JP2014197354A - 減速終了位置情報記録システム、方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】交差点における減速終了位置を適切に記録する技術の提供。
【解決手段】本発明の減速終了位置情報記録システムは、交差点の位置を示す地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記交差点から直進して退出できる直進道路の方向と、前記交差点において車両が減速を終了した際における前記車両の進行方向とがなす角度である判定角度を取得する判定角度取得手段と、前記判定角度が所定範囲外である場合に、前記地図情報が示す前記交差点の位置を減速終了位置として取得する減速終了位置取得手段と、前記減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録媒体に記録する減速終了位置情報記録手段と、を備える。
【選択図】図2
【解決手段】本発明の減速終了位置情報記録システムは、交差点の位置を示す地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記交差点から直進して退出できる直進道路の方向と、前記交差点において車両が減速を終了した際における前記車両の進行方向とがなす角度である判定角度を取得する判定角度取得手段と、前記判定角度が所定範囲外である場合に、前記地図情報が示す前記交差点の位置を減速終了位置として取得する減速終了位置取得手段と、前記減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録媒体に記録する減速終了位置情報記録手段と、を備える。
【選択図】図2
Description
本発明は、区間ごとの減速終了位置情報を記録する減速終了位置情報記録システム、方法およびプログラムに関する。
従来、交差点において減速操作が行われた位置を学習する技術が知られいる(特許文献1、参照)。
一般に、車両の現在位置をマップマッチングによって特定する場合、交差点付近における現在位置の精度が悪くなる。複数の道路が接続している交差点付近では、マッチング先の複数の道路が接近しているからである。従って、交差点付近では、減速操作が行われた位置として信頼度の小さい位置が学習されてしまうという問題があった。特に交差点において車両の進行方向が変化する場合、マッチング先の道路の信頼度が小さくなりやすい。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、交差点における減速終了位置を適切に記録する技術を提供することを目的とする。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、交差点における減速終了位置を適切に記録する技術を提供することを目的とする。
前記の目的を達成するため、本発明においては、交差点の位置を示す地図情報を取得する地図情報取得手段と、交差点から直進して退出できる直進道路の方向と、交差点において車両が減速を終了した際における車両の進行方向とがなす角度である判定角度を取得する判定角度取得手段と、判定角度が所定範囲外である場合に、地図情報が示す交差点の位置を減速終了位置として取得する減速終了位置取得手段と、減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録媒体に記録する減速終了位置情報記録手段と、が構成される。
前記の構成において、判定角度は直進道路の方向を基準とする角度であるため、判定角度が大きいほど、減速終了時に車両が存在している道路(以下、走行道路)を特定する際に、直進道路以外の道路も走行道路として特定される可能性が高くなる。すなわち、判定角度が大きいほど、走行道路として特定される道路が不安となりやすくなり、特定した走行道路の信頼度が小さくなる。従って、判定角度が所定範囲外である場合、減速終了時における車両の進行方向に基づいて特定した走行道路の信頼度が小さくなると見なすことができる。従って、判定角度が所定範囲外である場合に、地図情報が示す交差点の位置(以下、ノードの位置)を減速終了位置として取得することにより、減速終了時おける走行道路の信頼度が小さくなる状況において、交差点内の位置として信頼度の大きいノードの位置を減速終了位置として取得できる。すなわち、減速終了時に車両が現実には存在していない道路上の位置を減速終了位置として取得することを防止できる。例えば、車両が右折道路に退出したにも拘わらず、直進道路上の位置を減速終了位置として取得することを防止できる。また、判定角度が所定範囲外である場合、直進道路以外の道路に向けた旋回動作を行うために、交差点内にて減速が終了する可能性が高い。従って、判定角度が所定範囲外である場合の減速終了位置としてノードの位置を取得することにより、減速終了位置を適切に記録できる。
地図情報取得手段は、ノードの位置を示す地図情報を取得すればよく、記録媒体から地図情報を読み出してもよいし、通信手段により地図情報を取得してもよい。直進道路とは、交差点に接続する接続道路のうち、道路の方向が交差点に進入する進入道路の方向と最も近い道路であってもよい。なお、道路の方向とは道路に沿って車両が進行する方向である。さらに、直進道路とは、交差点に接続する接続道路のうち、進入道路と道路種別や路線が一致する道路であってもよい。さらに、直進道路とは、道路調査において、進入道路に対して道なりに接続していると人為的に判断された道路であってもよい。
