JP2014179958A5 - - Google Patents

Description

本発明は、第１の撮像部と、第１の通信部と、を備える撮像装置と、第２の撮像部と、表示部と、第２の通信部と、自装置の位置および向きを計測する位置姿勢計測部と、前記撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの前記第１の撮像部の撮像中心と前記第２の撮像部の撮像中心との位置関係を表すズレデータと、前記撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、前記第２の撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、前記第１の撮像部の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶する記憶部と、前記撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、前記記憶部に記憶されている前記第１の位置姿勢データとの差分データを算出する差分算出部と、前記差分算出部で算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データとに基づいて、前記第２の撮像部の撮像領域を基準とした前記第１の撮像部の撮像領域を算出する領域データ算出部と、前記領域データ算出部で算出された前記第２の撮像部の撮像領域を基準とした前記第１の撮像部の撮像領域を示す領域画像を、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する表示画像生成部と、を備える撮像画像表示装置と、を含むことを特徴とする撮像システムである。

また、本発明は、撮像部と、表示部と、通信部と、自装置の位置および向きを計測する位置姿勢計測部と、他の撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの前記他の撮像装置の撮像中心と前記撮像部の撮像中心との位置関係を表すズレデータと、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、前記撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、前記他の撮像装置の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶する記憶部と、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、前記記憶部に記憶されている前記第１の位置姿勢データとの差分データを算出する差分算出部と、前記差分算出部で算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データとに基づいて、前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を算出する領域データ算出部と、前記領域データ算出部で算出された前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を示す領域画像を、前記撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する表示画像生成部と、を備えることを特徴とする撮像画像表示装置である。

また、本発明は、自装置の位置および向きを計測する位置姿勢計測ステップと、他の撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの前記他の撮像装置の撮像中心と自装置の撮像部の撮像中心との位置関係を表すズレデータと、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測ステップで計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、前記撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、前記他の撮像装置の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶部に記憶する記憶ステップと、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測ステップで計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、前記記憶部に記憶されている前記第１の位置姿勢データとの差分データを算出する差分算出ステップと、前記差分算出ステップで算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データとに基づいて、前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を算出する領域データ算出ステップと、前記領域データ算出ステップで算出された前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を示す領域画像を、前記撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する表示画像生成ステップと、を含むことを特徴とする撮像画像表示方法である。

また、本発明は、自装置の位置および向きを計測する位置姿勢計測ステップと、他の撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの前記他の撮像装置の撮像中心と自装置の撮像部の撮像中心との位置関係を表すズレデータと、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測ステップで計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、前記撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、前記他の撮像装置の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶部に記憶する記憶ステップと、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測ステップで計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、前記記憶部に記憶されている前記第１の位置姿勢データとの差分データを算出する差分算出ステップと、前記差分算出ステップで算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データとに基づいて、前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を算出する領域データ算出ステップと、前記領域データ算出ステップで算出された前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を示す領域画像を、前記撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する表示画像生成ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

Claims (11)

