JP2014513572A - コンピュータ支援型手術におけるmemsによる骨及びツールのトラッキング - Google Patents
コンピュータ支援型手術におけるmemsによる骨及びツールのトラッキング Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014513572A JP2014513572A JP2013554757A JP2013554757A JP2014513572A JP 2014513572 A JP2014513572 A JP 2014513572A JP 2013554757 A JP2013554757 A JP 2013554757A JP 2013554757 A JP2013554757 A JP 2013554757A JP 2014513572 A JP2014513572 A JP 2014513572A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- bone
- orientation
- cutting block
- tracker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/14—Surgical saws ; Accessories therefor
- A61B17/15—Guides therefor
- A61B17/154—Guides therefor for preparing bone for knee prosthesis
- A61B17/157—Cutting tibia
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/14—Surgical saws ; Accessories therefor
- A61B17/15—Guides therefor
- A61B17/154—Guides therefor for preparing bone for knee prosthesis
- A61B17/155—Cutting femur
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2048—Tracking techniques using an accelerometer or inertia sensor
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Transplantation (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Robotics (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
Description
Claims (16)
- コンピュータ支援型手術において骨に対してツールをトラッキングする方法であって、
MEMSユニットを備えた基準トラッカを骨に固定し、該基準トラッカが該基準トラッカの配向に関連するトラッキングデータを出力することと、
MEMSユニットを備えたツールを用意し、該ツールが初期配向にてプリセットされ且つ初期化されたら該ツールの配向に関連するトラッキングデータを出力することと、
前記ツールを骨に固定することと、
前記骨を前記基準トラッカの配向に関連づけるトラッキング可能な基準系を作成することと、
前記ツールのMEMSユニットを初期化することと、
前記ツールのMEMSユニットの初期化時に、前記ツールの初期配向と前記基準トラッカの配向との関連を記録することと、
前記関連づけを用いて計算された、前記骨の基準系に対する前記ツールの配向データを表示することとを含む、方法。 - 前記ツールを用意することが、カッティングブロックの配向の調節を可能にする配向調節機構によって前記骨に固定されたカッティングブロックを用意することを含み、前記配向データを表示することは、前記骨の基準系に対する前記カッティングブロックのカッティングスロットの配向に関するデータを表示することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記基準トラッカ及び前記カッティングブロックを前記骨に固定することは、前記基準トラッカ及び前記カッティングブロックを脛骨に固定することを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記トラッキング可能な基準系を作成することは、少なくとも前記脛骨の機能軸を決定することを含む、請求項3に記載の方法。
- 前記基準トラッカ及び前記カッティングブロックを前記骨に固定することは、前記基準トラッカ及び前記カッティングブロックを大腿骨に固定することを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記トラッキング可能な基準系を作成することは、少なくとも前記大腿骨の機能軸を決定することを含む、請求項5に記載の方法。
- 前記トラッキング可能な基準系を作成することは、三軸座標系を作成することを含む、請求項1から6のいずれか1項に記載の方法。
- 前記初期配向でプリセットされたツールを用意することは、前記ツール上のMEMSユニットに対して直交する軸を有するツールを用意することを含む、請求項1から7のいずれか1項に記載の方法。
- 前記基準トラッカ及び前記ツールを前記骨に固定することは、前記基準トラッカと前記ツールとの直接の剛性的な結合なしに該基準トラッカ及び該ツールを骨に固定することを含む、請求項1から8のいずれか1項に記載の方法。
- 前記ツールの前記配向データが表示されている間に、該ツールを使用して骨の改変を行うことを含む、請求項1から9のいずれか1項に記載の方法。
- 前記方法が骨モデル又は死体において実施される、請求項1から10のいずれか1項に記載の方法。
- 骨に対してツールをトラッキングするためのコンピュータ支援型手術システムであって、
MEMSユニットを備えた基準トラッカであって、当該基準トラッカの配向に関連するトラッキングデータを出力するものであり、且つ前記骨に固定されるようになっている、基準トラッカと、
MEMSユニットを備えたツールであって、初期化されたら当該ツールの配向に関連するトラッキングデータを出力すべく初期配向でプリセットされ、且つ前記骨に固定されるようになっている、ツールと、
CAS処理ユニットとを具備し、
前記CAS処理ユニットは、
前記骨を前記基準トラッカの配向に関連づけるトラッキング可能な基準系を作成する配向セッティングユニットと、
初期化時に前記ツールの初期配向と前記基準トラッカの配向との関連を記録するツール較正器と、
前記トラッキングデータからの関連づけを用いて、前記骨の基準系における前記ツールの配向データを計算するトラッキングプロセッサと、
前記配向データを表示するインターフェイスとを具備する、コンピュータ支援型手術システム。 - 前記ツールは、配向調節機構によって前記骨に結合されるカッティングブロックであり、前記配向データは前記骨の基準系に対する前記カッティングブロックの少なくとも1つのカッティング平面の配向を含む、請求項12に記載のコンピュータ支援型手術システム。
- 前記基準系は少なくとも前記骨の機能軸を含む、請求項12又は13に記載のコンピュータ支援型手術システム。
- 前記ツールの初期配向は、前記ツール上のMEMSユニットに対して直交する軸を含む、請求項12から14のいずれか1項に記載のコンピュータ支援型手術システム。
- 前記基準トラッカと前記ツールとは、骨に固定されたときに、直接の剛性的な結合状態にはない、請求項12から15のいずれか1項に記載のコンピュータ支援型手術システム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/CA2011/050112 WO2012113054A1 (en) | 2011-02-25 | 2011-02-25 | Bone and tool tracking with mems in computer-assisted surgery |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014513572A true JP2014513572A (ja) | 2014-06-05 |
JP6339370B2 JP6339370B2 (ja) | 2018-06-06 |
Family
ID=46720043
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013554757A Expired - Fee Related JP6339370B2 (ja) | 2011-02-25 | 2011-02-25 | コンピュータ支援型手術におけるmemsによる骨及びツールのトラッキング |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP2677955B1 (ja) |
JP (1) | JP6339370B2 (ja) |
CN (1) | CN103402451B (ja) |
CA (1) | CA2827758C (ja) |
WO (1) | WO2012113054A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7559931B2 (en) | 2003-06-09 | 2009-07-14 | OrthAlign, Inc. | Surgical orientation system and method |
US8057482B2 (en) | 2003-06-09 | 2011-11-15 | OrthAlign, Inc. | Surgical orientation device and method |
US11224443B2 (en) | 2008-03-25 | 2022-01-18 | Orthosoft Ulc | Method and system for planning/guiding alterations to a bone |
US8265790B2 (en) | 2008-03-25 | 2012-09-11 | Orthosoft, Inc. | Method and system for planning/guiding alterations to a bone |
CA2731436C (en) | 2008-07-24 | 2019-09-24 | OrthAlign, Inc. | Systems and methods for joint replacement |
EP2358310B1 (en) | 2008-09-10 | 2019-07-31 | OrthAlign, Inc. | Hip surgery systems |
US8118815B2 (en) | 2009-07-24 | 2012-02-21 | OrthAlign, Inc. | Systems and methods for joint replacement |
US10869771B2 (en) | 2009-07-24 | 2020-12-22 | OrthAlign, Inc. | Systems and methods for joint replacement |
WO2012082164A1 (en) | 2010-01-21 | 2012-06-21 | Orthallgn, Inc. | Systems and methods for joint replacement |
CA2873547A1 (en) | 2012-05-18 | 2013-11-21 | OrthAlign, Inc. | Devices and methods for knee arthroplasty |
US9649160B2 (en) | 2012-08-14 | 2017-05-16 | OrthAlign, Inc. | Hip replacement navigation system and method |
AU2014232933A1 (en) | 2013-03-15 | 2015-10-29 | Arthromeda, Inc. | Systems and methods for providing alignment in total knee arthroplasty |
US10363149B2 (en) | 2015-02-20 | 2019-07-30 | OrthAlign, Inc. | Hip replacement navigation system and method |
EP4119067A3 (en) * | 2016-11-30 | 2023-03-15 | Blue Belt Technologies, Inc. | Implant cutting block pin placement |
US10918499B2 (en) | 2017-03-14 | 2021-02-16 | OrthAlign, Inc. | Hip replacement navigation systems and methods |
JP7344122B2 (ja) | 2017-03-14 | 2023-09-13 | オースアライン・インコーポレイテッド | 軟部組織の測定およびバランシングを行うシステムおよび方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005536299A (ja) * | 2002-08-27 | 2005-12-02 | スミス アンド ネフュー インコーポレーテッド | コンピュータ支援膝関節形成術の器具類、システム、および方法 |
WO2009117832A1 (en) * | 2008-03-25 | 2009-10-01 | Orthosoft Inc. | Tracking system and method |
WO2009117833A1 (en) * | 2008-03-25 | 2009-10-01 | Orthosoft Inc. | Method and system for planning/guiding alterations to a bone |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7660623B2 (en) * | 2003-01-30 | 2010-02-09 | Medtronic Navigation, Inc. | Six degree of freedom alignment display for medical procedures |
CA2594994C (en) * | 2005-01-26 | 2013-07-02 | Orthosoft Inc. | Computer-assisted hip joint resurfacing method and system |
