JP2014198347A - 工具交換装置用のマスター装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 汎用性を確保しつつ、収容部にモジュールが配置されていない状態であっても装置本体の強度を低下させることを防止することができる工具交換装置を提供することを課題とする。【解決手段】 ツールをロボットに交換可能に取り付ける工具交換装置であって、ロボットに連結可能なロボット連結部と、該ロボット連結部に連結されたフレームであって、少なくとも外周面上で開放する凹状の収容部を含むフレームとを有する装置本体と、前記収容部の開放部分を覆うカバーとを備え、前記収容部は、ツールに機能を発揮させるべく当該ツールに連結されるモジュールを収容可能に形成され、前記カバーは、収容部の開放部分を覆った状態で外面がフレームの外面と連続するように形成されることを特徴とする。【選択図】図２

Description

本発明は、ツールをロボットに交換可能に取り付ける工具交換装置用のマスター装置に関する。

従来から、ツールをロボットに交換可能に取り付ける工具交換装置が提供されている。かかる工具交換装置は、ロボットに取り付けられるマスター装置と、ツールが取り付けられるツール接続装置とを備える。

マスター装置は、ロボットに連結可能なロボット連結部と、該ロボット連結部に連結されたフレームであって、上面及び外周面上で開放する凹状の収容部を含むフレームとを有する装置本体を備えている（例えば、特許文献１参照）。

そして、収容部は、ツールに機能を発揮させるべく当該ツールに連結されるモジュールを配置可能になっている。そのため、この種のマスター装置は、作業内容に応じて必要となるモジュールを収容部に配置したうえで使用されている。

特開２０００−１２７０７２号公報

ところで、ロボットに取り付けるツールには、様々な種類のものがあり、ツールの種類によって必要となるモジュールの種類や数（有無）が異なる。そのため、工具交換装置用のマスター装置では、製造過程において、予めツールの種類毎に個別の装置本体を用意しておくことが考えられるが、製造コストの観点からすると、好ましくない。

このような事情から、マスター装置には、種々のモジュールを収容可能な少なくとも一つの収容部を有する装置本体が用いられている。

しかしながら、マスター装置では、上述のように、ツールの種類によって必要となるモジュールの数が異なるため、少なくとも一つの収容部にモジュールが収容されないことがある。このような場合、収容部内が空洞となり、モジュールを収容した場合に比して、マスター装置全体の強度が低下する。

すなわち、収容部にモジュールを収容した場合、モジュールがマスター装置の剛性の一部を負担しているため、上述のように、収容部内が空洞となると、強度が低下し、変形が生じる等の問題が起こる虞があった。

そこで、本発明は、斯かる実情に鑑み、汎用性を確保しつつ、収容部にモジュールが配置されていない状態であっても装置本体の強度を低下させることを防止することができる工具交換装置用のマスター装置を提供することを課題とする。

本発明の工具交換装置用のマスター装置は、ツールをロボットに交換可能に取り付ける工具交換装置であって、ロボットに連結可能なロボット連結部と、該ロボット連結部に連結されたフレームであって、少なくとも外周面上で開放する凹状の収容部を含むフレームとを有する装置本体と、前記収容部の開放部分を覆うカバーとを備え、前記収容部は、ツールに機能を発揮させるべく当該ツールに連結されるモジュールを収容可能に形成され、前記カバーは、収容部の開放部分を覆った状態で外面がフレームの外面と連続するように形成されることを特徴とする。

上記構成の工具交換装置用のマスター装置によれば、ツールに連結するモジュールを収容可能な収容部を備えるため、ツールに応じたモジュールを当該収容部に収容することができる。また、収容部の開放部分を覆うカバーを備えるため、モジュールを収容していない収容部を当該カバーで覆うことができる。そして、カバーが収容部の開放部分を覆った状態になると、カバーの外周面がフレームの外周面と連続するようになっている。従って、装置本体の強度をカバーによって補うことができる。

ここで、本発明に係る工具交換装置用のマスター装置の一態様として、前記装置本体のフレームとカバーとの間を塞ぐシール部材を備え、前記カバーは、外周縁が装置本体と当接するように形成され、前記シール部材は、収容部の開放部分周りに配置され、収容部の開放部分を覆ったカバーと装置本体とによって挟み込まれるようにしてもよい。

このようにすれば、装置本体にカバーを取り付けると、当該カバーがシール部材に当接するため、収容部内に異物が侵入することも防止できる。

また、本発明に係る工具交換装置用のマスター装置の他態様として、ロボット連結部は、ロボットと対向する第一面と該第一面とは反対側の第二面とを有するベースプレートであって、中心部周りに間隔をあけて形成される複数の第一挿通穴と、中心部周りに間隔をあけて形成される複数の第二挿通穴であって、前記第一挿通穴よりも中心側に形成される複数の第二挿通穴とが形成されるベースプレートと、前記第一挿通穴のそれぞれ又は前記第二挿通穴のそれぞれに挿通された複数の雄螺子部材とを有し、該雄螺子部材は、第一面から延出し、ロボットに設けられるロボットフランジの螺子穴に螺合可能に構成されるようになっていてもよい。