判定角度を判定する所定範囲とは、大きい信頼度で走行道路が特定できる判定角度の範囲であればよく、走行道路を所定基準よりも大きい信頼度で特定できる判定角度の範囲であってもよい。減速終了位置情報記録手段は、減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録すればよく、減速終了位置情報は、必ずしも減速終了位置を直接示さなくてもよい。例えば、減速終了位置情報は減速開始位置と減速距離とを示す情報であってもよく、当該減速終了位置情報に基づいて減速開始位置から減速距離だけ進んだ位置を減速終了位置として特定できる。
さらに、車両が存在する道路上において車両の現在位置を取得する現在位置取得手段が備えられてもよい。そして、減速終了位置取得手段は、判定角度が所定範囲外でない場合に、現在位置取得手段が特定した現在位置を減速終了位置として取得してもよい。これにより、減速終了時における走行道路の信頼度が大きくなる状況において、車両が存在すると特定された道路上の現在位置を減速終了位置として取得できる。すなわち、信頼度の大きい走行道路上の現在位置を減速終了位置として取得できる。
さらに、減速終了位置取得手段は、判定角度の絶対値が閾値よりも大きい場合に、地図情報が示す交差点の位置を減速終了位置として取得してもよい。すなわち、判定角度が所定範囲外であることは、判定角度の絶対値が閾値よりも大きいことであってもよい。判定角度の絶対値が閾値よりも大きい場合、交差点において車両の進行方向が直進道路の方向から大きく変化するため、走行道路の信頼度が小さくなる。
一方、判定角度の絶対値が閾値以下の場合に、減速終了位置取得手段は、現在位置を減速終了位置として取得してもよい。判定角度の絶対値が閾値以下の場合、直進道路が走行道路であると大きい信頼度で特定できるため、当該信頼度の大きい走行道路上にて特定された現在位置を減速終了位置として取得できる。
減速終了位置情報記録手段は、交差点から車両が退出した退出道路ごとに減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録媒体に記録してもよい。退出道路と減速終了位置とを対応付けておくことにより、退出道路ごとに適切な減速終了位置を特定できる。例えば、右折待ちの他車両の数と左折待ちの他車両の数とが異なる傾向にある交差点において、退出道路が右折道路か左折道路であるかに応じて適切な減速終了位置を特定できる。
さらに、減速終了位置取得手段は、判定角度に応じて、地図情報が示す交差点の位置を減速終了位置として取得するか、交差点において車両が減速を終了した際における現在位置を減速終了位置として取得するかを切り替えてもよい。すなわち、減速終了位置取得手段は、判定角度に応じて、減速終了位置として取得する位置を切り替えればよく、必ずしも判定角度が所定範囲外であるか否かを判定しなくてもよい。例えば、減速終了位置取得手段は、単位時間あたりの判定角度の変化量や減速中における判定角度のばらつきが閾値よりも大きい場合にノードの位置を減速終了位置として取得してもよい。
さらに、本発明のように、減速終了位置情報を記録する情報を記録する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えた減速終了位置情報記録装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)減速終了位置情報記録処理:
(3)他の実施形態:
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)減速終了位置情報記録処理:
(3)他の実施形態:
(1)ナビゲーション装置の構成:
図1は、本発明の一実施形態にかかる減速終了位置情報記録システムとしてのナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、車両に備えられている。ナビゲーション装置10は、制御部20と記録媒体30とを備えている。
制御部20は、CPUとRAMとROM等を備え、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体30は、地図情報30aと減速終了位置情報30bとを記録する。地図情報30aは、道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、ノード同士を接続する道路に対応するリンクについての情報を示すリンクデータと、ノード同士を接続する道路の形状等を示す形状補間点データとを含んでいる。
図1は、本発明の一実施形態にかかる減速終了位置情報記録システムとしてのナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、車両に備えられている。ナビゲーション装置10は、制御部20と記録媒体30とを備えている。
制御部20は、CPUとRAMとROM等を備え、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体30は、地図情報30aと減速終了位置情報30bとを記録する。地図情報30aは、道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、ノード同士を接続する道路に対応するリンクについての情報を示すリンクデータと、ノード同士を接続する道路の形状等を示す形状補間点データとを含んでいる。
