JP2014181089A - Seal pealing device, and seal pealing method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、シールを台紙から剥離するシール剥離装置及びシール剥離方法に関する。 The present invention relates to a seal peeling apparatus and a seal peeling method for peeling a seal from a mount.
台紙に剥離可能に貼り付けられたシールを剥離する技術として、ロボットアームで操作される爪状部材をシールと台紙との間に割り込ませることにより、シールを台紙から剥離するものがあった。 As a technique for peeling off a sticker that is releasably attached to a mount, there is a technique in which a nail-like member operated by a robot arm is inserted between the seal and the mount to peel the seal from the mount.
しかしながら、台紙に対するシールの粘着力が強い場合には、爪状部材の先端がシールと台紙との間に入り込まずにシールの縁で滑って乗り越えてしまい、シールを台紙から剥離することができないというおそれがあった。 However, when the adhesive strength of the seal to the mount is strong, the tip of the claw-like member does not enter between the seal and the mount and slips over the edge of the seal, and the seal cannot be peeled off from the mount. There was a fear.
そこで、本発明は、シールの剥離性を向上させたシール剥離装置及びシール剥離方法を提供することを目的とする。 Then, an object of this invention is to provide the seal peeling apparatus and the seal peeling method which improved the peelability of the seal | sticker.
シールが剥離可能に貼り付けられた台紙からシールを剥離するシール剥離装置は、弾性を有する第１シートと、第１シート上に積層され、台紙に貼り付けられたシールの周縁部の一部を除く部分を下方から支持するように台紙を第１シートから離間して載置固定する第２シートと、第２シート上に載置固定された台紙のうち第２シートと当接していない部分を押し下げ、シールの周縁部の一部に向けて移動し、シールと台紙との間に挿入される爪状部材と、を有する。 A seal peeling device that peels a seal from a mount on which a seal is peeled off is a first sheet having elasticity, and a part of a peripheral portion of the seal laminated on the first sheet and attached to the mount. A second sheet that mounts and fixes the mount away from the first sheet so as to support the removed portion from below, and a portion of the mount that is mounted and fixed on the second sheet that is not in contact with the second sheet A claw-like member that is pushed down, moves toward a part of the peripheral edge of the seal, and is inserted between the seal and the mount.
台紙に剥離可能に貼り付けられたシールの剥離性が向上する。 The peelability of the seal attached to the mount so as to be peelable is improved.
以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための第１実施形態について詳述する。
図１は、台紙に剥離可能に貼り付けられたシールをロボットにより剥離するシール剥離装置を含む、シールを貼り付けるためのシール貼付システムの一例を示す。
Hereinafter, a first embodiment for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 shows an example of a seal sticking system for sticking a seal including a seal peeling device that peels off a sticker attached to a mount so as to be peeled off by a robot.
ロボット１０は、３つのリンク機構１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃと、これらの先端に連結されるロボットハンド１０Ｄと、を備える、例えば、ファナック社製パラレルリンクロボットＭ−３ｉＡなどの産業用ロボットであり、内部あるいは外部のコントロールユニット２０からの制御信号に基づいて、３つのリンク機構１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを個別に駆動することにより、ロボットハンド１０Ｄを３次元空間内で位置決めする。ロボットハンド１０Ｄには、シール１００を台紙１１０から剥離する剥離作業、及び剥離されたシール１００を保持してシール貼付対象物２００にシールを貼り付ける貼付作業を行う作業用ハンド３０が装着されている。なお、ロボット１０は、パラレルリンクロボットに限定されず、例えば、垂直多関節ロボットなどの産業用ロボットであってもよい。 The robot 10 is an industrial robot including three link mechanisms 10A, 10B, and 10C and a robot hand 10D connected to the tips of these, for example, a parallel link robot M-3iA manufactured by FANUC. Alternatively, the robot hand 10D is positioned in the three-dimensional space by individually driving the three link mechanisms 10A, 10B, and 10C based on a control signal from the external control unit 20. The robot hand 10D is equipped with a work hand 30 for performing a peeling operation for peeling the seal 100 from the mount 110 and a sticking operation for holding the peeled seal 100 and sticking the seal to the seal application target 200. . The robot 10 is not limited to a parallel link robot, and may be an industrial robot such as a vertical articulated robot.
シール１００が剥離可能に貼り付けられた台紙１１０は、パレット１２０上に弾性シート１３０を介して載置されている。このパレット１２０は、ロボット１０に対して位置決めがなされているシール供給機１４０により、作業用ハンド３０が台紙１１０からシール１００を剥離する作業を行う剥離作業位置に位置決めされる。シール供給機１４０あるいはロボット１０が台紙１１０に貼り付けられているシール１００のシール残数を検出する検出手段を有している場合、シール供給機１４０は、シール残数が０と検出されたことを契機として、ロボットハンド１０Ｄの動作と連係しつつ、次のパレット１２０を自動的に剥離作業位置まで搬送するように構成されてもよい。 The mount 110 on which the seal 100 is detachably attached is placed on the pallet 120 via an elastic sheet 130. The pallet 120 is positioned at a peeling work position where the work hand 30 peels off the seal 100 from the mount 110 by the seal feeder 140 positioned with respect to the robot 10. When the seal supply unit 140 or the robot 10 has detection means for detecting the number of remaining seals of the seal 100 attached to the mount 110, the seal supply unit 140 has detected that the number of remaining seals is zero. As an opportunity, the next pallet 120 may be automatically transported to the peeling work position while cooperating with the operation of the robot hand 10D.
シール１００を貼り付ける対象であるシール貼付対象物２００は、テーブル２１０上において、作業用ハンド３０により保持されるシール１００を貼り付ける作業を行う貼付作業位置に位置決めされる。 The sticking target object 200 to which the sticker 100 is to be attached is positioned on the table 210 at a sticking work position where the sticking work 100 is held by the work hand 30.
図２は、作業用ハンド３０が台紙１１０の上方に位置している状態を示す。
作業用ハンド３０は、台紙１１０に向かう下側部分に、シール１００と台紙１１０との間に挿入するための一対の爪状部材３２，３４と、剥離したシール１００を保持するピックアップ機構３６と、を有している。
FIG. 2 shows a state where the work hand 30 is located above the mount 110.
The working hand 30 has a pair of claw-like members 32 and 34 for insertion between the seal 100 and the mount 110, a pickup mechanism 36 for holding the peeled seal 100, and a lower portion toward the mount 110, have.
爪状部材３２，３４は、パレット１２０上に弾性シート１３０を介して載置された台紙１１０の上面に平行な面内で爪先３２Ａ，３４Ａが対向するように、作業用ハンド３０に設けられている。そして、爪状部材３２，３４は、例えば、エアシリンダなどのアクチュエータ（図示省略）により駆動されて、爪先３２Ａ，３４Ａの間の離間距離が伸縮する開閉動作を行う。このうち閉動作により、爪先３２Ａ，３４Ａの間の離間距離が縮まり、シール１００の両側よりシール１００と台紙１１０との間に爪先３２Ａ，３４Ａを夫々挿入して、台紙１１０からシール１００を剥離させる。爪状部材３２，３４が開いた状態における爪先３２Ａ，３４Ａ間の離間距離は、シール１００の幅よりも広く設定されている。 The claw-like members 32 and 34 are provided on the work hand 30 so that the toe tips 32A and 34A face each other in a plane parallel to the upper surface of the mount 110 placed on the pallet 120 via the elastic sheet 130. Yes. The claw-shaped members 32 and 34 are driven by an actuator (not shown) such as an air cylinder, for example, and perform an opening / closing operation in which the separation distance between the claw tips 32A and 34A expands and contracts. Of these, the closing operation shortens the separation distance between the toes 32A and 34A, and inserts the toes 32A and 34A between the seal 100 and the mount 110 from both sides of the seal 100 to separate the seal 100 from the mount 110. . The distance between the toes 32 </ b> A and 34 </ b> A in a state where the claw-shaped members 32 and 34 are open is set wider than the width of the seal 100.
ピックアップ機構３６は、一対の爪状部材３２，３４の間に設けられ、シール１００の表面と密着する開口端を有する中空パッド３６Ａと、作業用ハンド３０に内蔵されるエアシリンダなどのアクチュエータと接続されて中空パッド３６Ａを上下動させる接続アーム３６Ｂと、を備えている。そして、ピックアップ機構３６は、中空パッド３６Ａの開口端がシール１００表面と密着した状態で、中空パッド３６Ａの内部を周囲圧力より低い圧力にする真空吸着などにより、シール１００を吸着する。また、ピックアップ機構３６には、中空パッド３６Ａとシール１００との密着状態を良好に保つために、中空パッド３６Ａをシール１００表面に押し付けるバネなどの弾性部材３６Ｃが設けられている。 The pickup mechanism 36 is provided between the pair of claw-like members 32, 34 and is connected to a hollow pad 36 A having an open end that is in close contact with the surface of the seal 100 and an actuator such as an air cylinder built in the work hand 30. And a connection arm 36B that moves the hollow pad 36A up and down. Then, the pickup mechanism 36 adsorbs the seal 100 by vacuum adsorption or the like in which the inside of the hollow pad 36A is lower than the ambient pressure while the open end of the hollow pad 36A is in close contact with the surface of the seal 100. Further, the pickup mechanism 36 is provided with an elastic member 36C such as a spring for pressing the hollow pad 36A against the surface of the seal 100 in order to keep the close contact state between the hollow pad 36A and the seal 100 favorable.
爪状部材３２，３４及びピックアップ機構３６のいずれも、コントロールユニット２０からの制御信号に基づいて、ロボットハンド１０Ｄと連係して動作する。
図３及び図４は、シール１００が剥離可能に貼り付けられた台紙１１０の、パレット１２０上における例示的な載置状態を示す。
All of the claw-like members 32 and 34 and the pickup mechanism 36 operate in conjunction with the robot hand 10D based on a control signal from the control unit 20.
