JP2015003530A - 操舵角検出装置、運転支援システム、操舵角検出プログラム、及び運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】簡易に構成されると共に、車両への取り付けが容易な操舵角検出装置を提供する。
【解決手段】車両のステアリングに取り付けられて、当該ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出装置は、当該操舵角検出装置をステアリングに取り付けるための取り付け手段と、ステアリングの角速度を検出するセンサと、センサにより検出された角速度に基づいて算出された操舵角に関する情報を送信する送信手段と、センサ及び送信手段に電力を供給するバッテリと、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両のステアリングの操舵角を検出する技術分野に関する。

この種の技術が、例えば特許文献１に提案されている。特許文献１には、ステアリングホイールの操作に応じて回転するステアリング軸の露出部分に、ステアリング軸に分割可能な軸用歯車を取り付け、この軸用歯車とステアリング角センサとを噛合させてステアリングの角変位量を検出する技術が提案されている。また、当該技術では、検出した角変位量に基づいて運転支援を行っている。

特開２００１−１９１８７７号公報

しかしながら、上記した特許文献１に記載の技術では、車両に応じた専用の軸用歯車などが必要であり、また、ユーザ自らによる取り付けが困難であった。

本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、簡易に構成されると共に、車両への取り付けが容易な操舵角検出装置などを提供することを主な目的とする。

請求項に記載の発明では、車両のステアリングに取り付けられて、当該ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出装置は、当該操舵角検出装置をステアリングに取り付けるための取り付け手段と、前記ステアリングの角速度を検出するセンサと、前記センサにより検出された角速度に基づいて算出された操舵角に関する情報を送信する送信手段と、前記センサ及び前記送信手段に電力を供給するバッテリと、を備えることを特徴とする。

また、請求項に記載の発明では、車両のステアリングに取り付けられる操舵角検出部と、運転支援のための情報を出力する本体部と、を含む運転支援システムは、前記操舵角検出部は、当該操舵角検出部を前記ステアリングに取り付けるための取り付け手段と、前記ステアリングの角速度を検出するセンサと、前記センサにより検出された角速度に基づいて算出された操舵角に関する情報を送信する送信手段と、を備え、前記本体部は、前記操舵角に関する情報を受信する受信手段と、前記車両の回転角を取得する取得手段と、前記センサが前記ステアリングの角速度を検出した際の前記車両の回転角と、前記操舵角に関する情報との相関関係を記憶しておく記憶手段と、運転者が前記ステアリングを操作した際に、前記記憶手段に記憶された前記相関関係に応じて予測される前記車両の進行方向を基に、運転支援のための情報を出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項に記載の発明では、車両のステアリングに取り付けるための取り付け手段と、前記ステアリングの角速度を検出するセンサと、コンピュータと、を有する操舵角検出装置によって実行される操舵角検出プログラムは、前記センサにより検出された角速度に基づいて算出された操舵角に関する情報を送信する送信手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。

また、請求項に記載の発明では、車両のステアリングに取り付けるための取り付け手段、及び前記ステアリングの角速度を検出するセンサを有する操舵角検出部と、運転支援のための情報を出力する本体部と、を含む運転支援システムによって実行される運転支援方法は、前記センサにより検出された角速度に基づいて算出された操舵角に関する情報を送信する送信工程と、前記操舵角に関する情報を受信する受信工程と、前記車両の回転角を取得する取得工程と、前記センサが前記ステアリングの角速度を検出した際の前記車両の回転角と、前記操舵角に関する情報との相関関係を記憶しておく記憶工程と、運転者が前記ステアリングを操作した際に、前記記憶工程で記憶された前記相関関係に応じて予測される前記車両の進行方向を基に、運転支援のための情報を出力する出力工程と、を備えることを特徴とする。

本実施例に係る運転支援システムの全体構成を概略的に示す図である。 本実施例に係る操舵角検出装置及びナビゲーション装置の機能構成を示すブロック図である。 ステアリングへの操舵角検出装置の取り付け例を示す図である。 車両の回転角を取得する手法の一例を説明するための図である。

本発明の１つの観点では、車両のステアリングに取り付けられて、当該ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出装置は、当該操舵角検出装置をステアリングに取り付けるための取り付け手段と、前記ステアリングの角速度を検出するセンサと、前記センサにより検出された角速度に基づいて算出された操舵角に関する情報を送信する送信手段と、前記センサ及び前記送信手段に電力を供給するバッテリと、を備える。

