FR3028790A1 - MANIPULATOR FOR DECOLATING ADHESIVE SKATES - Google Patents
MANIPULATOR FOR DECOLATING ADHESIVE SKATES Download PDFInfo
- Publication number
- FR3028790A1 FR3028790A1 FR1461258A FR1461258A FR3028790A1 FR 3028790 A1 FR3028790 A1 FR 3028790A1 FR 1461258 A FR1461258 A FR 1461258A FR 1461258 A FR1461258 A FR 1461258A FR 3028790 A1 FR3028790 A1 FR 3028790A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- block
- gripping
- face
- manipulator
- suction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 title claims abstract description 90
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 title claims abstract description 90
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 19
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 claims description 12
- 239000003292 glue Substances 0.000 claims description 6
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 5
- 230000009849 deactivation Effects 0.000 claims description 3
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 241001501610 Atule Species 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000017525 heat dissipation Effects 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0014—Gripping heads and other end effectors having fork, comb or plate shaped means for engaging the lower surface on a object to be transported
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
- B25J15/0066—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors with different types of end effectors, e.g. gripper and welding gun
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
Abstract
L'invention concerne un manipulateur (10) destiné à décoller des patins adhésifs (50) comportant une face de collage enduite de colle, une face supérieure opposée à la face de collage et une face libre (54), ledit manipulateur (10) comportant: - un bras articulé (60) et - au moins un système de préhension (20), ledit ou chaque système de préhension (20) comportant un bloc de préhension (100) monté sur ledit bras articulé (60), et le bloc de préhension (100) comportant : - un bloc d'aspiration (102) présentant une face d'aspiration (108) destinée à venir contre la face supérieure et comportant au moins un orifice (110) connecté pneumatiquement à un moyen d'aspiration (112), - un bloc d'accrochage (104) comportant une spatule (114) et - des moyens de déplacement (106) configurés pour déplacer le bloc d'accrochage (104) par rapport au bloc d'aspiration (102) de manière à ce que le bloc d'accrochage (104) passe alternativement d'une position libre dans laquelle la spatule (114) est à distance de la face libre (54) à une position d'accrochage dans laquelle la spatule (114) est placée contre la face de collage.The invention relates to a manipulator (10) for separating adhesive pads (50) having an adhesive-coated bonding face, an upper face opposite to the bonding face and a free face (54), said manipulator (10) comprising - an articulated arm (60) and - at least one gripping system (20), said or each gripping system (20) comprising a gripping block (100) mounted on said articulated arm (60), and the block of gripper (100) comprising: - a suction block (102) having a suction face (108) intended to come against the upper face and having at least one orifice (110) pneumatically connected to a suction means (112); ), - an attachment block (104) having a spatula (114) and - displacement means (106) configured to move the catch block (104) relative to the suction block (102) so as to that the attachment block (104) alternately passes from a free position in which the A spatula (114) is spaced from the free face (54) at a hooking position in which the spatula (114) is placed against the gluing face.
Description
1 La présente invention concerne un manipulateur comportant un système de préhension, en particulier pour saisir des patins adhésifs, un procédé de préhension mis en oeuvre par ledit manipulateur, ainsi qu'un tel système de préhension. Dans le cas de production industrielle, il est souvent nécessaire de coller des éléments adhésifs sur des produits, par exemple de tels éléments adhésifs peuvent être des patins dits patins thermiques. Un patin thermique est un patin adhésif qui est collé sur un composant pour aider à évacuer la chaleur qui se concentre dans ledit composant. Afin d'améliorer la dissipation thermique, un radiateur peut, à son tour, être collé sur le patin thermique.The present invention relates to a manipulator comprising a gripping system, in particular for gripping adhesive pads, a gripping method implemented by said manipulator, and such a gripping system. In the case of industrial production, it is often necessary to stick adhesive elements on products, for example such adhesive elements may be pads called thermal pads. A thermal pad is an adhesive pad that is bonded to a component to help remove heat that is concentrated in said component. In order to improve the heat dissipation, a radiator can, in turn, be glued to the thermal pad.
De tels patins adhésifs sont généralement fournis sous forme d'une bande support sur laquelle lesdits patins adhésifs prédécoupés sont collés les uns à côté des autres. La mise en place des patins adhésifs consiste alors, pour un technicien, à prélever un patin adhésif de la bande, puis à le coller à l'endroit approprié sur le 15 produit. Une telle mise en place n'est pas compatible avec une production automatisée et reproductible. Un objet de la présente invention est de proposer un manipulateur comportant un système de préhension qui ne présente pas les inconvénients de l'art antérieur et qui 20 en particulier permet un prélèvement et une mise en place rapide et reproductible de chaque patin adhésif. A cet effet, est proposé un manipulateur destiné à décoller des patins adhésifs comportant une face de collage enduite de colle, une face supérieure opposée à la face de collage et une face libre, ledit manipulateur comportant: 25 - un bras articulé et - au moins un système de préhension, ledit ou chaque système de préhension comportant un bloc de préhension monté sur ledit bras articulé, et le bloc de préhension comportant : - un bloc d'aspiration présentant une face d'aspiration destinée à venir contre la 30 face supérieure et comportant au moins un orifice connecté pneumatiquement à un moyen d'aspiration, - un bloc d'accrochage comportant une spatule et - des moyens de déplacement configurés pour déplacer le bloc d'accrochage par rapport au bloc d'aspiration de manière à ce que le bloc d'accrochage passe 3028790 2 alternativement d'une position libre dans laquelle la spatule est à distance de la face libre à une position d'accrochage dans laquelle la spatule est placée contre la face de collage. Avantageusement, le manipulateur comporte des moyens pour faire basculer le 5 bloc de préhension autour d'un axe de rotation parallèle au bord de la spatule et disposé de l'autre côté du bloc d'aspiration par rapport à la position du bloc d'accrochage. Avantageusement, le manipulateur comporte en outre un sabot en forme de U et dont la distance entre les deux branches parallèles du U est telle que seul le nombre de 10 patins adhésifs égal au nombre de systèmes de préhension peut passer, et qui présente une semelle configurée pour venir en appui contre les faces supérieures des patins adhésifs et la feuille support entourant le/les patins adhésifs à retirer. Selon un mode de réalisation particulier, le sabot est monté sur ledit bras articulé.Such adhesive pads are generally provided in the form of a support strip on which said pre-cut adhesive pads are glued next to each other. The installation of the adhesive pads then consists, for a technician, to take an adhesive pad from the band and then to stick it to the appropriate place on the product. Such an implementation is not compatible with an automated and reproducible production. An object of the present invention is to provide a manipulator comprising a gripping system which does not have the drawbacks of the prior art