3 and 4 show an exemplary mounting state on the pallet 120 of the mount 110 on which the seal 100 is detachably attached.
シール１００は、硬質ＰＥＴ（Polyethylene terephthalate）などの硬質合成樹脂で形成されている。シール１００の厚さは、例えば、１ｍｍ程度であり、厚さ方向に曲げ荷重を加えると、元の形状に戻る弾性を有している。シール１００の形状は、三角形、四角形、五角形若しくは星形などの多角形、又は、円形若しくは楕円形など、様々な形状を採り得るが、本実施形態では、説明の便宜上、矩形としている。 The seal 100 is made of a hard synthetic resin such as hard PET (Polyethylene terephthalate). The thickness of the seal 100 is, for example, about 1 mm, and has elasticity that returns to its original shape when a bending load is applied in the thickness direction. The shape of the seal 100 may be various shapes such as a triangle, a quadrangle, a polygon such as a pentagon or a star, or a circle or an ellipse. However, in the present embodiment, the shape is a rectangle for convenience of explanation.
台紙１１０は、軟質ＰＥＴなどの軟質合成樹脂で形成され、少なくともシール１００の剥離作業を行う常温常圧の環境下では、伸縮困難な性質を有している。台紙１１０の厚さは、シール１００よりも薄く、台紙１１０の厚さ方向への曲げ変形は、シール１００よりも容易である。台紙１１０の形状もシール１００と同様、様々な形状を採り得るが、本実施形態では、説明の便宜上、正方形としている。 The mount 110 is formed of a soft synthetic resin such as soft PET, and has a property that it is difficult to expand and contract in an environment of normal temperature and normal pressure where the seal 100 is peeled off. The thickness of the mount 110 is thinner than that of the seal 100, and bending deformation in the thickness direction of the mount 110 is easier than that of the seal 100. The shape of the mount 110 can take various shapes like the seal 100, but in the present embodiment, it is square for convenience of explanation.
シール１００は、台紙１１０上でマトリックス状に配列されるように、裏面の粘着層を介して台紙１１０と剥離可能に貼着されている。なお、シール１００の配列態様はマトリックス状に限定されず、ロボット１０が各シール１００の貼り付け位置を認識できる配列態様であればよい。 The seal 100 is detachably attached to the mount 110 via an adhesive layer on the back surface so as to be arranged in a matrix on the mount 110. In addition, the arrangement | sequence aspect of the seal | sticker 100 is not limited to matrix form, The robot 10 should just be an arrangement | sequence aspect which can recognize the sticking position of each seal | sticker 100. FIG.
パレット１２０には、弾性シート１３０を介してパレット１２０に載置された台紙１１０の外縁１１０Ａと内接する額縁状のフレーム１２０Ａが設けられている。これにより、パレット１２０上に弾性シート１３０を介して台紙１１０を載置した場合には、パレット１２０に対する台紙１１０の位置決めがなされるので、前述のように、シール供給機１４０に対してパレット１２０の位置決めがなされている場合には、ロボット１０は台紙１１０上のシール１００の位置を認識できる。なお、パレット１２０に対する台紙１１０の位置決めは、額縁状のフレーム１２０Ａによるものに限定されず、台紙１１０を撓ませることが可能であり、かつ、ロボット１０による剥離作業に支障を及ぼさない構成であれば、いかなるものであってもよい。 The pallet 120 is provided with a frame 120A that is inscribed in contact with the outer edge 110A of the mount 110 placed on the pallet 120 via the elastic sheet 130. As a result, when the mount 110 is placed on the pallet 120 via the elastic sheet 130, the mount 110 is positioned with respect to the pallet 120. When the positioning is performed, the robot 10 can recognize the position of the seal 100 on the mount 110. The positioning of the mount 110 with respect to the pallet 120 is not limited to that by the frame 120A, as long as the mount 110 can be bent and does not interfere with the peeling work by the robot 10. Anything can be used.
弾性シート１３０は、弾性に富んだ第１シート１３２と、第１シート１３２の上に積層される弾性に富んだ第２シート１３４と、を有する段付きシートである。本実施形態では、第１シート１３２及び第２シート１３４としてゲルシートを用いている。ゲルシートは、液体分散媒のコロイドのうち、分散質のネットワークにより高い粘性を持ちつつ流動性を失って固体状になったものをシート様に形成してなる材料である。なお、弾性シート１３０は、第１シート１３２と第２シート１３４とを積層して形成したものに限られず、一体成形による段付きシートとして形成してもよい。 The elastic sheet 130 is a stepped sheet having a first sheet 132 rich in elasticity and a second sheet 134 rich in elasticity laminated on the first sheet 132. In the present embodiment, gel sheets are used as the first sheet 132 and the second sheet 134. The gel sheet is a material formed by forming a sheet of a colloid of a liquid dispersion medium that has a high viscosity due to a dispersoid network and loses fluidity to become a solid. In addition, the elastic sheet 130 is not limited to the one formed by laminating the first sheet 132 and the second sheet 134, and may be formed as a stepped sheet by integral molding.
第２シート１３４は、図５に示されるように、マトリックス状に配列された各シール１００のうち、周縁部の一部１０２Ａ，１０２Ｂを除く部分を下方から支持している。本実施形態において、第２シート１３４は、マトリックス状に配列されたシール１００の列に合わせて、複数列が並列して形成されている。第２シート１３４は、シール１００ごとに形成されて第１シート１３２上に積層されてもよく、シール１００の大きさ、配列態様により様々な形状を採り得る。 As shown in FIG. 5, the second sheet 134 supports, from below, portions of the seals 100 arranged in a matrix shape except for the peripheral portions 102 </ b> A and 102 </ b> B. In the present embodiment, the second sheet 134 is formed in parallel with a plurality of rows in accordance with the rows of the seals 100 arranged in a matrix. The second sheet 134 may be formed for each seal 100 and stacked on the first sheet 132, and may take various shapes depending on the size and arrangement of the seals 100.
第２シート１３４は粘性を有しているため、第２シート１３４に台紙１１０を載置することで、台紙１１０は第２シート１３４に固定されている。また、第２シート１３４は、台紙１１０を第１シート１３２から離間して載置している。 Since the second sheet 134 has viscosity, the mount 110 is fixed to the second sheet 134 by placing the mount 110 on the second sheet 134. Further, the second sheet 134 places the mount 110 spaced from the first sheet 132.
以上のような構成を有するシール貼付システムにおいて、シール剥離装置は、ロボット１０、作業用ハンド３０、シール供給機１４０、パレット１２０、及び弾性シート１３０で構成される。 In the seal sticking system having the above-described configuration, the seal peeling device includes the robot 10, the work hand 30, the seal feeder 140, the pallet 120, and the elastic sheet 130.
次に、シール剥離装置によるシール剥離方法について説明する。
図６は、シール剥離方法の第１ステップを示す。
第１ステップにおいて、ロボット１０は、ピックアップ機構３６の中空パッド３６Ａが、剥離の対象となるシールである剥離対象シール１００の表面に接するように、作業用ハンド３０の位置決めを行う。そして、ピックアップ機構３６は、中空パッド３６Ａが剥離対象シール１００表面に接してから真空吸着を開始して、中空パッド３６Ａを剥離対象シール１００の表面に密着させる。
Next, a seal peeling method using a seal peeling device will be described.
FIG. 6 shows the first step of the seal peeling method.
In the first step, the robot 10 positions the work hand 30 so that the hollow pad 36A of the pickup mechanism 36 is in contact with the surface of the peel target seal 100 that is a seal to be peeled. Then, the pickup mechanism 36 starts vacuum suction after the hollow pad 36 </ b> A comes into contact with the surface of the separation target seal 100 to bring the hollow pad 36 </ b> A into close contact with the surface of the separation target seal 100.
図７は、シール剥離方法の第２ステップを示す。
第２ステップでは、ロボット１０は、作業用ハンド３０を更に下降させて、爪状部材３２，３４のそれぞれの爪先３２Ａ，３４Ａにより、剥離対象シール１００の両側において、第２シート１３４上に載置固定された台紙１１０のうち第２シート１３４と当接していない部分を押し下げる。より詳しくは、中空パッド３６Ａが密着している剥離対象シール１００のうち第２シート１３４で下方から支持されていない周縁部の一部（以下、「非支持周縁部」という）１０２Ａ，１０２Ｂの方が、剥離対象シール１００に隣接する各シール１０４より近い位置の台紙１１０を、爪先３２Ａ，３４Ａで押し下げる。
FIG. 7 shows the second step of the seal peeling method.
In the second step, the robot 10 further lowers the work hand 30 and places it on the second sheet 134 on both sides of the separation target seal 100 by the respective toes 32A and 34A of the claw-like members 32 and 34. A portion of the fixed mount 110 that is not in contact with the second sheet 134 is pushed down. More specifically, a part of the peripheral part (hereinafter referred to as “non-supporting peripheral part”) 102A, 102B that is not supported from below by the second sheet 134 in the seal 100 to be peeled, to which the hollow pad 36A is in close contact. However, the base 110 at a position closer to each of the seals 104 adjacent to the separation target seal 100 is pushed down with the toes 32A and 34A.
台紙１１０は伸縮性のない材質であるが、前述のように爪状部材３２，３４で台紙１１０を押し下げることにより台紙１１０に働く張力（図中の太点線矢印参照）が、隣接するシール１０４を支持する第２シート１３６の近位端１３６Ａを第１シート１３２へ沈み込ませ、遠位端１３６Ｂを第１シート１３２から浮かせるため（図中の太実線矢印参照）、隣接する第２シート１３６が傾いて台紙１１０に撓みが生じる。これにより、台紙１１０を介して剥離対象シール１００に曲げ変形を起こすことが可能となる。 The mount 110 is a non-stretchable material, but as described above, the tension acting on the mount 110 by pushing down the mount 110 with the claw-like members 32 and 34 (see the thick dotted arrow in the figure) In order to sink the proximal end 136A of the supporting second sheet 136 into the first sheet 132 and lift the distal end 136B from the first sheet 132 (see the thick solid arrow in the figure), the adjacent second sheet 136 is The board 110 is tilted and is bent. As a result, it is possible to cause bending deformation of the separation target seal 100 via the mount 110.
