の撮像センサーとＡＦＥ部とが接続されることが一般的である。この場合、長い電気ケーブルで撮像信号を伝送するため、ケーブル内を通過する撮像信号そのものが減衰する場合や、ノイズの影響を受けて信号にひずみが発生する場合がある。特に画像の境界部（上下、左右）にはケーブル伝送時の信号の反射によるひずみが発生してノイズが乗ってしまい、この部分をマスキング処理（カット）して表示しなければならない場合がある。しかしながら、マスキング処理すると、実際の出画エリアが減ってしまい、画像が小さくなってしまうことから、画像の価値が低減してしまう。これを回避するために、撮像素子の画素数に応じて、定められている推奨の駆動周波数より実際の駆動周波数を若干増やし、見かけ上の画素数を多くして読み出す処理が有効とされている。例えば、有効画素の周辺の縦および横をそれぞれ２画素、２ラインずつ多く読み出すなどでして、この四方それぞれを２画素、２ラインずつ多く読み出した周辺部分に、ケーブルの反射などで重畳されるノイズが乗るようにする。続いて、この周辺部分を信号処理部３７でマスキング処理を行いカットすることで有効画素を１００％表示できるようにする。この場合、読み出し画素数は見かけ上増えるため、ＣＣＤの読み出し周波数は、推奨の駆動周波数より若干高い周波数となる。具体的には、４４万画素の場合、通常の推奨の駆動周波数は１４．１８７５ＭＨｚであるが、実際にＣＣＤの読み出しのために使用する周波数は１５ＭＨｚに設定する。このように、見かけ上の読み出し画素数をどの程度まで増やすかは、ケーブルの長さや、回路構成のよる画像ノイズの重畳具合に応じて適宜変更される。

実施の形態では、上記のようにノイズ除去のために推奨の駆動周波数より若干高い周波数にした場合にも適用可能である。すなわち、規定のクロック周波数を、最大画素数を有する撮像素子の推奨の駆動周波数（クロック）に完全に一致するように設定する場合に限らず、最大画素数を有する撮像素子の推奨の駆動周波数より若干高い周波数に設定して、最大画素数の画素よりもノイズ除去用に画素数を見かけ上多くして撮像素子を読み出す場合に対応できるようにしてもよい。

また、撮像信号処理部３７から出力される規格画像信号の規定のクロック周波数を撮像素子から読み出す最大の画素数に対応するように設定すると、上述した画像ノイズを除去するためのマスキング処理によってカットされた画素数相当分、最大画素数に応じた周波数よりも周波数が小さくなるので、マスキング処理後の撮像信号の実際の読み出し周波数と規格画像信号のクロックとは一致せず、若干ずれることとなる。したがって、本実施の形態では、規定のクロック周波数を、マスキング処理後にてカットされる画素数に対応させて、最大画素数を有する撮像素子の推奨の駆動周波数（クロック）よりも若干低い周波数に設定して、マスキング処理後の撮像信号の読み出し周波数に一致させるようにしてもよい。このため、本実施の形態では、規定のクロック周波数を、撮像素子から読み出す最大の画素数のみに対応させるのではなく、各処理の内容に応じて、最大の画素数の近傍の画素数に対応させて適宜設定すればよい。

これにともない、規格画像信号のデータ量も、撮像素子２３Ａ，２３Ｂから読み出す最大の画素数に一致させるのではなく、ノイズ除去のために見かけ上多くした読み出し画素数や画像ノイズを除去するマスキング処理のカット量など各処理の内容に応じて、最大画素数の近傍の画素数に対応させて適宜設定すればよい。

また本実施の形態として、撮像信号処理部３７において、一定のデータ量となるように全ての撮像信号の画素密度をアップコンバートする処理を画素密度変換部３７７が行った例について説明したが、電子ズーム処理部３７５が画素密度変換部３７７のアップコンバート処理を行ってもよい。電子ズーム処理部３７５は、そもそも画素密度変換を行うことによって拡大縮小処理をしており、画素密度変換処理機能を有しているためである。