and which in particular allows rapid and reproducible sampling and setting up of each adhesive pad. For this purpose, there is provided a manipulator for separating adhesive pads having an adhesive-coated bonding face, an upper face opposite to the bonding face and a free face, said manipulator comprising: - an articulated arm and - at least a gripping system, said or each gripping system comprising a gripping block mounted on said articulated arm, and the gripping block comprising: a suction block having a suction face intended to come against the upper face and comprising at least one orifice pneumatically connected to a suction means, a gripping block comprising a spatula and displacement means configured to move the fastening block with respect to the suction block so that the snap block passes 3028790 2 alternately from a free position in which the spatula is spaced from the free face to a snap position in which the spatula atule is placed against the gluing face. Advantageously, the manipulator comprises means for tilting the gripping block around an axis of rotation parallel to the edge of the spatula and disposed on the other side of the suction block with respect to the position of the gripping block . Advantageously, the manipulator further comprises a U-shaped shoe whose distance between the two parallel branches of the U is such that only the number of adhesive pads equal to the number of gripping systems can pass, and which has a configured soleplate. to bear against the upper faces of the adhesive pads and the support sheet surrounding the adhesive pads to remove. According to a particular embodiment, the shoe is mounted on said articulated arm.
Selon un autre mode de réalisation particulier, le manipulateur comporte un autre bras articulé, et le sabot est monté sur ledit autre bras articulé. Avantageusement, la semelle présente un premier évidement et un deuxième évidement, le premier évidement s'étend sous la barre transversale, et le deuxième évidement s'étend depuis la barre transversale sous une partie de l'une des branches.According to another particular embodiment, the manipulator comprises another articulated arm, and the shoe is mounted on said other articulated arm. Advantageously, the sole has a first recess and a second recess, the first recess extends below the crossbar, and the second recess extends from the crossbar under a portion of one of the branches.
Avantageusement, le manipulateur comporte plusieurs systèmes de préhension, et il comporte des moyens d'écartement configurés pour assurer le passage des systèmes de préhension d'une position serrée dans laquelle ils sont serrés les uns contre les autres à une position écartée dans laquelle ils sont à distance les uns des autres.Advantageously, the manipulator comprises several gripping systems, and it comprises spacing means configured to ensure the passage of the gripping systems from a tight position in which they are clamped against each other at a remote position in which they are at a distance from each other.
L'invention propose également un procédé de préhension mis en oeuvre par un manipulateur selon l'une des variantes précédentes, lorsqu'au moins un patin adhésif doit être prélevé, ledit procédé de préhension comportant successivement: - une étape de positionnement au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension est positionné par le bras articulé, de manière à ce que la face d'aspiration soit contre la face supérieure du patin adhésif et de manière à ce que la spatule soit en regard et à distance de la face libre du patin adhésif, - une étape d'activation au cours de laquelle le moyen d'aspiration est activé pour générer un appel d'air par les orifices, 3028790 3 - une première étape d'actionnement au cours de laquelle les moyens de déplacement sont actionnés pour déplacer le ou chaque bloc d'accrochage de la position libre à la position d'accrochage, - une étape de retrait au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension est 5 retiré par le bras articulé, - une étape de déplacement au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension est déplacé par le bras articulé pour amener le patin adhésif en regard d'une zone de collage, - une étape de collage au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension 10 appuie sur la face supérieure du patin adhésif pour coller la face de collage contre la zone de collage, - une deuxième étape d'actionnement au cours de laquelle les moyens de déplacement sont actionnés pour déplacer le ou chaque bloc d'accrochage de la position d'accrochage à la position libre, et 15 - une étape de désactivation au cours de laquelle le moyen d'aspiration est arrêté. Avantageusement, la deuxième étape d'actionnement est réalisée au cours de l'étape de déplacement. Avantageusement, lorsque le manipulateur comporte des moyens pour faire basculer le bloc de préhension autour d'un axe de rotation, le procédé de préhension 20 comporte entre l'étape d'activation et la première étape d'actionnement ou entre la première étape d'actionnement et l'étape de retrait, une étape de basculement du ou de chaque bloc de préhension autour dudit axe de rotation, de manière à soulever d'abord la partie du patin adhésif en prise avec le bloc d'accrochage. Avantageusement, lors de l'étape de collage, l'extrémité du patin qui est à 25 l'opposé du bloc d'accrochage est apposée contre la zone de collage puis le bloc de préhension bascule afin de coller progressivement l'ensemble du patin adhésif. Avantageusement, lorsque le système de préhension comporte un sabot, le procédé de préhension comporte, au cours de l'étape de positionnement, une mise en place du sabot autour du ou des patins adhésifs à retirer.The invention also proposes a gripping method implemented by a manipulator according to one of the preceding variants, when at least one adhesive pad is to be taken, said gripping method comprising successively: a positioning step during which the or each gripping block is positioned by the articulated arm, so that the suction face is against the upper face of the adhesive pad and so that the spatula is opposite and at a distance from the free face of the adhesive pad, - an activation step during which the suction means is activated to generate a call for air through the orifices, - a first actuating step during which the displacement means are actuated to move the or each latch block from the free position to the latching position, - a withdrawal step in which the or each gripping block is removed by the articulated arm, - a step of movement during which the or each gripping block is moved by the articulated arm to bring the adhesive pad facing a bonding area, - a bonding step during which the or each gripping block 10 presses on the upper face of the adhesive pad to glue the bonding face against the bonding zone, - a second actuating step during which the displacement means are actuated to move the or each block of hooking the latching position to the free position, and 15 - a deactivation step during which the suction means is stopped. Advantageously, the second actuation step is performed during the displacement step. Advantageously, when the manipulator comprises means for tilting the gripping block around an axis of rotation, the gripping method comprises between the activation step and the first actuating step or between the first step of actuating and removing step, a step of tilting the or each gripping block about said axis of rotation, so as to first lift the portion of the adhesive pad engaged with the gripping block. Advantageously, during the bonding step, the end of the pad which is opposite the catch block is affixed against the bonding zone and then the gripping block tilts in order to progressively bond the entire adhesive pad. . Advantageously, when the gripping system comprises a shoe, the gripping method comprises, during the positioning step, an implementation of the shoe around the adhesive pads or to remove.
