JP2014180105A - モータの駆動制御装置 - Google Patents
モータの駆動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014180105A JP2014180105A JP2013051579A JP2013051579A JP2014180105A JP 2014180105 A JP2014180105 A JP 2014180105A JP 2013051579 A JP2013051579 A JP 2013051579A JP 2013051579 A JP2013051579 A JP 2013051579A JP 2014180105 A JP2014180105 A JP 2014180105A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- phase
- circuit
- voltage
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
- H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/02—Details
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
- H02M1/00—Details of apparatus for conversion
- H02M1/08—Circuits specially adapted for the generation of control voltages for semiconductor devices incorporated in static converters
- H02M1/084—Circuits specially adapted for the generation of control voltages for semiconductor devices incorporated in static converters using a control circuit common to several phases of a multi-phase system
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
- H02M3/00—Conversion of dc power input into dc power output
- H02M3/02—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac
- H02M3/04—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters
- H02M3/10—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
- H02M3/145—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
- H02M3/155—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only
- H02M3/156—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only with automatic control of output voltage or current, e.g. switching regulators
Abstract
【解決手段】インバータ回路3の3相の出力ラインを、モータ4の各相に接続すると共に昇圧回路10に接続し、モータ4の駆動時に昇圧回路10で昇圧された出力を、モータ4の各相に接続した各半導体リレー5U,5V,5Wに駆動信号として分配し、さらに、昇圧回路10の作動を停止してモータ4の駆動を遮断するスイッチ回路11を昇圧回路11に電源を供給するラインに介装して配設する。
【選択図】図3
Description
n(≧3)相のインバータ回路の各相の出力ラインを、n相のモータの各相に接続し、インバータ回路の出力信号に基づいてモータを駆動制御するモータ駆動制御装置であって、以下のように構成される。
図1は、車両の電動パワーステアリング装置(EPS)のシステム構成図である。
EPSが適用されるステアリング装置は、操作機構とギヤ機構とリンク機構を有している。
EPS101は、電動モータ102がギヤを直接駆動して補助力を発生する電動直結式であり、ピニオンシャフトPSに取り付けられてピニオンシャフトPSの回転に対して補助動力を与えるピニオンアシスト式である。
図2は、上記電子制御パワステアリングシステム等に使用される、遮断回路を含んだモータの駆動制御装置の概要を示す。
また、電子制御パワステアリングシステムでは、車体に事故が発生し、ステアリングを操舵するアシスト力を無効にする必要があり、この際にモータの駆動を遮断するためモータの遮断回路が設けられる。
モータ4の各相(ステータコイルのU,V,W相)は、インバータ回路3からPMW信号を入力する一端側とは反対側の他端同士が半導体リレー5(5U,5V,5W)を介して中性点で接続される。
インバータ回路3は、3相FETブリッジ回路で構成され、モータ4(ステータコイル)のU相、V相、W相に出力される各出力電圧Vu、Vv、Vwが、昇圧回路10の上流側のコンデンサCu、Cv、Cwに入力される。
コンデンサCdと並列に抵抗r31及びツェナーダイオードDzが接続され、ゲート電圧Vsと中性点Vnとの電位差がツェナーダイオードDzの降伏電圧Vz(例えば15V程度)以下に制限される。これにより、半導体リレー5U,5V,5Wの耐久性を向上できる。
図4は、インバータ回路3のU、V、W各相がデューティ50%で駆動されるときの、各部の電位を示す。
Vvc=VB−Vf
Vwc=VB−Vf