上記の操舵角検出装置によれば、車両のステアリングに取り付けることで、ステアリングの操舵角に関する情報を取得することができる。また、当該操舵角検出装置によれば、大掛かりな作業を要せずに、容易にステアリングに取り付けることができる。加えて、車両に応じた専用部品が不要であると共に、他の車両への付け替えを容易に行うことができる。

本発明の他の観点では、車両のステアリングに取り付けられる操舵角検出部と、運転支援のための情報を出力する本体部と、を含む運転支援システムは、前記操舵角検出部は、当該操舵角検出部を前記ステアリングに取り付けるための取り付け手段と、前記ステアリングの角速度を検出するセンサと、前記センサにより検出された角速度に基づいて算出された操舵角に関する情報を送信する送信手段と、を備え、前記本体部は、前記操舵角に関する情報を受信する受信手段と、前記車両の回転角を取得する取得手段と、前記センサが前記ステアリングの角速度を検出した際の前記車両の回転角と、前記操舵角に関する情報との相関関係を記憶しておく記憶手段と、運転者が前記ステアリングを操作した際に、前記記憶手段に記憶された前記相関関係に応じて予測される前記車両の進行方向を基に、運転支援のための情報を出力する出力手段と、を備える。

上記の運転支援システムによれば、車両のステアリングに取り付けた操舵角検出部からステアリングの操舵角に関する情報を得て、操舵角に関する情報と、それに対応する車両の回転角との相関関係に基づいて、車両の進行方向を予測する。これにより、ステアリングに取り付けた操舵角検出部を用いて、運転者によるステアリングの操作に応じた車両の進行方向を適切に予測することができる。また、そのように予測した車両の進行方向に基づいて、運転支援を適切に行うことができる。

上記の運転支援システムの一態様では、前記取得手段は、前記車両が走行した道路に対応する地図データが示す道路のカーブ角度を基に、前記車両の回転角を取得する。これにより、角速度センサなどを用いずに、車両の回転角を取得することができる。

上記の運転支援システムの他の一態様では、車両の走行速度を検出する速度検出手段を更に備え、前記記憶手段は、前記センサが前記ステアリングの角速度を検出した際の前記車両の走行速度ごとに、前記車両の回転角と、前記操舵角に関する情報との相関関係を記憶し、前記出力手段は、運転者がステアリングを操作した際の走行速度に対応する前記相関関係に応じて予測される前記車両の進行方向を基に、運転支援のための情報を出力する。

上記の態様によれば、走行速度によらずに車両の進行方向を精度良く予測でき、適切な運転支援のための情報を出力することが可能となる。

本発明の更に他の観点では、車両のステアリングに取り付けるための取り付け手段と、前記ステアリングの角速度を検出するセンサと、コンピュータと、を有する操舵角検出装置によって実行される操舵角検出プログラムは、前記センサにより検出された角速度に基づいて算出された操舵角に関する情報を送信する送信手段、として前記コンピュータを機能させる。

本発明の更に他の観点では、車両のステアリングに取り付けるための取り付け手段、及び前記ステアリングの角速度を検出するセンサを有する操舵角検出部と、運転支援のための情報を出力する本体部と、を含む運転支援システムによって実行される運転支援方法は、前記センサにより検出された角速度に基づいて算出された操舵角に関する情報を送信する送信工程と、前記操舵角に関する情報を受信する受信工程と、前記車両の回転角を取得する取得工程と、前記センサが前記ステアリングの角速度を検出した際の前記車両の回転角と、前記操舵角に関する情報との相関関係を記憶しておく記憶工程と、運転者が前記ステアリングを操作した際に、前記記憶工程で記憶された前記相関関係に応じて予測される前記車両の進行方向を基に、運転支援のための情報を出力する出力工程と、を備える。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。

［装置構成］
図１は、本実施例に係る運転支援システム１００の全体構成を概略的に示した図である。運転支援システム１００は、車両に搭載され、操舵角検出装置１及びナビゲーション装置２を有する。