30 Avantageusement, lorsque le manipulateur comporte des moyens d'écartement, le procédé de préhension comporte, au cours de l'étape de déplacement, une phase d'écartement au cours de laquelle les moyens d'écartement sont actionnés pour faire passer les systèmes de préhension de la position serrée à la position écartée, et, après la deuxième étape d'actionnement, une phase de rapprochement au cours de laquelle 3028790 4 les moyens d'écartement sont actionnés pour faire passer les systèmes de préhension de la position écartée à la position serrée. L'invention propose également un système de préhension destiné à décoller des patins adhésifs comportant une face de collage enduite de colle, une face supérieure 5 opposée à la face de collage et une face libre, ledit système de préhension comportant: - un bloc de préhension comportant : - un bloc d'aspiration présentant une face d'aspiration destinée à venir contre la face supérieure et comportant au moins un orifice connecté pneumatiquement à un moyen d'aspiration, 10 - un bloc d'accrochage comportant une spatule et - des moyens de déplacement configurés pour déplacer le bloc d'accrochage par rapport au bloc d'aspiration de manière à ce que le bloc d'accrochage passe alternativement d'une position libre dans laquelle la spatule est à distance de la face libre à une position d'accrochage dans laquelle la spatule est placée contre la face de 15 collage. Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels : 20 la Fig. 1 représente une vue en coupe latérale d'un manipulateur comportant un système de préhension selon l'invention dans une position libre, la Fig. 2 représente le manipulateur de la Fig. 1 dans une position d'accrochage, la Fig. 3 représente le manipulateur de la Fig. 1 dans une position de basculement, 25 la Fig. 4 montre un sabot du système de préhension de la Fig. 1, la Fig. 5 montre un mode de réalisation particulier du système de préhension selon l'invention dans une position serrée et vu du côté des blocs d'accrochage, et la Fig. 6 montre le système de préhension dans une position écartée et vu du côté des blocs d'accrochage.Advantageously, when the manipulator comprises spacing means, the gripping method comprises, during the moving step, a spacer phase during which the spacing means are actuated to pass the control systems. gripping the clamped position to the remote position, and, after the second actuating step, a close-up phase during which the spacer means are actuated to move the gripping systems from the discarded position to the tight position. The invention also proposes a gripping system intended to take off adhesive pads having a bonded adhesive bonding face, an upper face opposite the bonding face and a free face, said gripping system comprising: - a gripping block comprising: - a suction unit having a suction face intended to come against the upper face and having at least one port pneumatically connected to a suction means, - a coupling block comprising a spatula and - means of movement configured to move the gripping block relative to the suction block so that the gripping block passes alternately from a free position in which the spatula is spaced from the free face to a position of hanging in which the spatula is placed against the gluing face. The characteristics of the invention mentioned above, as well as others, will emerge more clearly on reading the following description of an exemplary embodiment, said description being given in relation to the attached drawings, among which: Fig. 1 shows a side sectional view of a manipulator comprising a gripping system according to the invention in a free position, FIG. 2 represents the manipulator of FIG. 1 in a hooking position, FIG. 3 shows the manipulator of FIG. 1 in a tilting position, FIG. 4 shows a shoe of the gripping system of FIG. 1, FIG. 5 shows a particular embodiment of the gripping system according to the invention in a tight position and seen from the side of the gripping blocks, and FIG. 6 shows the gripping system in a remote position and seen from the side of the gripping blocks.
30 La Fig. 1 montre un manipulateur 10, comme par exemple un robot, qui comporte un bras articulé 60 et un système de préhension 20 comportant un bloc de préhension 100 monté sur ledit bras articulé 60 et qui est destiné à décoller des patins adhésifs 50 qui sont collés sur une feuille support 52 et à les coller sur une zone de collage distante.Fig. 1 shows a manipulator 10, for example a robot, which comprises an articulated arm 60 and a gripping system 20 comprising a gripping block 100 mounted on said articulated arm 60 and which is intended to take off adhesive pads 50 which are stuck on a support sheet 52 and to stick them on a remote bonding area.