図2Aは、ノードQ(二重丸)とリンクLとを示す模式図である。3本以上の接続道路が接続している地点が交差点であり、図2Aでは交差点に対応するノードQにおいて4本のリンクLが接続している。ノードQは、交差点内に設定されており、一般に交差点の中央に設定されている。車両が交差点を走行する場合、交差点に接続する接続道路のうちの1個の進入道路から車両が進入し、必ず進入道路以外の接続道路である退出道路に車両が退出することとなる。進入道路とは接続道路のうち車両が交差点に進入する直前に走行した道路であり、退出道路とは接続道路のうち車両が交差点から退出した直後に走行した道路である。進入道路に対応するリンクLを進入リンクと表記し、退出道路に対応するリンクLを退出リンクと表記する。
本実施形態において、交差点において進入道路に対して道なりに接続している接続道路が直進道路である。ノードデータにおいて、各接続道路に対して、各接続道路をそれぞれ進入道路とした場合の直進道路が対応付けられている。図2Aの例では、接続道路(リンクLA)が進入道路である場合の退出道路として、接続道路(リンクLB)が対応付けて記録されている。本実施形態において、地図情報30aを作成する際に、道なりに退出できる接続道路を道路調査員が人為的に判断することにより直進道路が決定されている。一般に、進入道路と道路の方向の差が小さい接続道路や、進入道路と同一路線の接続道路や、進入道路と同一道路種別の接続道路や、進入道路と道路規模(道路幅,レーン数等)の差が小さい接続道路が直進道路と判断される。
減速終了位置情報30bは、減速終了位置が特定可能な情報を記録したデータベースである。減速終了位置情報30bは、減速リンク(1〜Z)ごとに、減速終了位置Pと最終車速Vとを対応付けて記録した情報である。減速リンクとは、進入道路に対応するリンクである進入リンクLIと、退出道路に対応するリンクである退出リンクLOとで構成される。すなわち、減速リンクとは、進入リンクLIと退出リンクLOとの組み合わせである。減速終了位置Pは、減速が終了した地点であり、車速が0となった地点、または、車両が減速を開始した後において加速を行った地点である。最終車速Vとは、減速終了位置Pにおける車速である。
車両は、GPS受信部41と車速センサ42とジャイロセンサ43とユーザI/F部44と車両ECU45とを備える。GPS受信部41は、GPS衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の位置を算出するための信号を制御部20に出力する。車速センサ42は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部20に出力する。ジャイロセンサ43は、車両に作用する角加速度に対応した信号を制御部20に出力する。
ユーザI/F部44は、制御部20から出力された映像信号や音声信号に基づいて運転支援としての減速案内を出力する出力装置(ディスプレイ,スピーカ等)と、ユーザから各種操作を受け付ける入力装置(操作ボタン、タッチセンサ等)とを含む。車両ECU45は、車両を制御するコンピュータである。本実施形態の車両ECU45は、少なくともACC(アクセサリーポジション)−ON/OFFを示す情報と、アクセルペダルのON/OFFを示す情報と、ブレーキペダルのON/OFFを示す情報とを制御部20に出力する。
制御部20はナビゲーションプログラム21を実行する。ナビゲーションプログラム21は、現在位置取得部21aと地図情報取得部21bと判定角度取得部21cと減速終了位置取得部21dと減速終了位置情報記録部21eと運転支援部21fとを含む。
現在位置取得部21aは、車両が存在する道路上において車両の現在位置を取得する機能を制御部20に実行させるモジュールである。現在位置取得部21aの機能により制御部20は、車速センサ42およびジャイロセンサ43から出力された信号に基づく自立航法情報と地図情報30aとに基づいて車両が存在し得る比較対象道路を複数設定し、GPS受信部41にて取得されたGPS信号の誤差円に基づいて比較対象道路を絞り込む。そして、制御部20は、絞り込まれた比較対象道路のうち、自立航法軌跡と形状が最も類似する道路を車両が走行している道路である走行道路として特定するマップマッチング処理を行い、当該マップマッチング処理によって特定された走行道路上で車両の現在位置を特定する。車両の進行方向と走行道路の方向との差が小さいほど、走行道路の信頼度が大きくなる。
地図情報取得部21bは、交差点の位置を示す地図情報30aを取得する機能を制御部20に実行させるモジュールである。地図情報30aには、交差点の位置として、当該交差点に対応するノードQの位置が記録されている。
判定角度取得部21cは、交差点から直進して退出できる直進道路の方向と、交差点において車両が減速を終了した際における車両の進行方向とがなす角度である判定角度を取得する機能を制御部20に実行させるモジュールである。判定角度取得部21cの機能により制御部20は、車両の減速が終了したか否かを判定し、車両の減速が終了したと判定した場合に、ジャイロセンサ43の出力信号に基づいて車両の進行方向(減速終了時の車両の進行方向)を取得する。車両の減速が終了した場合とは、車速が0となった場合、または、車両が減速を開始した後において加速を行った場合である。
また、判定角度取得部21cの機能により制御部20は、地図情報30aのノードデータを参照することにより、進入道路に対応付けられている直進道路を取得し、当該直進道路の方向を地図情報30aの形状補間点データに基づいて取得する。さらに、判定角度取得部21cの機能により制御部20は、地図情報30aの形状補間点データに基づいて進入道路の方向を取得する。制御部20は、ノードQに最も近い進入道路上の形状補間点から当該ノードQに向かうベクトルの方向を進入道路の方向として取得し、ノードQから当該ノードQに最も近い直進道路上の形状補間点に向かうベクトルの方向を直進道路の方向として取得する。