操舵角検出装置１は、車両のステアリング３に取り付けられ、ステアリング３と共に回転する。また、操舵角検出装置１は、ステアリング３の角速度（言い換えると操舵角速度）を検出可能に構成されている。ナビゲーション装置２は、主に、出発地から目的地までの経路を探索し、経路案内を行うように機能する。

更に、操舵角検出装置１とナビゲーション装置２とは、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの通信方式により、無線通信可能に構成されている。操舵角検出装置１は、上記したように検出した角速度に応じた情報をナビゲーション装置２に送信する。

図２は、本実施例に係る操舵角検出装置１及びナビゲーション装置２の機能構成を示すブロック図である。

操舵角検出装置１は、制御部１１と、センサ１２と、送信部１３と、バッテリ１４と、を有する。

センサ１２は、ステアリング３の角速度を検出可能に構成されており、当該角速度に応じた信号を出力する。１つの例では、センサ１２は、角速度センサである。他の例では、センサ１２は、２軸または３軸の加速度センサである。

制御部１１は、例えばマイコンなどで構成される。制御部１１は、センサ１２が出力した角速度に応じた信号を積分することで、ステアリング３の角度変位を算出する。

送信部１３は、ナビゲーション装置２と無線通信を行うことが可能に構成されている。送信部１３は、制御部１１によって算出されたステアリング３の角度変位の情報を、ナビゲーション装置２に送信する。

バッテリ１４は、制御部１１、センサ１２及び送信部１３を駆動するための電力を供給する。

なお、上記したステアリング３の角度変位の情報は、本発明における「操舵角に関する情報」の一例に相当する。また、制御部１１及び送信部１３は、本発明における「送信手段」の一例に相当する。

他方で、ナビゲーション装置２は、制御部２１と、記憶部２２と、入力部２３と、ＧＰＳ受信機２４と、自立測位装置２５と、表示部２６と、スピーカ２７と、受信部２８と、を有する。なお、ナビゲーション装置２は、本発明における「本体部」の一例に相当する。

記憶部２２は、図示しないハードディスクやＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えて構成され、ナビゲーション装置２を制御するための種々の制御プログラムなどが格納されると共に、制御部２１に対してワーキングエリアを提供する。また、記憶部２２は、地図データなどを記憶している。

入力部２３は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置などから構成されている。表示部２６がタッチパネル方式に構成されている場合には、表示部２６の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力部２３として機能する。

ＧＰＳ受信機２４は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報などからナビゲーション装置２の絶対的な位置を検出するために用いられる。

自立測位装置２５は、図示しない加速度センサや、角速度センサや距離センサなどを備える。加速度センサは、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサは、例えば振動ジャイロからなり、方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサは、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。

表示部２６は、例えば液晶ディスプレイなどにより構成され、ユーザに対して文字や画像などを表示する。表示部２６を、タッチパネルなどにて構成しても良い。スピーカ２７は、音声を出力する。

受信部２８は、操舵角検出装置１と無線通信を行うことが可能に構成されている。受信部２８は、操舵角検出装置１から、ステアリング３の角度変位の情報を受信する。

制御部２１は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）などを備えて構成され、ナビゲーション装置２全体の制御を行う。本実施例では、制御部２１は、受信部２８がステアリング３の角度変位の情報を操舵角検出装置１から受信した際に、車両の回転角を後述する方法で取得する。そして、制御部２１は、車両の回転角とステアリング３の角度変位の情報との相関関係を、記憶部２２に記憶させる。また、制御部２１は、運転者がステアリング３を操作した際に、記憶部２２に記憶された相関関係に応じて予測される車両の進行方向を基に、運転支援のための情報（以下では適宜「運転支援情報」と呼ぶ。）を表示部２６及び／又はスピーカ２７から出力させる。このように、制御部２１は、本発明における「取得手段」及び「出力手段」の一例に相当する。

［取り付け例］
次に、図３を参照して、ステアリング３への操舵角検出装置１の取り付け例について説明する。図３に示すように、操舵角検出装置１は、上記した制御部１１、センサ１２、送信部１３及びバッテリ１４を内蔵する本体部１ａと、本体部１ａと脱着可能であり、ステアリング３へ取り付けられる取り付け部１ｂとを有する。