3028790 5 La Fig. 5 montre un mode de réalisation particulier, dans lequel un manipulateur 11 comporte plusieurs systèmes de préhension 20, c'est-à-dire au moins un. Chaque système de préhension 20 permet le prélèvement d'un seul patin adhésif 50 (vu ici en traits pointillés). Chaque système de préhension 20 comporte un bloc de préhension 5 100. La Fig. 4 montre en perspective que les patins adhésifs 50 (traits mixtes fins) sont ici collés sur la feuille support 52, les uns à la suite des autres sous forme de lignes et colonnes. Par la suite on appelle face de collage, la face du patin adhésif 50 qui est collée sur la feuille support 52 et qui donc est enduite de colle, et on appelle la 10 face supérieure, la face du patin adhésif 50 qui est opposée à la face de collage. Par la suite on appelle face libre 54, la face du patin adhésif 50 qui n'est pas en contact avec un autre patin adhésif 50. La face libre 54 est perpendiculaire à la feuille support 52. Le bloc de préhension 100 comporte un bloc d'aspiration 102, un bloc de d'accrochage 104 et des moyens de déplacement 106.3028790 FIG. 5 shows a particular embodiment, in which a manipulator 11 comprises several gripping systems 20, that is to say at least one. Each gripping system 20 allows the removal of a single adhesive pad 50 (seen here in dashed lines). Each gripping system 20 has a gripping block 100. FIG. 4 shows in perspective that the adhesive pads 50 (thin mixed lines) are here glued on the support sheet 52, one after the other in the form of rows and columns. Thereafter, the face of the adhesive pad 50, which is bonded to the support sheet 52 and which is therefore coated with glue, is referred to as the bonding face, and the face of the adhesive pad 50 opposite to the bonding face. Hereinafter called free face 54, the face of the adhesive pad 50 which is not in contact with another adhesive pad 50. The free face 54 is perpendicular to the support sheet 52. The gripping block 100 comprises a block of suction 102, an attachment block 104 and moving means 106.
15 Le bloc d'aspiration 102 présente une face d'aspiration 108 qui est destinée à venir contre la face supérieure du patin adhésif 50 et qui comporte au moins un orifice 110 connecté pneumatiquement à un moyen d'aspiration 112, comme par exemple une pompe à vide. Ainsi, lorsque le moyen d'aspiration 112 est en action, le patin adhésif 50 est aspiré et plaqué contre la face d'aspiration 108.The suction block 102 has a suction face 108 which is intended to come against the upper face of the adhesive pad 50 and which comprises at least one orifice 110 pneumatically connected to a suction means 112, such as for example a pump empty. Thus, when the suction means 112 is in action, the adhesive pad 50 is sucked and pressed against the suction face 108.
20 Le bloc d'accrochage 104 comprend une spatule 114 qui est orientée de manière à être en regard d'une face libre 54 du patin adhésif 50. Les moyens de déplacement 106 sont configurés pour déplacer le bloc d'accrochage 104 par rapport au bloc d'aspiration 102 de manière à ce que le bloc d'accrochage 104 passe alternativement d'une position libre (Fig. 1) dans laquelle le 25 bord de la spatule 114 est à distance de la face libre 54 à une position d'accrochage (Fig. 2) dans laquelle le bord de la spatule 114 est placé contre la face de collage, c'est-à-dire entre le patin adhésif 50 et la feuille support 52. La Fig. 2 montre donc le bloc de préhension 100 dans la position d'accrochage lorsque la spatule 114 amorce le décollement du patin adhésif 50.The attachment block 104 comprises a spatula 114 which is oriented so as to face a free face 54 of the adhesive pad 50. The displacement means 106 are configured to move the blocking block 104 relative to the block the suction block 102 so that the catch block 104 alternately passes from a free position (Fig. 1) in which the edge of the spatula 114 is spaced from the free face 54 at a hooking position (Fig. 2) wherein the edge of the spatula 114 is placed against the bonding face, i.e. between the adhesive pad 50 and the backing sheet 52. FIG. 2 thus shows the gripping block 100 in the hooking position when the spatula 114 initiates the detachment of the adhesive pad 50.
30 Le procédé de préhension mis en oeuvre par le manipulateur 10, 11 lorsqu'au moins un patin adhésif 50 doit être prélevé de la feuille support 52 comporte successivement: - une étape de positionnement au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension 100 est positionné par le bras articulé 60, de manière à ce que la face 3028790 6 d'aspiration 108 du bloc d'aspiration 102 soit placée contre la face supérieure d'un patin adhésif 50 et de manière à ce que la spatule 114 soit placée en regard et à distance de la face libre 54 du patin adhésif 50, c'est-à-dire que le bloc d'accrochage 104 est en position libre, 5 - une étape d'activation au cours de laquelle le moyen d'aspiration 112 est activé pour générer un appel d'air par les orifices 110, - une première étape d'actionnement au cours de laquelle les moyens de déplacement 106 sont actionnés pour déplacer le ou chaque bloc d'accrochage 104 de la position libre à la position d'accrochage, 10 - une étape de retrait au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension 100 est retiré par le bras articulé 60, en entraînant le patin adhésif 50 qui est plaqué contre la face d'aspiration 108 et coincé entre la face d'aspiration 108 et la spatule 114 et qui se décolle ainsi de la feuille support 52, - une étape de déplacement au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension 15 100 est déplacé par le bras articulé 60, de manière à amener le patin adhésif 50 en regard de la zone de collage où il doit être collé, - une étape de collage au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension 100 appuie sur la face supérieure du patin adhésif 50 pour coller la face de collage contre la zone de collage, 20 - une deuxième étape d'actionnement au cours de laquelle les moyens de déplacement 106 sont actionnés pour déplacer le ou chaque bloc d'accrochage 104 de la position d'accrochage à la position libre, et - une étape de désactivation au cours de laquelle le moyen d'aspiration 112 est arrêté pour décoller la surface supérieure de la face d'aspiration 108.The gripping method implemented by the manipulator 10, 11 when at least one adhesive pad 50 is to be taken from the support sheet 52 comprises successively: a positioning step during which the or each gripping block 100 is positioned by the articulated arm 60, so that the suction face 108 of the suction block 102 is placed against the upper face of an adhesive pad 50 and so that the spatula 114 is placed in position. and at a distance from the free face 54 of the adhesive pad 50, that is to say that the attachment block 104 is in the free position, 5 - an activation step during which the suction means 112 is activated to generate a call for air through the orifices 110, - a first actuating step during which the displacement means 106 are actuated to move the or each attachment block 104 from the free position to the position of 'hanging, 10 - a stall pe withdrawal during which the or each gripping block 100 is removed by the articulated arm 60, driving the adhesive pad 50 which is pressed against the suction face 108 and wedged between the suction face 108 and the spatula 114 and which is thus detached from the support sheet 52, - a displacement step during which the or each gripping block 100 is moved by the articulated arm 60, so as to bring the adhesive pad 50 opposite the zone gluing where it is to be glued, - a gluing step in which the or each gripping block 100 presses on the upper face of the adhesive pad 50 to glue the bonding surface against the bonding area, 20 - a second step actuating device in which the displacement means 106 are actuated to move the or each attachment block 104 from the latching position to the free position, and - a deactivation step during which the means suction device 112 is stopped to detach the upper surface of the suction face 108.