1. 第１の撮像部と、
   第１の通信部と、
   を備える撮像装置と、
   第２の撮像部と、
   表示部と、
   第２の通信部と、
   自装置の位置および向きを計測する位置姿勢計測部と、
   前記撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの前記第１の撮像部の撮像中心と前記第２の撮像部の撮像中心との位置関係を表すズレデータと、前記撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、前記第２の撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、前記第１の撮像部の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶する記憶部と、
   前記撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、前記記憶部に記憶されている前記第１の位置姿勢データとの差分データを算出する差分算出部と、
   前記差分算出部で算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データとに基づいて、前記第２の撮像部の撮像領域を基準とした前記第１の撮像部の撮像領域を算出する領域データ算出部と、
   前記領域データ算出部で算出された前記第２の撮像部の撮像領域を基準とした前記第１の撮像部の撮像領域を示す領域画像を、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する表示画像生成部と、
   を備える撮像画像表示装置と、
   を含むことを特徴とする撮像システム。
2. 前記領域データ算出部で算出された前記第２の撮像部の撮像領域を基準とした前記第１の撮像部の撮像領域が、前記第２の撮像部の撮像領域に含まれているか否かを判定する画角判定部
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
3. 前記領域データ算出部で算出された前記第２の撮像部の撮像領域を基準とした前記第１の撮像部の撮像領域が、前記第２の撮像部の撮像領域から逸脱している方向を判定する逸脱方向判定部
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
4. 前記第２の通信部で受信された前記第２の画角データを取得する画角データ取得部
   を備え、
   前記記憶部は、前記画角データ取得部が取得した前記第２の画角データを記憶する
   ことを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
5. 前記撮像装置に対して撮像画角を指示する画角パラメータ指示部と、
   前記画角パラメータ指示部で指示された前記撮像装置の撮像画角を示す前記第２の画角データを取得する画角データ取得部と、
   を備え、
   前記記憶部は、前記画角データ取得部が取得した前記第２の画角データを記憶する
   ことを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
6. 前記第２の通信部で受信された前記撮像装置からの撮像画像と、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像とに基づいて、前記ズレデータを生成するズレデータ生成部
   を備え、
   前記記憶部は、前記ズレデータ生成部が生成した前記ズレデータを記憶する
   ことを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
7. 前記第１の画角データと、前記第２の画角データと、前記ズレデータと、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像とに基づいて、前記第１の撮像部の撮像領域に相当する画像領域を推定し、トラッキング基準データを生成するトラッキング基準データ生成部と、
   前記トラッキング基準データ生成部が生成した前記トラッキング基準データと、前記第２の通信部で受信された前記撮像装置からの撮像画像とを用いて、前記第２の撮像部の撮像領域を基準とした前記第１の撮像部の撮像領域をトラッキングするトラッキング処理部と、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
8. 前記撮像装置の移動方向を指示する方向パラメータを、当該撮像装置に送信する撮像方向変更指示部
   を備え、
   前記領域データ算出部は、前記差分算出部で算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データと、前記撮像方向変更指示部が送信した前記方向パラメータとに基づいて、前記第２の撮像部の撮像領域を基準とした前記第１の撮像部の撮像領域を算出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
9. 撮像部と、
   表示部と、
   通信部と、
   自装置の位置および向きを計測する位置姿勢計測部と、
   他の撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの前記他の撮像装置の撮像中心と前記撮像部の撮像中心との位置関係を表すズレデータと、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、前記撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、前記他の撮像装置の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶する記憶部と、
   前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、前記記憶部に記憶されている前記第１の位置姿勢データとの差分データを算出する差分算出部と、
   前記差分算出部で算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データとに基づいて、前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を算出する領域データ算出部と、
   前記領域データ算出部で算出された前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を示す領域画像を、前記撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する表示画像生成部と、
   を備えることを特徴とする撮像画像表示装置。
10. 自装置の位置および向きを計測する位置姿勢計測ステップと、
    他の撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの前記他の撮像装置の撮像中心と自装置の撮像部の撮像中心との位置関係を表すズレデータと、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測ステップで計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、前記撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、前記他の撮像装置の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶部に記憶する記憶ステップと、
    前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測ステップで計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、前記記憶部に記憶されている前記第１の位置姿勢データとの差分データを算出する差分算出ステップと、
    前記差分算出ステップで算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データとに基づいて、前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を算出する領域データ算出ステップと、
    前記領域データ算出ステップで算出された前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を示す領域画像を、前記撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する表示画像生成ステップと、
    を含むことを特徴とする撮像画像表示方法。
11. 自装置の位置および向きを計測する位置姿勢計測ステップと、
    他の撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの前記他の撮像装置の撮像中心と自装置の撮像部の撮像中心との位置関係を表すズレデータと、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測ステップで計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、前記撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、前記他の撮像装置の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶部に記憶する記憶ステップと、
    前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測ステップで計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、前記記憶部に記憶されている前記第１の位置姿勢データとの差分データを算出する差分算出ステップと、
    前記差分算出ステップで算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データとに基づいて、前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を算出する領域データ算出ステップと、
    前記領域データ算出ステップで算出された前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を示す領域画像を、前記撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する表示画像生成ステップと、
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。