JP2014176007A - 撮像装置およびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像装置は手振れ等による像振れを補正する第1像振れ補正部として光学像振れ補正制御部4を備え、姿勢検出用センサ3の検出情報を用いて、補正レンズ1aを光軸に直交する方向に移動させる。カメラ本体部102内の第2像振れ補正部にて、並進動き検出部7は、撮像素子2により撮像された画像情報を前処理部5から取得して、画像の並進方向の動きを検出する。面内回転動き検出部8は、光軸回りの回転方向における画像の動きを検出する。幾何変形部9は、並進動き検出部7および面内回転動き検出部8から検出情報を取得し、光学像振れ補正制御部4により補正された画像に対し、面内回転動き検出部8からの検出情報に基づいて回転補正を行った場合に生じる画像の像振れを補正する。
【選択図】 図1
Description
特許文献1には、CMOSセンサを採用することにより生じる、光学式像振れ補正では完全に抑制できないローリングシャッタ歪を、電子式像振れ補正による幾何変形で抑制する技術が開示されている。また特許文献2には、光学式像振れ補正では抑制できない画像の垂直方向および水平方向のぶれ以外の動き、例えば面内回転方向の動きを電子式像振れ補正による幾何変形で抑制する技術が開示されている。
一方で、静止画撮影と動画撮影の機能を一体化した撮像装置では、光学式像振れ補正と電子式像振れ補正を組み合わせた像振れ補正方式(ハイブリッド像振れ補正)が採用される。ハイブリッド像振れ補正機構は、従来の動画専用カメラから、本来静止画撮影を主とするレンズ交換型撮像装置の動画撮影機能へと搭載領域を広げている。撮像装置にて本格的な撮影に耐え得る動画撮影機能により、歩き撮り時の像振れ補正機能等の特性を維持しつつ、像振れ補正機能の高度化を図ることが求められている。
本発明の目的は、手振れ等に対して、光学的な像振れ補正、および画像処理による像振れ補正を行う撮像装置において、光学的な像振れ補正を行った上でさらに電子的な像振れ補正により像回転補正を行った場合に生じる弊害を抑制することである。
図1は、本発明の実施形態に係る撮像装置の構成例を説明するブロック図である。撮像装置100はレンズ鏡筒101とカメラ本体部102を備える。撮像装置100は、レンズ鏡筒101内で動作する光学式像振れ補正機構部を備えたビデオカメラや、動画像の撮影機能を有するデジタルカメラである。以下では、レンズ交換タイプのカメラにおいて、歩き撮り時などで実施される動画用像振れ補正処理を説明する。なお、レンズ鏡筒101に設けた第1像振れ補正部は光学式像振れ補正機構部を有し、カメラ本体部102に設けた第2像振れ補正部は電子式像振れ補正を行うものとする。
レンズ鏡筒101は光学式像振れ補正機構部を含む光学系1と、姿勢検出用センサ3と、光学式像振れ補正制御部4を有する。カメラ本体部102は、撮像素子2、前処理部5、画像メモリ6、並進動き検出部7、面内回転動き検出部8、幾何変形部9を有する。
光学系1は、被写体からの光を撮像素子2上に結像させるために、複数枚のレンズやミラーなどから構成される。光学系1は一部のレンズ(以下、補正レンズという)1aを、光軸と直交する方向に移動させることにより、撮像素子2上の光学像の位置を平行移動させ、カメラの揺れによる像振れを抑制する。
光学式像振れ補正制御部4は光学的な像振れ補正処理を行い、像振れ補正用のアクチュエータが補正レンズ1aを駆動する。姿勢検出用センサ3で得られたカメラの姿勢変化検出情報(振れ情報)、つまりカメラワークの情報に基づき、補正レンズ1aのシフト動作が行われる。像振れ補正用のアクチュエータとして具体的には、マグネットとコイルを用いた電磁素子が用いられる。光学式像振れ補正制御部4は、姿勢検出用センサ3からの姿勢変化検出情報(振れ情報)を入力として、時系列処理、具体的には積分処理を実行し、姿勢変化補正量(振れ補正量)を演算する。そして光学式像振れ補正制御部4は、演算した姿勢変化補正量(振れ補正量)に基づいてレンズ鏡筒101の光学像振れ補正機構部(像振れ補正用のアクチュエータや補正レンズ1aからなる)を制御する。画像上の動きを打ち消すように閉ループ処理が形成されて光学式像振れ補正処理が行われる。光学式像振れ補正制御部4は、積分処理として、例えば無限インパルス応答(IIR)フィルタ等によりフィルタ処理を行う。光学式像振れ補正制御部4は、カットオフ周波数や帰還(フィードバック)ゲイン等を調整することで像振れ補正周波数特性や低域成分逃しの特性等を調整可能である。低域成分逃しとは、カットオフ周波数を変更して所定の閾値以下の周波数成分を意図的にフィルタにて通過させることを意味する。レンズ鏡筒101をカメラ本体部102に装着して使用するレンズ交換型の撮像装置100の場合、ハイブリッド像振れ補正では画像処理により電子的に像振れ補正が行われる。本例では、カメラ本体部102内の幾何変形部9により電子式像振れ補正を行う場合、光学式像振れ補正については電子式像振れ補正と独立に動作が行われる。