本体部１ａは、開口した孔１ａ１が裏面に設けられている。取り付け部１ｂは、本体部１ａを保持するための保持部１ｂ１と、一端が保持部１ｂ１に固定され、長手方向の中央部から他端部にかけて複数の係止孔１ｂ３が設けられた一対のバンド１ｂ２とを有する。なお、取り付け部１ｂは、本発明における「取り付け手段」の一例に相当する。

操舵角検出装置１は、以下の手順でステアリング３に取り付けられる。まず、保持部１ｂ１をステアリング３に密着させた状態で、バンド１ｂ２をステアリング３に巻きつけて、バンド１ｂ２の他端部を保持部１ｂ１の通し孔１ｂ４に通す。次に、バンド１ｂ２に設けられた複数の係止孔１１のうちのいずれかを爪（図示せず）にて係止させることで、保持部１ｂ１がステアリング３に固定される。次に、本体部１ａの孔１ａ１を保持部１ｂ１に設けられた突起部１ｂ５に嵌め込むことで、本体部１ａが保持部１ｂ１に固定される。以上により、操舵角検出装置１がステアリング３に取り付けられる。

より詳しくは、本体部１ａの孔１ａ１は幅広部１ａ１１及び幅狭部１ａ１２を有しており、保持部１ｂ１の突起部１ｂ５は拡大部１ｂ５１を有しており、突起部１ｂ５の拡大部１ｂ５１を孔１ａ１の幅広部１ａ１１内に通して突起部１ｂ５をスライドさせることで、本体部１ａが保持部１ｂ１に取り付けられる。このような構成により、本体部１ａは保持部１ｂ１と着脱自在になっている。

以上説明した操舵角検出装置１によれば、大掛かりな作業を要せずに、容易に操舵角検出装置１をステアリング３に取り付けることができる。また、車両に応じた専用部品が不要であると共に、他の車両への付け替えを容易に行うことができる。

なお、図３に示した構成にて操舵角検出装置１をステアリング３に取り付けることに限定はされず、他の種々の構成にて操舵角検出装置１をステアリング３に取り付けることができる。例えば、面ファスナーを利用して、言い換えるとマジックテープ（登録商標）を利用して、操舵角検出装置１をステアリング３に取り付けても良い。

［制御方法］
以下では、本実施例において、ナビゲーション装置２内の制御部２１が行う制御方法について説明する。

まず、ナビゲーション装置２内の制御部２１は、上記したステアリング３の角度変位の情報（操舵角検出装置１内の制御部１１によって生成される）を、受信部２８が操舵角検出装置１から受信した際に、その際の車両の回転角を取得する。つまり、制御部２１は、操舵角検出装置１内のセンサ１２がステアリング３の角速度を検出した際に、車両の回転角（車両の進行方向に対応する）を次のように取得する。

１つの例では、制御部２１は、自立測位装置２５の出力値（具体的には自立測位装置２５内の角速度センサの出力値）を基に、車両の回転角を取得する。他の例では、制御部２１は、車両が走行した道路に対応する地図データを記憶部２２から読み出して、当該地図データが示す道路のカーブ角度を基に（地図データとして各道路のカーブ角度が記憶されているものとする）、車両の回転角を取得する。例えば、図４に示すように車両が一点鎖線の矢印で示す道路を走行した場合、制御部２１は、当該道路に対応する地図データにおける道路のカーブ角度θを、車両の回転角として取得する。なお、上記した他の例を適用する場合には、ナビゲーション装置２は自立測位装置２５（特に角度センサ）を具備していなくても良い。言い換えると、当該他の例は、ナビゲーション装置２が自立測位装置２５を具備していないケースに好適に適用することができる。

次に、ナビゲーション装置２内の制御部２１は、上記のように取得した車両の回転角とステアリング３の角度変位の情報との相関関係を、記憶部２２に記憶させる。つまり、制御部２１は、操舵角検出装置１内のセンサ１２がステアリング３の角速度を検出した際に、その際に取得された車両の回転角と、当該角速度に対応する角度変位の情報との相関関係を記憶部２２に記憶させる。また、制御部２１は、異なる車両の回転角を取得するごとに、そのような相関関係を記憶部２２に記憶させる。なお、こうして記憶部２２に記憶された相関関係は、ステアリング３の角度変位に基づいて車両の進行方向を予測するために用いられる。