25 Selon un autre mode de réalisation de l'invention, la deuxième étape d'actionnement est réalisée au cours de l'étape de déplacement. Le ou chaque bloc de préhension 100 peut alors être replacé par le bras articulé 60 au-dessus d'un nouveau patin adhésif 50 pour le prendre. Un manipulateur 10, 11, ainsi équipé d'un tel bloc de préhension 100, permet donc de coller des patins adhésifs 30 50 de manière automatique et reproductible. Le pincement réalisé par le bloc d'accrochage 104 permet de réaliser un début de décollement du patin adhésif 50. Les moyens de déplacement 106 sont par exemple des actionneurs pneumatiques ou électriques.According to another embodiment of the invention, the second actuation step is performed during the displacement step. The or each gripping block 100 can then be replaced by the articulated arm 60 over a new adhesive pad 50 to take it. A manipulator 10, 11, thus equipped with such a gripping block 100, thus makes it possible to glue adhesive pads 30 in an automatic and reproducible manner. The pinch made by the attachment block 104 makes it possible to start the release of the adhesive pad 50. The displacement means 106 are, for example, pneumatic or electric actuators.
3028790 7 Dans le mode de réalisation de l'invention présenté ici, les moyens de déplacement 106 génèrent une translation, mais il est possible de prévoir un déplacement en rotation du bloc d'accrochage 104 par rapport au bloc d'aspiration 102. La Fig. 3 montre une étape de basculement du bloc de préhension 100. Dans un 5 mode de réalisation préféré, entre la étape d'activation et la première étape d'actionnement ou entre la première étape d'actionnement et l'étape de retrait, le bloc de préhension 100 est basculé par le bras articulé 60 autour d'un axe de rotation 62 lors d'une étape de basculement où le basculement est orienté (flèche 64) dans un sens permettant le décollement de la spatule 114 de la feuille support 52.In the embodiment of the invention presented here, the displacement means 106 generate a translation, but it is possible to provide a rotational displacement of the attachment block 104 relative to the suction block 102. FIG. . 3 shows a step of tilting gripper block 100. In a preferred embodiment, between the activation step and the first actuating step or between the first actuating step and the removing step, the block 100 is tilted by the articulated arm 60 about an axis of rotation 62 during a tilting step where the tilting is oriented (arrow 64) in a direction allowing the separation of the spatula 114 of the support sheet 52.
10 L'axe de rotation est parallèle à la face libre 54, c'est-à-dire parallèle au bord de la spatule 114, et disposé de l'autre côté du bloc d'aspiration 102 par rapport à la position du bloc d'accrochage 104. A cette fin, le manipulateur 10, 11 comporte des moyens pour faire basculer le ou chaque bloc de préhension 100 autour de l'axe de rotation 62 de manière à soulever 15 d'abord la partie du patin adhésif 50 en prise avec le bloc d'accrochage 104. Ces moyens sont par exemple des actionneurs pneumatiques ou électriques. Ce basculement facilite encore plus le décollement du patin adhésif 50 qui se décolle progressivement du fait du mouvement rotatif. Il est également possible de prévoir que lors de l'étape de collage, le ou chaque 20 bloc de préhension 100 bascule autour de l'axe de rotation 62 dans le sens inverse à la flèche 64. C'est-à-dire que l'extrémité du patin 50 qui est à l'opposé du bloc d'accrochage 104 est apposée contre la zone de collage puis le bloc de préhension 100 bascule afin de coller progressivement l'ensemble du patin adhésif 50. Un tel basculement permet d'assurer une meilleure tenue du patin adhésif 50 avant le passage 25 du bloc d'accrochage 104 de la position d'accrochage à la position libre. Les dimensions du bloc de préhension 100 et plus particulièrement du bloc d'aspiration 102 et du bloc d'accrochage 104 sont adaptées aux dimensions du patin adhésif 50, en particulier pour ne pas prendre plusieurs patins adhésifs 50 simultanément.The axis of rotation is parallel to the free face 54, i.e. parallel to the edge of the spatula 114, and disposed on the other side of the suction block 102 with respect to the position of the block. For this purpose, the manipulator 10, 11 includes means for tilting the or each gripping block 100 about the axis of rotation 62 so as to first lift the portion of the adhesive pad 50 into engagement with each other. with the attachment block 104. These means are for example pneumatic or electric actuators. This tilting further facilitates the detachment of the adhesive pad 50 which gradually separates due to the rotational movement. It is also possible to provide that during the gluing step, the or each gripping block 100 switches around the axis of rotation 62 in the opposite direction to the arrow 64. That is to say that end of the shoe 50 which is opposite to the attachment block 104 is affixed against the bonding area and then the gripping block 100 rocker to gradually stick the entire adhesive pad 50. Such a switch ensures a better holding of the adhesive pad 50 before the passage 25 of the attachment block 104 from the hooking position to the free position. The dimensions of the gripping block 100 and more particularly of the suction block 102 and the attachment block 104 are adapted to the dimensions of the adhesive pad 50, in particular so as not to take several adhesive pads 50 simultaneously.