但し、VfはダイオードDuu、Dvu、Dwu(及びDud、Dvd、Dwd)の立ち上がり電圧(例えば、0.7V程度)
一方、半導体リレー5U,5V,5Wのソース電極に印加される中性点の電圧(ソース電圧)Vnは、インバータ回路3の出力電圧と同じくLレベル(0V)である。
したがって、ゲート電圧Vsとソース電圧Vnとの電位差ΔVsnはVB−2Vfとなるが、この電位差ΔVsn=VB−2VfがツェナーダイオードDzの降伏電圧Vzを超える場合には、電位差ΔVsn=Vzに維持される。ダイオードの立ち上がり電圧は、0.7V程度であるので、電源電圧VBを20V以上とし、降伏電圧Vzを15V程度とした場合には、電位差ΔVsn=Vzに維持されることになる。
Vvc=VB−Vf+VB=2VB−Vf
Vwc=VB−Vf+VB=2VB−Vf
また、ゲート電圧Vsは、出力電圧Vuc,Vvc,Vwc=2VB−Vfより、下流側のダイオードDud、Dvd、Dwdの立ち上がり電圧Vf分低いので、以下のようになる。
同時に、ソース電圧Vnもインバータ回路3の出力電圧上昇分VB引き上げられる。
したがって、ゲート電圧Vsとソース電圧Vnとの電位差は、以下のようになる。
なお、この電位差VB−2VfがツェナーダイオードDzの降伏電圧Vzを超える場合には、ゲート電圧Vsとソース電圧Vnとの電位差ΔVsnは、降伏電圧Vzに維持される。上記のように、電源電圧VBを20V以上とし、降伏電圧Vzを15V程度とした場合には、VB−2VfがVzを超えるので電位差ΔVsn=Vzとなる。
出力電圧Vv,VwがLレベル(0V)であるときは、中性点の電圧(ソース電圧)Vnは、モータ4のU相から電圧VBが印加されつつV相とW相はLレベル(0V)であるため、1/3・VBの電圧となる。
U,V,W各相が50%のデューティで駆動される場合と同様、電源供給ラインから印加されるコンデンサCu、Cv、Cwの出力側の各電圧Vuc,Vvc,Vwc(=VB−Vf)よりダイオードDud、Dvd、Dwdの立ち上がり電圧Vf分低いので、ゲート電圧Vs=VB−Vf−Vf=VB−2Vfとなる。
ΔVsn=VB−2Vf−1/3・VB=2/3・VB−2Vfと求められるが、この値がツェナーダイオードDzの降伏電圧Vzを超える場合は、ΔVsn=Vzに維持される。図5では、ΔVsn=Vz、Vs=1/3VB+Vzの場合を示す。
また、出力電圧Vv,VwがHレベル(VB)のときは、中性点の電圧(ソース電圧)Vnは、VBまで増大し、ゲート電圧Vsは、Vs=VB−Vf+VB−Vf=2VB−2Vfとなる。
これに対し、上記実施形態では、例えばU相がデューティ100%で駆動される場合、上流側コンデンサCuは、入力電圧VuがVBに維持されるので、出力電圧VucもVB−Vfに維持されるが、他のV相およびW相で、入力電圧Vv,VwがLレベル(0V)のときに放電し、Hレベルのときに充電するポンプチャージングにより、出力電圧Vcv,Vcwが昇圧され、該昇圧された出力電圧がU,V,W各相共通に供給されるので、U相の半導体リレー5uもオン状態に維持されモータ4の駆動を継続できるのである。
この場合も、ゲート電圧Vsとソース電圧Vnとの電位差ΔVsnは、リレー駆動電圧V0以上の値を確保することができ、各半導体リレー5U,5V,5Wはオンに維持されて、モータ4の駆動を継続できる。
第2実施形態では、第1実施形態と同様の回路において、昇圧回路の昇圧機能を停止してモータを遮断させるスイッチ回路としてのトランジスタTr2のコレクタ端子を、抵抗r11と抵抗r12との間に接続し、エミッタ端子を接地し、ベース端子にCPU1かえあのスイッチ信号を入力する構成としたものである。
さらに、以上の実施形態では、U,V,Wの3相の出力ラインを昇圧回路に接続し、3相の半導体リレーを制御する回路を示し、モータの遮断時には3相の半導体リレーをオフとするようにしたため高応答で遮断できる。
3 インバータ回路
4 モータ
5,5U,5V,5W 半導体リレー
10 昇圧回路
11 スイッチ回路
Cu,Cv,Cw 上流側のコンデンサ
Cd 下流側のコンデンサ
Duu,Dvu,Dwu 上流側のダイオード
Dud,Dvd,Dwd 下流側のダイオード
Dz ツェナーダイオード
Vn ソース電圧
Vs ゲート電圧
Claims (3)
- n(≧3)相のインバータ回路の各相の出力ラインを、n相のモータの各相に接続し、前記インバータ回路の出力信号に基づいてモータを駆動制御するモータ駆動制御装置であって、
前記インバータ回路の(n−1)相以上の出力ラインと接続した昇圧回路と、
前記インバータ回路の(n−1)相以上の出力ラインと接続されたモータの各相に接続した半導体リレーと、を配設し、
前記モータの駆動時に前記昇圧回路で昇圧された出力を、前記各半導体リレーに駆動信号として分配すると共に、
前記昇圧回路の作動を停止してモータの駆動を遮断するスイッチ回路を配設したことを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 前記昇圧回路は、前記昇圧回路への電源供給ラインと前記インバータ回路の出力ラインとの接続点より、前記電源供給ライン上流側に接続されたダイオードと、該ダイオードの出力端に一端を接続した電荷チャージ用のコンデンサとを含んで構成され、前記コンデンサの他端を、前記モータの各相が接続される中性点に接続したことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記スイッチ回路を、前記昇圧回路への電源供給ラインに介装し、または、前記コンデンサにチャージされた電荷を放出させるラインに介装したことを特徴とする請求項2に記載のモータ駆動制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013051579A JP5946786B2 (ja) | 2013-03-14 | 2013-03-14 | モータの駆動制御装置 |
CN201310386379.XA CN104052340B (zh) | 2013-03-14 | 2013-08-30 | 电动机的驱动控制装置 |