例えば、制御部２１は、車両が４５度回転した際に、その際のステアリング３の角度変位と車両の回転角である４５度とを対応付けて記憶部２２に記憶させ、また、車両が９０度回転した際に、その際のステアリング３の角度変位と車両の回転角である９０度とを対応付けて記憶部２２に記憶させる。少なくとも２つの車両の回転角についてのステアリング３の角度変位を記憶させれば、近似式などを用いて、他の回転角についてのステアリング３の角度変位を求めることができる。また、同じ車両の回転角が複数回生じた場合には、最新のステアリング３の角度変位を記憶させても良いし、複数回取得されたステアリング３の角度変位の平均値を記憶させても良い。後者の例を適用した場合には、ステアリング３の角度変位の取得回数が増えるほど、車両の回転角に対応するステアリング３の角度変位を学習でき、車両の進行方向を高精度に予測することが可能となる。

次に、制御部２１は、運転者がステアリング３を操作した際に、上記のように記憶部２２に記憶させた相関関係を参照することで、運転者によるステアリング３の角度変位に対応する車両の回転角を取得する。つまり、制御部２１は、運転者によるステアリング３の操作に応じた、車両の進行方向を予測する。そして、制御部２１は、予測した車両の進行方向を基に、運転支援情報を表示部２６に表示させる、及び／又は運転支援情報をスピーカ２７から出力させる。１つの例では、制御部２１は、車両がバックで駐車場に進入する際に、予測した車両の進行方向を示すガイド線を、バックカメラ（リアカメラ）で撮影した画像と共に表示部２６に表示させる。他の例では、制御部２１は、カメラの撮影画像に対する画像認識やレーダなどにより障害物の位置を検知し、予測した車両の進行方向に当該障害物がある場合に、スピーカ２７から警告音を発生させる。

以上説明したように、本実施例では、車両のステアリング３に取り付けた操舵角検出装置１からステアリング３の角度変位を取得し、当該角度変位と車両の回転角との相関関係に基づいて、車両の進行方向を予測する。これにより、ステアリング３に取り付けた操舵角検出装置１を用いて、運転者によるステアリング３の操作に応じた車両の進行方向を適切に予測することができる。また、そのように予測した車両の進行方向に基づいて、運転支援を適切に行うことができる。

［変形例］
以下では、上記した実施例に好適な変形例を示す。なお、下記の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用することができる。

（変形例１）
上記した実施例では、車両の回転角とステアリング３の角度変位の情報との相関関係を記憶部２２に記憶させていたが、他の例では、そのような相関関係を車両の走行速度ごとに記憶部２２に記憶させても良い。つまり、操舵角検出装置１内のセンサ１２がステアリング３の角速度を検出した際の車両の走行速度ごとに、車両の回転角とステアリング３の角度変位の情報との相関関係を記憶部２２に記憶させても良い。こうするのは、車両によっては走行速度が速くなるほどタイヤのすべり量が増大するものがあるため、走行速度ごとに相関関係を記憶させておけば、走行速度によらずに車両の進行方向を高精度に予測できるからである。なお、車両の走行速度は、ＧＰＳ受信機２４の出力値（車両の位置に相当する）や、自立測位装置２５の出力値（例えば距離センサが出力した車速パルス）を基に、取得することができる。

また、上記した他の例では、運転者がステアリングを操作した際に、その際の走行速度に対応する相関関係を記憶部２２から読み出して、当該相関関係に基づいて車両の進行方向を予測すれば良い。つまり、運転者がステアリングを操作した際の走行速度に対応する相関関係を参照して、その際の運転者によるステアリング３の角度変位に対応する車両の回転角を取得すれば良い。この後、上記した実施例と同様に、予測した車両の進行方向を基に、運転支援情報を表示部２６及び／又はスピーカ２７から出力させれば良い。

（変形例２）
上記した実施例では、ナビゲーション装置２として、車両に設置される据え置き型のナビゲーション装置を示したが（図１参照）、他の例では、スマートフォンなどの携帯型端末装置や、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などを、ナビゲーション装置２として用いても良い。

また、更に他の例では、操舵角検出装置１として、スマートフォンなどの携帯型端末装置を用いても良い。一般的に、スマートフォンなどの携帯型端末装置は、ＣＰＵや、加速度センサや、ナビゲーション装置２との通信手段や、バッテリなどを備えているため、操舵角検出装置１としてそのまま適用することができる。そのような携帯型端末装置を適用する場合には、取り付け手段を用いて当該携帯型端末装置をステアリング３に取り付ければ良い。