30 Le maintien de la feuille support 52 lors des différentes opérations est assuré par un moyen approprié, comme par exemple une table à dépression. Pour prévenir le décollement de plusieurs patins adhésifs 50 simultanément, le manipulateur 10, 11, et selon certains modes de réalisation particuliers, le système de préhension 20, comporte en outre un sabot 116, 516 qui est représenté en perspective 3028790 8 sur la Fig. 4 et en vue de côté sur les Figs. 5 et 6 et qui prend la forme d'un U présentant une première branche 402, 502, une deuxième branche 404, 504 parallèle à la première branche 402 et une barre transversale 406 reliant les deux branches 402, 502 et 404, 504.The maintenance of the support sheet 52 during the various operations is ensured by an appropriate means, such as for example a vacuum table. To prevent the separation of several adhesive pads 50 simultaneously, the manipulator 10, 11, and according to some particular embodiments, the gripping system 20, further comprises a shoe 116, 516 which is shown in perspective in FIG. 4 and in side view in Figs. 5 and 6 and which takes the form of a U having a first leg 402, 502, a second leg 404, 504 parallel to the first leg 402 and a transverse bar 406 connecting the two branches 402, 502 and 404, 504.
5 Le sabot 116, 516 présente une semelle 118 qui est prévue pour venir en appui contre les faces supérieures des patins adhésifs 50 et la feuille support 52 entourant le ou les patins adhésifs 50 à retirer. La distance entre les deux branches 402, 502 et 404, 504 est telle que seuls le ou les patins adhésifs 50 à retirer peuvent passer entre elles. En terme plus général, la 10 distance entre les deux branches 402, 502 et 404, 504 est telle que seul le nombre de patins adhésifs 50 égal au nombre de systèmes de préhension 20 peut passer. Afin de rendre indépendant le déplacement du sabot 116, 516 par rapport aux déplacements du bloc d'accrochage 104 et du bloc d'aspiration 102, le sabot 116, 516 est monté sur un autre bras articulé 66 du même manipulateur 10, 11 ou d'un autre 15 manipulateur. Selon le cas, le manipulateur selon l'invention est alors le manipulateur unique ou l'ensemble des deux manipulateurs. Il est également possible de fixer le sabot 116, 516 et le bloc d'accrochage 104 et le bloc d'aspiration 102 sur le même bras articulé 60 si le sabot 116, 516 ne constitue pas un obstacle au bon fonctionnement du bloc d'accrochage 104 et du bloc 20 d'aspiration 102 lors des différentes opérations de retrait et de collage d'un ou de patins adhésifs 50. Au cours de l'étape de positionnement, le sabot 116, 516 est mis en place par le bras articulé 60 ou par l'autre bras articulé 66 autour du ou des patins adhésifs 50 à retirer et il est maintenu dans cette position jusqu'au décollement de ce ou ces 25 derniers. Les déplacements du bloc d'accrochage 104 et du bloc d'aspiration 102 s'effectuent entre les deux branches 402, 502 et 404, 504. Dans le mode de réalisation comportant une étape de basculement, l'axe de rotation 62 est parallèle et au voisinage de la face opposée à la face libre 54.The shoe 116, 516 has a sole 118 which is intended to bear against the upper faces of the adhesive pads 50 and the support sheet 52 surrounding the adhesive pad or pads 50 to be removed. The distance between the two branches 402, 502 and 404, 504 is such that only the adhesive pad or 50 to remove can pass between them. In more general terms, the distance between the two legs 402, 502 and 404, 504 is such that only the number of adhesive pads 50 equal to the number of gripping systems 20 can pass. In order to make independent the movement of the shoe 116, 516 relative to the movements of the attachment block 104 and the suction block 102, the shoe 116, 516 is mounted on another articulated arm 66 of the same manipulator 10, 11 or another manipulator. Depending on the case, the manipulator according to the invention is then the single manipulator or the set of two manipulators. It is also possible to fix the shoe 116, 516 and the attachment block 104 and the suction block 102 on the same articulated arm 60 if the shoe 116, 516 does not constitute an obstacle to the proper operation of the hanging block 104 and the suction block 102 during the various operations of removal and gluing of one or adhesive pads 50. During the positioning step, the shoe 116, 516 is set up by the articulated arm 60 or by the other articulated arm 66 around or adhesive pads 50 to withdraw and it is maintained in this position until detachment of this or these 25 last. The movements of the gripping block 104 and the suction unit 102 are effected between the two branches 402, 502 and 404, 504. In the embodiment comprising a tilting step, the axis of rotation 62 is parallel and in the vicinity of the face opposite to the free face 54.