また、本実施の形態として、撮像素子の画素の配列が正方画素（スクエアピクセル：縦横比率が１：１）タイプである場合を例に説明しているが、もちろん、正方画素タイプ以外のものに対しても本実施の形態を適用可能である。４４万画素など低画素タイプの撮像素子として、正方画素タイプではない、すなわち、縦横比率が１：１ではないＴＶ信号フォーマットのタイプのものが古くから使用されている。このようなＴＶ信号フォーマットタイプの撮像センサーの場合は、画素密度変換処理する前に正方画素化（スクエアピクセル化）の画素密度変換が必要となる。もう一方の撮像素子が正方画素タイプの場合である場合には、信号処理部３７において共通の規格画像信号の生成処理を行うために、スクエアピクセル化処理を行う必要がある。例えば４４万画素のＴＶフォーマットタイプの場合、水平方向の７５２画素については、７６８画素となるように画素数的には拡大するような圧縮処理を実行する処理が必要となる。図６では、画素密度変換処理のテーブルの倍数は、１つの数字となっているが、水平、垂直それぞれ独立した倍率を設定することで、画素密度変換部３７７でスクエアピクセル化処理を含めた画素密度変換処理を行うことができ、ＴＶ信号フォーマットタイプの撮像素子を有するスコープと、正方画素タイプの撮像素子を有するスコープとが選択可能である場合にも本実施の形態を適用することができる。

なお、図４〜図５においては、規格画像信号からの有効画像データの切り出し処理を、切り出し領域Ｓａの情報を元に切り出し処理するように説明しているが、もちろんこれに限らない。たとえば、図４（４）のＧ−Ａｃ領域とＧ−Ａｂ領域の境界部相当の位置情報を画素密度変換テーブルに設定し、この情報を元に、信号処理部３７から、画素切り出しの境界を示す（図示はしていない）Ｈ−Ｇ−ＡｃクロックとＶ−Ｇ−Ａｃクロックとの２つのクロックを画像生成部３３へ送り、画像生成部３３でこの画素切り出しの境界を示すＨ−Ｇ−ＡｃクロックとＶ−Ｇ−Ａｃクロックを使って、有効画像データに対応する必要領域を切り出すように処理してもよい。

また、図１においては、スコープ２Ａ，２Ｂの２種が本体装置３に接続する場合を例に説明したが、もちろん２種のスコープに限らず、３種以上のスコープを本体装置３に接続することも可能である。この場合には、接続可能であるスコープのうち、最大画素数を有する撮像素子の撮像信号に対応させて規格化信号のデータ量を設定し、各スコープの撮像素子の画素数に応じて、画素密度変換処理の変換倍率およびダミー信号補充領域と、画像生成処理におけるダミー信号除外領域および有効画像データの切出し領域とを設定すればよい。

また、本実施の形態は、医療用および工業用のいずれの内視鏡システムにも適用可能であるが、構成の簡易化を図ることができるため、携帯して使用されることが多く小型化が求められ、さらにバッテリー駆動であるため省電力化が求められる工業用の内視鏡システムに特に好適である。

１ 内視鏡システム
２Ａ，２Ｂ スコープ
３ 本体装置
４ 表示装置
５ 記録媒体
２２Ａ，２３Ｂ 撮像素子
２３Ａ，２３Ｂ ＡＦＥ部
２４Ａ，２４Ｂ ＣＤＳ回路
２５Ａ，２５Ｂ ＡＧＣ回路
２６Ａ，２６Ｂ Ａ／Ｄ変換回路
３０ コネクタ
３１ 入力部
３２ 撮像信号処理部
３３ 画像生成部
３４ 画像変換部
３５ 制御部
３６ ＬＥＤ駆動部
３７ 信号処理部
３８ 記憶部
３９ タイミングジェネレータ
３２０ 撮像信号処理用メモリ
３３０ 画像生成用メモリ
３３１ 切出し部
３３２ 画像圧縮伸張部
３４１ ＯＳＤ部
３５１ スコープ種別識別部
３５２ 画素密度変換制御部
３５３ 切出し制御部
３７１ ガンマ処理部
３７２ 色信号再生部
３７３ ＮＲ処理部
３７５ 電子ズーム処理部
３７６ エッジ強調処理部
３７７ 画素密度変換部
３７８ マスキング処理部
３８１ 画素密度変換テーブル