WO2007085085A1 (en) * | 2006-01-25 | 2007-08-02 | Orthosoft Inc. | Cas system for condyle measurement |
US8337426B2 (en) * | 2009-03-24 | 2012-12-25 | Biomet Manufacturing Corp. | Method and apparatus for aligning and securing an implant relative to a patient |
-
2011
- 2011-02-25 CA CA2827758A patent/CA2827758C/en active Active
- 2011-02-25 JP JP2013554757A patent/JP6339370B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2011-02-25 EP EP11859614.7A patent/EP2677955B1/en active Active
- 2011-02-25 WO PCT/CA2011/050112 patent/WO2012113054A1/en active Application Filing
- 2011-02-25 CN CN201180068517.9A patent/CN103402451B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005536299A (ja) * | 2002-08-27 | 2005-12-02 | スミス アンド ネフュー インコーポレーテッド | コンピュータ支援膝関節形成術の器具類、システム、および方法 |
WO2009117832A1 (en) * | 2008-03-25 | 2009-10-01 | Orthosoft Inc. | Tracking system and method |
WO2009117833A1 (en) * | 2008-03-25 | 2009-10-01 | Orthosoft Inc. | Method and system for planning/guiding alterations to a bone |
JP2011515163A (ja) * | 2008-03-25 | 2011-05-19 | オーソソフト インコーポレイテッド | 骨への変更を計画/誘導するための方法およびシステム |
JP2011517971A (ja) * | 2008-03-25 | 2011-06-23 | オーソソフト インコーポレイテッド | 追跡装置および追跡方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6339370B2 (ja) | 2018-06-06 |
CA2827758A1 (en) | 2012-08-30 |
CN103402451B (zh) | 2016-07-13 |
CA2827758C (en) | 2018-12-04 |
EP2677955B1 (en) | 2018-05-16 |
EP2677955A1 (en) | 2014-01-01 |
EP2677955A4 (en) | 2015-08-05 |
CN103402451A (zh) | 2013-11-20 |
WO2012113054A1 (en) | 2012-08-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6339370B2 (ja) | コンピュータ支援型手術におけるmemsによる骨及びツールのトラッキング | |
US20190069907A1 (en) | Bone and tool tracking with mems in computer-assisted surgery | |
US20230041207A1 (en) | Inertial Sensor Based Surgical Navigation System | |
CN110623732B (zh) | 关节外科手术中的软组织平衡 | |
US10335055B2 (en) | Kinetic assessment and alignment of the muscular-skeletal system and method therefor | |
JP6879927B2 (ja) | 外科的処置を計画及び実行するシステム | |
CN114730082A (zh) | 用于在外科手术中利用增强现实的系统和方法 | |
US8165659B2 (en) | Modeling method and apparatus for use in surgical navigation | |
JP5271317B2 (ja) | 膝の手術における大腿骨切断についての決定 | |
US8323290B2 (en) | Tensor for use in surgical navigation | |
US20120029389A1 (en) | Bone tracking with a gyroscope sensor in computer-assisted surgery | |
CA2923733C (en) | Kinetic assessment and alignment of the muscular-skeletal system and method therefor | |
AU2010358354B2 (en) | Bone tracking with a gyroscope sensor in computer-assisted surgery | |
US20210030481A1 (en) | Scanning Apparatus For Scanning An Anatomical Region | |
US20230052103A1 (en) | Method of fitting a knee prosthesis with assistance of an augmented reality system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140918 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141028 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20150127 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150428 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20150929 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20170303 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170606 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20171205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180510 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6339370 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |