JP2014534123A - 進水回収装置 - Google Patents

進水回収装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2014534123A
JP2014534123A JP2014543619A JP2014543619A JP2014534123A JP 2014534123 A JP2014534123 A JP 2014534123A JP 2014543619 A JP2014543619 A JP 2014543619A JP 2014543619 A JP2014543619 A JP 2014543619A JP 2014534123 A JP2014534123 A JP 2014534123A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rails
gap
rail
gap portion
vessel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2014543619A
Other languages
English (en)
Inventor
テピッグ，ウィリアム，エム．
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aeplog Inc
Original Assignee
Aeplog Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aeplog Inc filed Critical Aeplog Inc
Publication of JP2014534123A publication Critical patent/JP2014534123A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/36—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for floating cargo
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/16—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of lifts or hoists
    • B63B2027/165—Deployment or recovery of underwater vehicles using lifts or hoists
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B23/00—Equipment for handling lifeboats or the like

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

対象物を水体から捕獲する方法、装置、及びコンピュータプログラム製品。第１のレールが第２のレールに近接している。第１及び第２のレールの少なくとも一部分の間に、第１のギャップ部分が形成されている。第１のギャップ部分は、第１のギャップ部分と対象物の少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、対象物の上記少なくとも一部分を位置合わせして収容するように構成されている。第１及び第２のレールの前記少なくとも一部分の間に、第２のギャップ部分が形成されている。第１及び第２のレールは、第２のギャップ部分と対象物の上記少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、対象物の上記少なくとも一部分を第２のギャップ部分に位置合わせして収容するように更に構成されている。【選択図】図１

Description

関連出願の相互参照
本出願は、参照によってその内容が全て組み込まれている、ウィリアム・テッピグ・ジュニア（Ｗｉｌｌｉａｍ Ｔｅｐｐｉｇ ＪＲ．）による、２０１１年１１月２８日に出願された米国特許仮出願第６１／５６４，１４６号、件名「現場進水回収（ＩＬＲ）装置（Ｉｎ−ｓｉｔｕ Ｌａｕｎｃｈ ａｎｄ Ｒｅｃｏｖｅｒｙ （ＩＬＲ） Ｄｅｖｉｃｅ）」の利益を主張するものである。
陸地と大型船（例えば、大型貨物船）との間の品物の輸送に、ベッセル（例えば、貨物ベッセル）を使用する場合がある。貨物ベッセルを陸地から大型船に配送することは、例えば、貨物ベッセルを大型船まで浮流させ、例えば、「捕獲ベッセル」、「捕獲構造物」、「捕獲体」等を使用して貨物ベッセルを回収することによって、達成可能である。そのような貨物ベッセルを、例えば、（例えば、海洋、湖等の）水面又は水面近くから回収することは、幾つかの理由で、面倒なものになる場合がある。例えば、捕獲ベッセルと対象ベッセル（例えば、貨物ベッセル）との間の動的変位は、予測不可能且つ捕らえどころがない場合がある。例えば、水上の対象ベッセルに対して、例えば、クレーンの位置合わせを十分に行う為には、変動する自由度（例えば、クレーン及び対象ベッセルの両方の縦揺れ、横揺れ、水平ずれ、及び偏揺れ）にクレーンが（例えば、瞬時に）応答することが必要であろう。
一実施形態では、対象物を水体から捕獲するように構成された装置が、第１のレールと、第１のレールに近接する第２のレールと、を含む。第１及び第２のレールの少なくとも一部分の間に、第１のギャップ部分が形成されている。第１のギャップ部分は、第１のギャップ部分と対象物の少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、対象物の上記少なくとも一部分を位置合わせして収容するように構成されている。第１及び第２のレールの上記少なくとも一部分の間に、第２のギャップ部分が形成されている。第１及び第２のレールは、第２のギャップ部分と対象物の上記少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、対象物の上記少なくとも一部分を第２のギャップ部分に位置合わせして収容するように更に構成されている。
以下の特徴のうちの１つ以上が含まれてよい。第１及び第２のレールを安定化するように、１つ以上の安定化部分が構成されてよい。１つ以上の安定化部分は、１つ以上のバラストを含んでよい。１つ以上の安定化部分は、クレーンに作用的に接続された１つ以上のケーブルを受けるように構成された１つ以上の部分を含んでよい。１つ以上のバラストは、第１及び第２のレールを動的に安定化するように構成されてよい。１つ以上のバラストは、１つ以上のスロットを有する円筒を含んでよい。第１及び第２のレールの少なくとも一方が、伸張したり収縮したりするように更に構成されてよい。モータ、エンジン、及びスラスタのうちの少なくとも１つが、第１及び第２のレールの少なくとも一方をナビゲートするように構成されてよい。キャッチが構成されてよく、キャッチは、対象物の上記少なくとも一部分がキャッチと近接した後に、対象物の上記少なくとも一部分が１つ以上の方向に動くことを阻止するように構成されてよい。第１及び第２のレールの少なくとも一方が、直線形状及び曲線形状の少なくとも一方を含んでよい。
別の実施形態では、対象物を水体から捕獲するように構成された装置が、第１のレールと、第１のレールに近接する第２のレールと、を含む。第３のレールが第４のレールに近接している。第１及び第２のレールの少なくとも一部分の間に、第１のギャップ部分が形成されている。第１のギャップ部分は、第１のギャップ部分と対象物の少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、対象物の上記少なくとも一部分を位置合わせして収容するように構成されている。第１及び第２のレールの前記少なくとも一部分の間に、第２のギャップ部分が形成されている。第１及び第２のレールは、第２のギャップ部分と対象物の上記少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、対象物の上記少なくとも一部分を第２のギャップ部分に位置合わせして収容するように更に構成されている。第３及び第４のレールの少なくとも一部分の間に、第３のギャップ部分が形成されている。第３のギャップ部分は、第３のギャップ部分と対象物の第２の少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、対象物の上記第２の少なくとも一部分を位置合わせして収容するように構成されている。第３及び第４のレールの上記少なくとも一部分の間に、第４のギャップ部分が形成されている。第３及び第４のレールは、第４のギャップ部分と対象物の上記第２の少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、対象物の上記第２の少なくとも一部分を第４のギャップ部分に位置合わせして収容するように更に構成されている。
以下の特徴のうちの１つ以上が含まれてよい。第１、第２、第３、及び第４のレールのうちの少なくとも１つを安定化するように、１つ以上の安定化部分が構成されてよい。１つ以上の安定化部分は、１つ以上のバラストを含んでよい。１つ以上の安定化部分は、クレーンに作用的に接続された１つ以上のケーブルを受けるように構成された１つ以上の部分を含んでよい。１つ以上のバラストは、第１、第２、第３、及び第４のレールのうちの少なくとも１つを動的に安定化するように構成されてよい。１つ以上のバラストは、１つ以上のスロットを有する円筒を含んでよい。第１、第２、第３、及び第４のレールのうちの少なくとも１つが、伸張したり収縮したりするように更に構成されてよい。モータ、エンジン、及びスラスタのうちの少なくとも１つが、第１、第２、第３、及び第４のレールのうちの少なくとも１つをナビゲートするように構成されてよい。キャッチが構成されてよく、キャッチは、対象物の上記少なくとも一部分がキャッチと近接した後に、対象物の上記少なくとも一部分が１つ以上の方向に動くことを阻止するように構成されてよい。第１、第２、第３、及び第４のレールのうちの少なくとも１つが、直線形状及び曲線形状の少なくとも一方を含んでよい。
別の実施形態では、対象物を水体から捕獲する方法が、捕獲体と結合された第１及び第２のレールの少なくとも一部分の間に形成された第１のギャップ部分を、対象物の少なくとも一部分と位置合わせするステップを含む。第１のギャップ部分と対象物の少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、対象物の上記少なくとも一部分が、第１のギャップ部分において収容される。第１及び第２のレールの上記少なくとも一部分の間に形成された第２のギャップ部分が、対象物の上記少なくとも一部分と位置合わせされる。第２のギャップ部分と対象物の上記少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、対象物の上記少なくとも一部分が、第２のギャップ部分において収容される。
以下の特徴のうちの１つ以上が含まれてよい。第１及び第２のギャップ部分の少なくとも一方を位置合わせするステップは、１つ以上のバラストを使用して、第１及び第２のレールの少なくとも一方を安定化することを含んでよい。第１及び第２のレールの少なくとも一方が、少なくとも部分的には、１つ以上のバラストによって動的に安定化されてよい。第１及び第２のギャップ部分の少なくとも一方を位置合わせするステップは、第１及び第２のレールの少なくとも一方を伸張させること、及び収縮させることの少なくとも一方を含んでよい。第１及び第２のギャップ部分の少なくとも一方を位置合わせするステップは、モータ、エンジン、及びスラスタのうちの少なくとも１つにより、第１及び第２のレールの少なくとも一方をナビゲートすることを含んでよい。キャッチにより、対象物の上記少なくとも一部分がキャッチと近接した後に、対象物の上記少なくとも一部分が、１つ以上の方向に動くことを阻止されてよい。第１及び第２のギャップ部分の少なくとも一方の位置合わせ及び収容が行われた後に、対象物の上記少なくとも一部分が垂直方向に持ち上げられてよい。