曲げ変形を起こしている剥離対象シール１００には、図８に示すように、台紙１１０に対する粘着力Ｆａ、及び曲げ変形に対する弾性復元力Ｆｒなどが働いているが、粘着力Ｆａが弾性復元力Ｆｒよりも大きい場合には、剥離対象シール１００は台紙１１０から剥離し難い。一方、粘着力Ｆａが弾性復元力Ｆｒよりも小さくなった場合には、剥離対象シール１００は台紙１１０から剥離しやすくなる。 As shown in FIG. 8, an adhesive force Fa with respect to the mount 110 and an elastic restoring force Fr with respect to bending deformation act on the seal 100 to be peeled causing bending deformation, and the adhesive force Fa is elastic restoring force Fr. If larger than 100, the peel target seal 100 is difficult to peel from the mount 110. On the other hand, when the adhesive force Fa is smaller than the elastic restoring force Fr, the separation target seal 100 is easily separated from the mount 110.
爪状部材３２，３４による台紙１１０の押し下げ量は、大きくし過ぎると、爪状部材３２，３４が台紙１１０を破損させることにより、剥離対象シール１００を剥離できずピックアップ機構３６で保持できなくなるおそれがあるので、台紙１１０を破損させない程度に大きくすればよい。爪状部材３２，３４による台紙１１０の押し下げ量を大きくすれば、台紙１１０の撓み量も増大し、剥離対象シール１００における曲げ変形の曲率も大きくなり、ひいては弾性復元力Ｆｒも増大するため、剥離対象シール１００が台紙１１０から剥離しやすくなり好ましい。 If the amount by which the mount 110 is pushed down by the claw-shaped members 32, 34 is excessively large, the claw-shaped members 32, 34 may damage the mount 110, so that the separation target seal 100 cannot be peeled off and cannot be held by the pickup mechanism 36. Therefore, it is sufficient to make the mount 110 large enough not to damage it. If the amount by which the mount 110 is pushed down by the claw-like members 32 and 34 is increased, the amount of deflection of the mount 110 is increased, the curvature of the bending deformation of the seal 100 to be peeled is increased, and the elastic restoring force Fr is also increased. The target seal 100 is preferably peeled off from the mount 110, which is preferable.
なお、作業用ハンド３０を前述のように更に下降させることにより、弾性部材３６Ｃは中空パッド３６Ａを剥離対象シール１００の表面に押し付けるように付勢するので、中空パッド３６Ａと剥離対象シール１００との密着性が高まる。 In addition, by further lowering the working hand 30 as described above, the elastic member 36C urges the hollow pad 36A to be pressed against the surface of the peeling target seal 100, so that the hollow pad 36A and the peeling target seal 100 are separated. Adhesion increases.
図９は、シール剥離方法の第３ステップを示す。
本ステップでは、第２ステップにおいて爪状部材３２，３４の爪先３２Ａ，３４Ａで台紙１１０を押し下げた位置（図中の点線参照）から、爪先３２Ａ，３４Ａを台紙１１０に沿って剥離対象シール１００の非支持周縁部１０２Ａ，１０２Ｂに向けて移動させる爪状部材３２，３４の閉動作を行う（図中の白抜き矢印参照）。なお、爪状部材３２，３４の閉動作を円滑に行うために、閉動作に合わせて作業用ハンド３０を微上昇させてもよい。
FIG. 9 shows the third step of the seal peeling method.
In this step, the toe 32A, 34A is moved along the mount 110 from the position where the mount 110 is pushed down by the toes 32A, 34A of the claw-like members 32, 34 in the second step (see the dotted line in the figure). The claw-like members 32 and 34 that are moved toward the non-supporting peripheral edge portions 102A and 102B are closed (see white arrows in the figure). In order to smoothly perform the closing operation of the claw-like members 32 and 34, the work hand 30 may be slightly raised in accordance with the closing operation.
剥離対象シール１００では、第２ステップにおいて、非支持周縁部１０２Ａ，１０２Ｂが台紙１１０から剥離している可能性があるが、本ステップにおける爪状部材３２，３４の動作により、更に剥離しやすくなる。これは、爪先３２Ａ，３４Ａが剥離対象シール１００の非支持周縁部１０２Ａ，１０２Ｂに近づいていくことより、剥離対象シール１００における曲げ変形の曲率が大きくなり、弾性復元力Ｆｒも増大するからである。 In the peel target seal 100, the non-supporting peripheral edge portions 102A and 102B may be peeled off from the mount 110 in the second step, but the peeling becomes easier due to the operation of the claw-like members 32 and 34 in this step. . This is because the toe 32A and 34A approach the non-supporting peripheral edge portions 102A and 102B of the separation target seal 100, so that the curvature of bending deformation in the separation target seal 100 increases and the elastic restoring force Fr also increases. .