そして、制御部20は、直進道路の方向が進入道路の方向に対してなす角を直進角Rとして取得し、減速終了時における車両の進行方向が進入道路の方向に対してなす角を進行角Hとして取得する。そして、制御部20は、進行角Hから直進角Rを減算することにより、判定角度Jを算出する。直進角Rと進行角Hと判定角度Jは、時計回りの方向を正とする。
図2B〜2Dは、減速終了時における車両の様子を示す道路の平面図である。図2Bにおいて、図2AのリンクLAが進入リンクLIであり、リンクLBが直進道路に対応するリンクLである。車両はノードQや各接続道路に対応するリンクLからずれた位置にて減速を終了している。これに対して、マップマッチングの結果、車両の現在位置X(丸)はリンクLB上にて特定されている。図2Bの場合、リンクLBの方向がリンクLAの方向に対してなす角が直進角Rとなっており、減速終了時における車両の進行方向DがリンクLAの方向に対してなす角が進行角Hとなっている。
減速終了位置取得部21dは、判定角度Jに応じて、地図情報30aが示す交差点の位置を減速終了位置Pとして取得するか、交差点において車両が減速を終了した際における現在位置Xを減速終了位置Pとして取得するかを切り替える機能を制御部20に実行させるモジュールである。具体的に、減速終了位置取得部21dの機能により制御部20は、判定角度Jが所定範囲外である場合に、地図情報30aが示す交差点の位置を減速終了位置Pとして取得する。より具体的に、減速終了位置取得部21dの機能により制御部20は、判定角度Jの絶対値が閾値Tより大きい場合に、地図情報30aが示す交差点の位置を減速終了位置Pとして取得する。すなわち、判定角度Jが所定範囲外であることは、判定角度Jの絶対値が閾値Tより大きいことを意味する。なお、地図情報30aが示す交差点の位置とは、ノードQの位置である。閾値Tは、例えば所定の信頼度以上で直進道路が走行道路であると特定できる判定角度Jの絶対値の上限値であり、記録媒体30に記録されている。
一方、減速終了位置取得部21dの機能により制御部20は、判定角度Jが所定範囲外である場合に、地図情報30aが示す交差点の位置を減速終了位置Pとして取得する。具体的に、減速終了位置取得部21dの機能により制御部20は、判定角度Jの絶対値が閾値T以下の場合に、現在位置Xを減速終了位置Pとして取得する。現在位置XはいずれかのリンクL上に存在するため、判定角度Jの絶対値が閾値T以下の場合に、いずれかのリンクL上に存在する減速終了位置Pが取得される。
減速終了位置情報記録部21eは、減速終了位置Pが特定可能な減速終了位置情報30bを記録媒体30に記録する機能を制御部20に実行させるモジュールである。なお、制御部20は、ノードQの位置が減速終了位置Pである場合、ノードQの位置を示す座標を減速終了位置Pとして記録してもよい。一方、現在位置Xが減速終了位置Pである場合、ノードQの位置を示す座標と、現在位置Xが位置する走行道路に対応するリンクL(進入リンクLIまたは退出リンクLO)と、当該リンクL上におけるノードQからの距離を減速終了位置Pとして記録してもよい。減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、減速終了時における車速を最終車速Vとして取得し、当該最終車速Vを減速終了位置情報30bにて減速終了位置Pに対応付けて記録する。
さらに、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、交差点から車両が退出した退出道路ごとに減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報30bを記録媒体30に記録する。減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、減速終了後のマップマッチングにおいて走行道路が所定基準よりも大きい信頼度で特定できた段階で、当該走行道路を退出道路として特定する。そして、制御部20は、退出道路に対応するリンクLを退出リンクLOとして取得し、当該退出リンクLOと進入リンクLIとで構成される減速リンクを減速終了位置Pに対応付けて記録媒体30に記録する。これにより、図1に示すように、減速終了位置情報30bにおいて、減速リンク(進入リンクLI,退出リンクLO)ごとに、減速終了位置Pと最終車速Vとを対応付けて記録することができる。減速終了後のマップマッチングにおいて走行道路が所定基準よりも大きい信頼度で特定できた段階とは、減速終了後において、車両とノードの位置との距離が所定距離以上となった場合であってもよいし、車両の進行方向のばらつきが所定基準以下となった場合であってもよいし、自立航法軌跡と走行道路の形状とのマッチング度が所定基準以上となった場合であってもよい。また、同一の減速リンクについてすでに減速終了位置Pと最終車速Vとが記録されている場合、過去における減速終了位置Pと最終車速Vと、現在における減速終了位置Pと最終車速Vとを平均した値を、最新の減速終了位置Pと最終車速Vとして更新記録してもよい。
図2Bに示すように、車両が交差点にて右折した場合、減速リンクは、下方からノードQに接続する進入リンクLIとしてのリンクLAと、右側からノードQに接続する退出リンクLOとしてのリンクLCとによって構成される。図2Bに示すように、交差点において右方向にある程度操舵が行われた上で減速が終了した場合、判定角度Jの絶対値が閾値Tよりも大きくなり、ノードQの位置が減速終了位置Pとして記録されることとなる。図2Bにおいて、現在位置Xが直進道路に対応するリンクLB上に存在している場合であっても、ノードQの位置が減速終了位置Pとして記録されることとなる。