添付図面及び以下の説明において、１つ以上の実施形態の詳細を示す。これらの説明、図面、及び特許請求の範囲から、他の特徴及び利点が明らかになるであろう。
各図面における同様の参照符号は、同様の要素を示す。
本開示の１つ以上の実施形態による、分散型コンピューティングネットワークと結合された回収プロセスの例示的線図である。 本開示の１つ以上の実施形態による、図１のクライアント電子装置の線図である。 本開示の１つ以上の実施形態による、装置の例示的線図である。 本開示の１つ以上の実施形態による、ベッセルの例示的線図である。 本開示の１つ以上の実施形態による、装置と、装置に収容されたベッセルと、の例示的線図である。 本開示の１つ以上の実施形態による、装置の例示的線図である。 本開示の１つ以上の実施形態による、装置の例示的線図である。 本開示の１つ以上の実施形態による、装置と、装置に収容されたベッセルと、の例示的線図である。 本開示の１つ以上の実施形態による、装置の例示的線図である。 本開示の１つ以上の実施形態による、ベッセルの例示的線図である。 本開示の１つ以上の実施形態による、装置と、装置に収容されたベッセルと、の例示的線図である。 本開示の１つ以上の実施形態による、ベッセルの例示的線図である。 本開示の１つ以上の実施形態による、ベッセルの例示的線図である。 本開示の１つ以上の実施形態による、ベッセルの例示的線図である。
当業者であれば理解されるように、本開示（及び／又はその各態様）は、方法、システム（例えば、装置）、又はコンピュータプログラム製品として実施されてよい。従って、本開示（及び／又はその各態様）は、全体がハードウェア実装の形態をとってもよく、或いは、全体が（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコード等を含む）ソフトウェア実装の形態をとってもよく、或いは、ソフトウェア態様及びハードウェア態様を組み合わせた実装の形態をとってもよく、本明細書においては、これら全てを「回路」、「モジュール」、又は「システム」と総称してよい。更に、本開示（及び／又はその各態様）は、コンピュータで使用可能なプログラムコードが具現化されている、コンピュータで使用可能な記憶媒体におけるコンピュータプログラム製品の形態をとってもよい。
任意の好適な、コンピュータで使用可能な、又はコンピュータ可読な媒体が利用されてよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体又はコンピュータ可読記憶媒体であってよい。（コンピューティング装置又はクライアント電子機器に関連付けられた記憶装置を含む）コンピュータで使用可能な、又はコンピュータ可読な記憶媒体は、例えば、電子式、磁気式、光学式、電磁式、赤外線式、又は半導体式のシステム、装置、機器、又はこれらの任意の好適な組み合わせであってよく、これらに限定されない。コンピュータ可読媒体のより具体的な例（非包括的リスト）は、１つ以上のワイヤを有する電気的接続、可搬式コンピュータディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラム可能読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、可搬式コンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光記憶装置、インターネット又はイントラネットをサポートしているような媒体、又は磁気記憶装置等であってよい。なお、コンピュータで使用可能な、又はコンピュータ可読な媒体は、プログラムに対して、必要に応じて、記憶、スキャン、コンパイル、解釈、又は他の処理が好適な形式で行われてからプログラムがコンピュータメモリに記憶される為の好適な媒体であってもよい。本文書の文脈では、コンピュータで使用可能な、又はコンピュータ可読な記憶媒体は、命令を実行するシステム、装置、又は機器によって使用される、又はこれらと関連して使用されるプログラムを収容又は記憶することが可能な任意の有形媒体であってよい。
コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読なプログラムコードがその中で、例えば、ベースバンドで、又は搬送波の一部として具現化された伝搬データ信号を含んでよい。そのような伝搬信号は、任意の様々な形態をとってよく、例えば、電磁信号、光信号、又はこれらの任意の好適な組み合わせの形態をとってよく、これらに限定されない。コンピュータ可読なプログラムコードは、任意の適切な媒体で送信されてよく、例えば、インターネット、有線、光ファイバケーブル、ＲＦ等で送信されてよく、これらに限定されない。コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読記憶媒体ではなく、命令を実行するシステム、装置、又は機器によって使用される、又はこれらと関連して使用されるプログラムを伝達、伝搬、又は搬送することが可能な、任意のコンピュータ可読媒体であってよい。
本開示の操作を実行するコンピュータプログラムコードは、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語で書かれてよい。Ｊａｖａ及び全てのＪａｖａベースの商標及びロゴは、Ｏｒａｃｌｅ及び／又はその系列会社の商標又は登録商標である。しかしながら、本開示の操作を実行するコンピュータプログラムコードは、従来の手続き型プログラミング言語、例えば、「Ｃ」プログラミング言語、ＰＡＳＣＡＬ、又は同様のプログラミング言語で書かれてもよく、ＪａｖａｓｃｒｉｐｔやＰＥＲＬなどのスクリプト言語で書かれてもよい。このプログラムコードは、全てがユーザのコンピュータで実行されてもよく、一部がユーザのコンピュータでスタンドアロンソフトウェアパッケージとして実行されてもよく、一部がユーザのコンピュータで実行されて一部がリモートコンピュータで実行されてもよく、或いは、全てがリモートコンピュータ又はサーバで実行されてもよい。後の方のシナリオにおいて、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）又はワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）経由でユーザのコンピュータと接続されてよく、或いは、この接続は、（例えば、インターネットサービスプロバイダを使用してインターネット経由で）外部コンピュータに対して行われてもよい。
各図面のブロック図は、本開示の各種実施形態による装置（システム）、方法、及びコンピュータプログラム製品の可能な実装のアーキテクチャ、機能性、及び動作を示す。ブロック図における各ブロック、及びブロック図におけるブロック同士の組み合わせは、コードのモジュール、セグメント、又は部分を表すものであってよく、これらは、指定された論理／物理的な機能／動作を実施する為の１つ以上の実行可能なコンピュータプログラム命令を含むことを理解されたい。これらのコンピュータプログラム命令は、マシンを実現する為に、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、又は他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサに与えられてよく、これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサによって実行されてよく、ブロック図のブロックで指定された機能／動作のうちの１つ以上を実施する能力を形成する。なお、代替の実施形態によっては、各ブロックで示された機能は、図面に記載された順序から外れて実行されてもよい。例えば、連続するように図示されている２つのブロックが、関与する機能性によっては、実際にはほぼ同時に実行されてもよく、或いは、逆順で実行されてよい場合もある。
これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理装置を特定の形式で機能させることが可能なコンピュータ可読メモリに記憶されてもよく、この、コンピュータ可読メモリに記憶された命令は、ブロック図のブロックで指定された機能／動作を実施する命令手段を含む製品を実現する。
これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理装置において一連の動作ステップを（必ずしも特定の順序でなく）実行させることによって、コンピュータで実装されるプロセスを実現すべく、それらのコンピュータ又は他のプログラマブル装置にロードされてもよく、これらの、コンピュータ又は他のプログラマブル装置において実行される命令は、フローチャート及び／又はブロック図の１つ以上のブロック、又はそれらの組み合わせにおいて指定された機能／動作を（必ずしも特定の順序でなく）実施する為のステップを提供する。
例えば、少なくとも図１を参照すると、回収プロセス１０が示されており、回収プロセス１０は、コンピュータ（例えば、コンピュータ１２）に常駐してよく、コンピュータ１２によって実行されてよく、コンピュータ１２は、ネットワーク（例えば、ネットワーク１４）（例えば、インターネット又はローカルエリアネットワーク）に接続されてよい。例えば、コンピュータ１２は、パーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、モバイルコンピューティング装置、サーバコンピュータ、一連のサーバコンピュータ、メインフレームコンピュータ、又はコンピューティングクラウド等であってよく、これらに限定されない。コンピュータ１２は、オペレーティングシステムを実行してよく、オペレーティングシステムは、例えば、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標） Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）、Ｍａｃ（登録商標） ＯＳ Ｘ（登録商標）、Ｒｅｄ Ｈａｔ（登録商標） Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、又はカスタムオペレーティングシステム等であってよく、これらに限定されない（Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ及びＷｉｎｄｏｗｓは、米国、他の国々、又はその両方におけるマイクロソフトコーポレーション（Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ）の登録商標であり、Ｍａｃ及びＯＳ Ｘは、米国、他の国々、又はその両方におけるアップルインコーポレイテッド（Ａｐｐｌｅ Ｉｎｃ．）の登録商標であり、Ｒｅｄ Ｈａｔは、米国、他の国々、又はその両方におけるレッドハットコーポレーション（Ｒｅｄ Ｈａｔ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ）の登録商標であり、Ｌｉｎｕｘは、米国、他の国々、又はその両方におけるリーナストーバルズ（Ｌｉｎｕｓ Ｔｏｒｖａｌｄｓ）の登録商標である）。