このようにすれば、マスター装置をロボット（ロボットフランジ）に連結する際に、雄螺子部材を第一挿通穴に挿通させるか又は雄螺子部材を第二挿通穴に挿通させるかを選択することができる。従って、ロボットフランジの螺子穴の並びに応じて雄螺子部材の配置を変更できるようにすることによって、汎用性を高めることができる。

また、本発明に係る工具交換装置用のマスター装置の別態様として、ロボット連結部は、ロボットに設けられるロボットフランジの被嵌合部に嵌合可能な嵌合部材を有し、ベースプレートは、第一面側に外径の異なる嵌合部材を交換可能に着脱する着脱部を有するようになっていてもよい。

このようにすれば、着脱部によって、ベースプレートの第一面側に外径の異なる嵌合部材を交換可能に着脱することができるため、ロボットに設けられるロボットフランジの被嵌合部の大きさに応じて嵌合部材を交換することができる。また、嵌合部材を必要としない場合は、着脱部に嵌合部材を装着せずにロボット連結部をロボットフランジに連結することができるため、汎用性をさらに高めることができる。

以上のように、本発明の工具交換装置用のマスター装置によれば、汎用性を確保しつつ、収容部にモジュールが配置されていない状態であっても装置本体の強度を低下させることを防止することができるという優れた効果を奏し得る。

図１は、本発明の一実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の上斜視図である。 図２は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の分解斜視図である。 図３は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の平面図である。 図４は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の断面図であって、図３のＡ−Ａ線における断面図である。 図５は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の下斜視図である。 図６は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の断面図であって、図５におけるＢ−Ｂ線での断面図であるである。 図７は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の連結構造の斜視図である。 図８は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の受部材の斜視図である。 図９は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の受部材の天面図である。 図１０は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の説明図であって、ツール接続装置に位置合わせしている状態の説明図である。 図１１は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の説明図であって、ツール接続装置に取り付けた状態の説明図である。 図１２は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置に取り付けるツール接続装置の斜視図である。 図１３は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置に取り付けるツール接続装置の平面図である。 図１４は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置に取り付けるツール接続装置の断面図であって、図１３のＣ−Ｃ線における断面図である。

以下、本発明の一実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置（以下、単にマスター装置とする）について、添付図面を参照しつつ説明を行うこととする。

本実施形態に係るマスター装置は、ツールをロボットに交換可能に取り付ける工具交換装置用のものである。マスター装置は、ロボットに取り付けられるようになっている。また、マスター装置は、ツールが取り付けられるツール接続装置に連結可能に構成されている。

ここで、マスター装置の説明に先立ち、ツール接続装置の説明を行うこととする。図１２及び図１３に示すように、ツール接続装置８は、外面上で開放した凹状又は穴状の空洞部８０を備えている。また、ツール接続装置８は、図１４に示すように、該空洞部８０の中心回りに配置され、空洞部８０内に突出した係止部８１を備えている。そして、ツール接続装置８は、凹状の被位置決部８２を備えている。

より具体的に説明する。ツール接続装置８は、外観が円環状をなすように形成されている。そのため、空洞部８０は、ツール接続装置８の内周部に取り囲まれている空間によって構成されている。

また、ツール接続装置８は、ツールＴが取り付けられる側の第一端面と、該第一端面とは反対側の第二端面（すなわち、マスター装置が取り付けられる側の面）とを有する。そして、ツール接続装置８の内径は、中央部側から第二端面側になるにつれて小さくなるように設定されている。そのため、係止部８１は、ツール接続装置８の第二端側の内周部によって構成されている。

被位置決部８２は、ツール接続装置８の第二面側に開放するようになっている。また、被位置決部８２は、ツール接続装置８の周方向で間隔をあけて複数（本実施形態では、二つ）設けられている。そして、被位置決部の底部には、後述する位置検知センサが検知可能な被検知体８２ａが設置されている。

なお、図１２、図１３、図１４において図示していないが、ツール接続装置８は、ツールに連結されるモジュールを収容可能な凹状のツール側収容部を有する。ツール側収容部は、ツール接続装置８の第二面側及び外周側面側に開放するように形成されている。これに伴い、ツール接続装置８は、図１２に示すように、ツール側収容部の開放部分を覆うツール側カバー８３を有する。

なお、モジュールは、例えば、ツールＴへの流体（空気や水等）や、電力の供給等を行うためのものである。また、本実施形態に係るツール接続装置８では、ツール側カバー８３を取り付けるための構成（例えば、ツール側カバー８３を配置するための切欠きや、ツール側カバー８３に挿通させたボルトを螺合させる螺子穴等）を係止部８１に形成することで小型化を図っている。