並進動き検出部(第1検出部)7は、光学系1の光軸に直交する面内における並進方向の動きを検出する。並進動き検出部7は前処理部5が生成した画像信号および画像メモリ6に蓄積された過去(例えば1フレーム前)の画像信号を用いて、画像間の動きベクトルを検出して並進動き量を算出する。このとき、動きベクトルを検出する対象画像は光学像振れ補正が実施された画像である。また、例えば、並進動き量とは、画像の2次元直交座標系X−Yにおける特定位置での動き量ΔX,ΔYである。検出された動きベクトルまたは並進動き量(第1検出情報)は幾何変形部9に出力される。
撮影者が移動しながら撮影を行う場合、光学式像振れ補正のみでは、図2(B)のように、被写体像が上下に揺れつつ、面内で回転してしまう。電子式像振れ補正による幾何変形処理を行うカメラでは、被写体像の面内回転を補正し、より高画質な画像データを取得することが求められる。しかし、光学式像振れ補正によって並進動きのみを抑制してしまった画像に対し、事後的に回転動きのみを電子的に幾何変形で抑制してしまうと、被写体像の動きが不自然となる。図2(C)に示すように、残留する低周波の動き成分により、被写体像があちこちに動いて、あたかも踊るような動きになってしまう可能性がある。
そこで、本実施形態では、光学式像振れ補正で得られた画像から並進動きを検出し、面内回転動きに基づいた回転の補正量に従い、残留する蓄積並進の動きの方向を制御する。これにより、光学式像振れ補正にて並進の動きについて低周波の動きを除いて補正してしまった画像に対し、回転の動きを追加的に補正することによる弊害を解消することができる。
図3(A)は、面内回転動きを補正する画像を撮影したカメラ201の姿勢変化の一例を示す模式図である。例えば、歩き撮りの場合、カメラ201が矢印で示すように上下左右に移動し、またヨー方向やピッチ方向に回転する。その際、光軸を回転軸とする面内の回転方向に対して、主要な動きである上下動は、必ずしも一致しない周波数で発生している。
図3(B)は、図3(A)に示すカメラ201の姿勢変化に対して、光学式像振れ補正機構部を含む光学系で撮影した画像の動きを例示する。被写体像の変化前の像を点線で表わしている。画像の動きの並進成分については、光学式像振れ補正により、意図的に残した低周波の動き成分を除いて補正される。多くの場合、図3(B)にて面内回転の動きのみ顕著に残る映像となる。従来の装置は、面内回転動きの検知手段、および幾何変形手段を備え、面内回転補正処理により、画像の面内回転動きを補正している。図3(C)は面内回転動きのみを補正した結果を表す。光学式像振れ補正を行って得られた撮影画像において、光学式像振れ補正で抑制しない低周波の並進動きが存在すると、面内回転動きの補正によって新たに動きが生じる。つまり、面内回転動きを補正する際、意図的に残留させた並進動きの軌跡は、図3(C)に示すように回転動き補正に従い、振動方向が変化する。そのため、像が新たに揺れて見えるという現象が発生する。
図3(E)は、積分した動き成分を回転動き補正量により幾何変形した際に生じる、回転動き補正の副作用による揺れ成分を示している。像b1は、像bに対して回転動き補正を行った像を示す。これは、並進動きの積分量を面内回転補正量により座標変換することで得られる。回転動き補正の副作用による揺れ成分は、実際の回転動き補正後の並進成分の積分量と、回転動き補正前の並進成分の積分量との差分、つまりは接線方向成分であることが多い。そこで図3(F)に示すように、回転動き補正前後における並進成分の積分量の差分(接線方向成分)を幾何変形により補正する処理が行われる。像b2は像b1に対して補正した像を示す。その結果、図3(G)に示すように、光学式像振れ補正により得られた撮影画像に対し、面内回転の動き補正により新たに生じる見かけ上の揺れが補正される。以下では、この補正処理について順を追って詳述する。
(x,y)および(x’,y’)は、基準画像Iおよび探索画像I’内におけるテンプレートの位置を示す座標である。I(x,y)(i,j)およびI(x’,y’) (i,j)はそれぞれ部分画像を示す。IとI’の上部に付したバー記号は平均を表わす。
以上の処理では、注目点404をグリッド状として、固定的に配置したブロックマッチングの例を説明した。この他、動きベクトルを算出し易い特徴点を基準画像上で抽出し、その位置を注目点としてベクトル探索を行ってもよい。注目点の抽出には、例えばHarrisオペレータ等の画像処理フィルタが用いられる。
Harrisオペレータはまず、ウィンドウWのサイズを決定し、水平方向および垂直方向についての微分画像(Idx,Idy)を計算する。微分画像の計算にはSobelフィルタ等を用いればよい。例えば、フィルタは、