後で詳述されるように、回収プロセス１０は、捕獲体（例えば、装置１００）と結合された第１及び第２のレールの少なくとも一部分の間に形成された第１のギャップ部分を、対象物の少なくとも一部分と位置合わせする為に、少なくとも部分的に使用されてよい。対象物の上記少なくとも一部分は、第１のギャップ部分と対象物の上記少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、第１のギャップ部分において収容されてよい。第１及び第２のレールの上記少なくとも一部分の間に形成された第２のギャップ部分が、対象物の上記少なくとも一部分と位置合わせされてよい。対象物の上記少なくとも一部分は、第２のギャップ部分と対象物の上記少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、第２のギャップ部分において収容されてよい。
回収プロセス１０の命令セット及びサブルーチンは、コンピュータ１２と結合された記憶装置１６に記憶されてよく、コンピュータ１２に含まれる１つ以上のプロセッサ（図示せず）及び１つ以上のメモリアーキテクチャ（図示せず）によって実行されてよい。記憶装置１６は、ハードディスクドライブ、フラッシュドライブ、テープドライブ、光ドライブ、ＲＡＩＤアレイ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）等であってよく、これらに限定されない。
ネットワーク１４は、１つ以上の二次ネットワーク（例えば、ネットワーク１８）に接続されてよく、ネットワーク１８の例として、例えば、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、イントラネット等が挙げられ、これらに限定されない。
コンピュータ１２は、コントローラアプリケーション（例えば、コントローラアプリケーション２０）を実行してよく、コントローラアプリケーション２０の例として、例えば、リモートで（例えば、物体とコントローラアプリケーションとの間の無線接続により）、又は他の方法で（例えば、物体とコントローラアプリケーションとの間の物理的接続により）、物体又は物体の一部分を（例えば、モータ、エンジン、スラスタ、アクチュエータ等により）物理的に動かすことを可能にする任意のアプリケーションが挙げられ、これに限定されない。回収プロセス１０及び／又はコントローラアプリケーション２０は、クライアントアプリケーション２２、２４、２６、２８を介してアクセスされてよい。回収プロセス１０は、スタンドアロンアプリケーションであってよく、或いは、コントローラアプリケーション２０との対話が可能であるか、且つ／又は、コントローラアプリケーション２０内での実行が可能であるアプレット／アプリケーション／スクリプトであってよい。クライアントアプリケーション２２、２４、２６、２８の例として、例えば、リモートで（例えば、物体とコントローラアプリケーションとの間の無線接続により）、又は他の方法で（例えば、物体とコントローラアプリケーションとの間の物理的接続により）、物体又は物体の一部分を（例えば、モータ、エンジン、スラスタ、アクチュエータ等により）物理的に動かすことを可能にする任意のアプリケーション、標準的なブラウザ及び／又はモバイルウェブブラウザ、テキストユーザインタフェース及び／又はグラフィカルユーザインタフェース、カスタマイズされたウェブブラウザ、プラグイン、カスタムアプリケーション等が挙げられ、これらに限定されない。クライアントアプリケーション２２、２４、２６、２８の命令セット及びサブルーチンは、クライアント電子機器３８、４０、４２、４４と結合された記憶装置３０、３２、３４、３６に記憶されてよく、クライアント電子機器３８、４０、４２、４４に組み込まれた１つ以上のプロセッサ（図示せず）及び１つ以上のメモリアーキテクチャ（図示せず）によって実行されてよい。装置１００は、例えば、後で詳述されるように、回収プロセス１０及び／又はコントローラアプリケーション２０と対話して、上述の、物体（例えば、装置１００）及び／又は物体の一部分（例えば、レール）を物理的に動かすことを促進するクライアント電子装置４２を含んでよい。一例として、ユーザは、例えば、コンピュータ１２、回収プロセス１０、コントローラアプリケーション２０、又はこれらの組み合わせにより、装置１００と結合されたモータ及び／又は方向舵を作動させて（例えば、ボートのそれと同様の）装置１００を動かすことが可能なクライアントアプリケーション２６に命令を送信してよい。
記憶装置３０、３２、３４、３６は、ハードディスクドライブ、フラッシュドライブ、テープドライブ、光ドライブ、ＲＡＩＤアレイ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）等であってよく、これらに限定されない。クライアント電子装置３８、４０、４２、４４の例として、パーソナルコンピュータ（例えば、クライアント電子装置３８）、ラップトップコンピュータ（例えば、クライアント電子装置４０）、スマートフォン（例えば、クライアント電子装置４２）、ノートブックコンピュータ（例えば、クライアント電子装置４４）、タブレット（図示せず）、サーバ（図示せず）、データ対応携帯電話（図示せず）、テレビ（図示せず）、スマートテレビ（図示せず）、メディア（例えば、ビデオ、写真等）キャプチャ機器（図示せず）、専用ネットワーク機器（図示せず）等が挙げられ、これらに限定されない。クライアント電子装置３８、４０、４２、４４は、それぞれがオペレーティングシステムを実行してよく、オペレーティングシステムの例として、Ａｎｄｒｏｉｄ（商標）、Ａｐｐｌｅ（登録商標） ｉＯＳ（登録商標）、Ｍａｃ（登録商標） ＯＳ Ｘ（登録商標）、Ｒｅｄ Ｈａｔ（登録商標） Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、又はカスタムオペレーティングシステムが挙げられ、これらに限定されない。
クライアントアプリケーション２２、２４、２６、２８のうちの１つ以上が、回収プロセス１０の機能性の一部又は全てを実施するように構成されてよい（逆の場合も同じ）。従って、回収プロセス１０は、サーバ側のみのアプリケーションであってよく、或いは、クライアント側のみのアプリケーションであってよく、或いは、クライアントアプリケーション２２、２４、２６、２８のうちの１つ以上と回収プロセス１０とによって協調的に実行される、サーバ側／クライアント側のハイブリッドアプリケーションであってもよい。
クライアントアプリケーション２２、２４、２６、２８のうちの１つ以上が、コントローラアプリケーション２０の機能性の一部又は全てを実施するように構成されてよい（逆の場合も同じ）。従って、コントローラアプリケーション２０は、サーバ側のみのアプリケーションであってよく、或いは、クライアント側のみのアプリケーションであってよく、或いは、クライアントアプリケーション２２、２４、２６、２８のうちの１つ以上とコントローラアプリケーション２０とによって協調的に実行される、サーバ側／クライアント側のハイブリッドアプリケーションであってもよい。
ユーザ４６、４８、５０、５２は、ネットワーク１４を直接介して、又は二次ネットワーク１８を介して、コンピュータ１２及び回収プロセス１０にアクセスしてよい。更に、コンピュータ１２は、仮想リンク線５４で示されるように、二次ネットワーク１８を介してネットワーク１４に接続されてよい。回収プロセス１０は、１つ以上のユーザインタフェース、例えば、ブラウザ及びテキスト（又はグラフィカル）ユーザインタフェースを含んでよく、これらを介して、ユーザ４６、４８、５０、５２は回収プロセス１０にアクセスしてよい。
各種クライアント電子装置は、直接又は間接的にネットワーク１４（又はネットワーク１８）と結合されてよい。例えば、クライアント電子装置３８は、有線ネットワーク接続により、ネットワーク１４と直接結合されているように図示されている。更に、クライアント電子装置４４は、有線ネットワーク接続により、ネットワーク１８と直接結合されているように図示されている。クライアント電子装置４０は、クライアント電子装置４０と無線アクセスポイント（即ち、ＷＡＰ）５８との間に確立された無線通信チャネル５６により、ネットワーク１４と無線結合されているように図示されており、ＷＡＰ５８は、ネットワーク１４と直接結合されているように図示されている。ＷＡＰ５８は、例えば、クライアント電子装置４０とＷＡＰ５８との間に無線通信チャネル５６を確立することが可能な、ＩＥＥＥ ８０２．１１ａ、８０２．１１ｂ、８０２．１１ｇ、Ｗｉ−Ｆｉ、及び／又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）の機器であってよい。クライアント電子装置４２は、クライアント電子装置４２とセルラネットワーク／ブリッジ６２との間に確立された無線通信チャネル６０を介してネットワーク１４と無線結合されているように図示されており、セルラネットワーク／ブリッジ６２は、ネットワーク１４と直接結合されているように図示されている。
ＩＥＥＥ ８０２．１１ｘ規格の一部又は全てが、パス共有にイーサネットプロトコル及びキャリア検知多重アクセス／衝突回避（即ち、ＣＳＭＡ／ＣＡ）を用いてよい。各種の８０２．１１ｘ規格は、例えば、位相シフトキーイング（即ち、ＰＳＫ）変調又は相補符号キーイング（即ち、ＣＣＫ）変調を用いてよい。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）は、例えば、携帯電話、コンピュータ、スマートフォン等の電子装置が短距離無線接続によって相互接続されることを可能にする電気通信業界規格である。
更に図２を参照すると、クライアント電子装置３８の線図が示されている。この図にはクライアント電子装置３８が示されているが、これは例示のみを目的としており、本開示の限定を意図するものではなく、他の構成も可能である。例えば、図２においては、回収プロセス１０の全体又は一部分を実行することが可能な任意のコンピューティング装置をクライアント電子装置３８の代用としてよく、そのようなコンピューティング装置の例として、コンピュータ１２及び／又はクライアント電子装置４０、４２、４４が挙げられ、これらに限定されない。
クライアント電子装置３８は、例えば、データを処理し、上述のコード／命令セット及びサブルーチンを実行するように構成されたプロセッサ及び／又はマイクロプロセッサ（例えば、マイクロプロセッサ２００）を含んでよい。マイクロプロセッサ２００は、記憶装置アダプタ（図示せず）を介して上述の記憶装置１６と結合されてよい。Ｉ／Ｏコントローラ（例えば、Ｉ／Ｏコントローラ２０２）が、マイクロプロセッサ２００を、各種装置、例えば、キーボード２０６、ポインティング／選択装置（例えば、マウス２０８）、カスタム装置（例えば、コントローラ２１５）、ＵＳＢポート（図示せず）、及びプリンタポート（図示せず）と結合するように構成されてよい。ディスプレイアダプタ（例えば、ディスプレイアダプタ２１０）が、ディスプレイ２１２（例えば、ＣＲＴ又はＬＣＤモニタ）をマイクロプロセッサ２００と結合するように構成されてよく、ネットワークコントローラ／アダプタ２１４（例えば、イーサネットアダプタ）が、マイクロプロセッサ２００を上述のネットワーク１４（例えば、インターネット又はローカルエリアネットワーク）と結合するように構成されてよい。
