JP2014236703A

JP2014236703A - Boom sprayer and boom damping device

Info

Publication number: JP2014236703A
Application number: JP2013121310A
Authority: JP
Inventors: 伊藤　達夫; Tatsuo Ito; 達夫伊藤; 隆則稲田; Takanori Inada; 隆延吉田; Takanobu Yoshida; 智道水上; Tomomichi Mizukami; 太田　淳; Atsushi Ota; 淳太田; 大樹柴崎; Daiki Shibazaki; 昌樹明石; Masaki Akashi; 田中　保雄; Yasuo Tanaka; 保雄田中
Original assignee: Kayaba Industry Co Ltd; National Agriculture and Food Research Organization; Yamabiko Corp; KYB Engineering and Service Co Ltd
Current assignee: National Agriculture and Food Research Organization; Yamabiko Corp; KYB Corp; KYB Engineering and Service Co Ltd
Priority date: 2013-06-07
Filing date: 2013-06-07
Publication date: 2014-12-18
Anticipated expiration: 2033-06-07
Also published as: JP6472119B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a boom sprayer and a boom damping device that can restrain back-and-forth vibrations of a boom.SOLUTION: A boom damping device 9 restrains vibrations of a boom 4 cantilever-supported by a working vehicle 90, and comprises: biasing means (a spring 19) for biasing the boom 4 in a direction in which it is rotated around a vertical axis; and a buffer 10 for damping back-and-forth vibrations when the boom 4 is rotated against the biasing means.

Description

本発明は、防除液を散布するブームスプレーヤ、及びブームスプレーヤのブームの振動を抑えるブーム制振装置に関するものである。 The present invention relates to a boom sprayer that sprays control liquid and a boom damping device that suppresses boom vibration of the boom sprayer.

従来のブームスプレーヤとして、特許文献１には、リフトシリンダ（３）を駆動してリフトリンク（２）を動作させることによってリフトフレーム（１）に装着された散布ブーム（６）を昇降させるものが開示されている。また、リフトリンク（２）に設けられたダンパ（４）が、トラクタ車体（４０）の走行揺動時に、リフトリンク（２）が拡縮する動作を緩衝してリフトフレーム（１）の上下動や左右傾斜を少なくすることが記載されている。 As a conventional boom sprayer, Patent Document 1 discloses that a lifting boom (6) mounted on a lift frame (1) is moved up and down by driving a lift cylinder (3) and operating a lift link (2). It is disclosed. In addition, the damper (4) provided on the lift link (2) cushions the movement of the lift link (2) when the tractor vehicle body (40) swings, so that the lift frame (1) can be moved up and down. It is described that the right / left inclination is reduced.

特開２００１−２６９１０６号公報JP 2001-269106 A

一般的に、ブームスプレーヤのブームは、片持ち支持構造であるため、ブームスプレーヤの作業時にトラクタ車体（４０）が圃場の凹凸を乗り越えながら走行するような場合に、車速が増減してブームが前後方向に振動してしまう。 In general, since the boom of a boom sprayer has a cantilever support structure, when the tractor body (40) travels over the unevenness of the field during the boom sprayer operation, the vehicle speed increases and decreases and the boom moves forward and backward. It will vibrate in the direction.

ブームが前後方向に振動した場合には、防除液の散布にムラが生じるため、防除液の散布効率が低下し、作業スピードが遅くなる。 When the boom vibrates in the front-rear direction, the spraying of the control liquid is uneven, so that the spraying efficiency of the control liquid is lowered and the working speed is slowed down.

特許文献１に記載のダンパ（４）は、リフトリンク（２）に設けられるものであるため、ブームに生じる前後方向の振動を効果的に低減することはできない。 Since the damper (4) described in Patent Document 1 is provided on the lift link (2), it cannot effectively reduce the vibration in the front-rear direction generated in the boom.

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、ブームの前後振動が抑えられるブームスプレーヤ及びブーム制振装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a boom sprayer and a boom damping device that can suppress the back-and-forth vibration of the boom.

本発明は、作業車に片持ち支持されて防除液を散布するブームの振動を抑えるブーム制振装置であって、ブームを鉛直軸まわりに回動させる方向に付勢する付勢手段と、ブームが付勢手段に抗して前後振動を減衰する緩衝器と、を備えることを特徴とする。 The present invention relates to a boom damping device that suppresses vibrations of a boom that is cantilevered by a work vehicle and that sprays a control liquid, and a biasing means that biases the boom in a direction to rotate the vertical axis, and a boom Comprises a shock absorber that damps the longitudinal vibration against the biasing means.

本発明によれば、作業車の車速が増減してブームを回動させようとする慣性モーメントが働くときに発生する鉛直軸まわりに回動するブームの前後振動が、緩衝器によって減衰される。 According to the present invention, the forward / backward vibration of the boom that rotates around the vertical axis that is generated when the moment of inertia that attempts to rotate the boom is activated by increasing or decreasing the vehicle speed of the work vehicle is attenuated by the shock absorber.

こうして、ブームの前後振動が抑えられることにより、ブームから防除液を均一に散布して作業スピードを高めることができる。 Thus, by suppressing the longitudinal vibration of the boom, it is possible to uniformly spray the control liquid from the boom and increase the work speed.

本発明の第１実施形態を示すブームスプレーヤの構成図である。It is a block diagram of the boom sprayer which shows 1st Embodiment of this invention. ブーム制振装置の構成図である。It is a block diagram of a boom damping device. 本発明の第２実施形態を示すブーム制振装置の構成図である。It is a block diagram of the boom damping device which shows 2nd Embodiment of this invention. ピストンの断面図である。It is sectional drawing of a piston. ピストンの断面図である。It is sectional drawing of a piston.

以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。なお、添付図面上に互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平前後方向、Ｙ軸が略水平横方向、Ｚ軸が略鉛直方向に延びるものとして、実施形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the X, Y, and Z axes that are orthogonal to each other are set on the accompanying drawings, the X axis extends in a substantially horizontal front-rear direction, the Y axis extends in a substantially horizontal lateral direction, and the Z axis extends in a substantially vertical direction. Will be explained.

（第１実施形態）
図１に示すブームスプレーヤ１００は、圃場を走行する作業車（トラクタ）９０の前方側に搭載され、作業車９０から防除液（農薬）を散布する農業用の作業機である。 (First embodiment)
A boom sprayer 100 shown in FIG. 1 is an agricultural working machine that is mounted on the front side of a work vehicle (tractor) 90 that travels in a farm field and sprays a control liquid (pesticidal chemical) from the work vehicle 90.

ブームスプレーヤ１００は、作業車９０の車体９１に取り付けられたリンクアーム２と、このリンクアーム２によって昇降される左右の架台３と、この架台３から車体９１の左右側方（Ｙ軸方向）に延びる左右のブーム４とを備える。 The boom sprayer 100 includes a link arm 2 attached to the vehicle body 91 of the work vehicle 90, left and right frames 3 that are moved up and down by the link arm 2, and left and right sides (Y-axis direction) of the vehicle body 91 from the frame 3. The left and right booms 4 are provided.