KR1020130110001A KR101721616B1 (ko) | 2013-03-14 | 2013-09-12 | 모터의 구동 제어 장치 및 방법 |
DE201310218314 DE102013218314A1 (de) | 2013-03-14 | 2013-09-12 | Antriebssteuervorrichtung und Antriebssteuerverfahren für einen Motor |
US14/037,834 US9143075B2 (en) | 2013-03-14 | 2013-09-26 | Drive control device and drive control method for motor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013051579A JP5946786B2 (ja) | 2013-03-14 | 2013-03-14 | モータの駆動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014180105A true JP2014180105A (ja) | 2014-09-25 |
JP5946786B2 JP5946786B2 (ja) | 2016-07-06 |
Family
ID=51418877
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013051579A Active JP5946786B2 (ja) | 2013-03-14 | 2013-03-14 | モータの駆動制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9143075B2 (ja) |
JP (1) | JP5946786B2 (ja) |
KR (1) | KR101721616B1 (ja) |
CN (1) | CN104052340B (ja) |
DE (1) | DE102013218314A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105128928B (zh) * | 2015-09-11 | 2017-04-19 | 南京航空航天大学 | 具有变传动比功能的电控液压助力转向系统的控制方法 |
WO2017150640A1 (ja) * | 2016-03-04 | 2017-09-08 | 日本電産株式会社 | 電力変換装置、モータ駆動ユニットおよび電動パワーステアリング装置 |
CN109641615B (zh) * | 2016-09-05 | 2021-07-09 | 三菱电机株式会社 | 电动助力转向装置 |
CN112015093B (zh) * | 2019-05-31 | 2022-02-11 | 广东美的制冷设备有限公司 | 驱动控制方法、装置、家电设备和计算机可读存储介质 |
CN114572297A (zh) * | 2022-05-05 | 2022-06-03 | 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) | 可切换转向方式的转向器总成、转向系统、车辆 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006021645A (ja) * | 2004-07-08 | 2006-01-26 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2007295658A (ja) * | 2006-04-21 | 2007-11-08 | Nsk Ltd | モータ制御装置及びこれを用いた電動パワーステアリング制御装置 |
JP2010142037A (ja) * | 2008-12-12 | 2010-06-24 | Denso Corp | 電力変換装置 |
JP2011244611A (ja) * | 2010-05-19 | 2011-12-01 | Omron Automotive Electronics Co Ltd | モータ駆動装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002374696A (ja) * | 2001-06-14 | 2002-12-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータの駆動装置 |
JP3805657B2 (ja) * | 2001-09-18 | 2006-08-02 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JPWO2005081386A1 (ja) * | 2004-02-24 | 2007-10-25 | 株式会社デンソー | リレー溶着防止装置およびモータ駆動装置 |
AU2006347701B2 (en) * | 2006-08-31 | 2010-11-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric motor driving device, and compressor driving device |
JP5627842B2 (ja) * | 2008-04-23 | 2014-11-19 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
JP2011010430A (ja) * | 2009-06-25 | 2011-01-13 | Panasonic Corp | モータの駆動装置 |
JP5815334B2 (ja) | 2011-08-31 | 2015-11-17 | Necプラットフォームズ株式会社 | 送信装置、通信システム、通信条件決定方法および通信条件決定プログラム |
