JP2014229115A - 情報処理装置および方法、プログラム、記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明における第1の実施形態について説明する。本実施形態では、Fernによる分類方法を用いて入力された画像から対象物体を検出し、その位置姿勢を求めるタスクを想定する。
ステップS301では、データベース211に格納されている3D−CADデータ(モデル情報)2101を元に、CG画像生成部212がCG学習画像群2103を生成する。ここで、CG学習画像群2103は、対象物体を含む複数の学習用画像であり、例えば、ある対象物体について異なる視点位置から描画した画像や、サイズの異なる画像、あるいはそれらの部分画像が含まれる。
ステップS302では、前処理部213は、テスト画像2101に対して前処理を施し、前処理テスト画像2104を出力する。ここで行う前処理は、微小な画素値変動を反映するエッジ検出処理を含む画像処理とする。エッジ検出処理の既存方法としては、Laplacianフィルターを用いたエッジ検出処理などが挙げられる。図4(b)に、図4(a)に示したテスト画像に対して前処理を施した結果の一例を示す。前処理テスト画像では、エッジ領域の画素値が大きく、それ以外の領域の画素値が小さく表されている。
ステップS303ではノイズパラメータ設定部214が、設定すべきノイズパラメータを導出する。前処理テスト画像2104における平面領域の全ての画素の画素値を取得する。本実施形態ではこれらの画素値集合がノイズパラメータ2105として取り扱われる。
次に、ステップS304では、前処理部213がCG学習画像2103に対してステップS302と同様に前処理を施し、前処理学習画像群2106を生成する。ただし、CG学習画像2103とテスト画像2102で、前処理の手順やパラメータは異なっていてもよい。
ステップS305では、ノイズ付加画像生成部215は、全ての学習画像2106に対してステップS303で設定したノイズパラメータ2105を元にノイズを付加し、ノイズ付加CG学習画像群2107を生成する。具体的には、前処理学習画像群2106における対象物体の平面領域の全ての画素に対してそれぞれ、ステップS303で取得した画素値集合から任意の画素値を選択し元の画素値に加算する。これにより、平面領域の画素値を変化させる。本実施形態では、元の画素値に任意の画素値を加算したが、本発明はこれに限定されず、その他の演算(例えば、画素値の減算、積算など)でもかまわない。
最後にステップS306で、学習処理部216はステップS305で作成したノイズ付加CG学習画像群2107を入力として木構造辞書2108を作成し、出力とする。ここでの辞書作成処理は背景で述べた従来のアンサンブルツリーあるいはFernを用いた方法と同様であるため手順の詳細は省略する。
まず、ステップS501で、前処理部221は検出処理の対象となる入力画像2109を受け取り、所定の前処理が施されたのち、前処理入力画像2110として出力される。ここで行う前処理は、学習時に行った前処理部213におけるテスト画像2102に対する前処理内容と同一であることが望ましい。
次に、ステップS502では、検出処理部222はステップS501で作成した前処理入力画像2110に対して、学習処理部216で作成した木構造辞書2108を用いて対象物体の検出処理を行い、検出結果2111を出力する。木構造辞書を用いた検出処理の詳細は背景で述べた従来のアンサンブルツリーあるいはFernを用いた方法と同様であるため手順の詳細は省略する。
本発明の第二の態様に対応する第2の実施形態について説明する。第1の実施形態ではCGで生成した学習画像に対してノイズを付加することで、識別精度の劣化を軽減した。
第1の実施形態と同様に、ステップS801では、データベース711に格納されている3D−CADデータ7101を元にCG画像生成部712がCG学習画像群7103を生成する。
ステップS802では、前処理部715がデータベース711に格納されているテスト画像7102に対して前処理を施し、前処理テスト画像7105として出力する。
ステップS803では、ノイズパラメータ設定部713がN種類のノイズパラメータ7104を初期値として設定する。設定される初期ノイズパラメータ7104は、ランダムに選択する。もしくは、人間(ユーザ)が経験的に値を設定してもよい。
ステップS804〜S807までの処理はステップS803で設定されたN種類のノイズパラメータ7104をそれぞれ用いてN回行われる。なお、ステップS804〜S807までの処理は並列に行ってもよい。
ステップS805では、前処理部715はステップS804で作成したノイズ付加学習画像群7106に対してテスト画像7102と同様に前処理を施し、前処理学習画像群7107を生成する。ただし、学習画像とテスト画像で前処理の手順やパラメータは異なっていてもよい。
ステップS806では学習処理部716が、ステップS805で作成した前処理学習画像群7107を入力としてN組の木構造辞書候補7108を作成する(即ち、辞書を複数生成する)。ここでの辞書作成処理は従来のアンサンブルツリーあるいはFernを用いた方法と同様であるため省略する。
ステップS807では、木構造辞書評価部717は、作成したN個の木構造辞書候補7108を用いて、前処理テスト画像7105を入力とした検出処理を行う。ここで行う検出処理は検出装置720における検出処理部722と同様の処理を行う。
ステップS808では、木構造辞書評価部717は、N種類の木構造辞書候補7108によるそれぞれの検出結果と、既知であるテスト画像7102における対象物体の位置姿勢を比較する。
本実施形態ではテスト画像を用いることなく、作成した木構造辞書を直接評価することで適切なノイズパラメータを選択する。
ステップS1001でCG画像生成部912が3D−CADデータ9101からCG学習画像群9103を生成する。
ステップS1002でノイズパラメータ設定部914がN種類のノイズパラメータ9104を初期値として設定する。設定される初期ノイズパラメータ9104は、ランダムに選択する、もしくは、人が経験的に値を設定してもよい。
ステップS1003〜S1006までの処理はステップS1002で設定されたN種類のノイズパラメータ9104をそれぞれ用いてN回行われる。なお、ステップS1003〜S1006までの処理は並列に行ってもよい。
ステップS1004では、前処理部915はステップS1003で作成したノイズ付加学習画像群9106に実施形態1と同様に前処理を施し、前処理学習画像群9107を生成する。
ステップS1005では学習処理部916が、ステップS1004で作成した前処理学習画像群9107を入力としてN組の木構造辞書候補9108を作成する。ここでの辞書作成処理は従来のアンサンブルツリーあるいはFernを用いた方法と同様であるため省略する。
ステップS1006では、木構造辞書評価部917が、作成した木構造辞書候補9108に対して分類された学習画像の分布について調べ、適切なノイズパラメータで生成された木構造辞書候補を識別過程で用いる木構造辞書9110として定める。
学習過程における参照点ペアの数をD個とすると、学習画像群9103は各分類木で2^Dクラスに分類されていることになる。
まず、ステップS1101では各クラスへ分類された学習画像が多い順にクラスをソートする。
そして、ステップS1102ではソート結果に従って累積度数を算出し、学習画像の累積度数を標本値として回帰直線を求める。
ステップS1103では、ステップS1102で求めた標本値および回帰直線を用いてR*2を算出する。
ステップS1104では、ステップS1103において各分類木で算出したR*2をすべて加算して加算結果を出力する。この加算結果をノイズパラメータの評価基準として用いるものとする。R*2の最大値は1であるため、加算結果の最大値はDであり、Dに近いほど、学習画像分類の分布がべき乗分布に近く、よい辞書が作成できたことになる。
ステップS807では、N種類のノイズパラメータで生成した木構造辞書に対して、ステップS806で出力された加算結果の中で最大のものが閾値Tを超えているかどうかを判定する。
Claims (17)
- 対象物体のモデル情報から生成されるCG画像を学習画像として取得する取得手段と、
前記学習画像に含まれる対象物体の平面領域の画素に関する値を変化させる処理を行って、前処理画像を生成する前処理画像生成手段と、
前記前処理画像に基づいて、前記対象物体の検出に用いられる辞書を生成する辞書生成手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記前処理画像生成手段において行われる処理で用いられる処理パラメータを設定する設定手段を更に備えることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記設定手段は、前記対象物体を撮像した撮像画像に含まれる画素に関する値の分布に基づいて、前記処理パラメータを設定することを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記設定手段は、前記処理パラメータを複数設定し、
前記辞書生成手段は、前記処理パラメータのうちから、少なくとも1つの処理パラメータを選択し、該選択された処理パラメータを用いて、前記辞書を少なくとも1つ生成することを特徴とする請求項2または3に記載の情報処理装置。 - 前記設定手段は、前記処理パラメータを複数設定し、
前記辞書生成手段は、前記設定された複数の処理パラメータを用いて、複数の辞書を生成することを特徴とする請求項2または3に記載の情報処理装置。 - 前記辞書生成手段で生成された複数の辞書のうちから、前記対象物体の検出処理に用いる辞書を少なくとも1つ選択する選択手段を更に備えることを特徴とする請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記選択手段は、前記辞書と前記対象物体を含む画像とを用いて前記対象物体の検出を行い、前記対象物体が検出された結果に基づいて選択することを特徴とする請求項6に記載の情報処理装置。
- 請求項1乃至4に記載の前記生成された辞書、または、請求項5または6に記載の前記選択された辞書と前記対象物体を含んだ画像とに基づいて、前記対象物体を含んだ画像から前記対象物体を検出する検出手段を更に備えることを特徴とする情報処理装置。
- 前記前処理画像生成手段は、前記学習画像に含まれる対象物体に対して、少なくともエッジ検出処理を施した画像を生成し、該生成された画像に含まれる対象物体の平面領域の画素に関する値を変化させる処理を行うことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記前処理画像生成手段は、前記学習画像に含まれる対象物体の平面領域の画素に関する値を変化させる処理を行い、該処理が行われた画像に、少なくともエッジ検出処理を施すことで前処理画像を生成することを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記辞書は、木構造を備えることを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記学習画像は、グレースケール画像であって、前記画素に関する値は、画素値であることを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記学習画像は、カラー画像であって、前記画素に関する値は、輝度値であることを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 対象物体のモデル情報から生成されるCG画像を学習画像として取得する取得工程と、
前記学習画像の各画素のうち、少なくとも前記学習画像に含まれる対象物体の平面領域の画素に関する値を変化させる処理を行って、前処理画像を生成する前処理画像生成工程と、
前記前処理画像に基づいて、前記対象物体の検出に用いられる辞書を生成する辞書生成工程とを有することを特徴とする情報処理方法。 - 対象物体のモデル情報から生成されるCG画像を学習画像として取得する取得工程と、
前記学習画像に含まれる対象物体の平面領域の画素に関する値を変化させる処理を行って、前処理画像を生成する前処理画像生成工程と、
前記前処理画像に基づいて、前記対象物体の検出に用いられる辞書を生成する辞書生成工程と、
前記辞書生成工程で生成された辞書と前記対象物体を含んだ画像とに基づいて、前記対象物体を含んだ画像から前記対象物体を検出する検出工程とを有することを特徴とする情報処理方法。 - コンピュータに、請求項1乃至13のいずれか1項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるプログラム。
- 請求項16に記載のプログラムを格納したことを特徴とするコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
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