そして、爪状部材３２，３４は、非支持周縁部１０２Ａ，１０２Ｂの下方から剥離対象シール１００と台紙１１０との間に爪先３２Ａ，３４Ａを挿入して、爪先３２Ａ，３４Ａの間の離間距離が所定距離に到達するまで閉動作を行う。これにより、非支持周縁部１０２Ａ，１０２Ｂ以外に、剥離対象シール１００と台紙１１０との間でまだ粘着している部分を剥離させる。 And the nail | claw-shaped members 32 and 34 insert the toe 32A and 34A between the peeling object seal | sticker 100 and the mount 110 from the downward direction of the non-supporting peripheral edge parts 102A and 102B, and the separation distance between the toe 32A and 34A is increased. The closing operation is performed until a predetermined distance is reached. Thereby, in addition to the non-supporting peripheral edge portions 102A and 102B, the portion that is still adhered between the separation target seal 100 and the mount 110 is peeled off.
図１０は、シール剥離方法の第４ステップを示す。
第４ステップでは、ピックアップ機構３６が台紙１１０から剥離したシール１００を保持して、中空パッド３６Ａを上方にリフトする。また、ロボット１０は、作業用ハンド３０を上方に移動させ、爪状部材３２，３４を台紙１１０から引き上げる。この状態から、次にシール貼付作業を開始すべく、ロボット１０は、作業用ハンド３０を貼付作業位置に位置決めする。
FIG. 10 shows the fourth step of the seal peeling method.
In the fourth step, the pickup mechanism 36 holds the seal 100 peeled from the mount 110 and lifts the hollow pad 36A upward. In addition, the robot 10 moves the work hand 30 upward to pull up the claw-like members 32 and 34 from the mount 110. From this state, the robot 10 positions the work hand 30 at the application work position in order to start the sticker application work next.
このようなシール剥離装置及びシール剥離方法によれば、前述のように、剥離対象シール１００の非支持周縁部１０２Ａ，１０２Ｂが剥離しやすくなるので、爪状部材３２，３４のそれぞれの爪先３２Ａ，３４Ａを、非支持周縁部１０２Ａ，１０２Ｂの下方から剥離対象シール１００と台紙１１０との間に挿入させることが容易となる。したがって、台紙１１０に剥離可能に貼り付けられたシール１００の剥離性を向上させることができる。 According to such a seal peeling device and a seal peeling method, as described above, the non-supporting peripheral edge portions 102A and 102B of the peel target seal 100 are easily peeled off. 34A can be easily inserted between the separation target seal 100 and the mount 110 from below the non-supporting peripheral edge portions 102A and 102B. Therefore, the peelability of the seal 100 that is detachably attached to the mount 110 can be improved.
次に、シール剥離装置の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同一構成については、同一符号を付すことでその説明を省略又は簡潔にする。
図１１は、前記第２ステップにより剥離対象シール１００が曲げ変形している場合における第２シート１３４の変形状態の一例を示す。
Next, a second embodiment of the seal peeling apparatus will be described. In addition, about the same structure as 1st Embodiment, the description is abbreviate | omitted or simplified by attaching | subjecting the same code | symbol.
FIG. 11 shows an example of the deformation state of the second sheet 134 when the peel target seal 100 is bent and deformed in the second step.
前述の第２ステップにおいて、爪状部材３２，３４により台紙１１０を押し下げて撓みを発生させた場合、第２シート１３４の硬度によっては、第２シート１３４のエッジ１３４Ａが潰れて、剥離対象シール１００の曲げ変形の支点Ｐが第２シート１３４のエッジ１３４Ａから離れてしまう可能性がある。したがって、曲げ変形する剥離対象シール１００の曲率も小さくなり、弾性復元力Ｆｒが減少するため、粘着力Ｆａを超えにくくなる。このため、剥離対象シール１００が台紙１１０から剥離できない可能性が高くなる。 In the second step described above, when the mount 110 is pushed down by the claw-like members 32 and 34 to cause bending, the edge 134A of the second sheet 134 is crushed depending on the hardness of the second sheet 134, and the peel target seal 100 There is a possibility that the fulcrum P of the bending deformation will be separated from the edge 134A of the second sheet 134. Therefore, the curvature of the peel-off target seal 100 that undergoes bending deformation also decreases, and the elastic restoring force Fr decreases, so that it is difficult to exceed the adhesive force Fa. For this reason, possibility that the peeling object seal | sticker 100 cannot peel from the mount 110 becomes high.