また、図2Cに示すように、右折した場合であっても、例えば右折待ち等によって操舵を行うよりも前に減速が終了した場合、判定角度Jの絶対値が閾値T以下となり、減速終了位置PとしてリンクLA上にて特定された現在位置Xが減速終了位置Pとして記録されることとなる。
図2Dに示すように、車両が交差点にて直進道路に対応するリンクLBに退出した場合、走行上の異常がない限り、判定角度Jの絶対値が閾値T以下となり、減速終了位置PとしてリンクLAまたはリンクLB上にて特定された現在位置Xが減速終了位置Pとして記録されることとなる。
運転支援部21fは、減速終了位置情報30bに基づいて運転支援を実行する機能を制御部20に実行させるモジュールである。運転支援部21fの機能により制御部20は、減速終了位置情報30bが示す減速リンク(進入リンクLI,退出リンクLO)上において、車両が減速終了位置Pに対して接近した場合に、減速を促す音声案内をユーザI/F部44から出力させる。本実施形態において、制御部20は、予め公知の経路探索手法によって探索した走行予定経路上に減速リンク(走行予定経路上の走行順が進入リンクLI→退出リンクLOであるものに限る)が存在する場合、当該減速リンクに対応付けられた減速終了位置Pについて減速を促す。例えば、図2B〜2Dの交差点においてリンクLAとリンクLBとが走行予定経路上の経路である場合、進入リンクLIと退出リンクLOとが一致する図2Dの減速終了位置Pを基準としたタイミングで減速を促すこととなる。
以上説明した本実施形態の構成において、判定角度Jは直進道路の方向を基準とする角度であるため、判定角度Jが大きいほど、減速終了時における走行道路を特定する際に、直進道路以外の道路も走行道路として特定される可能性が高くなる。すなわち、判定角度が大きいほど、走行道路として特定される道路が不安となりやすくなり、特定した走行道路の信頼度が小さくなる。従って、判定角度Jが所定範囲外(絶対値が閾値Tより大きい)である場合に、地図情報30aが示すノードQの位置を減速終了位置Pとして取得することにより、減速終了時おける走行道路の信頼度が小さくなる状況において、交差点内の位置として信頼度の大きいノードQの位置を減速終了位置Pとして取得できる。すなわち、減速終了時に車両が現実には存在していない道路上の位置を減速終了位置Pとして取得することを防止できる。例えば、図2Bにおいて、車両が右折したにも拘わらず、直進道路上の位置を減速終了位置Pとして取得することを防止できる。また、判定角度Jが所定範囲外である場合、直進道路以外の道路に向けた旋回動作を行うために、交差点内にて減速が終了する可能性が高い。従って、判定角度Jが所定範囲外である場合の減速終了位置PとしてノードQの位置を取得することにより、減速終了位置Pを適切に記録できる。
一方、判定角度Jの絶対値が閾値T以下の場合、直進道路が走行道路であると大きい信頼度で特定できるため、当該信頼度の大きい走行道路上にて特定された現在位置Xを減速終了位置Pとして取得できる。このように、減速終了時における走行道路の信頼度が大きくなる状況において、走行道路上の現在位置Xを減速終了位置Pとして取得するため、信頼度の大きい走行道路上の現在位置Xを減速終了位置Pとして取得できる。さらに、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、交差点から車両が退出した退出道路ごとに減速終了位置Pが特定可能な減速終了位置情報30bをするため、退出道路ごとに適切な減速終了位置Pを特定できる。
(2)減速終了位置情報記録処理:
次に、減速終了位置情報記録処理の一例について詳細に説明する。図3は、減速終了位置情報記録処理のフローチャートである。制御部20は、車両がACC−ONの状態において減速終了位置情報記録処理を繰り返して実行する。まず、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、車両ECU45および車速センサ42から取得した情報に基づいて、車両が減速しているか否かを判定する(ステップS100〜S110)。具体的に、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、アクセルペダルがOFFであるか否かを判定する(ステップS100)。アクセルペダルがOFFであると判定した場合(ステップS100:Y)、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、ブレーキペダルがONであるか否かを判定する(ステップS105)。さらに、ブレーキペダルがONであると判定した場合(ステップS105:Y)、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、ブレーキペダルON後の減速量が所定値(5km/時)以上であるか否かを判定する(ステップS110)。
次に、減速終了位置情報記録処理の一例について詳細に説明する。図3は、減速終了位置情報記録処理のフローチャートである。制御部20は、車両がACC−ONの状態において減速終了位置情報記録処理を繰り返して実行する。まず、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、車両ECU45および車速センサ42から取得した情報に基づいて、車両が減速しているか否かを判定する(ステップS100〜S110)。具体的に、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、アクセルペダルがOFFであるか否かを判定する(ステップS100)。アクセルペダルがOFFであると判定した場合(ステップS100:Y)、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、ブレーキペダルがONであるか否かを判定する(ステップS105)。さらに、ブレーキペダルがONであると判定した場合(ステップS105:Y)、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、ブレーキペダルON後の減速量が所定値(5km/時)以上であるか否かを判定する(ステップS110)。