30 Pour épouser au mieux la configuration en lignes et en colonnes des patins adhésifs 50, la semelle 118 présente un premier évidement 120 et un deuxième évidement 122. Le premier évidement 120 et le deuxième évidement 122 ont des hauteurs compatibles avec la hauteur des patins adhésifs 50, c'est-à-dire que ces hauteurs 3028790 9 permettent une mise en appui du fond de l'évidement avec la surface supérieure des patins adhésifs 50 afin de pouvoir les maintenir collés contre la feuille support 52. Le premier évidement 120 s'étend sous la barre transversale 406 et permet ainsi une mise en appui de la barre transversale 406 sur la surface supérieure des patins 5 adhésifs 50 de la colonne voisine. Le deuxième évidement 122 s'étend, depuis la barre transversale 406, sous une partie de la première branche 402, 502. Le deuxième évidement 122 et le premier évidement 120 sont dans la continuité l'un de l'autre. Le deuxième évidement 122 permet ainsi une mise en appui de la première branche 402, 502 sur la surface 10 supérieure du patin adhésif 50 voisin de la même ligne. La partie de la première branche 402, 502 qui ne présente pas le deuxième évidement 122, et la deuxième branche 404 viennent en appui sur la feuille support 52. En outre, la partie de la première branche 402, 502 qui ne présente pas le 15 deuxième évidement 122 vient en appui contre une face libre 54 du patin adhésif 50 voisin, et la deuxième branche 404, 504 vient en appui contre une face libre 54 du patin adhésif 50 à retirer. Dans le mode de réalisation de l'invention présenté ici, les patins adhésifs 50 sont prélevés de la droite vers la gauche sur la Fig. 4, mais dans le cas d'un 20 prélèvement de la gauche vers la droite, les positions de la première branche 402, 502 et de la deuxième branche 404, 504 sont inversées. Pour limiter le glissement du patin adhésif 50 lorsqu'il est pris par un système de préhension 20 ou lorsqu'il est libéré dudit système de préhension 20, la face d'aspiration 108 peut présenter des picots 150 en saillie par rapport à ladite face 25 d'aspiration 108 et configurés pour s'ancrer dans la face supérieure du patin adhésif 50. Pour faciliter le collage de chaque patin adhésif 50 sur la zone de collage lorsque le manipulateur 11 comporte plusieurs systèmes de préhension 20, le manipulateur 11 comporte des moyens d'écartement 506 configurés pour assurer le 30 passage des systèmes de préhension 20 d'une position serrée (Fig. 5) à une position écartée (Fig. 6) et inversement. Les moyens d'écartement 506 génèrent ici une translation.To best conform to the line and column configuration of the adhesive pads 50, the sole 118 has a first recess 120 and a second recess 122. The first recess 120 and the second recess 122 have heights compatible with the height of the adhesive pads. 50, that is to say that these heights 3028790 9 allow a bearing of the bottom of the recess with the upper surface of the adhesive pads 50 in order to hold them glued against the support sheet 52. The first recess 120 s extends below the transverse bar 406 and thus allows the transverse bar 406 to bear on the upper surface of the adhesive pads 50 of the neighboring column. The second recess 122 extends from the cross bar 406 under a portion of the first leg 402, 502. The second recess 122 and the first recess 120 are in continuity with one another. The second recess 122 thus allows the first branch 402, 502 to bear on the upper surface of the adhesive pad 50 adjacent to the same line. The part of the first branch 402, 502 which does not have the second recess 122, and the second branch 404 bears on the support sheet 52. In addition, the part of the first branch 402, 502 which does not have the second recess 122 abuts against a free face 54 of the adjacent adhesive pad 50, and the second leg 404, 504 bears against a free face 54 of the adhesive pad 50 to be removed. In the embodiment of the invention presented here, the adhesive pads 50 are taken from right to left in FIG. 4, but in the case of left-to-right sampling, the positions of the first leg 402, 502 and the second leg 404, 504 are reversed. To limit the sliding of the adhesive pad 50 when it is taken by a gripping system 20 or when it is released from said gripping system 20, the suction face 108 may have pins 150 projecting from said face 25 suction 108 and configured to anchor in the upper face of the adhesive pad 50. To facilitate the bonding of each adhesive pad 50 on the bonding area when the manipulator 11 comprises several gripping systems 20, the manipulator 11 comprises means spacers 506 configured to cause the gripping systems 20 to move from a tight position (Fig. 5) to a remote position (Fig. 6) and vice versa. The spacer means 506 here generate a translation.
3028790 10 La position serrée correspond à la position dans laquelle les patins adhésifs 50 sont prélevés de la feuille support 52. Dans la position serrée, les systèmes de préhension 20 sont serrés les uns contre les autres. La position écartée correspond à la position dans laquelle chaque patin adhésif 5 50 peut être collé sur la zone de collage sans que les autres patins adhésifs 50 le soient, permettant ainsi un collage de chaque patin adhésif 50 indépendamment des autres. Dans la position écartée, les systèmes de préhension 20 sont à distance les uns des autres. Les moyens d'écartement 506 sont par exemple des actionneurs pneumatiques 10 ou électriques. Dans le mode de réalisation de l'invention représenté sur la Fig. 6, seul le système de préhension 20 figuré à droite est mobile (flèche 510), mais selon le nombre de systèmes de préhension 20, et les encombrements disponibles, il est possible de prévoir qu'un système de préhension 20 et les autres mobiles, ou que tous 15 les systèmes de préhension 20 soient mobiles. Au cours de l'étape de déplacement, le procédé de préhension comporte alors une phase d'écartement au cours de laquelle les moyens d'écartement 506 sont actionnés pour faire passer les systèmes de préhension 20 de la position serrée à la position écartée. Le procédé de préhension comporte également, après la deuxième 20 étape d'actionnement, une phase de rapprochement au cours de laquelle les moyens d'écartement 506 sont actionnés pour faire passer les systèmes de préhension 20 de la position écartée à la position serrée.The clamped position corresponds to the position in which the adhesive pads 50 are taken from the backing sheet 52. In the clamped position, the gripping systems 20 are clamped against each other. The spaced apart position corresponds to the position in which each adhesive pad 50 may be adhered to the bonding zone without the other adhesive pads 50 being, thus allowing bonding of each adhesive pad 50 independently of the others. In the separated position, the gripping systems 20 are at a distance from one another. The spacer means 506 are for example pneumatic actuators 10 or electric. In the embodiment of the invention shown in FIG. 6, only the gripping system 20 shown on the right is mobile (arrow 510), but according to the number of gripping systems 20, and the available dimensions, it is possible to provide a gripping system 20 and the other mobiles, or that all the gripping systems 20 are movable. During the moving step, the gripping method then comprises a spacer phase during which the spacer means 506 are actuated to move the gripping systems 20 from the clamped position to the remote position. The gripping method also comprises, after the second actuation step, a close-up phase during which the spacer means 506 are actuated to move the gripping systems 20 from the spread position to the clamped position.