図１、図２に示すように、マスター装置１は、ロボットＲに連結可能なロボット連結部２０と、該ロボット連結部２０に連結されるフレーム２１であって、少なくとも外周面上で開放する凹状の収容部２１０を含むフレーム２１とを有する装置本体２とを備えている。また、マスター装置１は、収容部２１０の開放部分を覆うカバー３を備えている。

そして、マスター装置１は、装置本体２とカバー３との間を塞ぐシール部材４を備えている。さらに、マスター装置１は、装置本体２に連結される連結部５を備えている。さらに、図３に示すように、マスター装置１は、ツール接続装置８に設けられる被位置決部８２に嵌合可能な位置決部６と、該位置決部６内に配置される位置検知センサ７とを備えている。

図２、図４に示すように、ロボット連結部２０は、平面視形状が円形状をなす板状に形成されている。そして、ロボット連結部２０は、ロボットＲと対向する第一面と該第一面とは反対側の第二面とを有する。

そして、ロボット連結部２０は、図５，６に示すように、中心部周りに間隔をあけて形成される複数の第一挿通穴２００ａ，…と（図６参照）、中心部周りに間隔をあけて形成される複数の第二挿通穴２００ｂ，…であって、前記第一挿通穴よりも中心側に形成される複数の第二挿通穴２００ｂ，…とが形成されるベースプレート２００と、前記複数の第一挿通穴２００ａ，…のそれぞれ又は前記複数の第二挿通穴２００ｂ，…のそれぞれに挿通されるとともに第一面から延出する複数の雄螺子部材２０１，…とを有する。さらに、図６に示すように、ロボット連結部２０は、ロボットＲに設けられるロボットフランジＲｆの被嵌合部Ｒｆ２に嵌合可能な嵌合部材２０２を有する。

なお、図６には、一例として、ロボット連結部２０の第一挿通穴２００ａに対応する位置に形成される螺子穴Ｒｆ１と、嵌合部材２０２を嵌め込み可能な凹状の被嵌合部Ｒｆ２とを有するロボットフランジＲｆを介してマスター装置１がロボットＲに取り付けられている状態を示している。

第二挿通穴２００ｂは、フレーム２１の当該第二挿通穴２００ｂに対応する位置に形成されている連通穴２１２と連通するようになっている。

雄螺子部材２０１は、第一挿通穴２００ａに挿し込まれる第一螺子部材２０１ａと、第二挿通穴２００ｂに螺合する第二螺子部材２０１ｂとで構成されている。

第一螺子部材２０１ａは、第一挿通穴２００ａを通じてロボット連結部２０の第一面側に延出するようになっている。そして、第二螺子部材２０１ｂは、フレーム２１の連通穴２１２に挿通される、さらに、第二挿通穴２００ｂに螺合される。そのため、マスター装置１では、第二螺子部材２０１ｂによってロボット連結部２０とフレーム２１とが連結されている。そして、第二螺子部材２０１ｂは、第二挿通穴２００ｂに螺合されている状態において、ロボット連結部２０の第一面側に延出しないようになっている。

ベースプレート２００は、連結部５（後述する切替機構５３のシリンダ部５３０）を嵌め込む嵌込部２００ｃを有する。嵌込部２００ｃは、ロボット連結部２０の第二面から第一面側に向けて凹状に形成されている。すなわち、嵌込部２００ｃは、第二面上で開放する凹みによって構成されている。

また、ベースプレート２００は、第一面側に外径の異なる嵌合部材２０２を交換可能に着脱する着脱部２００ｄを有する。なお、着脱部２００ｄは、螺子穴が形成されており、当該螺子穴に嵌合部材２０２に挿通させた雄螺子を螺合させることでベースプレート２００の第一面側に嵌合部材２０２を装着できるようになっている。

これにより、マスター装置１では、第二螺子部材２０１ｂがロボットフランジＲｆの螺子穴Ｒｆ１に螺合され、着脱部２０３に装着されている嵌合部材２０２を被嵌合部Ｒｆ２に嵌め込むことでロボット連結部２０がロボットフランジＲｆに取り付けられる。従って、マスター装置１がロボットＲに連結される。

なお、本実施形態に係るロボット連結部２０は、第一螺子部材２０１ａによってロボットフランジＲｆに連結されるようになっているが、ロボットフランジＲｆの螺子穴Ｒｆ１の位置によっては、第二螺子部材２０１ｂをロボット連結部２０の第一面側に延出させるようにしてもよい。すなわち、ロボット連結部２０は、第二螺子部材２０１ｂによってロボットフランジＲｆに連結されるようになっていてもよい。

また、本実施形態に係るロボット連結部２０では、着脱部２０３が当該ロボット連結部２０の第一面側に外径の異なる嵌合部材２０２を交換可能に着脱できるようになっているため、ロボットフランジＲｆの被嵌合部Ｒｆ２のサイズに対応する外径の嵌合部材２０２を選定した上で、着脱部２０３に装着することができる。

さらに、嵌合部材２０２を必要としない場合（例えば、ロボットフランジＲｆに被嵌合部Ｒｆ２が無い場合）、ロボット連結部２０は、着脱部２０３から嵌合部材２０２を取り外したうえで、ロボットＲ（ロボットフランジＲｆ）に連結させるようにすることもできる。

図１、図２に戻り、フレーム２１は、ロボット連結部２０と並ぶ方向（以下、第一方向とする）で厚みを有する。また、フレーム２１は、ロボット連結部２０の第二面と対向する第一面と、該第一面とは反対側の第二面とを有する。そして、フレーム２１は、第一面と第二面とに繋がる外周面を有する。

さらに、図４に示すように、フレーム２１は、当該フレーム２１の中央部に形成されるとともに、第一面から第二面に亘って貫通する配置穴２１１を有する。なお、以下の説明において、フレーム２１の第二面には「２１ａ」を付し、フレーム２１の外周面には「２１ｂ」を付すこととする。

図２に戻り、収容部２１０は、フレーム２１の中心部周りで間隔をあけて複数形成されている。すなわち、フレーム２１は、複数（本実施形態では、３つの）の収容部２１０，…を有する。

また、複数の収容部２１０，…のそれぞれは、ツールＴに連結される（ツール側収容部に収容されるモジュールを介してツールＴに連結される）モジュール（図示しない）を収容可能に形成されている。なお、収容部２１０に収容されるモジュールも、例えば、ツールＴへの流体（空気や水等）や、電力の供給等を行うためのものである。

収容部２１０は、第一方向及び第一方向と直交する方向に向けて開放するようになっている。すなわち、収容部２１０は、フレーム２１の第一面上と、フレーム２１の第二面２１ａ上と、フレーム２１の外周面２１ｂ上とに向けて開放するようになっている。

装置本体２では、フレーム２１の第一面は、ロボット連結部２０の第二面と対向するようになっているため、収容部２１０は、フレーム２１の第一面上で開放している部分がロボット連結部２０によって塞がれている。従って、装置本体２では、収容部２１０がフレーム２１の第二面２１ａ上及びフレーム２１の外周面２１ｂ上で開放するようになっている。

そして、収容部２１０における、フレーム２１の第二面２１ａ側の開放端（以下、第一の開放端２１０ａとする）は、フレーム２１の第二面２１ａ側よりもフレーム２１の第一面側に位置している。また、収容部２１０における、フレーム２１の外周面２１ｂ側の開放端（以下、第二の開放端２１０ｂとする）は、フレーム２１の外周面２１ｂよりもフレーム２１の内側に位置している。

配置穴２１１は、図４に示すように、フレーム２１の第一面側の穴径よりも、フレーム２１の第二面２１ａ側の穴径の方が小さくなるように形成されている。

図２に戻り、カバー３は、収容部２１０の開放部分を覆った状態で外面がフレーム２１の外面（本実施形態では、フレーム２１の第二面２１ａ、及びフレーム２１の外周面２１ｂ）と連続するようになっている。また、カバー３は、収容部２１０の開放部分を覆った状態で、外縁部が収容部２１０の第一の開放端２１０ａ及び収容部２１０の第二の開放端２１０ｂと当接するようになっている。

より具体的に説明すると、カバー３は、収容部２１０の開放部分を覆った状態でフレーム２１の外周面２１ｂと連続する外面を有する側面部３０と、該側面部３０に直交し且つ収容部２１０の開放部分を覆った状態でフレーム２１の第二面２１ａと連続する外面を有する上面部３１とを有する。

側面部３０は、円弧状に形成されており、周方向で第一端と該第一端とは反対側の第二端とを有する。また、側面部３０は、周方向と直交する方向で上端と該上端とは反対側の下端とを有する。なお、以下の説明において、側面部３０の第一端には「３０ａ」を付し、側面部３０の第二端には「３０ｂ」を付し、側面部３０の下端には「３０ｃ」を付すこととする。

そして、側面部３０は、第一端３０ａ及び第二端３０ｂのそれぞれがフレーム２１の第一の開放端２１０ａに当接するようになっている。さらに、側面部３０は、下端３０ｃがロボット連結部２０の第二面における外縁部上に配置されるようになっている。

上面部３１は、側面部３０の上端に設けられる第一端と、該第一端とは反対側の第二端とを有する。また、上面部３１は、当該上面部３１の第一端と第二端とが並ぶ方向と直交する方向に一対の側端を有する。なお、以下の説明において、上面部３１の第二端には「３１ａ」を付し、上面部３１の一方の側端には「３１ｂ」を付し、上面部３１の他方の側端には「３１ｃ」を付すこととする。

そして、上面部３１の第二端３１ａは、収容部２１０の第一の開放端２１０ａに当接するようになっている。また、上面部３１の一方の側端３１ｂ及び上面部３１の他方の側端３１ｃは、収容部２１０の第二の開放端２１０ｂと当接するようになっている。