なお、制御部20は、ステップS105においてブレーキペダルがOFFであると判定された状態から、ブレーキペダルがONであると判定された状態に転じたタイミングにおける車速をブレーキペダルON時の車速としてRAM等に記録しておく。そして、制御部20は、現在の車速からブレーキペダルON時の車速を減算した値を、ブレーキペダルON後の減速量として特定する。
ステップS110においてブレーキペダルON後の減速量が所定値以上であると判定すること(ステップS100〜S110:すべてY)は、車両が減速を開始したことを意味する。なお、車両が減速を開始したか否かの判定基準は以上の例に限られず、例えばブレーキペダルがONとなったことをもって車両が減速を開始したと判定してもよいし、減速度が閾値以上となった場合に車両が減速を開始したと判定してもよい。
以上の処理によって車両が減速を開始したと判定しなかった場合(ステップS100〜S110:いずれかN)、制御部20は、ACC−OFFであるか否かを判定する(ステップS115)。ACC−OFFであると判定しなかった場合(ステップS115:N)、制御部20は、ステップS100に戻る。一方、ACC−OFFであると判定した場合(ステップS115:Y)、制御部20は、減速終了位置情報記録処理を終了させる。以上の処理によって、ACC−ONである期間において、車両が減速を開始することを監視できる。
ステップS100〜S110の処理において車両が減速を開始したと判定した場合(ステップS100〜S110:すべてY)、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、減速が終了したか否かを判定する(ステップS120,S125)。具体的に、制御部20は、車速が0になったか否かを判定する(ステップS120)。車速が0であると判定しなかった場合(ステップS120:N)、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、アクセルペダルがONとなったか否かを判定する(ステップS125)。車両が減速を開始した状態において、車速が0になった場合、または、アクセルペダルがONとなった場合(ステップS120,S125:いずれかY)、減速が終了したことを意味する。
車速が0であると判定せず、かつ、アクセルペダルがONとなったと判定しなかった場合(ステップS120,S125:いずれもN)、すなわち減速が継続している場合、制御部20は、ステップS120に戻る。これにより、減速が終了するまでステップS120,S125を繰り返すことができる。
一方、車速が0であると判定した場合、または、アクセルペダルがONとなったと判定した場合(ステップS120,S125:いずれかY)、すなわち減速が終了した場合、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、現在の車速を最終車速Vとして取得する(ステップS127)。次に、減速終了位置取得部21dの機能により制御部20は、減速終了位置取得処理を実行する(ステップS130)。
図4は、減速終了位置取得処理のフローチャートである。まず、減速終了位置取得部21dの機能により制御部20は、現在位置Xから所定距離(例えば100m)以内にノードQが存在するか否かを判定する(ステップS200)。すなわち、制御部20は、車両が交差点に対して所定距離まで接近したか否かを判定する。現在位置Xから所定距離以内にノードQが存在すると判定しなかった場合(ステップS200:N)、減速終了位置取得部21dの機能により制御部20は、現在位置Xを減速終了位置Pとして取得する(ステップS205)。車両が交差点に対して所定距離まで接近していない場合、大きい信頼度で走行道路を特定できる。従って、信頼度の大きい現在位置Xを減速終了位置Pとして取得できる。
次に、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、走行道路に対応するリンク(走行リンク)を減速リンクとして取得する(ステップS210)。交差点に対して所定距離まで接近していない場合、交差点とは無関係に単一の走行道路上にて減速したと判断できるため、現在位置Xが存在する走行道路に対応する単一の走行リンクを減速リンクとして取得する。
一方、現在位置Xから所定距離以内にノードQが存在すると判定した場合(ステップS200:Y)、判定角度取得部21cの機能により制御部20は、直進道路の方向を取得する(ステップS215)。制御部20は、地図情報30aのノードデータを参照することにより、進入道路(現在の走行道路)に対応付けられている直進道路を取得し、当該直進道路の方向を地図情報30aの形状補間点データに基づいて取得する。次に、判定角度取得部21cの機能により制御部20は、車両の進行方向Dを取得する(ステップS220)。すなわち、制御部20は、車両が減速を終了したと判定(図3のステップS120,S125)した直後における車両の進行方向Dを、減速終了時における車両の進行方向Dとして取得する。