-
2013
- 2013-03-14 JP JP2013051579A patent/JP5946786B2/ja active Active
- 2013-08-30 CN CN201310386379.XA patent/CN104052340B/zh active Active
- 2013-09-12 DE DE201310218314 patent/DE102013218314A1/de active Pending
- 2013-09-12 KR KR1020130110001A patent/KR101721616B1/ko active IP Right Grant
- 2013-09-26 US US14/037,834 patent/US9143075B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006021645A (ja) * | 2004-07-08 | 2006-01-26 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2007295658A (ja) * | 2006-04-21 | 2007-11-08 | Nsk Ltd | モータ制御装置及びこれを用いた電動パワーステアリング制御装置 |
JP2010142037A (ja) * | 2008-12-12 | 2010-06-24 | Denso Corp | 電力変換装置 |
JP2011244611A (ja) * | 2010-05-19 | 2011-12-01 | Omron Automotive Electronics Co Ltd | モータ駆動装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104052340B (zh) | 2018-05-25 |
US20140265965A1 (en) | 2014-09-18 |
KR20140113272A (ko) | 2014-09-24 |
KR101721616B1 (ko) | 2017-03-30 |
DE102013218314A1 (de) | 2014-09-18 |
US9143075B2 (en) | 2015-09-22 |
CN104052340A (zh) | 2014-09-17 |
JP5946786B2 (ja) | 2016-07-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109104896B (zh) | 电力转换装置、马达驱动单元和电动助力转向装置 | |
US8525451B2 (en) | Motor control device, electric power steering system, and vehicle steering system | |
EP2502803B1 (en) | Controller for electrical power steering apparatus | |
JP5946786B2 (ja) | モータの駆動制御装置 | |
KR101512953B1 (ko) | 전동 모터의 구동 장치 | |
US20110163708A1 (en) | Motor drive apparatus and electric power steering apparatus using the same | |
KR101704112B1 (ko) | 모터 구동 장치 | |
JP3884450B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US20200021233A1 (en) | Motor system | |
CN112236935B (zh) | 电动助力转向装置 | |
US10833614B2 (en) | Motor drive device and electric power steering device | |
CN110915121B (zh) | 电力转换装置、马达模块以及电动助力转向装置 | |
CN110168922B (zh) | 马达驱动装置以及电动助力转向装置 | |
JP7184038B2 (ja) | 電力変換装置、モータモジュールおよび電動パワーステアリング装置 | |
JP2018160972A (ja) | モータ駆動回路の制御装置及びモータ駆動回路の診断方法 | |
US20200198697A1 (en) | Power conversion device, motor module, electric power steering device | |
KR20200130956A (ko) | Ecu 보호회로, 전자 제어 유닛 및 조향 보조 시스템 | |
KR20200077009A (ko) | 전동식 조향 장치의 모터 구동 회로 | |
WO2023079960A1 (ja) | モータ駆動装置 | |
JP5458954B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2007295663A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150810 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160420 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160510 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160601 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5946786 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |