JP2014231785A - 浮体式風力発電装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ロータの回転数を定格回転数に維持するようにブレードのピッチ角を制御するモードを実行している間に、浮体の動揺に起因した風力発電機の風上側への移動(傾斜)に伴ってロータに対する相対風速が増大すると、ロータの回転数を定格回転数に維持するためにブレードのピッチ角を増大させる制御が行われることになる。風力発電機が風上側へ移動している時にブレードのピッチ角を増大させると、ロータが風から受けるスラスト力が減少するので、風力発電機の風上側への移動が助長されてしまい、風力発電機が風上側へ大きく傾くことになる。
一方、ロータの回転数を定格回転数に維持するようにブレードのピッチ角を制御するモードを実行している間に、浮体の動揺に起因した風力発電機の風下側への移動(傾斜)に伴ってロータに対する相対風速が減少すると、ロータの回転数を定格回転数に維持するためにブレードのピッチ角を減少させる制御が行われることになる。風力発電機が風下側へ移動している時にブレードのピッチ角を減少させると、ロータが風から受けるスラスト力が増大するので、風力発電機の風下側への移動が助長されてしまい、風力発電機が風下側へ大きく傾くことになる。
上記浮体式風力発電装置によれば、ロータの回転数を定格回転数に維持するようにブレードのピッチ角を制御する制御モードにおいて、風力発電機の前後方向の移動速度を表す第1信号から、浮体式風力発電装置の動揺を抑制する上で大きな妨げとなる波の周波数成分を除去又は低減した第2信号に基づいてロータのトルク制御を行うので、浮体式風力発電装置の前後方向の動揺を効果的に抑制することが可能となる。なお、ここでの「風力発電機の前後方向」とは、風力発電機のロータの回転面に直交する方向を意味する。他箇所においても、「前後方向」という表現は、特記しない限り、この意味で用いることとする。また、「移動速度」は、速度であってもよいし角速度であってもよい。
このように、第1信号から少なくとも波の周波数成分をフィルタによって確実に除去又は低減して生成した第2信号に応じて算出したロータのトルク指令値に基づき、ロータのトルク制御を行うことで、浮体式風力発電装置の前後方向の動揺を効果的に抑制することが可能となる。
このように、第1信号から、浮体に作用する波の周波数成分だけでなく浮体式風力発電装置における曲げモードの固有振動数成分をも除去又は低減することで、浮体式風力発電装置の前後方向の動揺をより効果的に抑制することが可能となる。
このように、第1信号から、浮体式風力発電装置におけるピッチ方向の動揺の固有振動数よりも高い周波数成分を除去又は低減して生成された第2信号に基づいてロータのトルク制御を行うことで、浮体式風力発電装置のピッチ方向の動揺をより効果的に抑制することが可能となる。ここで、「ピッチ方向」とは、浮体の設計上の前後方向(基本的には、その地点における最も頻度の高い風向(主風向)に沿った方向)を意味する。すなわち、風向変化に追従したロータの配向の変更に伴って風力発電機の前後方向が変化しうる場合であっても、「ピッチ方向」は固定された方向である。「ピッチ方向」という表現は、他箇所においても特記しない限りこの意味で用いることとする。
第1信号から、浮体式風力発電装置におけるピッチ方向の動揺の固有振動数よりも高い周波数成分だけでなく、浮体式風力発電装置におけるピッチ方向の動揺の固有振動数よりも低い周波数成分をも除去又は低減すれば、浮体式風力発電装置におけるピッチ方向の動揺を低減するために必要な成分を効果的に抽出することができる。したがって、浮体式風力発電装置のピッチ方向の動揺をより効果的に抑制することが可能となる。
このように、第1信号から、浮体式風力発電装置におけるピッチ方向の動揺の固有振動数範囲の最大値0.05Hzよりも高い周波数成分と、浮体式風力発電装置におけるピッチ方向の動揺の固有振動数範囲の最小値0.03Hzよりも低い周波数成分との両方を除去又は低減することで、浮体式風力発電装置におけるピッチ方向の動揺を低減するために必要な成分を効果的に抽出することができる。したがって、浮体式風力発電装置の前後方向の動揺をより効果的に抑制することが可能となる。
これにより、第1信号から、ピッチ方向の動揺の固有振動数成分と同相の第2信号が得られるので、浮体式風力発電装置の前後方向の動揺をより効果的に抑制することが可能となる。
このように、風力発電機の前後方向の移動速度を表す第1信号から、少なくとも、浮体に作用する波の周波数成分を除去又は低減した第2信号に基づき、ロータのトルク加算値を算出し、そのトルク加算値をトルク指令値に加算するので、浮体式風力発電装置の前後方向の動揺を効果的に抑制可能なトルク指令値を算出することができる。なお、ここでの「加算値」とは、正の値であってもよいし、負の値であってもよい。
このように、トルク加算値の上限値をトルク定格値の0〜20%に相当する値に設定することで、ロータのトルク制御を行うための機器(発電機、油圧トランスミッション等)に過大なトルクが加算されることを防ぎ、当該機器を効果的に保護することが可能となる。
トルク加算値の絶対値に上限値および下限値を設けることで、トルクの加算に伴うトルク変動が大きくなりすぎるのを制限することができる。ただし、トルク加算値の上限値は、ロータのトルク制御を行うための機器に過大なトルクがかからないようにするために、絶対値を比較的小さくする必要があるのに対し、トルク加算値の下限値は、上限値ほど絶対値を小さくする必要がない。従って、トルク加算値の下限値の絶対値を、トルク加算値の上限値の絶対値よりも大きくすることで、ロータのトルク制御を行うための機器を効果的に保護しつつ、トルク変動を抑制することができる。
これにより、風力発電機が風上方向に移動するときにはトルク指令値を増加させ、風力発電機が風下方向に移動するときにはトルク指令値を減少させることができるので、浮体式風力発電装置の前後方向の動揺を効果的に抑制することができる。
すなわち、浮体式風力発電装置の前後方向の動揺を効果的に抑制するための上述のロータのトルク制御は、風力発電機における発電機ユニットのトルク制御、又は発電機ユニットとロータとの間に油圧トランスミッションを介する場合には油圧トランスミッションが有する油圧ポンプのトルク制御によって実現してもよい。
幾つかの実施形態では、更に、前記風力発電機に設置された傾斜計を備え、前記第1信号は、前記傾斜計により計測された傾斜角のうち前記風力発電機の前後方向の成分を微分することで生成されてもよい。
このように、風力発電機における前後方向の移動速度は、種々の構成で生成することが可能であり、速度であってもよいし、角速度であってもよい。
図1は、本発明の一実施形態に係る浮体式風力発電装置1の斜視図である。図1に示されるように、浮体式風力発電装置1は、水面に浮かぶ浮体20と、浮体20に設置された風力発電機10と、浮体20を水底に係留するための係留装置34(34a〜34h)とを備えている。
各ブレード15は、図3に示すように、前縁151から後縁152に亘って、正圧面153と負圧面154とが延在した翼型を有する。なお、前縁151と後縁152とを結ぶ直線155は、コードと称される。
ブレードのピッチ角とは、コード155の延長線L1と、ブレード回転方向(ロータ回転面)に平行な直線L2との間の角度を意味し、図3に示される角度Θである。風力発電機10の通常運転時における各ブレード15のピッチ角は典型的には概ね0度であり、このときのピッチ角はファイン位置と称されることがある。これに対し、風力発電機10の完全停止時における各ブレード2のピッチ角は典型的には概ね90度(最大角)であり、このときのピッチ角はフェザー位置と称されることがある。各ブレード15のピッチ角をファイン位置(約0度)からフェザー位置(約90度)に向けて大きくすると、空力的な制動力がロータ13に作用して、ロータ13の回転数は低下する。逆に、各ブレード15のピッチ角をフェザー位置(約90度)からファイン位置(約0度)に向けて小さくすると、各ブレード15に加わる揚力が増大し、ロータ13の回転数は上昇する。
浮体式風力発電装置1が前後方向に動揺している時の風力発電機10の前後方向の加速度および加速度を積分した移動速度には、様々な周波数成分が含まれている。図4は、浮体式風力発電装置1が前後方向に動揺している時の風力発電機10の前後方向の加速度αを高速フーリエ変換(FFT)して得たパワースペクトルである。図4において、浮体式風力発電装置1のピッチ方向の動揺の固有振動数(0.03〜0.05Hz)の成分におけるパワースペクトルが最も大きいが、それ以外にも、波の周波数(0.05〜0.2Hz)の成分、浮体式風力発電装置1の曲げモードの固有振動数(0.3〜0.07Hz)の成分、低周波数(0.03未満)の成分等が含まれていることがわかる。これらの成分のうち、浮体20に作用する波の周波数成分が浮体式風力発電装置1の前後動揺を抑制する上で大きな妨げとなっていることが明らかとなった。
ピッチ角制御部54は、減算器60及びPI演算部61を有する。減算器60は、回転数計51によって計測されたロータ13の現在回転数Ωnをロータ13の目標回転数Ωdから減算してロータ13の回転数偏差ΔΩ(=Ωd−Ωn)を算出する。減算器60により算出されたロータ13の回転数偏差ΔΩに対してPI演算部61がPI制御のための演算を行ってピッチ角指令値Θdを算出する。ピッチ角制御部54は、PI演算部61によって算出されたピッチ角指令値Θdをピッチ角調節機構53に入力して、ピッチ角調節機構53によるブレード15のピッチ角の調節を制御するよう構成されている。ピッチ角制御部54は、発電機出力が定格出力に達した場合に、ロータ13の回転数を定格回転数に維持するためのピッチ角制御モードを実行する。
トルク制御部55は、積分器70、フィルタ71、加算値算出部72、減算器73、PI演算部74、スイッチ75及び加算器76を有する。
フィルタ71の具体的構成としては、ローパスフィルタ(LPF)やハイパスフィルタ(HPF)、バンドパスフィルタ(BPF)等、種々のフィルタを使用することができる。例えば遮断周波数ωcが0.02Hzのハイパスフィルタと、遮断周波数ωcが0.1Hzのローパスフィルタとで構成してもよい。
なお、トルク指令値Td1の算出方法はこれに限らず、ロータの回転数、ブレードのピッチ角、風速のうち少なくとも1つに基づいて算出可能である。
ロータの回転数を定格回転数に維持するためのピッチ角制御モードを実行中でない場合(ピッチ角制御部54によって算出されたピッチ角指令値Θdが所定のピッチ角Θ1以下である場合)には、スイッチ75がOFFとなり、PI演算部74によって算出されたトルク指令値Td1がそのままトルク制御対象部56に入力される。
なお、典型的な可変速風車では、ロータの回転数が定格回転数未満である比較的風速が低い場合(可変速域)において、最大効率が得られるほぼ一定の周速比(設計周速比)で運転される。すなわち、設計周速比が実現されるように、風速に応じた適切なロータ回転数にて可変速運転が行われる。このような可変速域では、ピッチ角は所定値Θ1以下のファイン位置(典型的には概ね0度)でほぼ一定に維持される。
風力発電機10がこの種の典型的な可変速風車である場合、ロータの回転数が定格回転数未満である比較的風速が低い可変速域において、スイッチ75がOFFとされる。このとき、PI演算部74によって算出されてトルク制御対象部56にそのまま入力されるトルク指令値Td1は、設計周速比が実現されるような最大効率が得られるトルク指令値である。
従って、浮体式風力発電装置1の前後動揺を抑制する上で効果的なタイミング(ロータの回転数を定格回転数に維持するためのピッチ角制御モードの実行時)で、トルク加算値Td3を加算することができる。また、ロータの回転数を定格回転数に維持するためのピッチ角制御モードの非実行時には、トルク加算値Td3がトルク指令値Td1に加算されない。そのため、設計周速比が実現されるような最大効率が得られるトルク指令値Td1をそのままトルク制御対象部56に与えることができ、可変速域における風力発電機1の運転効率を向上させることができる。
まず、ロータの目標回転数Ωdとロータの現在回転数Ωnとの偏差に基づきPI演算部74がトルク指令値Td1を算出する(S1)。次に、回転数維持のためのピッチ角制御モードを実行中かどうかをピッチ角指令値Θdに基づき判定する(S2)。
回転数維持のためのピッチ角制御モードを実行中でない場合(Θd≦Θ1の場合)、トルク指令値Td1に基づくロータのトルク制御が実行される(S3)。
回転数維持のためのピッチ角制御モードを実行中である場合(Θd>Θ1の場合)、以下のS4〜S8の動作を行う。まず、フィルタ71が風力発電機10の前後方向の移動速度V1(第1信号)から少なくとも浮体に作用する波の周波数成分をフィルタリングして第2信号V2を生成する(S4)。続いて、第2信号V2に基づきゲイン77がトルク加算値Td2を算出する(S5)。次に、トルク加算値Td2がリミッタ78を通過して、トルク加算値d3が生成される(S6)。加算器76がこのトルク加算値Td3をトルク指令値Td1に加算してトルク指令値Td4を算出し(S7)、トルク指令値Td4に基づくロータのトルク制御が実行される(S8)。
(ケース1)従来のトルク制御(風力発電機の前後方向の移動速度を考慮せず、前述のトルク指令値Td1のみを用いてロータのトルク制御)を実行。
(ケース2)風力発電機の前後方向の移動速度を表す信号から、浮体に作用する波の周波数成分を除去又は低減した信号に基づいて、ロータのトルク制御を実行。すなわち、図5を用いて説明した制御装置50によって、図7のS4〜S8で算出したトルク指令値Td4を用いてロータのトルク制御を実行。
まず、図10(A)に示されるように、ケース1のトルク指令値は大きく変動しているが、ケース2のトルク指令値は略安定している。なお、ケース1の時間t1においてトルク指令値が小さな値となっているのは、浮体の動揺にともなって、時間t1において風力発電機が後方(風下)に向かって移動している(この時ピッチ方向における浮体の傾斜角が0であり、移動速度は相対的に大きい)からである。ケース2の時間t2におけるトルク指令値はトルク加算値の加算により算出されたトルク指令値Td4に対応する。
また、ケース2の浮体式風力発電装置では、ケース1と比較してピッチ方向における浮体の傾斜角の変動を小さくすることができ、これに伴って、タワーベース部の重心周りのモーメントも小さくすることができる。従って、タワーベース部にかかる荷重を小さくすることができ、疲労破壊のリスクを低減することができる。
5 油圧ポンプ
6 油圧モータ
7 発電機
11 タワー
12 ナセル
13 ロータ
14 ハブ
15 ブレード
16 メインシャフト
17 高圧油ライン
18 低圧油ライン
20 浮体
22 コラム
24 ロワーハル
34 係留装置
50 制御装置
51 回転数計
52 加速度計
53 ピッチ角調節機構
54 ピッチ角制御部
55 トルク制御部
56 トルク制御対象部
70 積分器
71 フィルタ
72 加算値算出部
73 減算器
74 PI演算部
75 スイッチ
76 加算器
80 浮体
81 係留装置
Claims (15)
- 浮体と、
ハブと該ハブに取り付けられたブレードとを含むロータを有し、前記浮体上に立設された風力発電機と、
前記ロータの回転数を定格回転数に維持するように前記ブレードのピッチ角を制御する制御モードを実行可能な制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記制御モードにおいて、前記風力発電機の前後方向の移動速度を表す第1信号から、少なくとも、前記浮体に作用する波の周波数成分を除去又は低減した第2信号に基づいて、前記ロータのトルク制御を行うように構成されたことを特徴とする浮体式風力発電装置。 - 前記制御装置は、前記第1信号から少なくとも前記波の周波数成分を除去又は低減して、前記第2信号を生成するためのフィルタを備え、前記制御モードにおいて、前記第2信号に基づいて算出した前記ロータのトルク指令値に基づいて前記ロータのトルク制御を行うように構成されたことを特徴とする請求項1に記載の浮体式風力発電装置。