次に、判定角度取得部21cの機能により制御部20は、判定角度Jを取得する(ステップS225)。具体的に、制御部20は、直進道路の方向が進入道路の方向に対してなす角を直進角Rとして取得し、減速終了時における車両の進行方向Dが進入道路の方向に対してなす角を進行角Hとして取得する。そして、制御部20は、進行角Hから直進角Rを減算することにより、判定角度Jを算出する。
次に、判定角度取得部21cの機能により制御部20は、判定角度Jの絶対値が閾値Tより大きいか否かを判定する(ステップS230)。すなわち、制御部20は、判定角度Jが所定範囲外であるか否かを判定する。これにより、減速終了時における走行道路の信頼度が小さくなる状況であるか否かが判定できる。
判定角度Jの絶対値が閾値Tより大きいと判定した場合(ステップS230:Y)、判定角度取得部21cの機能により制御部20は、ノードQの位置を減速終了位置Pとして取得する(ステップS235)。すなわち、制御部20は、地図情報30aが示す交差点の位置を減速終了位置Pとして取得する。これにより、減速終了時における走行道路の信頼度が小さくなる状況において、信頼度の大きいノードQの位置を減速終了位置Pとして取得できる。なお、減速終了位置Pとして取得するノードQの位置とは、ステップS200において現在位置Xから所定距離以内に存在すると判定された交差点に対応するノードQの位置である。
一方、判定角度Jの絶対値が閾値Tより大きいと判定しなかった場合(ステップS230:N)、判定角度取得部21cの機能により制御部20は、現在位置Xを減速終了位置Pとして取得する(ステップS240)。すなわち、制御部20は、判定角度Jの絶対値が閾値T以下であり、判定角度Jが所定範囲内である場合に、走行道路上に存在する現在位置Xを減速終了位置Pとして取得する。これにより、減速終了時における走行道路の信頼度が大きくなる状況において、信頼度の大きい走行道路上の現在位置Xを減速終了位置Pとして取得できる。
以上のようにして、交差点にて車両が減速を終了した場合に、ノードQの位置または現在位置Xを減速終了位置Pとして取得すると(ステップS235,S240)、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、進入道路に対応する進入リンクLIと退出道路に対応する退出リンクLOとを減速リンクとして取得する(ステップS245)。なお、制御部20は、減速終了後において、減速終了後のマップマッチングにおいて走行道路が所定基準よりも大きい信頼度で特定できた段階で、当該走行道路を退出道路として特定する。また、制御部20は、接続道路のうち、進入道路の方向に対して接続道路の方向がなす角である接続角と、減速終了時における車両の進行方向が進入道路の方向に対してなす角である進行角Hとの差が最も小さくなる接続道路を退出道路として特定してもよい。
減速リンクを取得すると(ステップS210,S245)、制御部20は、減速終了位置情報記録処理(図3)に戻る。次に、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、減速終了位置情報30bにおいて、減速終了位置Pと減速リンクと最終車速Vとを対応付けて記録する(ステップS135)。これにより、車両が交差点にて減速した場合、退出道路ごとに減速終了位置Pと最終車速Vとを記録することができる。
(3)他の実施形態:
判定角度Jを判定する所定範囲とは、減速終了時における走行道路の信頼度が大きくなる判定角度Jの範囲であればよい。また、減速終了位置取得部21dの機能により制御部20は、判定角度Jに応じて、減速終了位置Pとして取得する位置を切り替えればよく、単位時間あたりの判定角度Jの変化量や減速中における判定角度Jのばらつきが閾値よりも大きい場合にノードの位置を減速終了位置Pとして取得してもよい。
判定角度Jを判定する所定範囲とは、減速終了時における走行道路の信頼度が大きくなる判定角度Jの範囲であればよい。また、減速終了位置取得部21dの機能により制御部20は、判定角度Jに応じて、減速終了位置Pとして取得する位置を切り替えればよく、単位時間あたりの判定角度Jの変化量や減速中における判定角度Jのばらつきが閾値よりも大きい場合にノードの位置を減速終了位置Pとして取得してもよい。
また、減速終了位置情報記録部21eの機能により制御部20は、減速終了位置Pが特定可能な減速終了位置情報30bを記録すればよく、減速終了位置情報30bは、必ずしも減速終了位置Pを直接示さなくてもよい。例えば、減速終了位置情報30bは減速開始位置と減速距離とを示す情報であってもよい。この場合、減速終了位置情報30bに基づいて、減速開始位置から減速距離だけ進んだ位置を減速終了位置Pとして特定できる。
地図情報取得部21bの機能により制御部20は、ノードの位置を示す地図情報30aを取得すればよく、通信手段によりサーバ等から地図情報30aを取得してもよい。前記実施形態の地図情報30aにおいて交差点に接続する接続道路ごとに直進道路が対応付けられていたが、判定角度取得部21cの機能により制御部20は、接続道路の道路形状や接続道路の道路種別や路線に基づいて直進道路を特定してもよい。例えば、制御部20は、接続道路のうち、道路の方向が交差点に進入する進入道路の方向と最も近い道路を直進道路として特定してもよい。さらに、制御部20は、接続道路のうち、進入道路と道路種別や路線が一致する道路を直進道路として特定してもよい。