Claims (13)

1. 画素数の互いに異なる撮像素子をそれぞれ搭載した複数の挿入部のいずれかが着脱自在に接続され、前記撮像素子が撮像した撮像信号を処理し画像データとして出力する内視鏡用の画像処理装置において、
   予め決められたデータ量となるように前記撮像信号の画素密度を高密度変換して規格画像信号を生成する撮像信号処理手段を備えたことを特徴とする内視鏡用の画像処理装置。
2. 前記規格画像信号は、規定のクロック周波数で処理可能であることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡用の画像処理装置。
3. 前記撮像信号処理の後段に設けられる処理手段をさらに備え、
   前記規定のクロック周波数は、前記処理手段の動作周波数と一致することを特徴とする請求項２に記載の内視鏡用の画像処理装置。
4. 前記規定のクロック周波数は、前記撮像素子の画素数に応じて設定されることを特徴とする請求項２または３に記載の内視鏡用の画像処理装置。
5. 前記規定のクロック周波数は、前記複数の挿入部がそれぞれ有する撮像素子のうちの最大画素数に対応して設定されることを特徴とする請求項２〜４のいずれか一つに記載の内視鏡用の画像処理装置。
6. 前記予め決められたデータ量は、前記複数の挿入部がそれぞれ有する撮像素子のうちの最大画素数に対応して設定されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の内視鏡用の画像処理装置。
7. 前記撮像信号処理手段は、前記撮像信号の画素密度を高密度変換した後にダミー信号を補充することによって前記規格画像信号を生成することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の内視鏡用の画像処理装置。
8. 前記撮像信号処理手段が生成した規格画像信号をもとに記録用の画像データを生成する画像生成手段をさらに備え、
   前記規定のクロック周波数は、前記画像生成手段の動作周波数と一致することを特徴とする請求項２〜７のいずれか一つに記載の内視鏡用の画像処理装置。
9. 前記画像生成手段は、前記撮像信号処理手段が生成した規格画像信号から前記ダミー信号を取り除いた信号をもとに前記画像データを生成することを特徴とする請求項８に記載の内視鏡用の画像処理装置。
10. 前記挿入部ごとに、画素密度変換条件、前記ダミー信号の補充条件および前記ダミー信号の除外条件がそれぞれ対応付けられた信号処理条件が予め設定されており、
    前記撮像信号手段は、当該画像処理装置に接続された前記挿入部に対応する前記信号処理条件をもとに前記規格画像信号を生成し、
    前記画像生成手段は、当該画像処理装置に接続された前記挿入部に対応する前記信号処理条件をもとに前記画像データを生成することを特徴とする請求項９に記載の内視鏡用の画像処理装置。
11. 前記撮像信号処理手段は、前記規格画像信号の端部に位置するように前記ダミー信号を補充することによって前記規格画像信号を生成することを特徴とする請求項７〜１０のいずれか一つに記載の内視鏡用の画像処理装置。
12. 請求項１〜１１のいずれか一つに記載の内視鏡用の画像処理装置と、
    各々が前記画像処理装置に着脱自在に接続可能であり、各々が画素数の互いに異なる撮像素子をそれぞれ搭載した複数の挿入部と、
    を備えたことを特徴とする内視鏡システム。
13. 画素数の互いに異なる撮像素子をそれぞれ搭載した複数の挿入部のうち内視鏡装置の本体装置に接続された挿入部の前記撮像素子が撮像した撮像信号を処理し画像データとして出力する内視鏡用の画像処理方法において、
    予め決められたデータ量となるように前記撮像信号の画素密度を高密度変換して規格画像信号を生成する撮像信号処理ステップを含むことを特徴とする内視鏡用の画像処理方法。

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