そこで、第２実施形態に係るシール剥離装置の第２シート１３８は、第１シート１３２よりも硬度が高いゲルシートで形成されている。
図１２は、前記第２ステップにより剥離対象シール１００が曲げ変形している場合における第２実施形態に係る第２シート１３８の変形状態の一例を示す。
Then, the 2nd sheet | seat 138 of the seal | sticker peeling apparatus which concerns on 2nd Embodiment is formed with the gel sheet whose hardness is higher than the 1st sheet | seat 132. FIG.
FIG. 12 shows an example of the deformation state of the second sheet 138 according to the second embodiment when the peel target seal 100 is bent and deformed in the second step.
第２シート１３８の硬度によっては、第２シート１３８のエッジ１３８Ａは殆ど潰れずに、剥離対象シール１００の曲げ変形の支点Ｐが第２シート１３８のエッジ１３８Ａ付近に留まる。したがって、曲げ変形する剥離対象シール１００の曲率も大きくなり、弾性復元力Ｆｒが増大するため、粘着力Ｆａを超えやすくなる。このため、剥離対象シール１００が台紙１１０から剥離できない可能性は低下する。 Depending on the hardness of the second sheet 138, the edge 138A of the second sheet 138 is hardly crushed, and the fulcrum P of the bending deformation of the separation target seal 100 remains in the vicinity of the edge 138A of the second sheet 138. Therefore, the curvature of the peel-off target seal 100 that undergoes bending deformation also increases and the elastic restoring force Fr increases, so that the adhesive force Fa is easily exceeded. For this reason, possibility that the peeling object seal | sticker 100 cannot peel from the mount 110 will fall.
なお、第１及び第２実施形態において、第２ステップにおける台紙１１０の押し下げを行った場合に、第２シート１３４，１３８が、隣接する第２シート１３６のように、台紙１１０の張力によって傾かないように、シール剥離装置が第２シート１３４，１３８の姿勢を維持する姿勢維持手段を有していれば、爪状部材は一対ではなく片側だけ有していてもよい。姿勢維持手段の一例として、例えば、ピックアップ機構３６に設けられた弾性部材３６Ｃが挙げられる。この弾性部材３６Ｃによる付勢力によれば、第２シート１３４，１３８の姿勢変化を抑制できる程度に、剥離対象シール１００及び台紙１１０を介して第２シート１３４，１３８を押圧することもできる。 In the first and second embodiments, when the mount 110 is pushed down in the second step, the second sheets 134 and 138 are not inclined by the tension of the mount 110 like the adjacent second sheets 136. Thus, as long as the seal peeling device has posture maintaining means for maintaining the posture of the second sheets 134 and 138, the claw-like members may have only one side instead of a pair. As an example of the posture maintaining means, for example, an elastic member 36C provided in the pickup mechanism 36 can be cited. According to the urging force by the elastic member 36C, the second sheets 134 and 138 can be pressed through the separation target seal 100 and the mount 110 to such an extent that the posture change of the second sheets 134 and 138 can be suppressed.
以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）弾性を有する第１シートと、前記第１シート上に積層され、台紙に貼り付けられたシールの周縁部の一部を除く部分を下方から支持するように前記台紙を前記第１シートから離間して載置固定する第２シートと、前記第２シート上に載置固定された前記台紙のうち前記第２シートと当接していない部分を押し下げ、前記シールの周縁部の一部に向けて移動し、前記シールと前記台紙との間に挿入される爪状部材と、を有する
ことを特徴とするシール剥離装置。
Regarding the above embodiment, the following additional notes are disclosed.
(Supplementary Note 1) The first sheet having elasticity, and the first sheet is mounted on the first sheet so as to support a portion excluding a part of a peripheral edge portion of the seal laminated on the first sheet from below. A second sheet that is placed and fixed apart from the sheet, and a portion of the mount that is placed and fixed on the second sheet that is not in contact with the second sheet, and a part of the peripheral edge of the seal And a claw-like member that is inserted between the seal and the mount.
（付記２）前記シールの周縁部の一部が前記第２シートの両側に形成され、前記爪状部材は、一対で構成され、前記シールの両側において、前記台紙のうち前記第２シートと当接していない部分を押し下げる
ことを特徴とする付記１に記載のシール剥離装置。
(Appendix 2) A part of the peripheral edge of the seal is formed on both sides of the second sheet, and the claw-like members are configured as a pair, and on both sides of the seal, The seal peeling apparatus according to appendix 1, wherein a portion that is not in contact is pushed down.
（付記３）前記第２シートは、前記第１シートよりも硬度が高い
ことを特徴とする付記１又は付記２に記載のシール剥離装置。
（付記４）前記第２シートは、複数列が並列して形成されていることを特徴とする付記１〜付記３のいずれか１つに記載のシール剥離装置。
(Additional remark 3) The said 2nd sheet | seat has higher hardness than the said 1st sheet | seat. The seal | sticker peeling apparatus of Additional remark 1 or Additional remark 2 characterized by the above-mentioned.
(Additional remark 4) The said 2nd sheet | seat is formed in multiple rows | lines in parallel, The seal | sticker peeling apparatus as described in any one of Additional remark 1-Additional remark 3 characterized by the above-mentioned.