10…ナビゲーション装置、20…制御部、21…ナビゲーションプログラム、21a…現在位置取得部、21b…地図情報取得部、21c…判定角度取得部、21c…判定角度取得部、21d…減速終了位置取得部、21e…減速終了位置情報記録部、21f…運転支援部、30…記録媒体、30a…地図情報、30b…減速終了位置情報、41…GPS受信部、42…車速センサ、43…ジャイロセンサ、44…ユーザI/F部、45…車両ECU、D…進行方向、H…進行角、J…判定角度、L…リンク、LI,…進入リンク、LO…退出リンク、P…減速終了位置、Q…ノード、R…直進角、T…閾値、V…最終車速、X…現在位置。
Claims (8)
- 交差点の位置を示す地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記交差点から直進して退出できる直進道路の方向と、前記交差点において車両が減速を終了した際における前記車両の進行方向とがなす角度である判定角度を取得する判定角度取得手段と、
前記判定角度が所定範囲外である場合に、前記地図情報が示す前記交差点の位置を減速終了位置として取得する減速終了位置取得手段と、
前記減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録媒体に記録する減速終了位置情報記録手段と、
を備える減速終了位置情報記録システム。 - 前記車両が存在する道路上において前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段をさらに備え、
前記減速終了位置取得手段は、
前記判定角度が前記所定範囲外である場合に、前記地図情報が示す前記交差点の位置を前記減速終了位置として取得し、
前記判定角度が前記所定範囲外でない場合に、前記車両が減速を終了した際における前記現在位置を前記減速終了位置として取得する、
請求項1に記載の減速終了位置情報記録システム。 - 前記減速終了位置取得手段は、前記判定角度の絶対値が閾値よりも大きい場合に、前記地図情報が示す前記交差点の位置を前記減速終了位置として取得する、
請求項2に記載の減速終了位置情報記録システム。 - 前記減速終了位置取得手段は、前記判定角度の絶対値が前記閾値以下の場合に、前記現在位置を前記減速終了位置として取得する、
請求項3に記載の減速終了位置情報記録システム。 - 前記減速終了位置情報記録手段は、前記交差点から前記車両が退出した退出道路ごとに前記減速終了位置が特定可能な前記減速終了位置情報を記録媒体に記録する、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の減速終了位置情報記録システム。 - 交差点の位置を示す地図情報を取得する地図情報取得手段と、
車両が存在する道路上において前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記交差点から直進して退出できる直進道路の方向と、前記交差点において前記車両が減速を終了した際における前記車両の進行方向とがなす角度である判定角度を取得する判定角度取得手段と、
前記判定角度に応じて、前記地図情報が示す前記交差点の位置を減速終了位置として取得するか、前記交差点において前記車両が減速を終了した際における前記現在位置を前記減速終了位置として取得するかを切り替える減速終了位置取得手段と、
前記減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録媒体に記録する減速終了位置情報記録手段と、
を備える減速終了位置情報記録システム。 - 交差点の位置を示す地図情報を取得する地図情報取得工程と、
前記交差点から直進して退出できる直進道路の方向と、前記交差点において車両が減速を終了した際における前記車両の進行方向とがなす角度である判定角度を取得する判定角度取得工程と、
前記判定角度が所定範囲外である場合に、前記地図情報が示す前記交差点の位置を減速終了位置として取得する減速終了位置取得工程と、
前記減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録媒体に記録する減速終了位置情報記録工程と、
を含む減速終了位置情報記録方法。 - 交差点の位置を示す地図情報を取得する地図情報取得機能と、
前記交差点から直進して退出できる直進道路の方向と、前記交差点において車両が減速を終了した際における前記車両の進行方向とがなす角度である判定角度を取得する判定角度取得機能と、
前記判定角度が所定範囲外である場合に、前記地図情報が示す前記交差点の位置を減速終了位置として取得する減速終了位置取得機能と、
前記減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録媒体に記録する減速終了位置情報記録機能と、
をコンピュータに実行させる減速終了位置情報記録プログラム。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013073490A JP2014197354A (ja) | 2013-03-29 | 2013-03-29 | 減速終了位置情報記録システム、方法およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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Family Applications (1)
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JP2013073490A Pending JP2014197354A (ja) | 2013-03-29 | 2013-03-29 | 減速終了位置情報記録システム、方法およびプログラム |
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