Claims (14)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1461258A FR3028790B1 (en) | 2014-11-20 | 2014-11-20 | MANIPULATOR FOR DECOLATING ADHESIVE SKATES |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1461258 | 2014-11-20 | ||
| FR1461258A FR3028790B1 (en) | 2014-11-20 | 2014-11-20 | MANIPULATOR FOR DECOLATING ADHESIVE SKATES |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3028790A1 true FR3028790A1 (en) | 2016-05-27 |
| FR3028790B1 FR3028790B1 (en) | 2019-03-22 |
Family
ID=52392065
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1461258A Active FR3028790B1 (en) | 2014-11-20 | 2014-11-20 | MANIPULATOR FOR DECOLATING ADHESIVE SKATES |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3028790B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023012962A1 (en) * | 2021-08-05 | 2023-02-09 | 株式会社Fuji | Peeling and sticking method and program |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0710301A (en) * | 1993-06-30 | 1995-01-13 | Central Glass Co Ltd | Transferring device for glass plate |
| JPH07315682A (en) * | 1994-05-20 | 1995-12-05 | Sony Chem Corp | Method and apparatus for stripping stripping film of sheet-like adhesive |
| JP2002274516A (en) * | 2001-03-14 | 2002-09-25 | Ricoh Co Ltd | Adhesive seal holding mechanism |
| JP2012121093A (en) * | 2010-12-08 | 2012-06-28 | Mitsubishi Materials Corp | Pitch-changeable transfer device |
| US20140147239A1 (en) * | 2012-11-27 | 2014-05-29 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system, suction hand, and method for producing product including workpiece |
| JP2014181089A (en) * | 2013-03-18 | 2014-09-29 | Fujitsu Ltd | Seal pealing device, and seal pealing method |
| JP2014185022A (en) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Dainippon Screen Mfg Co Ltd | Peeling device and peeling method |
-
2014
- 2014-11-20 FR FR1461258A patent/FR3028790B1/en active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0710301A (en) * | 1993-06-30 | 1995-01-13 | Central Glass Co Ltd | Transferring device for glass plate |
| JPH07315682A (en) * | 1994-05-20 | 1995-12-05 | Sony Chem Corp | Method and apparatus for stripping stripping film of sheet-like adhesive |
| JP2002274516A (en) * | 2001-03-14 | 2002-09-25 | Ricoh Co Ltd | Adhesive seal holding mechanism |
| JP2012121093A (en) * | 2010-12-08 | 2012-06-28 | Mitsubishi Materials Corp | Pitch-changeable transfer device |
| US20140147239A1 (en) * | 2012-11-27 | 2014-05-29 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system, suction hand, and method for producing product including workpiece |
| JP2014181089A (en) * | 2013-03-18 | 2014-09-29 | Fujitsu Ltd | Seal pealing device, and seal pealing method |
| JP2014185022A (en) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Dainippon Screen Mfg Co Ltd | Peeling device and peeling method |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023012962A1 (en) * | 2021-08-05 | 2023-02-09 | 株式会社Fuji | Peeling and sticking method and program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3028790B1 (en) | 2019-03-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2931475B1 (en) | Sanding device including means for changing a sanding disk | |
| FR3003139A1 (en) | ARTICULATED SHOE AND METHOD OF MOUNTING | |
| FR2810060A1 (en) | Wooden floor paneling, for parquet floor, has elastic strip with lateral flanges forming stop faces for recessed surfaces on panels | |
| JP2008544506A (en) | Apparatus and method for positioning and blocking a thin substrate to a cut substrate block | |
| WO1998005260A1 (en) | Haemostatic clip holder | |
| FR3028790A1 (en) | MANIPULATOR FOR DECOLATING ADHESIVE SKATES | |
| EP2293977A2 (en) | System for securing insulating mats and method of installing insulating mats in an aircraft fuselage | |
| EP1396293B1 (en) | Fixing system for a bending tool | |
| EP3463806B1 (en) | Method for forming a riblet on a component and riblet mould | |
| FR3020100A3 (en) | DEMONABLE UNION FOR LAMINARY PORTIONS | |
| EP2641697A1 (en) | Machining tool for aircraft fuselage frame | |
| EP1617740B1 (en) | Multi-part last for manufacturing shoes | |
| EP2258955A2 (en) | Nut clamping device, suitable for placement on a support such as a plate | |
| FR3020581A1 (en) | METHOD AND DEVICE FOR REMOVING PREDECUTED PIECES FROM A SHEET OF MATERIAL AND AN EJECTING MEMBER FOR SUCH A DEVICE | |
| WO2012095591A1 (en) | Object holder | |
| FR3056195A1 (en) | OPERATING DEVICE WITH CONTAINER MEDIA MEANS AND MOBILE HEATER BLOCK AND CORRESPONDING METHOD | |
| EP3327325B1 (en) | Device designed for attaching at least one cable along a pipe, and method for implementing such a device | |
| EP2683482B1 (en) | Apparatus for removing the cover of receptacles of gel card type | |
| EP3899163B1 (en) | Assembly of a connecting lug and a support element for a floor covering element | |
| US10518520B2 (en) | Apparatus and method for tiled display removal | |
| EP3509805B1 (en) | Cutting and ejection method for a cardboard blank | |
| JP3171631U (en) | Latch | |
| EP2409928B1 (en) | Clipping sealing plug | |
| FR2901583A1 (en) | METHOD FOR ESTABLISHING AND REMOVING A REMOVABLE FASTENING CLIP | |
| EP2992998A1 (en) | Rotary disc with removable abrasive segments |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20160527 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 3 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 4 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 5 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 7 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 8 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 10 Year of fee payment: 9 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 11 |