（付記５）前記第２シートは粘性を有している
ことを特徴とする付記１に記載のシール剥離装置。
（付記６）前記台紙から剥離した前記シールを吸着する吸着手段を更に有する
ことを特徴とする付記１〜付記６のいずれか１つに記載のシール剥離装置。
(Additional remark 5) The said 2nd sheet | seat has viscosity. The seal | sticker peeling apparatus of Additional remark 1 characterized by the above-mentioned.
(Appendix 6) The seal peeling device according to any one of appendices 1 to 6, further comprising an adsorbing unit that adsorbs the seal peeled from the mount.
（付記７）前記吸着手段を前記シールに付勢する弾性部材を更に有している
ことを特徴とする付記６に記載のシール剥離装置。
（付記８）弾性を有する第１シート上に積層され、かつ、台紙に貼り付けられたシールの周縁部の一部を除く部分を下方から支持するように前記台紙を前記第１シートから離間して載置固定する、弾性を有する第２シートに、前記台紙を載置固定した場合に、爪状部材を操作するロボットは、前記台紙のうち前記第２シートと当接していない部分を前記爪状部材で押し下げ、前記爪状部材を前記シールの周縁部の一部に向けて移動し、前記シールの周縁部の一部において前記シールと前記台紙との間に前記爪状部材を挿入して、前記台紙から前記シールを剥離する
ことを特徴とするシール剥離方法。
(Additional remark 7) It has further the elastic member which urges | biases the said adsorption | suction means to the said seal | sticker. The seal peeling apparatus of Additional remark 6 characterized by the above-mentioned.
(Supplementary Note 8) The mount is separated from the first sheet so as to support a portion excluding a part of the peripheral portion of the seal laminated on the first sheet having elasticity and attached to the mount from below. When the mount is placed and fixed on an elastic second sheet that is placed and fixed, the robot that operates the claw-shaped member attaches the portion of the mount that is not in contact with the second sheet to the nail. The claw-shaped member is pushed down by the chamfered member, moved toward a part of the peripheral edge of the seal, and the claw-shaped member is inserted between the seal and the mount at a part of the peripheral edge of the seal. And removing the seal from the mount.
１０ ロボット
２０ コントロールユニット
３０ 作業用ハンド
３２，３４ 爪状部材
３６ ピックアップ機構
１００ シール
１０２Ａ，１０２Ｂ シール周縁部の一部
１１０ 台紙
１２０ パレット
１３０ 弾性シート
１３２ 第１シート
１３４，１３８ 第２シート
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Robot 20 Control unit 30 Work hand 32,34 Claw-shaped member 36 Pickup mechanism 100 Seal 102A, 102B A part of seal peripheral part 110 Mount 120 Pallet 130 Elastic sheet 132 First sheet 134,138 Second sheet
Claims (4)
前記第１シート上に積層され、台紙に貼り付けられたシールの周縁部の一部を除く部分を下方から支持するように前記台紙を前記第１シートから離間して載置固定する第２シートと、
前記第２シート上に載置固定された前記台紙のうち前記第２シートと当接していない部分を押し下げ、前記シールの周縁部の一部に向けて移動し、前記シールと前記台紙との間に挿入される爪状部材と、
を有することを特徴とするシール剥離装置。 A first sheet having elasticity;
A second sheet that is stacked on the first sheet and is mounted and fixed at a distance from the first sheet so as to support a portion excluding a part of the peripheral edge portion of the seal attached to the mount from below. When,
A portion of the mount placed and fixed on the second sheet that is not in contact with the second sheet is pushed down, moved toward a part of the peripheral edge of the seal, and between the seal and the mount A nail-like member to be inserted into,
A seal peeling apparatus characterized by comprising:
前記爪状部材は、一対で構成され、前記シールの両側において、前記台紙のうち前記第２シートと当接していない部分を押し下げることを特徴とする請求項１に記載のシール剥離装置。 A part of the peripheral edge of the seal is formed on both sides of the second sheet,
2. The seal peeling device according to claim 1, wherein the claw-like members are configured as a pair and push down portions of the mount that are not in contact with the second sheet on both sides of the seal.
前記台紙のうち前記凸部と当接していない部分を前記爪状部材で押し下げ、
前記爪状部材を前記シールの周縁部の一部に向けて移動し、
前記シールの周縁部の一部において前記シールと前記台紙との間に前記爪状部材を挿入して、前記台紙から前記シールを剥離することを特徴とするシール剥離方法。
The mount is placed and fixed away from the first sheet so as to support a portion excluding a part of the peripheral portion of the seal laminated on the first sheet having elasticity and affixed to the mount. When the mount is placed and fixed on the second sheet, the robot that operates the claw-shaped member is
A portion of the mount that is not in contact with the convex portion is pushed down by the claw-like member,
Moving the claw-shaped member toward a part of the peripheral edge of the seal;
A seal peeling method, wherein the claw-like member is inserted between the seal and the mount at a part of a peripheral edge of the seal to peel the seal from the mount.
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