- 前記フィルタは、前記第1信号から、少なくとも前記浮体に作用する波の周波数成分と当該浮体式風力発電装置における曲げモードの固有振動数成分とを除去又は低減して、前記第2信号を生成するよう構成されたことを特徴とする請求項2に記載の浮体式風力発電装置。
- 前記フィルタは、前記第1信号から、当該浮体式風力発電装置におけるピッチ方向の動揺の固有振動数よりも高い周波数成分を除去又は低減して、前記第2信号を生成するよう構成されたことを特徴とする請求項2又は3に記載の浮体式風力発電装置。
- 前記フィルタは、前記第1信号から当該風力発電装置における前記ピッチ方向の動揺の前記固有振動数よりも低い周波数成分を除去又は低減して、前記第2信号を生成するよう構成されたことを特徴とする請求項4に記載の浮体式風力発電装置。
- 当該浮体式風力発電装置における前記ピッチ方向の動揺の前記固有振動数は0.03〜0.05Hzであり、
前記フィルタは、前記第1信号から0.05Hzよりも高い周波数成分と、0.03Hz未満の周波数成分とを除去又は低減して、前記第2信号を生成するように構成されたことを特徴とする請求項5に記載の浮体式風力発電装置。 - 前記フィルタの位相特性における位相が、当該浮体式風力発電装置における前記ピッチ方向の動揺の前記固有振動数において略0となるように、前記フィルタが構成されていることを特徴とする請求項4〜6のいずれか1項に記載の浮体式風力発電装置。
- 前記制御装置は、
前記第2信号に基づき、前記ロータのトルク加算値を算出するための加算値算出部と、
前記ロータの回転数、前記ブレードのピッチ角、風速のうち少なくとも1つに基づいて算出されたトルク指令値に前記加算値算出部により算出された前記トルク加算値を加算するための加算器と、
を含むことを特徴とする請求項2〜7のいずれか1項に記載の浮体式風力発電装置。 - 前記加算値算出部は、前記トルク加算値の上限値をトルク定格値の0〜20%に相当する値に設定するためのリミッタを含むことを特徴とする請求項8に記載の浮体式風力発電装置。
- 前記加算値算出部は、前記トルク加算値の上限値および下限値を設定するためのリミッタを含み、前記トルク加算値の上限値は、正の値または0であり、前記トルク加算値の下限値は負の値であり、
前記トルク加算値の下限値の絶対値は、前記トルク加算値の上限値の絶対値よりも大きいことを特徴とする請求項8又は9に記載の浮体式風力発電装置。 - 前記加算値算出部はゲインを含み、
前記ゲインは、前記風力発電機が風上方向に移動するときには前記トルク加算値として正の値を算出し、前記風力発電機が風下方向に移動するときには前記トルク加算値として負の値を算出するよう調整されていることを特徴とする請求項8〜10のいずれか1項に記載の浮体式風力発電装置。 - 前記制御装置は、前記風力発電機における発電機ユニットのトルク制御、又は発電機ユニットとロータとの間に油圧トランスミッションを介する場合には該油圧トランスミッションが有する油圧ポンプのトルク制御、によって、前記制御モードにおける前記ロータのトルク制御を行うことを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の浮体式風力発電装置。
- 更に、前記風力発電機に設置された加速度計を備え、
前記第1信号は、前記加速度計により計測された加速度のうち前記風力発電機の前後方向の成分を積分することで生成されることを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載の浮体式風力発電装置。 - 更に、前記風力発電機に設置された傾斜計を備え、
前記第1信号は、前記傾斜計により計測された傾斜角のうち前記風力発電機の前後方向の成分を微分することで生成されることを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載の浮体式風力発電装置。 - 前記浮体は、セミサブ型、又はスパー型であることを特徴とする請求項1〜14のいずれか1項に記載の浮体式風力発電装置。
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