後で詳述されるように、実施形態によっては、捕獲体（例えば、装置１００、ベッセル、構造物等）は、例えば、装置１００と対象物（例えば、ロボットコンテナ、「海上トラック」、ベッセル、無人水中ベッセル（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｖｅｓｓｅｌ）（ＵＵＶ）、硬殻膨張式ボート（Ｒｉｇｉｄ Ｈｕｌｌ Ｉｎｆｌａｔａｂｌｅ Ｂｏａｔ）（ＲＨＩＢ）等）との間の変動変位及び応答時間を減らす為に、例えば、環境平準化手法を利用してよい。装置１００及び対象物は、例えば、空気、水面、水面下など、共通の（例えば、同様の）環境を共有しうる。装置１００及び対象物は、ともに、同様の動特性を呈しうる。これは、例えば、上述の共通環境、並びに、装置１００を基準とした場合のそれぞれの相対的な大きさがほぼ同等であることに起因するものである。実施形態によっては、装置１００は、対象物を首尾よく回収することが、少なくとも部分的には、対象物上の「捕獲棒」又は他の構造部材を装置１００の「スロート」と位置合わせすることが可能な機械的構造部材によって可能であってよい。実施形態によっては、これによって、対象物のインクリメンタルな自律的位置合わせ（及び／又は位置合わせ制御）並びに対象物の積極的制御が確実に行われてよい。
これもまた後で詳述されるように、実施形態によっては、装置１００は、上述の対象物を、水上の他の（より大きな）ベッセル（例えば、大型船）、空中で停止する航空機（例えば、ヘリコプタ、小型飛行船等）、或いは、静止プラットフォーム（例えば、石油掘削施設、桟橋、ダム、又は他の固定／係留されたプラットフォーム等）から進水させ、且つ／又は捕獲（例えば、回収）するように配置されてよい。
例えば、実施形態によっては、装置１００は、対象物を（大型）船から進水させたり、且つ／又は、（大型）船に回収したりしてよい。この例では、対象物は、大型船の横に並んだ並列経路にある間に、装置１００によって捕獲されてよく、これは、例えば、配備されたボラードを利用して、装置１００を、縦揺れ、横揺れ、水平ずれに関しては自由に動けるようにしつつ、大型船に対しては「固定された」位置に維持されることを支援することにより、行われてよい。これにより、対象物との接続を簡単化することが可能である。このボラード手法は又、装置１００に対して並列経路にある可能性がある「水上で動けない」対象物（例えば、操舵及び／又はエンジンが故障していて、或いは能力が全般的に不足していて動けない物体）を捕獲する能力も提供することが可能である。実施形態によっては、装置１００は、水流にまともに面するように位置合わせされてよく、大型船は、水上で動けない対象物に横付けする動きを容易にしてよく、対象物は、レールに「すくい上げられて」よい。
実施形態によっては、装置１００は、大型船の船尾から牽引されてよく、大型船から離れて「水流内」回収を実現してよい。後で詳述されるように、装置１００は、水上で静止していて接続が可能である可能性のある対象物を「捜し出す」ことが可能であるように「電動化」されてよい。実施形態によっては、大型船は、対象物の誤差マージン内で動いて捕獲装置を位置合わせしてよく、大型船が動くことによって対象物が捕獲されてよい。実施形態によっては、大型船の速度は、対象物の「最適な操舵速度」（例えば、近接操作の為の操舵及び操縦の最適制御を可能にする速度）に適合するように増減されてよい。誤差を削減することにより、確実な接続が可能になって、１回目の試行で回収できる可能性が高まるであろう。様々な海の状態条件、戦闘作戦行動、人命救助事案等によって、２回目の試行が許されない場合がある。
実施形態によっては、且つ、上述の例を続けると、例示のみを目的として、大型船がいかりで固定されているか、「水上で動けない状態」であるとする。この例では、船の実際の船体は、係合時（例えば、装置１００が対象物と位置合わせされて対象物を収容しているとき）に装置１００の静止状態が維持されるように使用されてよい。この例では、装置１００は、大型船の中心線に平行であってよいが、平行である必要はなく、且つ、装置１００が捕獲中に大型船の船体にもたれることを可能にできる方向にあってよいが、その方向にある必要はない。実施形態によっては、装置１００は、大型船の最後尾位置で使用されてよい。この例では、頭上方向持ち上げ装置（例えば、クレーン）は、大型船の船尾に対する装置１００の位置合わせを維持する為のつなぎロープを含み、大型船の船尾構造を利用して、例えば、対象物の捕獲時に装置１００の長手方向位置を維持することが可能である。実施形態によっては、大型船の船体、又はボラードのデザインは、対象ベッセルの構造との干渉の原因になる可能性がある。この例では、１つ以上のバラストバンパーを、例えば、対象物による損傷を低減する為に、例えば、装置１００の端部又は他の場所に追加してよい。
実施形態によっては、捕獲装置は、大型船から小さな対象物を進水させることも可能である。例えば、対象物は、大型船（の、例えば、内部、上部等）から装置１００内に挿入されてよく、装置１００は、対象物を装置１００に固定する為の１つ以上のラッチを含んでよい。そして、装置１００は、対象物を、例えば、水上、又は他の場所に配置してよい。水上に配置されると、１つ以上のラッチが解除されて、対象物が比較的自由に装置１００から出ることが可能になってよい。上述のように、装置１００は、他の対象物を捕獲する為にスケーリングされてよく、且つ／又は、他の物体、例えば、ヘリコプタや他の回収用航空機（例えば、小型飛行船、空中で停止する航空機（例えば、Ｖ−２２）等）等から利用されてよい。
上述のように、且つ、後で詳述されるように、且つ、更に図３乃至図１４を参照すると、回収プロセス１０は、（例えば、コントローラアプリケーション２０、コントローラ２１５、クライアントアプリケーション２６、又はこれらの組み合わせにより）捕獲体と結合された第１及び第２のレールの少なくとも一部分の間に形成された第１のギャップ部分を、対象物の少なくとも一部分と位置合わせしてよい。対象物の上記少なくとも一部分は、第１のギャップ部分と対象物の上記少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、第１のギャップ部分において収容されてよい。第１及び第２のレールの上記少なくとも一部分の間に形成された第２のギャップ部分が、回収プロセス１０によって、対象物の上記少なくとも一部分と位置合わせされてよい。対象物の上記少なくとも一部分は、第２のギャップ部分と対象物の上記少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、第２のギャップ部分において収容されてよい。
これも後で詳述されるように、第１及び第２のギャップ部分の少なくとも一方を位置合わせすることは、回復プロセス１０が（例えば、コントローラアプリケーション２０、コントローラ２１５、クライアントアプリケーション２６、又はこれらの組み合わせにより）第１及び第２のレールの少なくとも一方を、１つ以上のバラストを用いて安定させることを含んでよい。第１及び第２のレールの少なくとも一方は、回復プロセス１０によって（例えば、コントローラアプリケーション２０、コントローラ２１５、クライアントアプリケーション２６、又はこれらの組み合わせにより）、１つ以上のバラストを少なくとも部分的に用いて動的に安定化されてよい。第１及び第２のギャップ部分の少なくとも一方を位置合わせすることは、回復プロセス１０が（例えば、コントローラアプリケーション２０、コントローラ２１５、クライアントアプリケーション２６、又はこれらの組み合わせにより）第１及び第２のレールの少なくとも一方を伸張させること、並びに収縮させることの少なくとも一方を含んでよい。第１及び第２のギャップ部分の少なくとも一方を位置合わせすることは、回復プロセス１０が（例えば、コントローラアプリケーション２０、コントローラ２１５、クライアントアプリケーション２６、又はこれらの組み合わせにより）、第１及び第２のレールの少なくとも一方を、モータ、エンジン、及びスラスタのうちの少なくとも１つにより、ナビゲートすることを含んでよい。対象物の上記少なくとも一部分は、対象物の上記少なくとも一部分がキャッチと近接した後に、１つ以上の方向に動くことを、回復プロセス１０によって（例えば、コントローラアプリケーション２０、コントローラ２１５、クライアントアプリケーション２６、又はこれらの組み合わせにより）キャッチにより、阻止されてよい。対象物の上記少なくとも一部分は、第１及び第２のギャップ部分の少なくとも一方が位置合わせされて収容された後に、回復プロセス１０によって（例えば、コントローラアプリケーション２０、コントローラ２１５、クライアントアプリケーション２６、又はこれらの組み合わせにより）垂直方向に持ち上げられてよい。
実施形態によっては、装置（例えば、装置１００）が、対象物を、例えば、水体又は他の場所から捕獲するように構成されてよい。装置１００は、第１のレール（例えば、レール１０２）及び第２のレール（例えば、レール１０４）を含んでよく、第１のレール１０２は第２のレール１０４と近接していてよい。実施形態によっては、「レール」という用語は、何らかの特定の形状及び／又は材質を含意するものでなくてよい。例えば、それらのレールの少なくとも一方（例えば、レール１０２）は、丸い形状及び／又は細長い形状であってよいが、そうである必要はない。別の例として、それらのレールの少なくとも一方は、図３の例に示されるように、直線形状及び曲線形状の少なくとも一方を含んでよい。本開示の範囲から逸脱しない限り、任意の曲率が含まれてよい。本開示の範囲から逸脱しない限り、他の形状及び構成も適用されてよい。更に、レール１０２は、鋼などの材料を含んでよく、或いは、本明細書に開示の機能のいずれかを実行することが可能な他の任意の材料を含んでよい。
実施形態によっては、他のレールが含まれてよく、例えば、第３のレール（例えば、レール１０６）及び第４のレール（例えば、レール１０８）が含まれてよい。実施形態によっては、１本のレールだけが使用されてもよい。従って、２本のレールの説明は、一例としてのみ受け取られるべきであり、本開示の範囲を限定するものとして受け取られてはならない。実施形態によっては、レール１０２への言及は、レール１０４、１０６、及び／又は１０８のいずれにも同等に当てはまるものであってよく、必要に応じて逆の場合も当てはまる。
実施形態によっては、装置１００は、別の例のギャップ（例えば、「開口部」、「ベル開口部」等）及び更に別の例のギャップ（例えば、「スロート」）を含んでよい。当然のことながら、「開口部」、「ベル開口部」、「スロート」等の用語は、特定の形状やデザインを含意してよいが、そうである必要はなく、本開示の１つ以上の実施形態の例示を支援することのみに使用されてよい。
実施形態によっては、第１のギャップ部分（例えば、ギャップ部分１１０）が、レール１０２及びレール１０４の少なくとも一部分の間に形成されてよい。ギャップ部分１１０は、ギャップ部分１０６と対象物の少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、対象物の上記少なくとも一部分を位置合わせして収容するように構成されてよい。実施形態によっては、第２のギャップ部分（例えば、ギャップ部分１１２）が、レール１０２及びレール１０４の上記少なくとも一部分の間に形成されてよい。実施形態によっては、レール１０２及びレール１０４は、ギャップ部分１１２と対象物の上記少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、対象物の上記少なくとも一部分をギャップ部分１１２と位置合わせして収容するように更に構成されてよい。