シール部材４は、環状に形成されており、ロボット連結部２０の第二面上に配置されている。これにより、シール部材４は、ロボット連結部２０の第二面上における外周縁部全周に渡って配置されている。

そのため、シール部材４は、カバー３で収容部２１０を覆ったときに、フレーム２１（フレーム２１の第二面２１ａ）と、カバー３（カバー３における側面部３０の下端３０ｃ）とによって挟み込まれるようになっている。従って、シール部材４は、フレーム２１（フレーム２１の第二面２１ａ）と、カバー３（カバー３における側面部３０の下端３０ｃ）との間を塞ぐようになっている。

図７に示すように、連結部５は、ツール接続装置８の空洞部８０に挿込可能な筒状の挿込部５０であって、周方向で間隔を空けて形成される複数の貫通穴５００，…を有する挿込部５０と、該挿込部５０の貫通穴５００のそれぞれに嵌め込まれる環状の受部材５１と、該受部材５１のそれぞれに嵌め込まれるボール部材５２であって、一部が挿込部５０の外部に突出可能なボール部材５２，…と、該ボール部材５２の一部を挿込部５０の外部に突出させて当該ボール部材５２をツール接続装置８の係止部８１に係止可能にした状態と、ボール部材５２の一部を挿込部５０内に退避させて当該ボール部材５２をツール接続装置８の係止部８１に係止不能にした状態とに切替可能な切替機構５３とを有する。

挿込部５０は、軽金属（例えば、アルミ、マグネシウム、チタン等）や、樹脂（例えば、繊維強化プラスチック、エンジニアリングプラスチック（エンプラ）、熱硬化性樹脂、熱可塑性樹脂、カーボン繊維強化プラスチック等）で構成することができる（本実施形態における挿込部５０は、軽金属であるアルミによって構成されている）。

なお、挿込部５０を軽金属で構成する場合、アルミを採用することが好ましい。また、挿込部５０を樹脂で構成する場合、繊維強化プラスチックを採用することが好ましく、より好ましくは、カーボン繊維強化プラスチックであり、さらに好ましくは、フェノール系樹脂を含むカーボン繊維強化プラスチックである。

また、挿込部５０は、ロボット連結部２０側の第一端と、該第一端とは反対側の第二端とを有する。そして、挿込部５０は、前記貫通穴５００に連続する凹状の嵌合凹部５０１を有する。さらに、挿込部５０は、第一端から貫通穴５００に繋がるように形成される螺子穴５０２と、該螺子穴５０２に螺合させる雄螺子部材５０３とを有する。また、挿込部５０は、第一端側の開口に設けられる仕切部５０４を有する（図４参照）。

嵌合凹部５０１は、挿込部５０の第二端側に向けて凹状に形成されている。螺子穴５０２は、挿込部５０の第一端から嵌合凹部５０１に繋がるように形成されている。

図４に示すように、仕切部５０４は、中央部に貫通穴５０４ａが形成されている。さらに、仕切部５０４における貫通穴５０４ａを画定する部分には、環状のシール部材Ｓ１が配置されている。

受部材５１は、金属（例えば、焼結金属、ステンレス、鉄系の金属等）で構成されている。なお、受部材５１は、焼結金属が採用されることが好ましい。また、本実施形態に係る受部材５１は、焼結金属で構成されている。

受部材５１は、図７、図８、図９に示すように、環状の受部材本体５１０と、該受部材本体５１０の外面から挿込部５０の第二端側に向けて突出する突出部５１１とを有する。

受部材本体５１０は、軸心方向で第一端と該第一端とは反対側の第二端とを有する。 なお、本実施形態に係る受部材本体５１０は、挿込部５０の貫通穴５０４ａに嵌め込まれた状態において、第一端が挿込部５０の外周面上に位置し、第二端が挿込部５０の内周面上に位置するようになっている。また、受部材本体５１０は、挿込部５０の貫通穴５００に嵌め込まれた状態において、第一端が挿込部５０の外周面と面一となり、第二端が挿込部５０の内周面と面一となるように形成されている。

そして、図８に示すように、受部材本体５１０は、第一端側の内周面から周方向内側に向けて突出する返り部５１０ａを有する。なお、本実施形態に係る受部材本体５１０は、一対の返り部５１０ａ，５１０ａを有するようになっている。

突出部５１１は、受部材５１を挿込部５０の貫通穴５００に嵌合させたときに挿込部５０の螺子穴５０２と対応する位置で凹状に形成される螺子止部５１１ａを有する。そのため、連結部５では、挿込部５０の貫通穴５００に受部材５１を嵌め込むとともに突出部５１１を嵌合凹部５０１に嵌め込み、螺子穴５０２に螺合させた雄螺子部材５０３を突出部５１１の螺子止部５１１ａに当接させることで、挿込部５０に受部材５１を固定することができるようになる。

切替機構５３は、図４に示すように、挿込部５０の第一端に繋がる筒状のシリンダ部５３０と、仕切部５０４に第一方向でスライド可能に挿通される軸部材５３１であって、軸心方向で第一端と該第一端とは反対側の第二端とを有する軸部材５３１と、該軸部材５３１の第一端に連結されるカム体５３２と、前記軸部材５３１の第二端に連結される受圧部５３３と、受圧部５３３に外力を作用させて軸部材５３１を第一方向でスライドさせる駆動源（図示しない）とを有する。

シリンダ部５３０は、挿込部５０と一体的に形成されている。そのため、シリンダ部５３０も、挿込部５０と同様の軽金属又は樹脂によって構成されている。また、シリンダ部５３０は、外径が挿込部５０の外径よりも大きくなるように形成されている。なお、以下の説明において、シリンダ部５３０と挿込部５０とが一体的になっている部材を筒状部とする。

そのため、マスター装置１では、ロボット連結部２０上に配置した挿込部５０にフレーム２１を外嵌させると、挿込部５０の外面にフレーム２１の第一面側の内周面（配置穴２１１）が当接し、切替機構５３のシリンダ部５３０の外面にフレーム２１の第二面２１ａ側の内周面（配置穴２１１）が当接する。そして、フレーム２１をロボット連結部２０上に固定することによって、連結部５が装置本体２に連結されるようになっている。

軸部材５３１は、仕切部５０４のシール部材Ｓ１に圧接するようになっている。これにより、軸部材５３１と仕切部５０４との間の隙間が塞がれるようになっている。

カム体５３２は、仕切部５０４を境とする一方側に配置されている。そして、カム体５３２は、仕切部５０４側の第一端と該第一端とは反対側の第二端とを有する。さらに、カム体５３２は、第一端側の外径が挿込部５０の内径と略同等となるように設定されるとともに、第二端側になるにつれて外径が徐々に小さくなるように形成されている。

そのため、カム体５３２は、仕切部５０４から離間する方向に移動することで複数のボール部材５２，…のそれぞれを挿込部５０の外部に押し出し、仕切部５０４に接近する方向に移動することで複数のボール部材５２，…のそれぞれに対する押し出しを解除するようになっている。

受圧部５３３は、厚みを有する板状に形成されており、平面視形状が円形状となっている。そして、受圧部５３３は、仕切部５０４を境とする他方側に配置されている。また、受圧部５３３の外周面と挿込部５０の内周面との間には、環状のシール部材Ｓ２が配置されている。

そのため、切替機構５３は、挿込部５０の内周面と、仕切部５０４と、ロボット連結部２０の第二面とによって画定されている内部空間を受圧部５３３を境とする一方の空間（以下、第一の空間Ｄ１とする）と、受圧部５３３を境とする他方の空間（以下、第二の空間Ｄ２とする）とに区画するようになっている。

駆動源は、一方の空間Ｄ１に気体を流入させる第一の流路（図示しない）と、他方の空間Ｄ２に空気を流入させる第二の流路（図示しない）とに繋がっている。なお、駆動源には、例えば、エアコンプレッサ等を採用することができる。

位置決部６は、装置本体２（フレーム２１の第二面２１ａ）から外方に向けて延出するピン状に形成されている。

そして、位置決部６は、装置本体２の中心部周りで間隔をあけて複数（本実施形態では、二つ）配置されている。また、一対の位置決部６，６は、装置本体２の中心部を介して対称となる位置から互いにずれた位置に配置されている。

位置検知センサ７は、一対の位置決部６，６のそれぞれに内装されている。そのため、本実施形態に係るマスター装置１は、一対の位置検知センサ７を備えるようになっている。また、位置検知センサ７は、位置決部６，６に内装されているため、位置決部６の先端部からツール接続装置８の被位置決部８２の底部に設置された被検知体８２ａまでの距離を検知するようになっている。

本実施形態に係るマスター装置１は、以上の通りである。続いて、本実施形態に係るマスター装置１の動作について添付図面を参照しつつ説明を行う。

まず、マスター装置１でツールＴをロボットＲに取り付けるには、図１０に示すように、カム体５３２を仕切部５０４側に移動させた状態にする。すなわち、ボール部材５２の一部を挿込部５０内に退避させて当該ボール部材５２を前記係止部８１に係止不能な状態にする。

そして、マスター装置１の位置決部６の位置をツール接続装置８の被位置決部８２の位置に対応させ、さらに、各位置検知センサ７が検知する位置決部６の先端部からツール接続装置８の被位置決部８２の底部までの距離を確認しつつ、マスター装置１をツール接続装置８に連結可能な姿勢に調整する。そして、マスター装置１の挿込部５０をツール接続装置８の空洞部８０に挿し込んだ状態にする。

そして、図１１に示すように、第二の空間Ｄ２に空気を送り込むことで、カム体５３２を仕切部５０４から離間する方向に移動させ、各ボール部材５２を該カム体５３２によって挿込部５０の外部に押し出す。これにより、ボール部材５２の一部を挿込部５０の外部に突出させ、当該ボール部材５２をツール接続装置８の係止部８１に係止させる。

そして、ロボットＲからツールＴを取り外すには、第二の空間Ｄ２に空気を送り込み、カム体５３２を仕切部５０４に接近する方向に移動させる。このようにして、ボール部材５２の一部を挿込部５０内に退避させ、当該ボール部材５２を前記係止部８１に係止不能な状態に切り替える。これにより、カム体５３２のボール部材５２に対する押し出しを解除する。

そして、マスター装置１の挿込部５０をツール接続装置８の空洞部８０から引き抜くことで、ロボットＲからツールＴを取り外すことができる。

以上のように、本実施形態に係るマスター装置１によれば、ツールＴに連結するモジュールを収容可能な収容部２１０を備えるため、ツールＴに応じたモジュールを当該収容部２１０に収容することができ、また、収容部２１０の開放部分を覆うカバー３を備えるため、モジュールを収容していない収容部２１０を当該カバー３で覆うことができる。そして、カバー３が収容部２１０の開放部分を覆った状態になると、カバー３の外周面がフレーム２１の外周面と連続するようになっている。従って、装置本体２の強度をカバー３によって補うことができる。

従って、汎用性を確保しつつ、収容部２１０にモジュールが配置されていない状態であっても装置本体２の強度を低下させることを防止することができるという優れた効果を奏し得る。

また、前記シール部材４が収容部２１０の開放部分周りに配置されており、収容部２１０の開放部分を覆ったカバー３と装置本体２とによって挟み込まれるようになっているため、装置本体２にカバー３を取り付けると、当該カバー３がシール部材４に当接するため、収容部２１０内に異物が侵入することを防止することもできる。

そして、ロボット連結部２０では、マスター装置１をロボットＲ（ロボットフランジＲｆ）に連結する際に、ベースプレート２００の第一面側から延出させる雄螺子部材２０１を第一挿通穴２００ａに挿通させるか又は第二挿通穴２００ｂに挿通させるかを選択することができる。従って、ロボットフランジＲｆの螺子穴Ｒｆ１の並びに応じて雄螺子部材２０１の配置を変更できる。

換言すると、ロボットフランジＲｆの螺子穴Ｒｆ１の並びに応じて、第一螺子部材２０１ａを第一挿通穴２００ａからベースプレート２００の第一面側に延出させるか又は第二螺子部材２０１ｂを第二挿通穴２００ｂからベースプレート２００の第一面側に延出させるかを選択することができるため、汎用性が高まる。

また、ロボット連結部２０では、着脱部２００ｄによって、ベースプレート２００の第一面側に外径の異なる嵌合部材２０２を交換可能に着脱することができるため、ロボットＲに設けられるロボットフランジＲｆの被嵌合部Ｒｆ２の大きさに応じて嵌合部材２０２を交換することができる。また、嵌合部材２０２を必要としない場合は、着脱部２００ｄに嵌合部材２０２を装着せずにロボット連結部２０をロボットフランジＲｆに連結することができるため、汎用性をさらに高めることができる。

尚、本発明に係る工具交換装置用のマスター装置は、上記一実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。

また、上記実施形態において、特に言及しなかったが、カバー３は、モジュールが収容されていない収容部２１０の開放部分を覆うことができることはもちろんであるが、モジュールを収容した収容部２１０の開放部分を覆うこともできる。

このようにする場合、カバー３は、収容部２１０に収容されているモジュールと協働して収容部２１０の開放部分を覆うようにしてもよい。より具体的に説明すると、例えば、収容部２１０に収容されているモジュールが外部の機器との接続を行うためのコネクタを備えている場合、カバー３が当該コネクタと協働して収容部２１０の開放部分を覆うことができるようにしてもよい。

また、上記実施形態において、シール部材４は、フレーム２１の第二面２１ａとカバー３における側面部３０の下端との間を塞ぐようになっていたが、これに限定されるものではなく、例えば、シール部材４は、フレーム２１の第一の開放端２１０ａとカバー３の第二端との間や、フレーム２１の第一の開放端２１０ａとカバー３の各側端との間も塞ぐようになっていてもよい。

また、上記実施形態において、マスター装置１は、一対の位置決部６を備えるようになっていたが、これに限定されるものではなく、例えば、二つ以上の位置決部６を備えるようにしてもよい。また、このようにする場合、位置検知センサ７は、全ての位置決部６に内装されていてもよいし、一部の位置決部６に内装されていてもよい。

また、上記実施形態において、位置決部６は、装置本体２（フレーム２１の第二面２１ａ）から外方に向けて延出するピン状に形成されていたが、これに限定されるものではなく、例えば、装置本体２の外方（フレーム２１の第二面２１ａ上）で開放する凹状になっていてもよい。

このようにする場合、位置決部６の底部に位置検知センサ７を設けるとともに、ツール接続装置８の被位置決部８２を位置決部６に嵌合可能なピン状に形成する必要がある。

また、上記実施形態において、ツール接続装置８の被位置決部８２は、非貫通の穴によって構成されていたが、これに限定されるものではなく、例えば、被位置決部８２は、ツール接続装置８の第一面からツール接続装置８の第二面に亘って貫通する穴によって構成されていてもよい。

このようにする場合、マスター装置１の位置検知センサ７には、位置決部６の先端部からツールＴ（ツールＴにおける貫通穴に取り囲まれている部分）までの距離を検知させることになる。

また、上記実施形態において、シリンダ部５３０は、挿込部５０と一体的に形成されていたが、これに限定されるものではなく、例えば、挿込部５０とは別体で構成したシリンダ部５３０を挿込部５０の第一端に固定するようにしてもよい。このようにする場合、シリンダ部５３０は、挿込部５０と同一の材料（本実施形態では、軽金属であるアルミ）ではなく、挿込部５０を構成する材料とは別の材料で構成するようにしてもよい。

また、上記実施形態において、受部材５１は、突出部５１１を有するようになっていたが、これに限定されるものではなく、受部材５１は、突出部５１１を有しないようにすることもできる。

１…マスター装置、２…装置本体、３…カバー、４…シール部材、５…連結部、６…位置決部、７…位置検知センサ、８…ツール接続装置、２０…ロボット連結部、２１…フレーム、２１ａ…フレームの第二面、２１ｂ…フレームの外周面、３０…側面部、３０ａ…側面部の第一端、３０ｂ…側面部の第二端、３０ｃ…側面部の下端、３１…上面部、３１ａ…上面部の第二端、３１ｂ…上面部の側端、３１ｃ…上面部の側端、５０…挿込部、５１…受部材、５２…ボール部材、５３…切替機構、８０…空洞部、８１…係止部、８２…被位置決部、８２ａ…被検知体、８３…ツール側カバー、２００…ベースプレート、２００ａ…第一挿通穴、２００ｂ…第二挿通穴、２００ｃ…嵌込部、２００ｄ…着脱部、２０１…雄螺子部材、２０１ａ…第一螺子部材、２０１ｂ…第二螺子部材、２０２…嵌合部材、２０３…着脱部、２１０…収容部、２１０ａ…第一の開放端、２１０ｂ…第二の開放端、２１１…配置穴、２１２…連通穴、５００…貫通穴、５０１…嵌合凹部、５０２…螺子穴、５０３…雄螺子部材、５０４…仕切部、５０４ａ…貫通穴、５１０…受部材本体、５１０ａ…返り部、５１１…突出部、５１１ａ…螺子止部、５３０…シリンダ部、５３１…軸部材、５３２…カム体、５３３…受圧部、Ｄ１…空間、Ｄ２…空間、Ｒ…ロボット、Ｒｆ…ロボットフランジ、Ｒｆ１…螺子穴、Ｒｆ２…被嵌合部、Ｓ１…シール部材、Ｓ２…シール部材、Ｔ…ツール

Claims (4)

1. ツールをロボットに交換可能に取り付ける工具交換装置であって、前記ロボットに連結可能なロボット連結部と、該ロボット連結部に連結されたフレームであって、少なくとも外周面上で開放する凹状の収容部を含むフレームとを有する装置本体と、前記収容部の開放部分を覆うカバーとを備え、前記収容部は、前記ツールに機能を発揮させるべく当該ツールに連結されるモジュールを収容可能に形成され、前記カバーは、収容部の開放部分を覆った状態で外面が前記フレームの外面と連続するように形成されることを特徴とする工具交換装置用のマスター装置。
2. 前記装置本体のフレームと前記カバーとの間を塞ぐシール部材を備え、前記カバーは、外周縁が前記装置本体と当接するように形成され、前記シール部材は、前記収容部の開放部分周りに配置され、前記収容部の開放部分を覆ったカバーと前記装置本体とによって挟み込まれる請求項１に記載の工具交換装置用のマスター装置。
3. 前記ロボット連結部は、前記ロボットと対向する第一面と該第一面とは反対側の第二面とを有するベースプレートであって、中心部周りに間隔をあけて形成される複数の第一挿通穴と、中心部周りに間隔をあけて形成される複数の第二挿通穴であって、前記第一挿通穴よりも中心側に形成される複数の第二挿通穴とが形成されるベースプレートと、前記第一挿通穴のそれぞれ又は前記第二挿通穴のそれぞれに挿通された複数の雄螺子部材とを有し、該雄螺子部材は、第一面から延出し、前記ロボットに設けられるロボットフランジの螺子穴に螺合可能に構成される請求項１又は請求項２に記載の工具交換装置用のマスター装置。
4. 前記ロボット連結部は、前記ロボットに設けられるロボットフランジの被嵌合部に嵌合可能な嵌合部材を有し、前記ベースプレートは、第一面側に外径の異なる嵌合部材を交換可能に着脱する着脱部を有する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の工具交換装置用のマスター装置。

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