（変形例３）
他の例では、操舵角検出装置１に、種々の操作ボタンを設けても良い。好適な例では、ナビゲーション装置２を操作するための操作ボタンを、操舵角検出装置１に設けると良い。その場合、操舵角検出装置１は、ナビゲーション装置２のリモートコントローラとして機能する。また、上記したような運転支援情報を呼び出すための操作ボタンを、操舵角検出装置１に設けても良い。

１ 操舵角検出装置
２ ナビゲーション装置
１１、２１ 制御部
１２ センサ
１３ 送信部
１４ バッテリ
２２ 記憶部
２４ ＧＰＳ受信機
２５ 自立測位装置
２６ 表示部
２７ スピーカ
２８ 受信部

Claims (6)

1. 車両のステアリングに取り付けられて、当該ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出装置であって、
   当該操舵角検出装置をステアリングに取り付けるための取り付け手段と、
   前記ステアリングの角速度を検出するセンサと、
   前記センサにより検出された角速度に基づいて算出された操舵角に関する情報を送信する送信手段と、
   前記センサ及び前記送信手段に電力を供給するバッテリと、
   を備えることを特徴とする操舵角検出装置。
2. 車両のステアリングに取り付けられる操舵角検出部と、運転支援のための情報を出力する本体部と、を含む運転支援システムであって、
   前記操舵角検出部は、
   当該操舵角検出部を前記ステアリングに取り付けるための取り付け手段と、
   前記ステアリングの角速度を検出するセンサと、
   前記センサにより検出された角速度に基づいて算出された操舵角に関する情報を送信する送信手段と、
   を備え、
   前記本体部は、
   前記操舵角に関する情報を受信する受信手段と、
   前記車両の回転角を取得する取得手段と、
   前記センサが前記ステアリングの角速度を検出した際の前記車両の回転角と、前記操舵角に関する情報との相関関係を記憶しておく記憶手段と、
   運転者が前記ステアリングを操作した際に、前記記憶手段に記憶された前記相関関係に応じて予測される前記車両の進行方向を基に、運転支援のための情報を出力する出力手段と、
   を備えることを特徴とする運転支援システム。
3. 前記取得手段は、前記車両が走行した道路に対応する地図データが示す道路のカーブ角度を基に、前記車両の回転角を取得することを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
4. 車両の走行速度を検出する速度検出手段を更に備え、
   前記記憶手段は、前記センサが前記ステアリングの角速度を検出した際の前記車両の走行速度ごとに、前記車両の回転角と、前記操舵角に関する情報との相関関係を記憶し、
   前記出力手段は、運転者がステアリングを操作した際の走行速度に対応する前記相関関係に応じて予測される前記車両の進行方向を基に、運転支援のための情報を出力することを特徴とする請求項２又は３に記載の運転支援システム。
5. 車両のステアリングに取り付けるための取り付け手段と、前記ステアリングの角速度を検出するセンサと、コンピュータと、を有する操舵角検出装置によって実行される操舵角検出プログラムであって、
   前記センサにより検出された角速度に基づいて算出された操舵角に関する情報を送信する送信手段、
   として前記コンピュータを機能させることを特徴とする操舵角検出プログラム。
6. 車両のステアリングに取り付けるための取り付け手段、及び前記ステアリングの角速度を検出するセンサを有する操舵角検出部と、運転支援のための情報を出力する本体部と、を含む運転支援システムによって実行される運転支援方法であって、
   前記センサにより検出された角速度に基づいて算出された操舵角に関する情報を送信する送信工程と、
   前記操舵角に関する情報を受信する受信工程と、
   前記車両の回転角を取得する取得工程と、
   前記センサが前記ステアリングの角速度を検出した際の前記車両の回転角と、前記操舵角に関する情報との相関関係を記憶しておく記憶工程と、
   運転者が前記ステアリングを操作した際に、前記記憶工程で記憶された前記相関関係に応じて予測される前記車両の進行方向を基に、運転支援のための情報を出力する出力工程と、
   を備えることを特徴とする運転支援方法。

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