ブーム４には、防除液を散布するノズル（図示せず）が取り付けられている。ブームスプレーヤ１００の作業時には、作業車９０が圃場を走行しながらブーム４のノズルから防除液が散布される。 A nozzle (not shown) for spraying the control liquid is attached to the boom 4. During the operation of the boom sprayer 100, the control liquid is sprayed from the nozzles of the boom 4 while the work vehicle 90 travels in the field.

ブーム４は、その基端部４Ａが架台３に片持ち支持され、その先端部４Ｂが自由端となる。ブーム４は、基端部４Ａを有する部材に、先端部４Ｂを有する部材が摺動可能に支持され、伸縮可能に設けられている。ブーム４は、図１に示す作業位置から、略半分の突出長さになるように収縮した後に、架台３を介して後方に回動することによって、車体９１の側方に沿って前後方向に延びるように格納される。 As for the boom 4, the base end part 4A is cantilever supported by the mount frame 3, and the front-end | tip part 4B becomes a free end. The boom 4 is slidably supported by a member having a base end portion 4A and a member having a distal end portion 4B, and is provided to be extendable and contractible. The boom 4 is retracted from the working position shown in FIG. 1 so as to have a substantially half projecting length, and then pivoted rearward through the gantry 3, thereby moving the boom 4 in the front-rear direction along the side of the vehicle body 91. Stored to extend.

架台３とブーム４の間には、ブーム制振装置９が設けられる。このブーム制振装置９は、ブーム４が図中矢印Ｃ、Ｄで示すように車体９１の前後方向（Ｘ軸方向）に回動する前後振動を抑えるものである。 A boom vibration control device 9 is provided between the gantry 3 and the boom 4. This boom damping device 9 suppresses the longitudinal vibration in which the boom 4 rotates in the longitudinal direction (X-axis direction) of the vehicle body 91 as indicated by arrows C and D in the figure.

図２の（Ａ）は、ブーム制振装置９の構成図である。これに示すように、ブーム４の基端部４Ａは、支持軸５を介して架台３に回動可能に支持される。この支持軸５は、略鉛直方向（Ｚ軸方向）に延び、ブーム４を略鉛直軸まわりに回動可能に支持するものである。 FIG. 2A is a configuration diagram of the boom damping device 9. As shown in this figure, the base end portion 4 </ b> A of the boom 4 is rotatably supported by the gantry 3 via the support shaft 5. The support shaft 5 extends in a substantially vertical direction (Z-axis direction) and supports the boom 4 so as to be rotatable around a substantially vertical axis.

支持軸５は、円柱状のピンが用いられるが、これに限らずボール等を用いてもよい。 The support shaft 5 is a cylindrical pin, but is not limited thereto, and a ball or the like may be used.

ブーム４の回動範囲を規制するストッパ６が設けられる。このストッパ６は、ブーム４の基端部４Ａの前側に取り付けられ、架台３に当接することにより、ブーム４が車体９１の前方に回動することを規制するものである。図示のように、ストッパ６が架台３に当接した状態では、ブーム４が車体９１の左右方向（Ｙ軸方向）に延びる作業位置に係止される。この作業位置からブーム４が図中矢印Ｃで示すように後方に回動するときには、ストッパ６が架台３から離れて、ブーム４の回動を規制しない。なお、ストッパ６は、これに限らず、他の構成によってブーム４の回動範囲を規制するようにしてもよい。 A stopper 6 that restricts the rotation range of the boom 4 is provided. The stopper 6 is attached to the front side of the base end portion 4 </ b> A of the boom 4 and abuts against the gantry 3 to restrict the boom 4 from rotating forward of the vehicle body 91. As illustrated, in a state where the stopper 6 is in contact with the gantry 3, the boom 4 is locked at a work position extending in the left-right direction (Y-axis direction) of the vehicle body 91. When the boom 4 pivots backward from this working position as indicated by an arrow C in the figure, the stopper 6 is separated from the gantry 3 and the pivoting of the boom 4 is not restricted. The stopper 6 is not limited to this, and the rotation range of the boom 4 may be restricted by another configuration.

ブーム制振装置９は、架台３に対してブーム４を前述した作業位置に付勢する付勢手段と、架台３に対するブーム４の前後振動を減衰する緩衝器（オイルダンパ）１０と、が架台３とブーム４の間に設けられる。 The boom damping device 9 includes an urging unit that urges the boom 4 to the above-described working position with respect to the gantry 3, and a shock absorber (oil damper) 10 that attenuates the longitudinal vibration of the boom 4 with respect to the gantry 3. 3 and the boom 4.

付勢手段として、コイル状のスプリング１９が、架台３とブーム４の間に介装される。スプリング１９は、その一端が架台３に連結され、その他端がブーム４に連結される。このスプリング１９は、圧縮された状態で架台３とブーム４の間に介装され、その弾性復元力がブーム４を車体９１の前方に回動させる方向に付与される。スプリング１９の弾性復元力によってストッパ６が架台３に当接することによって、ブーム４が車体９１の左右方向（Ｙ軸方向）に延びる作業位置に保持される。 As an urging means, a coiled spring 19 is interposed between the gantry 3 and the boom 4. One end of the spring 19 is connected to the gantry 3 and the other end is connected to the boom 4. The spring 19 is interposed between the gantry 3 and the boom 4 in a compressed state, and its elastic restoring force is applied in a direction in which the boom 4 is rotated forward of the vehicle body 91. When the stopper 6 comes into contact with the gantry 3 by the elastic restoring force of the spring 19, the boom 4 is held at a work position extending in the left-right direction (Y-axis direction) of the vehicle body 91.

なお、付勢手段として、緩衝器１０に内蔵されるスプリング２０を設けてもよい。この場合に、スプリング２０は、図２に２点鎖線で示すように、緩衝器１０内に圧縮された状態で介装され、その弾性復元力によって緩衝器１０を伸長方向に付勢する。スプリング２０の弾性復元力によってストッパ６が架台３に当接することによって、ブーム４が車体９１の左右方向（Ｙ軸方向）に延びる作業位置に保持される。 Note that a spring 20 built in the shock absorber 10 may be provided as the biasing means. In this case, as shown by a two-dot chain line in FIG. 2, the spring 20 is interposed in a state compressed in the shock absorber 10, and biases the shock absorber 10 in the extending direction by its elastic restoring force. When the stopper 6 comes into contact with the gantry 3 by the elastic restoring force of the spring 20, the boom 4 is held at a work position extending in the left-right direction (Y-axis direction) of the vehicle body 91.

スプリング１９、２０は、金属製バネ材によって形成されるが、これに限らず、ゴム材、樹脂材等によって形成してもよい。 The springs 19 and 20 are formed of a metal spring material, but are not limited thereto, and may be formed of a rubber material, a resin material, or the like.

緩衝器１０は、筒状のシリンダチューブ１１と、このシリンダチューブ１１に摺動可能に挿入されるピストンロッド１５と、このピストンロッド１５に連結されるピストン１４と、を備え、ピストンロッド１５がシリンダチューブ１１の片側から突出する片ロッド型の流体圧シリンダによって構成される。 The shock absorber 10 includes a cylindrical cylinder tube 11, a piston rod 15 slidably inserted into the cylinder tube 11, and a piston 14 coupled to the piston rod 15, and the piston rod 15 is a cylinder. It is constituted by a single rod type fluid pressure cylinder protruding from one side of the tube 11.

緩衝器１０は、作動流体として、作動オイルが封入されるが、作動オイルの代わりに例えば水溶性代替液等の作動液を用いてもよい。 The shock absorber 10 is filled with working oil as a working fluid, but a working fluid such as a water-soluble alternative solution may be used instead of the working oil.

緩衝器１０は、シリンダチューブ１１とピストンロッド１５のうち一方が架台３に連結され、他方がブーム４に連結される。本実施形態では、ピストンロッド１５の先端部１５Ａがピン２２を介して架台３に回動可能に連結され、シリンダチューブ１１のエンド側端部１１Ａがピン２３を介してブーム４に回動可能に連結される。緩衝器１０は、ブーム４が支持軸５を中心として前後方向に回動するのに伴って伸縮作動する。 The shock absorber 10 has one of the cylinder tube 11 and the piston rod 15 connected to the gantry 3 and the other connected to the boom 4. In the present embodiment, the distal end portion 15A of the piston rod 15 is rotatably connected to the gantry 3 via a pin 22, and the end side end portion 11A of the cylinder tube 11 is rotatable to the boom 4 via a pin 23. Connected. The shock absorber 10 expands and contracts as the boom 4 rotates in the front-rear direction about the support shaft 5.

ピストン１４は、シリンダチューブ１１内をヘッド側室１２とボトム側室１３に仕切る。図２の（Ｂ）は、ピストン１４に設けられる流体圧回路を示す構成図である。ピストン１４には、減衰弁１６とリリーフ弁１７が並列に設けられる。 The piston 14 partitions the inside of the cylinder tube 11 into a head side chamber 12 and a bottom side chamber 13. FIG. 2B is a configuration diagram showing a fluid pressure circuit provided in the piston 14. The piston 14 is provided with a damping valve 16 and a relief valve 17 in parallel.

減衰弁１６は、例えば作動オイルの流れを絞るオリフィス（図示せず）または作動オイルの流れによって撓み変形するリーフバルブ（図示せず）等によって構成される。減衰弁１６は、緩衝器１０が伸縮作動するのに伴ってヘッド側室１２とボトム側室１３間を流れる作動オイルに抵抗を付与し、緩衝器１０にブーム４の前後振動を抑える減衰力が発生する。 The damping valve 16 is configured by, for example, an orifice (not shown) that restricts the flow of hydraulic oil, or a leaf valve (not shown) that is bent and deformed by the flow of hydraulic oil. The damping valve 16 imparts resistance to the working oil flowing between the head side chamber 12 and the bottom side chamber 13 as the shock absorber 10 is expanded and contracted, and a damping force is generated in the shock absorber 10 to suppress the longitudinal vibration of the boom 4. .

リリーフ弁１７は、例えばスプリング（図示せず）によって閉弁方向に付勢される弁体（図示せず）を備え、ボトム側室１３の圧力がヘッド側室１２の圧力に対して所定値を越えて上昇すると開弁作動し、ボトム側室１３からヘッド側室１２に流れる作動オイルを通過させて、緩衝器１０を収縮作動させるものである。後述するように、ブームスプレーヤ１００の作業時において、例えば、ブーム４の先端部が作物等に衝突してブーム４が曲げ荷重を受ける場合に、ブーム４が塑性変形する荷重より小さな荷重を受けることによって、リリーフ弁１７が開弁作動するように設定される。 The relief valve 17 includes a valve body (not shown) that is urged in the valve closing direction by a spring (not shown), for example, and the pressure in the bottom side chamber 13 exceeds a predetermined value with respect to the pressure in the head side chamber 12. When it rises, it opens the valve and allows the working oil flowing from the bottom side chamber 13 to the head side chamber 12 to pass through, thereby causing the shock absorber 10 to contract. As will be described later, when the boom sprayer 100 is operated, for example, when the tip of the boom 4 collides with a crop or the like and the boom 4 receives a bending load, the boom 4 receives a load smaller than the plastic deformation load. Thus, the relief valve 17 is set to open.

単筒式の緩衝器１０は、シリンダチューブ１１の外側に取り付けられるアキュームレータ１８を備える。緩衝器１０が伸縮作動するのに伴って、シリンダチューブ１１にピストンロッド１５が出入りする体積分の作動オイルが、ボトム側室１３からアキュームレータ１８に出入りすることによって吸収される。 The single cylinder type shock absorber 10 includes an accumulator 18 attached to the outside of the cylinder tube 11. As the shock absorber 10 expands and contracts, a volume of hydraulic oil that allows the piston rod 15 to enter and exit the cylinder tube 11 is absorbed by entering and exiting the accumulator 18 from the bottom side chamber 13.

なお、緩衝器１０は、シリンダチューブ１１のまわりに図示しない作動オイル室及びガス圧室を備える複筒式のものを用いてもよい。この場合に、シリンダチューブ１１に出入りするピストンロッド１５の体積分の作動オイルが、減衰バルブを通って作動オイル室に出入りし、ガス圧室のガスが収縮することによって吸収される。 The shock absorber 10 may be a double cylinder type having a working oil chamber and a gas pressure chamber (not shown) around the cylinder tube 11. In this case, the working oil corresponding to the volume of the piston rod 15 that enters and exits the cylinder tube 11 enters and exits the working oil chamber through the damping valve, and is absorbed by the contraction of the gas in the gas pressure chamber.

以下、ブームスプレーヤ１００の動作について説明する。ブームスプレーヤ１００の作業時に、スプリング１９の付勢力によって左右のブーム４が作業車９０の左右方向に延びる作業位置に保持される。この状態で、作業車９０が圃場を走行しながら、ブーム４のノズルから防除液が散布される。 Hereinafter, the operation of the boom sprayer 100 will be described. During the work of the boom sprayer 100, the left and right booms 4 are held at the work position extending in the left-right direction of the work vehicle 90 by the urging force of the spring 19. In this state, the control liquid is sprayed from the nozzle of the boom 4 while the work vehicle 90 travels on the field.

上記のブームスプレーヤ１００の作業時において、例えば、作業車９０が圃場の凹凸を乗り越えながら走行するような場合に、作業車９０の車速が増減してブーム４を前後方向（Ｘ軸方向）に揺動させようとする慣性モーメントが働く。この慣性モーメントによってブーム４が前後方向に回動（揺動）するのに伴って、緩衝器１０がスプリング１９と共に伸縮作動することによってブーム４の前後振動を抑える減衰力を発生する。このとき、ボトム側室１３とヘッド側室１２の圧力差がリリーフ弁１７の開弁圧を越えない作動域では、緩衝器１０内を循環する作動オイルの全量が減衰弁１６に導かれ、減衰弁１６がヘッド側室１２とボトム側室１３の間を流れる作動オイルに抵抗を付与することによって、ブーム４の前後振動を抑える減衰力を発生する。こうしてブーム４の前後振動が抑えられることによって、ブーム４のノズルから噴射される防除液が重複して散布されることが抑えられ、防除液を均一に散布することができる。 During the operation of the boom sprayer 100 described above, for example, when the work vehicle 90 travels over the unevenness of the farm field, the vehicle speed of the work vehicle 90 increases and decreases to swing the boom 4 in the front-rear direction (X-axis direction). The moment of inertia that tries to move it works. As the boom 4 pivots (swings) in the front-rear direction due to this moment of inertia, the shock absorber 10 expands and contracts together with the spring 19 to generate a damping force that suppresses the front-rear vibration of the boom 4. At this time, in the operating range where the pressure difference between the bottom side chamber 13 and the head side chamber 12 does not exceed the opening pressure of the relief valve 17, the entire amount of hydraulic oil circulating in the shock absorber 10 is guided to the damping valve 16. Imparts resistance to the working oil flowing between the head side chamber 12 and the bottom side chamber 13, thereby generating a damping force that suppresses the longitudinal vibration of the boom 4. By suppressing the front-rear vibration of the boom 4 in this way, the control liquid sprayed from the nozzles of the boom 4 can be prevented from being sprayed in duplicate, and the control liquid can be sprayed uniformly.

上記のブームスプレーヤ１００の作業時において、例えば、ブーム４の先端部が作物等に衝突した場合に、ブーム４を図２の（Ａ）に矢印Ｃで示すように後方に回動させようとする力が働く。この力によって緩衝器１０が圧縮され、ボトム側室１３の圧力がヘッド側室１２の圧力に対して所定値を越えて上昇すると、リリーフ弁１７が開弁作動することによって、緩衝器１０がブーム４に付与する減衰力（反力）が低減される。このようにして緩衝器１０が外力によって収縮作動するため、ブーム４が作業位置から矢印Ｃで示すように後方に回動して逃げる動作が円滑に行われる。これにより、ブームスプレーヤ１００は、ブーム４に過大な力がかかることがなく、ブーム４の破損を防止することができる。また、防除液が均一に散布されるため、作業効率も向上する。 During the operation of the boom sprayer 100 described above, for example, when the tip of the boom 4 collides with a crop or the like, the boom 4 tries to rotate backward as indicated by an arrow C in FIG. Power works. When the shock absorber 10 is compressed by this force and the pressure in the bottom side chamber 13 rises above a predetermined value with respect to the pressure in the head side chamber 12, the relief valve 17 is opened to cause the shock absorber 10 to move to the boom 4. The applied damping force (reaction force) is reduced. Since the shock absorber 10 is contracted by the external force in this way, the operation of the boom 4 to rotate backward and escape from the working position as indicated by the arrow C is smoothly performed. Thereby, the boom sprayer 100 can prevent damage to the boom 4 without applying excessive force to the boom 4. Moreover, since the control liquid is uniformly sprayed, the working efficiency is improved.

（第２実施形態）
次に図３に示す本発明の第２実施形態を説明する。図３の（Ａ）は、ブームスプレーヤ２００に設けられるブーム制振装置２９の構成図であり、（Ｂ）はピストン３４に設けられる流体圧回路を示す構成図である。これは第１実施形態と基本的に同じ構成を有し、相違する部分のみを説明する。なお第１実施形態と同一構成部には同一符号を付す。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention shown in FIG. 3 will be described. 3A is a configuration diagram of a boom damping device 29 provided in the boom sprayer 200, and FIG. 3B is a configuration diagram showing a fluid pressure circuit provided in the piston 34. As shown in FIG. This has basically the same configuration as that of the first embodiment, and only different portions will be described. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same structure part as 1st Embodiment.

ブーム制振装置２９は、作動流体として作動液体を封入した緩衝器（ガス封入式オイルダンパ）３０が架台３とブーム４の間に設けられる。この緩衝器３０は、アキュームレータ３８に封入されたガスの圧力によって架台３に対してブーム４を所定位置に付勢する付勢手段を構成する。 In the boom damping device 29, a shock absorber (gas-filled oil damper) 30 in which a working liquid is sealed as a working fluid is provided between the gantry 3 and the boom 4. The shock absorber 30 constitutes an urging means for urging the boom 4 to a predetermined position with respect to the gantry 3 by the pressure of the gas sealed in the accumulator 38.

緩衝器３０は、筒状のシリンダチューブ３１と、このシリンダチューブ３１に摺動可能に挿入されるピストンロッド３５と、このピストンロッド３５に連結されるピストン３４と、を備える片ロッド型の流体圧シリンダによって構成される。 The shock absorber 30 includes a cylindrical cylinder tube 31, a piston rod 35 that is slidably inserted into the cylinder tube 31, and a piston 34 that is coupled to the piston rod 35. Consists of cylinders.

緩衝器３０は、シリンダチューブ３１とピストンロッド３５のうち一方が架台３に連結され、他方がブーム４に連結される。緩衝器３０は、ブーム４が支持軸５を中心として前後方向に回動するのに伴って伸縮作動する。 The shock absorber 30 has one of the cylinder tube 31 and the piston rod 35 connected to the gantry 3 and the other connected to the boom 4. The shock absorber 30 expands and contracts as the boom 4 rotates in the front-rear direction about the support shaft 5.

ピストン３４は、シリンダチューブ３１内をヘッド側室３２とボトム側室３３に仕切る。ピストン３４には、減衰弁３６とリリーフ弁３７が並列に設けられる。 The piston 34 partitions the inside of the cylinder tube 31 into a head side chamber 32 and a bottom side chamber 33. The piston 34 is provided with a damping valve 36 and a relief valve 37 in parallel.

減衰弁３６は、緩衝器３０が伸縮作動するのに伴ってヘッド側室３２とボトム側室３３間を流れる作動液体に抵抗を付与し、ブーム４の前後振動を抑える減衰力を発生する。 The damping valve 36 applies a resistance to the working fluid flowing between the head side chamber 32 and the bottom side chamber 33 as the shock absorber 30 expands and contracts, and generates a damping force that suppresses the forward and backward vibration of the boom 4.

リリーフ弁３７は、ボトム側室３３の圧力が所定値を越えて上昇すると開弁作動し、ボトム側室３３からヘッド側室３２に流れる作動液体を通過させ、緩衝器３０が収縮作動するようになっている。 The relief valve 37 opens when the pressure in the bottom side chamber 33 exceeds a predetermined value, and allows the working liquid flowing from the bottom side chamber 33 to the head side chamber 32 to pass therethrough, so that the shock absorber 30 is contracted. .

図４は、減衰弁３６とリリーフ弁３７が設けられるピストン３４の具体的な構成を示す断面図である。減衰弁３６は、ピストン３４を軸方向に貫通する第一、第二通孔４１、４２と、ボトム側端面４３に着座して第一通孔４１を閉塞する第一リーフバルブ４５と、ヘッド側端面４４に着座して第二通孔４２を閉塞する第二リーフバルブ４６と、を備える。リリーフ弁３７は、第二リーフバルブ４６と、第二リーフバルブ４６を閉弁方向に付勢するリリーフスプリング４７と、によって構成される。 FIG. 4 is a cross-sectional view showing a specific configuration of the piston 34 in which the damping valve 36 and the relief valve 37 are provided. The damping valve 36 includes first and second through holes 41 and 42 that penetrate the piston 34 in the axial direction, a first leaf valve 45 that is seated on the bottom side end face 43 and closes the first through hole 41, and the head side. A second leaf valve 46 that sits on the end face 44 and closes the second through hole 42. The relief valve 37 includes a second leaf valve 46 and a relief spring 47 that urges the second leaf valve 46 in the valve closing direction.

第一リーフバルブ４５は、円盤状の板バネ５１〜５３を有する。この板バネ５１〜５３が互いに積層され、それぞれの内周端部がロッド部５４にナット５５を介して締結される。ピストン３４には、第一通孔４１が開口するボトム側端面４３と、第二通孔４２が開口するボトム側端面４８とが、段差をもって形成される。第一リーフバルブ４５は、ボトム側端面４３に着座して第一通孔４１を閉塞する一方、ボトム側端面４８から離れて第二通孔４２を閉塞しないようになっている。 The first leaf valve 45 includes disk-shaped plate springs 51 to 53. The leaf springs 51 to 53 are laminated to each other, and the respective inner peripheral end portions are fastened to the rod portion 54 via nuts 55. In the piston 34, a bottom side end surface 43 where the first through hole 41 opens and a bottom side end surface 48 where the second through hole 42 opens are formed with a step. The first leaf valve 45 is seated on the bottom side end surface 43 to close the first through hole 41, while being separated from the bottom side end surface 48 so as not to close the second through hole 42.

緩衝器３０の伸長作動時に、減衰弁３６は、板バネ５１〜５３が撓み変形してボトム側端面４３から離れることにより、第一リーフバルブ４５が開弁作動する。これにより、ヘッド側室３２の作動液体が第一通孔４１を通ってボトム側端面４３と板バネ５１の隙間からボトム側室３３に流入する。この作動液体の流れに対して板バネ５１が抵抗を付与することにより、緩衝器３０が伸長する動きを減衰する。 During the extension operation of the shock absorber 30, the first leaf valve 45 is opened by the damping valve 36 when the leaf springs 51 to 53 are deflected and separated from the bottom side end face 43. As a result, the working liquid in the head side chamber 32 flows into the bottom side chamber 33 through the first through hole 41 from the gap between the bottom side end face 43 and the leaf spring 51. The leaf spring 51 imparts resistance to the flow of the working liquid, so that the movement of the shock absorber 30 is attenuated.

第二リーフバルブ４６は、円盤状の板バネ６１〜６３を有する。この板バネ６１〜６３が互いに積層され、それぞれの内周端部がロッド部６４に摺動可能に嵌合される。ピストン３４には、第二通孔４２が開口するヘッド側端面４４と、第一通孔４１が開口するヘッド側端面４９と、が、段差をもって形成される。第二リーフバルブ４６は、ヘッド側端面４４に着座して第二通孔４２を閉塞する一方、ヘッド側端面４９から離れて第一通孔４１を閉塞しないようになっている。 The second leaf valve 46 includes disc-shaped plate springs 61 to 63. The leaf springs 61 to 63 are laminated to each other, and the inner peripheral end portions of the leaf springs 61 to 63 are slidably fitted to the rod portion 64. In the piston 34, a head side end surface 44 where the second through hole 42 opens and a head side end surface 49 where the first through hole 41 opens are formed with a step. The second leaf valve 46 is seated on the head side end surface 44 to close the second through hole 42, while being separated from the head side end surface 49 so as not to close the first through hole 41.

緩衝器３０の収縮作動時に、減衰弁３６は、板バネ６１〜６３が撓み変形してヘッド側端面４４から離れることにより、第二リーフバルブ４６が開弁作動する。これにより、ボトム側室３３の作動液体が第二通孔４２を通ってヘッド側端面４４と板バネ６１の隙間からヘッド側室３２に流入する。この作動液体の流れに板バネ６１が抵抗を付与することにより、緩衝器３０が収縮する動きを減衰する。 During the contraction operation of the shock absorber 30, the leaf springs 61 to 63 are bent and deformed in the damping valve 36, and the second leaf valve 46 is opened by moving away from the head side end surface 44. Accordingly, the working liquid in the bottom side chamber 33 flows into the head side chamber 32 through the second through hole 42 from the gap between the head side end surface 44 and the leaf spring 61. The leaf spring 61 imparts resistance to the flow of the working liquid, so that the movement of the shock absorber 30 is damped.

緩衝器３０の収縮作動時に、リリーフ弁３７は、ボトム側室３３の圧力がヘッド側室３２の圧力に対して所定値を越えて上昇すると、リリーフスプリング４７を収縮させて板バネ６１〜６３がロッド部６４を摺動してヘッド側端面４４から離れることにより、第二リーフバルブ４６が開弁作動する。これにより、ボトム側室３３の作動液体が第二通孔４２を通ってヘッド側端面４４と板バネ６１の間からヘッド側室３２に流入する。このとき、ヘッド側端面４４と板バネ６１に間に大きな間隙が画成されるため、作動液体の流れに板バネ６１が付与する抵抗が小さく抑えられ、緩衝器３０が速やかに収縮作動する。 When the shock absorber 30 is contracted, the relief valve 37 causes the relief spring 47 to contract when the pressure in the bottom side chamber 33 exceeds a predetermined value with respect to the pressure in the head side chamber 32, so that the leaf springs 61 to 63 become rod portions. The second leaf valve 46 opens by sliding off the head 64 and moving away from the head-side end face 44. Thereby, the working liquid in the bottom side chamber 33 flows into the head side chamber 32 from between the head side end face 44 and the leaf spring 61 through the second through hole 42. At this time, since a large gap is defined between the head-side end face 44 and the plate spring 61, the resistance imparted by the plate spring 61 to the flow of the working liquid is suppressed to a small value, and the shock absorber 30 quickly contracts.

第二リーフバルブ４６の板バネ６１〜６３によって、減衰弁３６とリリーフ弁３７の両方が構成されるため、構造の簡素化がはかれる。 Since both the damping valve 36 and the relief valve 37 are constituted by the leaf springs 61 to 63 of the second leaf valve 46, the structure can be simplified.

なお、図４に示す構成に限らず、図５に示すように、ピストンロッド３５の内部にボトム側室３３とヘッド側室３２を連通する連通路５８とリリーフ弁５７が設けられ、ボトム側室３３の圧力がヘッド側室３２の圧力に対して所定値を越えて高まると、リリーフ弁５７が連通路５８を開通させる構成としてもよい。 In addition to the configuration shown in FIG. 4, as shown in FIG. 5, a communication passage 58 and a relief valve 57 communicating the bottom side chamber 33 and the head side chamber 32 are provided inside the piston rod 35, and the pressure in the bottom side chamber 33 is When the pressure increases beyond a predetermined value with respect to the pressure in the head side chamber 32, the relief valve 57 may be configured to open the communication passage 58.

図３に戻って、単筒式の緩衝器３０は、シリンダチューブ３１の外側に取り付けられるアキュームレータ３８を備える、ガス封入式オイルダンパである。緩衝器３０が伸縮作動するのに伴って、シリンダチューブ３１にピストンロッド３５が出入りする体積分の作動液体が、ボトム側室３３からアキュームレータ３８に出入りすることによって吸収される。 Returning to FIG. 3, the single-cylinder shock absorber 30 is a gas-filled oil damper including an accumulator 38 attached to the outside of the cylinder tube 31. As the shock absorber 30 expands and contracts, the volume of the working liquid in which the piston rod 35 enters and exits the cylinder tube 31 is absorbed by entering and exiting the accumulator 38 from the bottom side chamber 33.

なお、緩衝器３０は、シリンダチューブ３１のまわりに図示しない作動液体室及びガス圧室を備える複筒式のガス封入式オイルダンパであってもよい。この場合に、シリンダチューブ３１に出入りするピストンロッド３５の体積分の作動液体が、シリンダチューブ３１の底部に設けられるベースバルブを通って作動液体室に出入りし、ガス圧室のガスが収縮することによって吸収される。このベースバルブにリリーフ弁、減衰弁等を設けることが可能である。また、緩衝器３０は、シリンダチューブのボトム部に作動液体が入れられるボトム側室とガスが封入されるガス室がフリーピストンによって仕切られる単筒式のガス封入式オイルダンパであってもよい。また、緩衝器３０は、シリンダチューブのボトム側室とヘッド側室に作動ガスが封入されるガスダンパであってもよい。 The shock absorber 30 may be a double-cylinder gas-filled oil damper having a working liquid chamber and a gas pressure chamber (not shown) around the cylinder tube 31. In this case, the working liquid corresponding to the volume of the piston rod 35 entering and exiting the cylinder tube 31 enters and exits the working liquid chamber through the base valve provided at the bottom of the cylinder tube 31, and the gas in the gas pressure chamber contracts. Is absorbed by. The base valve can be provided with a relief valve, a damping valve, or the like. The shock absorber 30 may be a single-cylinder gas-filled oil damper in which a bottom chamber in which a working liquid is placed in a bottom portion of a cylinder tube and a gas chamber in which gas is sealed are partitioned by a free piston. The shock absorber 30 may be a gas damper in which working gas is sealed in the bottom side chamber and the head side chamber of the cylinder tube.

緩衝器３０は、シリンダチューブ３１の内壁面３１Ａに開口する減衰力位置依存用溝３９を備える。この減衰力位置依存用溝３９は、シリンダチューブ３１の軸方向に延び、ピストン３４がこれに対峙するストローク域にて、ヘッド側室３２とボトム側室３３を連通する。 The shock absorber 30 includes a damping force position-dependent groove 39 that opens in the inner wall surface 31 </ b> A of the cylinder tube 31. The damping force position-dependent groove 39 extends in the axial direction of the cylinder tube 31, and communicates the head side chamber 32 and the bottom side chamber 33 in a stroke region where the piston 34 faces it.

緩衝器３０は、減衰力位置依存用溝３９がヘッド側室３２とボトム側室３３を連通しない非連通ストローク域と、減衰力位置依存用溝３９にピストン３４が対峙して減衰力位置依存用溝３９がヘッド側室３２とボトム側室３３を連通する連通ストローク域と、を有する。非連通ストローク域は、ブーム４が作業位置にあるストローク域に設定される。連通ストローク域は、ブーム４が後方に回動して作業位置から外れたストローク域に設定される。 The shock absorber 30 has a non-communication stroke region where the damping force position-dependent groove 39 does not communicate with the head side chamber 32 and the bottom side chamber 33, and the damping force position-dependent groove 39 with the piston 34 facing the damping force position-dependent groove 39. Has a communication stroke region that allows the head side chamber 32 and the bottom side chamber 33 to communicate with each other. The non-communication stroke area is set to a stroke area where the boom 4 is at the work position. The communication stroke area is set to a stroke area in which the boom 4 is rotated rearward and deviated from the work position.

以下、ブームスプレーヤ２００の動作について説明する。ブームスプレーヤ２００の作業時において、緩衝器３０は、ブーム４が前後方向に回動（揺動）するのに伴って、非連通ストローク域にて伸縮作動することによって、ブーム４の前後振動を抑える減衰力を発生する。このとき、ボトム側室３３の圧力がリリーフ弁３７の開弁圧を越えない作動域では、緩衝器３０内を循環する作動液体の全量が減衰弁３６に導かれ、減衰弁３６がヘッド側室３２とボトム側室３３の間を流れる作動液体に抵抗を付与することによって、ブーム４の前後振動を抑える減衰力を発生する。こうしてブーム４の前後振動が抑えられることにより、ブーム４のノズルから噴射される防除液が重複して散布されることが抑えられ、防除液を均一に散布することができる。 Hereinafter, the operation of the boom sprayer 200 will be described. During the operation of the boom sprayer 200, the shock absorber 30 suppresses the longitudinal vibration of the boom 4 by expanding and contracting in the non-communication stroke region as the boom 4 rotates (swings) in the longitudinal direction. Generates a damping force. At this time, in the operating range where the pressure in the bottom side chamber 33 does not exceed the valve opening pressure of the relief valve 37, the entire amount of the working fluid circulating in the buffer 30 is guided to the damping valve 36, and the damping valve 36 is connected to the head side chamber 32. By applying resistance to the working fluid that flows between the bottom side chambers 33, a damping force that suppresses the front-rear vibration of the boom 4 is generated. By suppressing the front-rear vibration of the boom 4 in this way, it is possible to prevent the control liquid sprayed from the nozzles of the boom 4 from being duplicated and to spray the control liquid uniformly.

上記のブームスプレーヤ２００の作業時において、例えば、ブーム４の先端部が作物等に衝突した場合に、ブーム４を図２の（Ａ）に矢印Ｃで示すように後方に回動させようとする力が働く。この力によって緩衝器３０が非連通ストローク域にて圧縮され、ボトム側室３３の圧力が所定値を越えて上昇すると、リリーフ弁３７が開弁作動することによって、緩衝器３０がブーム４に付与する減衰力（反力）が低減される。これにより、緩衝器３０が小さい力で収縮作動するため、ブーム４は、作業位置から矢印Ｃで示すように後方に回動して逃げる動作が円滑に行われ、ブーム４に過大な力がかかることが回避され、ブーム４の破損を防止することができる。 During the operation of the boom sprayer 200 described above, for example, when the tip of the boom 4 collides with a crop or the like, the boom 4 is to be rotated backward as indicated by an arrow C in FIG. Power works. When the shock absorber 30 is compressed in the non-communication stroke region by this force and the pressure in the bottom chamber 33 rises above a predetermined value, the relief valve 37 is opened to apply the shock absorber 30 to the boom 4. Damping force (reaction force) is reduced. As a result, the shock absorber 30 is contracted with a small force, so that the boom 4 smoothly moves backward from the work position as indicated by an arrow C to escape, and an excessive force is applied to the boom 4. This prevents the boom 4 from being damaged.

上記のブームスプレーヤ２００の作業時において、緩衝器３０が連通ストローク域まで圧縮されると、減衰力位置依存用溝３９にピストン３４が対峙して減衰力位置依存用溝３９がヘッド側室３２とボトム側室３３を連通し、作動液体が減衰力位置依存用溝３９を通り、ピストン３４を迂回して流れることにより、緩衝器３０がブーム４に付与する減衰力がさらに低減される。これにより、ブーム４は、作業位置から矢印Ｃで示すように後方に回動して逃げる動作と、後方に回動したブーム４が緩衝器３０の付勢力によって前方に回動して作業位置へと戻る動作と、が速やかに行われる。これにより、ブーム４に過大な力がかかることを回避できるとともに、ブーム４が作業位置へと速やかに復帰して防除液の散布が乱れる時間を短縮できる。 During the operation of the boom sprayer 200, when the shock absorber 30 is compressed to the communication stroke range, the piston 34 faces the damping force position-dependent groove 39, and the damping force position-dependent groove 39 forms the head side chamber 32 and the bottom. The damping force applied to the boom 4 by the shock absorber 30 is further reduced by allowing the working liquid to pass through the side chamber 33 and flow through the damping force position-dependent groove 39 and bypass the piston 34. As a result, the boom 4 pivots backward from the work position as indicated by arrow C and escapes, and the boom 4 pivoted rearward is pivoted forward by the urging force of the shock absorber 30 to the work position. And the return operation are performed promptly. Thereby, it is possible to avoid applying excessive force to the boom 4 and to shorten the time during which the boom 4 is quickly returned to the working position and the spraying of the control liquid is disturbed.

また、緩衝器３０に封入される作動流体は、作動液体に限らず、作動ガスを用いてもよい。 In addition, the working fluid sealed in the shock absorber 30 is not limited to working liquid, and working gas may be used.

以上の実施形態によれば、以下に示す作用効果を奏する。 According to the above embodiment, there exists an effect shown below.

（ア）本実施形態は、作業車９０に片持ち支持されるブーム４の振動を抑えるブーム制振装置９、２９であって、ブーム４を鉛直軸まわりに回動させる方向に付勢する付勢手段（スプリング１９、２０、ガス圧力）と、ブーム４が付勢手段に抗して回動する前後振動を減衰する緩衝器１０、３０と、を備える構成とする（図１〜５参照）。 (A) The present embodiment is a boom damping device 9, 29 that suppresses vibration of the boom 4 that is cantilevered by the work vehicle 90, and biases the boom 4 in a direction that rotates the boom 4 about a vertical axis. It is set as the structure provided with urging | biasing means (springs 19 and 20, gas pressure) and the buffer 10 and 30 which attenuate | dampen the longitudinal vibration which the boom 4 rotates against an urging | biasing means (refer FIGS. 1-5). .

上記構成に基づき、作業車９０の車速が増減してブーム４を回動させようとする慣性モーメントが働くときに、鉛直軸まわりに回動するブーム４の前後振動が緩衝器１０、３０によって減衰される。こうして、ブーム４の前後振動が抑えられることにより、ブーム４から防除液を均一に散布して作業スピードを高めることができる。 Based on the above configuration, the front and rear vibrations of the boom 4 rotating around the vertical axis are attenuated by the shock absorbers 10 and 30 when the inertial moment to rotate the boom 4 is exerted by increasing or decreasing the vehicle speed of the work vehicle 90. Is done. In this way, the front-rear vibration of the boom 4 is suppressed, so that the control liquid can be uniformly sprayed from the boom 4 and the working speed can be increased.

（イ）緩衝器１０、３０は、作業車９０の架台３とブーム４のいずれか一方に連結されるシリンダチューブ１１、３１と、このシリンダチューブ１１、３１に摺動可能に挿入されるピストンロッド１５、３５と、このピストンロッド１５に連結されシリンダチューブ１１内をヘッド側室１２、３２とボトム側室１３、３３に仕切るピストン１４、３４と、伸縮作動時にヘッド側室１２、３２とボトム側室１３、３３の間で流れる作動流体に抵抗を付与する減衰弁１６、３６と、を備える構成とした（図１〜５参照）。 (A) The shock absorbers 10 and 30 are cylinder tubes 11 and 31 connected to either the gantry 3 or the boom 4 of the work vehicle 90, and piston rods slidably inserted into the cylinder tubes 11 and 31, respectively. 15, 35, pistons 14, 34 connected to the piston rod 15 and partitioning the inside of the cylinder tube 11 into head side chambers 12, 32 and bottom side chambers 13, 33, and head side chambers 12, 32 and bottom side chambers 13, 33 during expansion / contraction operation. And damping valves 16 and 36 for imparting resistance to the working fluid flowing between them (see FIGS. 1 to 5).

減衰弁１６、３６は、ボトム側室３３とヘッド側室３２を連通する連通路に介装されるオリフィス等の絞りによって構成してもよい。 The damping valves 16 and 36 may be constituted by a restriction such as an orifice interposed in a communication path that communicates the bottom side chamber 33 and the head side chamber 32.

上記構成に基づき、緩衝器１０、３０は、減衰弁１６、３６が作動流体の流れに抵抗を付与しながら伸縮作動することによって、ブーム４の前後振動を減衰する。 Based on the above configuration, the shock absorbers 10 and 30 attenuate the longitudinal vibration of the boom 4 by the expansion valves 16 and 36 extending and contracting while applying resistance to the flow of the working fluid.

（ウ）緩衝器１０、３０は、ボトム側室１３、３３の圧力がヘッド側室１２、３２の圧力に対して所定値を越えて上昇すると開弁作動するリリーフ弁１７、３７、５７を備え、このリリーフ弁１７、３７、５７が減衰弁１６、３６と並列に介装される構成とした（図１〜５参照）。 (C) The shock absorbers 10, 30 are provided with relief valves 17, 37, 57 that are opened when the pressure in the bottom chambers 13, 33 rises above a predetermined value relative to the pressure in the head chambers 12, 32. The relief valves 17, 37, 57 are configured to be interposed in parallel with the damping valves 16, 36 (see FIGS. 1 to 5).

上記構成に基づき、例えば、ブーム４の先端部が作物等に衝突した場合に、リリーフ弁１７、３７が開弁作動することによって、緩衝器１０、３０がブーム４に付与する減衰力（反力）が低減される。これにより、ブーム４が作業位置から後方に回動して逃げる動作が円滑に行われ、ブーム４の破損を防止することができる。 Based on the above-described configuration, for example, when the tip of the boom 4 collides with a crop or the like, the relief valves 17 and 37 are opened so that the damping force (reaction force) applied to the boom 4 by the shock absorbers 10 and 30. ) Is reduced. Thereby, the operation | movement which the boom 4 rotates back from a working position and escapes is performed smoothly, and damage to the boom 4 can be prevented.

（エ）緩衝器３０は、ピストンロッド３５に連結されるピストン３４と、このピストン３４が摺接するシリンダチューブ３１の内壁面３１Ａに開口する減衰力位置依存用溝３９と、を備え、シリンダチューブ３１の内側がピストン３４によってヘッド側室３２とボトム側室３３に仕切られ、ブーム４が作業位置から回動するのに伴って減衰力位置依存用溝３９がピストン３４に対峙することによってヘッド側室３２とボトム側室３３を連通するする構成とした（図３参照）。 (D) The shock absorber 30 includes a piston 34 coupled to the piston rod 35, and a damping force position-dependent groove 39 opened on the inner wall surface 31A of the cylinder tube 31 with which the piston 34 is slidably contacted. Is divided into a head side chamber 32 and a bottom side chamber 33 by a piston 34, and a damping force position-dependent groove 39 faces the piston 34 as the boom 4 rotates from the working position. It was set as the structure which connects the side chamber 33 (refer FIG. 3).

上記構成に基づき、例えば、ブーム４の先端部が作物等に衝突した場合に、ブーム４が作業位置から回動するのに伴って減衰力位置依存用溝３９がヘッド側室３２とボトム側室３３を連通することによって、緩衝器３０がブーム４に付与する減衰力（反力）が低減される。これにより、ブーム４が作業位置から後方に回動して逃げた後に、前方に回動して作業位置へと戻る動作が速やかに行われる。 Based on the above configuration, for example, when the tip of the boom 4 collides with a crop or the like, the damping force position-dependent groove 39 causes the head side chamber 32 and the bottom side chamber 33 to move as the boom 4 rotates from the working position. By communicating, the damping force (reaction force) applied to the boom 4 by the shock absorber 30 is reduced. Thereby, after the boom 4 rotates backward from the working position and escapes, an operation of rotating forward and returning to the working position is quickly performed.

（オ）付勢手段を構成する緩衝器３０は、アキュームレータ３８に封入されたガスの圧力によってブーム４を付勢するものとした（図３参照）。 (E) The shock absorber 30 constituting the biasing means biases the boom 4 by the pressure of the gas sealed in the accumulator 38 (see FIG. 3).

上記構成に基づき、緩衝器３０は、金属製のスプリング等を用いることなく、ブーム４を付勢することができ、構造の簡素化がはかれる。 Based on the above configuration, the shock absorber 30 can urge the boom 4 without using a metal spring or the like, and the structure can be simplified.

（カ）本実施形態は、ブーム制振装置９、２９を備えて防除液を散布するブームスプレーヤ１００、２００とした（図１〜５参照）。 (F) In the present embodiment, boom sprayers 100 and 200 that are provided with boom damping devices 9 and 29 and spray the control liquid (see FIGS. 1 to 5).

上記構成に基づき、ブーム４の前後振動が抑えられるブームスプレーヤ１００、２００を提供することができる。 Based on the above configuration, boom sprayers 100 and 200 in which the vibration of the boom 4 in the longitudinal direction can be suppressed can be provided.

本発明は上記の実施形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is obvious that various modifications can be made within the scope of the technical idea.

２リンクアーム
３架台
４ブーム
９ブーム制振装置
１０緩衝器（オイルダンパ）
１１シリンダチューブ
１２ヘッド側室
１３ボトム側室
１５ピストンロッド
１６減衰弁
１７リリーフ弁
１９スプリング（付勢手段）
２０スプリング（付勢手段）
２９ブーム制振装置
３０緩衝器
３１シリンダチューブ
３１Ａ内壁面
３２ヘッド側室
３３ボトム側室
３４ピストン
３５ピストンロッド
３６減衰弁
３７リリーフ弁
３８アキュームレータ
３９減衰力位置依存用溝
９０作業車
１００、２００ブームスプレーヤ 2 Link arm 3 Base 4 Boom 9 Boom damping device 10 Shock absorber (oil damper)
11 Cylinder tube 12 Head side chamber 13 Bottom side chamber 15 Piston rod 16 Damping valve 17 Relief valve 19 Spring (biasing means)
20 Spring (biasing means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 29 Boom damping device 30 Shock absorber 31 Cylinder tube 31A Inner wall surface 32 Head side chamber 33 Bottom side chamber 34 Piston 35 Piston rod 36 Damping valve 37 Relief valve 38 Accumulator 39 Damping force position dependence groove 90 Work vehicle 100, 200 Boom sprayer

Claims

A boom damping device that suppresses vibration of a boom that is cantilevered by a work vehicle,
An urging means for urging the boom in a direction for rotating the boom about a vertical axis;
A boom damping device comprising: a shock absorber that attenuates longitudinal vibration in which the boom rotates against the biasing means.

The shock absorber is
A cylinder tube coupled to either the work vehicle mount or the boom;
A piston rod slidably inserted into the cylinder tube;
A piston connected to the piston rod and partitioning the inside of the cylinder tube into a head side chamber and a bottom side chamber;
The boom damping device according to claim 1, further comprising: a damping valve that provides resistance to the working fluid that flows between the head side chamber and the bottom side chamber during expansion and contraction operation.

The shock absorber includes a relief valve that opens when a pressure in the bottom side chamber rises above a predetermined value with respect to a pressure in the head side chamber,
The boom damping device according to claim 2, wherein the relief valve is interposed in parallel with the damping valve.

The shock absorber is
A damping force position-dependent groove opening in the inner wall surface of the cylinder tube is provided,
The boom damping device according to any one of claims 1 to 3, wherein a damping force position-dependent groove communicates between the head side chamber and the bottom side chamber as the boom rotates from the working position. .

The shock absorber is
A piston connected to the piston rod;
A damping force position-dependent groove that opens in the inner wall surface of the cylinder tube that is in sliding contact with the piston,
The inside of the cylinder tube is partitioned into a head side chamber and a bottom side chamber by the piston,
5. The head side chamber and the bottom side chamber communicate with each other as the damping force position-dependent groove faces the piston as the boom rotates from the working position. A boom damping device according to any one of the above.

A boom sprayer comprising the boom damping device according to any one of claims 1 to 5 and spraying a control liquid.