例えば、あくまで例としてであるが、対象物はベッセル（例えば、ベッセル２００）を含むとする。更に、ベッセル２００の少なくとも一部分が、例えば、「持ち上げ棒」、例えば、持ち上げ棒２０２を含むとする。実施形態によっては、「棒」という用語は、何らかの特定の形状及び／又は材質を含意しなくてよい。例えば、レールのうちの少なくとも１つ（例えば、持ち上げ棒２０２）は、丸い形状及び／又は細長い形状であってよいが、そうである必要はなく、本開示の範囲から逸脱しない限り、他の形状及び構成も適用されてよい。更に、持ち上げ棒２０２は、鋼などの材料を含んでよく、或いは、本明細書に開示の機能のいずれかを実行することが可能な他の任意の材料を含んでよい。実施形態によっては、持ち上げ棒２０２は、任意の既知の手法（例えば、溶接、ボルト締め等）により、ベッセル２００の横に渡して一時的又は永続的に固定されてよい１つ以上の水平棒のセットを含んでよい。持ち上げ棒２０２は、（例えば、ギャップ部分１１０とベッセル２００の持ち上げ棒２０２との間隔が縮まったときに、ギャップ部分１１０によって）ベル開口部に位置合わせされて収容されてよく、（例えば、ギャップ部分１１２とベッセル２００の持ち上げ棒２０２との間隔が縮まったときに、ギャップ部分１１２によって）装置１００のスロートに位置合わせされて収容されてよい。持ち上げ棒２０２の、位置合わせ及び収容後の一例を、図５に示す。図５では、持ち上げ棒２０２は、レール１０２及びレール１０４のギャップ部分１１０の間、及びレール１０６及びレール１０８のギャップ部分１１２の間に、位置合わせ及び収容されている。
実施形態によっては、上述のように、１つ以上の安定化部分が、少なくともレール１０２及び／又はレール１０４を安定化するように構成されてよい。例えば、上記１つ以上の安定化部分は、例えば、クレーンと作用的に接続された１つ以上のケーブルを受けるように構成された（例えば、装置１００の）１つ以上の部分を含んでよい。例えば、装置１００の少なくとも一部分（例えば、レール１０２及び／又はレール１０４及び／又はレール１０６及び／又はレール１０８等）は、任意の既知の手法により、例えば、ケーブル（例えば、クレーンケーブル２０６）と一時的又は永続的に結合されてよく、これによって、ベッセル２００は、持ち上げ棒２０２により、持ち上げられるか、別の方法で動かされてよい。当然のことながら、本開示の範囲から逸脱しない限り、任意の手法（ケーブルその他）を用いてよい。実施形態によっては、例えば、ベッセル２００が指定の持ち上げポイントを有してよい場合に、１つ以上の持ち上げ棒２０２から持ち上げポイントまでの持ち上げ用つなぎロープ２０４（又は他の持ち上げシステム）を利用して、例えば、持ち上げ棒２０２にかかる負荷を外して、指定の持ち上げポイントに負荷をかけることが可能である。当然のことながら、スケーラビリティは、持ち上げポイントの数（例えば、持ち上げポイントが１個か複数個か）や上述の大型ベッセルの持ち上げ能力も関係しうる。
実施形態によっては、ベル開口部の寸法は、ベッセル２００（及び持ち上げ棒２０２）の予想される動的な横揺れ、縦揺れ等に少なくとも部分的に基づいて決定されてよい。例えば、あくまで例としてであるが、ベッセル２００は、±１０度の横揺れと±１０度の縦揺れがあるとする。この例では、ベル開口部の垂直方向端部が、例えば、持ち上げ棒２０２が確実に収容（例えば、捕獲）されるように位置合わせ（例えば、調節）されてよく、又、浮かんでいる高さのオフセットが、例えば、装置１００と（ベッセル２００を介しての）持ち上げ棒２０２との積極的係合が確実に行われるように位置合わせ（例えば、調節）されてよい。実施形態によっては、ベル開口部の垂直方向の開口度を減らしてよい。これは、装置１００及び（ベッセル２００を介しての）持ち上げ棒２０２が、（例えば、水面で、且つ／又は水面近くで、且つ／又は水面下で）共通環境を共有してよい為である。この例では、ベル開口部の垂直方向の開口は、波の高さ及び／又はうねりに比例してよいが、そうである必要はなく、その一方で、（ベッセル２００を介しての）持ち上げ棒２０２において結合される、縦揺れ及び横揺れの残留動的動きの組み合わせには比例する必要がある。
実施形態によっては、モータ、エンジン、及びスラスタのうちの少なくともいずれかが、少なくとも１つの上述のレール（例えば、レール１０２及びレール１０４）をナビゲートするように構成されてよい。例えば、ベッセル２００（従って、持ち上げ棒２０２）の位置合わせ及び／又は収容を行うことは、装置１００（従って、レール１０２及びレール１０４）、及び／又は、装置１００とは別のレール１０２及びレール１０４の（例えば、横方向、前方、後方、上方、下方等の）動きを制御することを含んでよい。この動きを（例えば、コントローラ２１５、回収プロセス１０、コントローラアプリケーション２０、コントローラ２１５、クライアントアプリケーション２６、又はこれらの組み合わせにより、自動的に、且つ／又は手動で）制御することによって、ギャップ部分１１０及び／又はギャップ部分１１２によるベッセル２００の持ち上げ棒２０２の位置合わせ及び収容が行われてよい。実施形態によっては、上述の場合と同様に、ベッセル２００の（例えば、横方向、前方、後方、上方、下方等の）動きを（例えば、コントローラ２１５により、自動的に、且つ／又は手動で）制御することによって、全体を通して説明されている手法のいずれかにより、ギャップ部分１１０及び／又はギャップ部分１１２によるベッセル２００の持ち上げ棒２０２の位置合わせ及び収容が行われてよい。
実施形態によっては、視界不良時の利用及び夜間の位置合わせ及び捕獲が達成可能であるように、装置１００及び／又はベッセル２００のいずれかの位置合わせ（例えば、制御）は、（例えば、上述の大型ベッセル及び／又は装置１００及び／又はベッセル２００の）開口部の開口周囲に、例えば、位置合わせレーザ、ＲＦリンク、発光体等を含んでよい。実施形態によっては、上述の大型ベッセルは、装置１００においてベッセル２００を位置合わせして収容する為に、ベッセル２００の手動制御を引き継いでよい。例えば、ベッセル２００の傾斜特性及び高さ特性に従って手動で、且つ／又は動的に（例えば、自動的に）調節を行う為の情報を装置１００に提供する為に、上述の通信リンクのいずれかが、ベッセル２００と装置１００との間で確立されてよい。実施形態によっては、ギャップ部分１１０及び／又はギャップ部分１１２によるベッセル２００の持ち上げ棒２０２の位置合わせ（例えば、調節）及び／又は収容を手動で、且つ／又は自動的に行う為の情報を装置１００に提供する為に、全体を通して説明されている手動機能及び／又は動的機能のいずれかが、ベッセル２００と装置１００との間で確立された上述の通信リンクによって達成されてもよい。
実施形態によっては、ベル開口部の横方向の開口は、図６の例に示されるように、ベッセル２００の制御性／凌波性に適合するように、ベッセル２００の最大幅を超えてスケーリングされてよい。例えば、制御性／凌波性は、縦揺れ、横揺れ、水平ずれ、偏揺れ等と、ベッセル２００に組み込まれている方向指示及び方向制御（あれば）との間の任意の在来型の連関に少なくとも部分的に基づいてよい。これは、例えば、ベッセル２００（及び／又は装置１００）に関して選択された推進／操舵システム（上記のように、あれば）に応じて様々であってよい。例えば、ベッセル２００が船首に１つ以上のスラスタを含む場合は、ベル開口部の横方向のスケールが調節（例えば、低減）されてよい。別の例として、ベッセル２００が１個のポンプジェットで推進及び操舵を行う場合は、例えば、システムが提供しうる偏揺れ制御を減らすことによって、横方向の寸法が調節されて（例えば、増加されて）よい。別の例として、推進システムがデュアルスラスタ／アジポッドを使用する場合は、装置１００の幅が調節（例えば、低減）されてよい。実施形態によっては、上述の大型ベッセル上の、ベッセル２００の回収が試行されてよい場所に少なくとも部分的に基づいて、寸法が決定されてよい。例えば、最小操舵（あれば）が維持されているであろう、大型ベッセルの風下舷側であれば、寸法が調節（例えば、低減）されてよい。別の例として、横波がベッセルを横切る場合には、例えば、接触時（例えば、持ち上げ棒２０２の収容時）の波の動作の為に、寸法を調節する（例えば、増やす）ことが必要な場合がある。例えば、持ち上げ棒２０２及び／又はベッセル２００の寸法、並びに関連する重量要件に適合する為に、装置の寸法はスケーラブルであってよい。実施形態によっては、上述のレールのどの間にある支持具も、ベッセル２００が上述のスロートの中へと動く際にベッセル２００（ベッセル２００上の人員、アンテナ、ベッセル２００の上部セクション等）の邪魔にならないように設計されてよい。
実施形態によっては、レール１０２及びレール１０４の少なくとも一方が、伸張及び収縮するように更に構成されてよい。例えば、装置１００の任意の部分（例えば、ベル開口部、スロート、レール等）の幅は、例えば、任意の既知の電気的且つ／又は機械的装置（例えば、ウォーム駆動、ねじジャッキ、ヒンジ等）により、調節可能に位置合わせされてよく、これによって、装置１００は、様々な環境条件において、様々な対象ベッセルに対して適用可能となることができる。他の実施形態では、ベル開口部は、ベッセル２００の制御性を考慮して幅が変わるように調節されてよい。これは、例えば、任意の既知の電気的且つ／又は機械的装置、例えば、ヒンジ、テレスコープ等により、なされてよい。例えば、対象ベッセルが軽量であれば、海面上昇状態の間は、例えば、波の方向に応じて縦揺れ及び偏揺れの変動幅が大きくなる可能性がある（これは、図８に示されていて、「ダッチロール（蛇行運動）」として知られているものと同様である）。この例では、例えば、捕獲の可能性を高める為に、装置１００のベル開口部の開口をより大きくしてよい。更に、実施形態によっては、対象ベッセルの操舵／エンジンが損傷している（或いは、能力が全般的に不足している）場合には、方向制御能力に制限がある可能性がある。当然のことながら、全体を通して説明されている調節は、いずれも、例えば、コントローラ２１５、回収プロセス１０、コントローラアプリケーション２０、コントローラ２１５、クライアントアプリケーション２６、又はこれらの組み合わせにより、自動的に、且つ／又は、ユーザによって手動で行われてよい。
上述のように、１つ以上の安定化部分が、少なくともレール１０２及び／又はレール１０４（及び／又はレール１０６及び／又はレール１０８）を安定化するように構成されてよい。実施形態によっては、別の例として、上記１つ以上の安定化部分は、１つ以上のバラスト（例えば、バラスト７００）を含んでよい。例えば、装置１００は、バラストシステムを、浮遊システムとして（例えば、バラスト７００として）、且つ／又は、浮上システムに追加して、含んでよい。一例として、実施形態によっては、バラスト７００は、レール１０２及び／又はレール１０４（及び／又はレール１０６及び／又はレール１０８）を動的に安定化するように構成されてよい。例えば、図７の例を参照すると、上述のレールと上述の持ち上げ棒２０２との位置合わせ、及び持ち上げ棒２０２の収容を支援する為に、バラストシステムは、例えば、ポンプシステムを使用して、空気、水、又は別の液体をバラストシステムに注入したり、バラストシステムから抜いたりして、持ち上げ棒２０２を収容するように、装置１００（従って、レール１０２及び／又はレール１０４）の１つ以上の面の高さを位置合わせ（例えば、調節）してよい。例えば、バラスト機能は、（例えば、コントローラ２１５、回収プロセス１０、コントローラアプリケーション２０、コントローラ２１５、クライアントアプリケーション２６、又はこれらの組み合わせにより、自動的に、且つ／又は手動で）面（例えば、水面）の上及び下の高さの位置合わせ（例えば、調節）を可能にしてよい。別の例では、バラスト機能は、収容及び／又は進水の途上にあるベッセル２００（従って、持ち上げ棒２０２）との位置合わせ変位を低減することが可能である。
別の例として、バラスト機能は、例えば、装置１００を傾斜させる為に、非対称に使用されてよい。例えば、装置１００を傾斜させることは、例えば、ベッセル２００（従って、持ち上げ棒２０２）が傾斜して浮かんでいる場合に、ベル開口部において必要になり得る変動性を抑える為に行われてよい。例えば、（例えば、人間による観察から、且つ／又は、コントローラ２１５への入力として使用される上述の通信リンクにより）ベッセル２００が傾斜していることがわかっている場合、装置１００は、装置１００の１つ以上の面に対する浮力を減らしたり、且つ／又は、増やしたりすることにより、例えば、ベッセル２００の傾斜を「補完」して、装置１００のスロートにおける装置１００／ベッセル２００の変位を更に減らすことを可能にしてよい。実施形態によっては、バラストシステムの少なくとも一部分（例えば、バラストシステムの内面）は、バンパーとして動作してよく、例えば、装置１００がベッセル２００を収容する際の装置１００とベッセル２００との間の衝撃力を低減する為のバンパーとして動作してよい。実施形態によっては、このバンパーは、取り外し可能であってよく、例えば、ベッセル２００が船尾部及び／又は船側部から装置１００を出ることを可能にする為に取り外し可能であってよい。
実施形態によっては、バラスト７００は、水との干渉に対してバラストを与えて装置１００の反作用（例えば、位置合わせ）を抑制する為に、水面上の１つ以上の構造物と水面下の複数の構造物とを含んでよい。例えば、実施形態によっては、バラスト７００は、１つ以上の任意選択のスロットを有する円筒（例えば、円筒形状）を含んでよい。これらのスロットは、バラスト７００全体にわたって連続してよく、或いは、バラスト７００の一部分（例えば、バラストの長さ全体の３／４）のみにわたって連続してもよい。この例では、バラスト７００の水面下の円筒の中の丸く囲まれた水塊が、装置１００に対する制動効果を与えることが可能である。
実施形態によっては、ベッセル２００の上記少なくとも一部分（例えば、持ち上げ棒２０２）がキャッチと近接した後に、少なくとも持ち上げ棒２０２が１つ以上の方向に動くことを阻止するようにキャッチが構成されてよい。例えば、図８を参照すると、例えば、持ち上げ棒２０２がギャップ部分１１０及び／又はギャップ部分１１２によって収容された後にベッセル２００を制御する為に、１つ以上のキャッチ（例えば、ラッチ８００）が使用されてよい。実施形態によっては、ラッチ８００は、引っ張り及び／又は圧縮の形で構造的に支持するように設計されてよく、ラッチ８００が完全に圧縮されている場合には持ち上げ棒２０２に掛けられてもよいが、そうである必要はない。圧縮されているラッチ（例えば、ラッチ９００）の例が、図９に示されていてよい。この例では、装置１００は、（例えば、レール１０６により）持ち上げ棒２０２がギャップ部分１１０及び／又はギャップ部分１１２において位置合わせ及び収容された後に装置１００から出ることを阻止する逆転防止装置９０２を含んでよく、竜頭構成のそれと同様であってよい。「ラッチ」という用語は、何らかの特定の構成及び／又は材質を含意してよいが、そうである必要はない。
図８を再度参照すると、ラッチ８００の一設計例が示されている。この例では、ラッチ８００は、レール１０６及び／又はレール１０８の周囲に延びてよく、引っ張り及び圧縮の両方の形で支持を提供してよい。実施形態によっては、ラッチ８００が倒れて平坦になっていると、ラッチ８００は、持ち上げ棒２０２と干渉しなくてよい。ラッチ８００は、例えば、装置１００の任意の部分（例えば、レール１０６及びレール１０８）と、且つ／又は、同様にベッセル２００の任意の部分（例えば、持ち上げ棒２０２）と、一時的に、且つ／又は永続的に結合されてよい。
実施形態によっては、ラッチ８００は、（例えば、コントローラ２１５、回収プロセス１０、コントローラアプリケーション２０、コントローラ２１５、クライアントアプリケーション２６、又はこれらの組み合わせにより、自動的に、且つ／又は手動で）上述の大型ベッセルから制御されてよい。ラッチ８００は、機械的に解除されて、例えば、ベッセル２００が後退して出ることを可能にしてよく、且つ／又は、上述の、装置１００のスロート／開口部の幅調節は、レール１０６及び／又はレール１０８を広げて緩めることが十分に可能であってよい。当然のことながら、本開示の範囲から逸脱しない限り、ラッチ８００の他の構成も使用されてよい。
実施形態によっては、装置１００及び／又はラッチ８００は、レール当たり３個のラッチ（例えば、２個の捕獲ラッチと１個の解除ラッチ）を含んでよく、これらのラッチは、例えば、ベッセル２００を装置１００から前進させて出すのに十分な空間がある場合に、ベッセル２００が装置１００の制御から離れることを可能にしてよい。実施形態によっては、ラッチ８００は、最初の２つのラッチより前に１つ以上のセンサ（図示せず）を含んでよく、これらのラッチは、両方が開くようにアクチュエートされることが必要であってよい。これにより、例えば、一方のラッチだけがアクチュエート可能な側でベッセル２００が収容されることが阻止されてよい。実施形態によっては、この状況が起こりうるのは、装置１００が上述の大型ベッセルをありうる損傷から保護する為のバンパーとして動作するように、センサが配置されている場合である。これらのセンサは、コントローラ２１５、回収プロセス１０、コントローラアプリケーション２０、クライアントアプリケーション２６、又はこれらの組み合わせに作用的に接続されてよい。
実施形態によっては、装置１００は、待機格納用に折りたたみ可能且つ／又は折り曲げ可能であるように設計されてよい。例えば、装置１００は、インタモーダル搬送、標準ＩＳＯコネクタを利用するスタッキング、単体又はスタックとしての積み込みの為に、ＩＳＯ規格の２０フィートコンテナ換算（ＴＥＵ）の設置面積まで折りたたまれてよいように設計されてよい。
実施形態によっては、図１０に見られるように、ベッセル２００は、「海上トラック」、例えば、海上トラック１０００であってよい。この例では、少なくとも図１１を参照すると、レール１０２、レール１０４、レール１０６、及び／又はレール１０８は、例えば、市販コネクタを有するＩＳＯコンテナの、例えば、隅金具の上部持ち上げ孔により、海上トラック１０００のＩＳＯコンテナに取り付けられてよい。実施形態によっては、持ち上げ棒２０２は、例えば、海上トラック１０００の推進部及び船首部の上部持ち上げ孔に接続されてよく、これにより海上トラック１０００の持ち上げ孔を未使用のままにすることが可能であってよい。実施形態によっては、持ち上げ棒２０２は、例えば、海上トラック１０００の船首部及び船尾部と内部で一体化されてよく、推進部及び船首部の中にある内部格納区画（図示せず）から（上述の手法のいずれかを用いて）配備され、且つ／又は、そこに格納されてよい。実施形態によっては、持ち上げ棒２０２に移送ブロックが組み込まれてよく、これにより、例えば、持ち上げ棒２０２がコンテナに取り付けられていれば、持ち上げ棒２０２は、例えば、持ち上げ棒２０２の上面に、ＩＳＯサイズの持ち上げ孔を、例えば、インタモーダル搬送設備を有するコンテナの移送の為に残してよい。これにより、コンテナを事前構成してから海上トラック部品を取り付けることが可能になってよい。上述のように、且つ、レール１０２及び／又はレール１０４と同様に、持ち上げ棒２０２は、１個の剛体であってもよく、ヒンジ式であってもよく、テレスコープ式であってもよく、その他であってもよい。
実施形態によっては、上述の大型ベッセルは、例えば、硬殻膨張式ボート（Ｒｉｇｉｄ Ｈｕｌｌ Ｉｎｆｌａｔａｂｌｅ Ｂｏａｔ）（ＲＨＩＢ）のようなＶ底船が回収可能であるように、付加傾斜に対応するように構成されてよい。この例では、少なくとも図１２を参照すると、底面アダプタ（例えば、底面アダプタ１２００）が、例えば、底面隅金具を介して、ＩＳＯコンテナに接続されてよく、底面アダプタを利用して、以下の１つ以上の例のように機能しうる可変底面が取り付けられてよい。
１．ＲＨＩＢ又は他の小型ベッセルラックに積み込み可能な共形アダプタである。
２．底面アダプタの重量は、安定化「キール」として機能する。
３．普段は底面が平坦である海上トラックの方向安定性を高めるように機能する。
４．例えば、Ｖ底付加傾斜を用いて海上トラックを回収する場合に、長手方向の安定性を増強する。上述の例のうちの１つ以上についての図解例が、少なくとも図１３の例において見られる。
実施形態によっては、底面アダプタ１２００は、より小さな空間に折りたたまれて積み込まれるように構成されてよく、その一例が少なくとも図１４に示されており、図１４では、底面アダプタの配備状態（１２００ａ）及び積み込み状態（１２００ｂ）の両方が示されている。例えば、底面アダプタ１２００は、例えば、ビームの内側にねじジャッキを含んでよく、これにより、ねじを回すことによって長さを増やすことが可能であってよい。結果として、アダプタ内の内部ビームは、コンテナ底部に堅固に取り付けられながら、下向きに力をかけられることによってＲＨＩＢの底面「船体」形状が形成されてよい。底面アダプタの基本外形はＩＳＯコンテナと同様又は同等であってよい為、底面アダプタを平坦にすること、且つ／又は、それらをつなぎ合わせてＩＳＯ空間要件を満たすことが達成されてよい。この例では、折りたたみが可能であることにより、幾つかの底面アダプタが、ＩＳＯコネクタにより、まとめてスタックされて、例えば、２０フィートコンテナの空間要件及び重量要件の範囲に収まることが可能になってよい。更に／代替として、底面アダプタを、上述の大型ベッセルに搭載されている標準インタモーダル搬送機器で搬送することが可能であってよい。更に／代替として、底面アダプタ１２００が取り付けられた海上トラック１０００の回収に装置１００を使用してよい。
当然のことながら、装置１００（及び／又はベッセル２００）は、上述の開示を実施する為に、回収プロセス１０、コントローラアプリケーション２０、コントローラ２１５、クライアントアプリケーション２６、又はこれらの組み合わせを含んでよいが、そうである必要はない。例えば、装置１００及び／又はベッセル２００は、それらの美的デザインによってのみ、例えば、持ち上げ棒２０２を、（例えば、ギャップ部分１１０とベッセル２００の持ち上げ棒２０２との間隔が縮まったときに、ギャップ部分１１０によって）ベル開口部に位置合わせして収容すること、並びに、（例えば、ギャップ部分１１２とベッセル２００の持ち上げ棒２０２との間隔が縮まったときに、ギャップ部分１１２によって）装置１００のスロートに位置合わせして収容することを支援してよい。従って、上述の開示を実施する為に、回収プロセス１０、コントローラアプリケーション２０、コントローラ２１５、クライアントアプリケーション２６、又はこれらの組み合わせを用いることは、一例としてのみ受け取られるべきであり、本開示の範囲を限定するものではない。
本明細書において使用された術語は、特定の実施形態を説明することのみを目的としており、本開示の限定を意図したものではない。本明細書において使用された単数形「ａ」、「ａｎ」、及び「ｔｈｅ」は、明らかに文脈と矛盾しない限り、複数形も同様に包含するものとする。更に、用語「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ（備える）」及び／又は「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ（備える）」は、本明細書で使用された際には、述べられた特徴、整数、（必ずしも特定の順序ではない）手順、操作、要素、及び／又は構成要素の存在を明記するものであり、１つ以上の他の特徴、整数、（必ずしも特定の順序ではない）手順、操作、要素、構成要素、及び／又はこれらの集まりの存在又は追加を排除するものではないことを理解されたい。
以下の特許請求の範囲における全てのミーンズ・オア・ステップ・プラス・ファンクション（ｍｅａｎｓ ｏｒ ｓｔｅｐ ｐｌｕｓ ｆｕｎｃｔｉｏｎ）要素の対応する構造、材料、動作、および均等物は、具体的に特許請求された他の請求された要素との組み合わせで機能を実行する全ての構造、材料、または動作を包含するものとする。本開示の記載は、例示及び説明を目的として提示しており、網羅的であることも、開示された形態での本開示に限定されることも意図していない。当業者であれば、本開示の範囲及び趣旨から逸脱しない限り、様々な修正、変形、及びこれらの任意の組み合わせが明らかであろう。本実施形態は、本開示の原理及び実際の適用を最もよく説明する為に、且つ、他の当業者が、想定される特定の使用に適した様々な修正を有する様々な実施形態及び／又は実施形態の任意の組み合わせに関して本開示を理解することを可能にするように、選択して説明されたものである。
以上、本出願の開示を詳細に、且つ、本出願の各実施形態を参照することにより、説明してきたが、添付の特許請求の範囲で定義される本開示の範囲から逸脱することのない、（任意の修正、変形、及びこれらの組み合わせを含む）実施形態の修正、変形、及び任意の組み合わせが可能であることは明らかであろう。

Claims (27)

  1. 対象物を水体から捕獲するように構成された装置であって、
    第１のレールと、
    前記第１のレールと近接する第２のレールと、
    前記第１及び第２のレールの少なくとも一部分の間に形成された第１のギャップ部分であって、前記第１のギャップ部分と前記対象物の少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、前記対象物の前記少なくとも一部分を位置合わせして収容するように構成された前記第１のギャップ部分と、
    前記第１及び第２のレールの前記少なくとも一部分の間に形成された第２のギャップ部分であって、前記第２のギャップ部分と前記対象物の前記少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、前記対象物の前記少なくとも一部分を前記第２のギャップ部分に位置合わせして収容するように、前記第１及び第２のレールが更に構成されている、前記第２のギャップ部分と、
    を備える装置。
  2. 前記第１及び第２のレールを安定化するように構成された１つ以上の安定化部分を更に備える、請求項１に記載の装置。
  3. 前記１つ以上の安定化部分は、１つ以上のバラストを含む、請求項２に記載の装置。
  4. 前記１つ以上の安定化部分は、クレーンに作用的に接続された１つ以上のケーブルを受けるように構成された１つ以上の部分を含む、請求項２に記載の装置。
  5. 前記１つ以上のバラストは、前記第１及び第２のレールを動的に安定化するように構成されている、請求項３に記載の装置。
  6. 前記１つ以上のバラストは、１つ以上のスロットを有する円筒を含む、請求項１に記載の装置。
  7. 前記第１及び第２のレールの少なくとも一方が、伸張したり収縮したりするように更に構成されている、請求項１に記載の装置。
  8. 前記第１及び第２のレールの少なくとも一方をナビゲートするように構成された、モータ、エンジン、及びスラスタのうちの少なくとも１つを更に備える、請求項１に記載の装置。
  9. キャッチを更に備え、前記キャッチは、前記対象物の前記少なくとも一部分が前記キャッチと近接した後に、前記対象物の前記少なくとも一部分が１つ以上の方向に動くことを阻止するように構成されている、請求項１に記載の装置。
  10. 前記第１及び第２のレールの少なくとも一方が、直線形状及び曲線形状の少なくとも一方を含む、請求項１に記載の装置。
  11. 対象物を水体から捕獲するように構成された装置であって、
    第１のレールと、
    前記第1のレールと近接する第２のレールと、
    第３のレールと、
    前記第４のレールと近接する第３のレールと、
    前記第１及び第２のレールの少なくとも一部分の間に形成された第１のギャップ部分であって、前記第１のギャップ部分と前記対象物の少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、前記対象物の前記少なくとも一部分を位置合わせして収容するように構成された前記第１のギャップ部分と、
    前記第１及び第２のレールの前記少なくとも一部分の間に形成された第２のギャップ部分であって、前記第２ギャップ部分と前記対象物の前記少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、前記対象物の前記少なくとも一部分を前記第２ギャップ部分に位置合わせして収容するように、前記第１及び第２のレールが更に構成された、前記第２のギャップ部分と、
    前記第３及び第４のレールの少なくとも一部分の間に形成された第３のギャップ部分であって、前記第３のギャップ部分と前記対象物の第２の少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、前記対象物の前記第２の少なくとも一部分を位置合わせして収容するように構成された前記第３のギャップ部分と、
    前記第３及び第４のレールの前記少なくとも一部分の間に形成された第４のギャップ部分であって、前記第４のギャップ部分と前記対象物の前記第２の少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、前記対象物の前記第２の少なくとも一部分を前記第４のギャップ部分に位置合わせして収容するように、前記第３及び第４のレールが更に構成された、前記第２のギャップ部分と、
    を備える装置。
  12. 前記第１、第２、第３、及び第４のレールのうちの少なくとも１つを安定化するように構成された１つ以上の安定化部分を更に備える、請求項１１に記載の装置。
  13. 前記１つ以上の安定化部分は、１つ以上のバラストを含む、請求項１２に記載の装置。
  14. 前記１つ以上の安定化部分は、クレーンに作用的に接続された１つ以上のケーブルを受けるように構成された１つ以上の部分を含む、請求項１２に記載の装置。
  15. 前記１つ以上のバラストは、前記第１、第２、第３、及び第４のレールのうちの少なくとも１つを動的に安定化するように構成されている、請求項１３に記載の装置。
  16. 前記１つ以上のバラストは、１つ以上のスロットを有する円筒を含む、請求項１１に記載の装置。
  17. 前記第１、第２、第３、及び第４のレールのうちの少なくとも１つが、伸張したり収縮したりするように更に構成されている、請求項１１に記載の装置。
  18. 前記第１、第２、第３、及び第４のレールのうちの少なくとも１つをナビゲートするように構成された、モータ、エンジン、及びスラスタのうちの少なくとも１つを更に備える、請求項１１に記載の装置。
  19. キャッチを更に備え、前記キャッチは、前記対象物の前記少なくとも一部分が前記キャッチと近接した後に、前記対象物の前記少なくとも一部分が１つ以上の方向に動くことを阻止するように構成されている、請求項１１に記載の装置。
  20. 前記第１、第２、第３、及び第４のレールのうちの少なくとも１つが、直線形状及び曲線形状の少なくとも一方を含む、請求項１１に記載の装置。
  21. 対象物を水体から捕獲する方法であって、
    捕獲体と結合された第１及び第２のレールの少なくとも一部分の間に形成された第１のギャップ部分を、前記対象物の少なくとも一部分と位置合わせするステップと、
    前記第１のギャップ部分と前記対象物の前記少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、前記対象物の前記少なくとも一部分を、前記第１のギャップ部分において収容するステップと、
    前記第１及び第２のレールの前記少なくとも一部分の間に形成された第２のギャップ部分を、前記対象物の前記少なくとも一部分と位置合わせするステップと、
    前記第２のギャップ部分と前記対象物の前記少なくとも一部分との間隔が縮まったときに、前記対象物の前記少なくとも一部分を、前記第２のギャップ部分において収容するステップと、
    を含む方法。
  22. 前記第１及び第２のギャップ部分の少なくとも一方を位置合わせするステップは、１つ以上のバラストを使用して、前記第１及び第２のレールの少なくとも一方を安定化することを含む、請求項２１に記載の方法。
  23. 前記第１及び第２のレールの少なくとも一方が、少なくとも部分的には、前記１つ以上のバラストによって動的に安定化される、請求項２２に記載の方法。
  24. 前記第１及び第２のギャップ部分の少なくとも一方を位置合わせするステップは、前記第１及び第２のレールの少なくとも一方を伸張させること、及び収縮させることの少なくとも一方を含む、請求項２１に記載の方法。
  25. 前記第１及び第２のギャップ部分の少なくとも一方を位置合わせするステップは、モータ、エンジン、及びスラスタのうちの少なくとも１つにより、前記第１及び第２のレールの少なくとも一方をナビゲートすることを含む、請求項２１に記載の方法。
  26. キャッチを用いて、前記対象物の前記少なくとも一部分が前記キャッチと近接した後に、前記対象物の前記少なくとも一部分が１つ以上の方向に動くことを阻止するステップを更に含む、請求項２１に記載の方法。
  27. 前記第１及び第２のギャップ部分の少なくとも一方の位置合わせ及び収容が行われた後に、前記対象物の前記少なくとも一部分を垂直方向に持ち上げるステップを更に含む、請求項２１に記載の方法。
JP2014543619A 2011-11-28 2012-11-28 進水回収装置 Pending JP2014534123A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201161564146P 2011-11-28 2011-11-28
US61/564,146 2011-11-28
PCT/US2012/066804 WO2013082121A1 (en) 2011-11-28 2012-11-28 Launch and recovery device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2014534123A true JP2014534123A (ja) 2014-12-18

Family

ID=48467041

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014543619A Pending JP2014534123A (ja) 2011-11-28 2012-11-28 進水回収装置

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9308973B2 (ja)
EP (1) EP2785583A1 (ja)
JP (1) JP2014534123A (ja)
KR (1) KR20140135148A (ja)
CN (1) CN103998338A (ja)
SG (1) SG11201402431VA (ja)
TW (1) TW201332876A (ja)
WO (1) WO2013082121A1 (ja)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9643691B2 (en) 2011-11-28 2017-05-09 Aeplog, Inc. Launch and recovery device
CN104816794B (zh) * 2015-04-15 2017-06-20 陕西银兴电力电子通讯有限责任公司 运载火箭及返回舱用柔性回收设备及其设计方法和应用
US10960958B2 (en) * 2016-08-14 2021-03-30 Robert John Sharp Device and method for securing a watercraft
NL2017631B1 (nl) * 2016-10-18 2018-04-26 Hallcon B V Container vang- en zeevast systeem
US11524797B2 (en) * 2017-05-11 2022-12-13 Hood Technology Corporation Aircraft-retrieval system
CN113086094B (zh) * 2021-04-21 2022-04-19 鹏城实验室 无人潜航器回收系统以及回收方法
CN114120710A (zh) * 2021-11-23 2022-03-01 北京机械工业自动化研究所有限公司 船闸浮式系船柱卡阻在线监测及报警联动系统
CN116176779B (zh) * 2023-04-28 2023-08-04 山东科技大学 一种海洋装备用无人船

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1773999A (en) * 1929-07-31 1930-08-26 Robert S Haight Launching or landing apparatus
US2896564A (en) * 1955-03-23 1959-07-28 Kenneth E Wright Ramp for seaplane
US3364895A (en) * 1966-12-09 1968-01-23 Lockheed Aircraft Corp Submarine recovery system
US3943874A (en) * 1967-10-16 1976-03-16 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy River mine countermeasure device
US3670682A (en) 1970-01-02 1972-06-20 Litton Systems Inc Method and apparatus for handling ships
US3823564A (en) * 1973-02-27 1974-07-16 Brown & Root Method and apparatus for transporting and launching an offshore tower
US4020777A (en) 1974-08-16 1977-05-03 J. Ray Mcdermott & Co., Inc. Vessel and apparatus for at-sea retrieval of buoys and anchors
US4086777A (en) * 1976-12-13 1978-05-02 Standard Oil Company (Indiana) Apparatus for launching battered leg jackets for offshore platforms
GB2024111B (en) * 1978-06-30 1982-10-06 Kingston Marine Technology Ltd Recovery of survival capsules from the sea
US4876979A (en) * 1988-01-11 1989-10-31 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Apparatus for deploying and recovering a seaborne vessel
IT1251567B (it) * 1991-09-10 1995-05-17 Riva Calzoni Spa Apparecchiatura per la presa, il bloccaggio e la movimentazione di veicoli subacquei e simili.
US5927226A (en) * 1996-03-28 1999-07-27 Patterson; Mark S. Combined towing and docking hitch for watercraft
US20050013663A1 (en) * 1998-05-22 2005-01-20 Ipo L.L.C. Floating lift for watercraft with inflatable pontoons
WO2003062046A1 (en) * 2002-01-22 2003-07-31 Seaworthy Systems, Inc. Transporting a ship over shallows of a watercourse
GB2399329B (en) 2003-03-13 2005-02-02 Bluewater Energy Services Bv Mooring apparatus
WO2005030571A2 (en) * 2003-07-03 2005-04-07 Advanced Maritime Support Technology, Inc. Marine payload handling craft and system
US6883453B1 (en) 2004-04-19 2005-04-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Unmanned watercraft retrieval system
US7156036B2 (en) * 2005-05-13 2007-01-02 Seiple Ronald L Launch and recovery system
US7055447B1 (en) 2005-10-14 2006-06-06 Bekker Joannes R Dynamic positioning and motion control during cargo transfer operations
US7347157B2 (en) 2006-04-24 2008-03-25 Ronald L Seiple Static soft rail launch and recovery system
DE102006040617A1 (de) 2006-08-30 2008-03-20 Janssen, Adolf Vorrichtung für ein Wasserfahrzeug zum Aufnehmen und Aussetzen von Booten
AU2009310624B2 (en) 2008-10-28 2014-05-22 Piet Ellnor Ocean going transport vessel with docking arrangements
US8430049B1 (en) * 2009-07-13 2013-04-30 Vehicle Control Technologies, Inc. Launch and recovery systems and methods
US8590473B1 (en) * 2010-07-20 2013-11-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Safety catch for launch and recovery
CN202379066U (zh) * 2011-12-28 2012-08-15 中国科学院沈阳自动化研究所 水下机器人回收用对接起吊装置
CN202400265U (zh) * 2011-12-28 2012-08-29 中国科学院沈阳自动化研究所 一种水下机器人回收系统

Also Published As

Publication number Publication date
TW201332876A (zh) 2013-08-16
WO2013082121A1 (en) 2013-06-06
SG11201402431VA (en) 2014-08-28
KR20140135148A (ko) 2014-11-25
US9308973B2 (en) 2016-04-12
US20130136564A1 (en) 2013-05-30
EP2785583A1 (en) 2014-10-08
CN103998338A (zh) 2014-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2014534123A (ja) 進水回収装置
JP6475643B2 (ja) 自律型水中航走体を回収するためのシステムおよび装置
US9643691B2 (en) Launch and recovery device
EP3267275B1 (en) Wave-powered devices configured for nesting
CN104114445B (zh) 提升物资的方法、回收物资的系统以及表面支援船
JP6448301B2 (ja) 浮体取付装置、無人水上艇及び無人移動体制御システム
WO2015049679A1 (en) Launch and recovery system and method
CN107109816B (zh) 桩扶正系统
ES2857774T3 (es) Un procedimiento y sistema para operar uno o más remolcadores
ES2847208T3 (es) Un remolcador con sistema para impedir vuelcos y hundimientos
CN102464213A (zh) 用于船舶的系泊系统以及包括该系泊系统的浮体和岸壁
CN103434619A (zh) 一种搁浅自脱困的工程船
CN106132819A (zh) 用于将水下采矿车发射到水体中及将其从水体回收的设备
JP2022515066A (ja) 水中航走体のためのドッキング装置
US20170320547A1 (en) System for launching and recovering marine and submarine devices assisted by tiltable protective components
CN105947124A (zh) 折叠式机动栈桥
WO2014203244A1 (en) Multitasking watercraft
JP7345391B2 (ja) 洋上作業中に人々および／または貨物を移送するためのシステム
CN211618000U (zh) 一种海底采矿车船上收放装置
EP2818396A1 (en) Vessel, docking system and docking structure
JP6444131B2 (ja) 無人水上艇及び無人移動体制御システム
WO2015148452A1 (en) Launch and recovery device
US20110292760A1 (en) Seismic equipment handling
KR101616362B1 (ko) 부유식 해양 구조물
KR101266555B1 (ko) 와이어 조절에 의한 스프레더 자세 제어 크레인 및 스프레더 제어 방법