こうして求めた画像の複数個所における動き量から、並進動き検出部7は、画像の並進動き量を計算する処理を行う。クラスタリング等を用いて、画像中で注目する被写体のみの並進動き量を算出してもよいが、被写体を特定する必要がない場合には、水平および垂直の各軸方向に対し、ヒストグラム処理を実施する。これにより、フレーム間に1組ずつのグローバルベクトルとして並進動き量が得られる。図5は横軸に水平方向の動き成分Δxの度数分布を示し、縦軸に垂直方向の動き成分Δyの度数分布を例示する。各方向にて矩形枠でヒストグラムを示している。図5に示すように、画像の複数個所の水平方向および垂直方向の動き成分について、各方向で2次元ヒストグラムを形成し、その最大ビンの動き量をグローバルモーション(GM)として算出する処理が実行される。
面内回転動き検出部8は、サンプリング周波数が高く、かつ応答性に優れる姿勢検出センサの検出情報を用いて回転動きを検出する処理を行う。あるいは、並進動き量検出と同様に、前処理部5から取得した画像情報から回転の動きを算出してもよい。例えば、画像中の局所ベクトルからグローバルベクトルを引くと、残留する画像の動き成分のうち主要な動きが面内回転動きとして求まる。下式を満たす面内回転角度(θと記す)が、例えばグローバルベクトルを引いたフレーム前後の対応点座標(xi,yi)と(x’i,y’i) (i=1,2,…)に対する最小二乗フィッティング処理により算出される。
S001に示す並進動き積分ステップにて、並進動き検出部7は、一定のサンプリング周期(単位期間)で得られる画像の並進動き量を積分する。また、S002に示す回転動き積分ステップにて、面内回転動き検出部8は、一定のサンプリング周期で得られる撮像装置の回転動き量を積分する。並進動き量に関するサンプリング周期は、例えば撮像素子2の画像のサンプリング周期、フィールド周期、または並進動き検出部7の処理周期に依存する(例えば30fps、60fps等の周期)。一方、面内回転動き量に関するサンプリング周期は、面内回転動き検出部8が姿勢検出センサ等を備える構成の場合には数キロHzに相当する周期である。また面内回転動き検出部8が画像から面内回転動き量を検出する場合には、並進動き量に関するサンプリング周期と同様のサンプリング周期である。積分ステップS001およびS002では、各検出部のデバイス特性により異なるサンプリング周期にて積分演算が実行され、幾何変形部9の処理周期における過去のある時点を起点にした並進及び面内回転の姿勢変化へ変換が行われる。並進動き検出部7および面内回転動き検出部8における積分処理は、例えばIIR型低域通過フィルタにより実現される。並進動き検出部7および面内回転動き検出部8における積分処理は、光学式像振れ補正機構部における積分処理の場合と同様に、IIR型域通過フィルタのカットオフ周波数を調整することにより、補正対象とする揺れの周波数帯域を調整できる。また並進動き検出部7および面内回転動き検出部8は、フィルタの還流ゲインを調整することにより、過去の像振れ補正基準位置を起点にした時間軸の未来方向に積分量を更新していく処理速度を調整できる。また、並進動き検出部7および面内回転動き検出部8は、積分処理に低域通過フィルタを用いることで、揺れを除去した過去のある時刻を起点にした並進及び面内回転の姿勢変化を計算できる。
3 姿勢検出用センサ
4 光学式像振れ補正制御部
7 並進動き検出部
8 面内回転動き検出部
9 幾何変形部
100 撮像装置
101 レンズ鏡筒
102 カメラ本体部
Claims (8)
- 光学系を介して被写体を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像の像振れを補正する像振れ補正手段を備える撮像装置であって、
前記像振れ補正手段は、光学部材の移動により画像の像振れを光学的に補正する第1像振れ補正部と、前記撮像手段により撮像された画像を処理して像振れ補正を行う第2像振れ補正部を有し、
前記第2像振れ補正部は、
前記第1像振れ補正部により光学的に補正された画像から、前記光学系の光軸に直交する面内における並進方向の動きを並進動き量として検出する第1検出部と、
前記光学系の光軸回りにおける画像の回転方向の動きを回転動き量として検出する第2検出部と、
前記並進動き量および前記回転動き量を取得し、前記並進動き量に対して前記回転動き量に従って前記撮像された画像を回転させる補正を行うとともに、当該補正により発生する前記並進方向の動きの接線方向成分を算出して前記画像の動きを幾何変形処理により補正する幾何変形部を備えることを特徴とする撮像装置。 - 前記第1検出部は、前記並進動き量を検出して第1積分量を算出し、
前記第2検出部は、前記回転動き量を検出して第2積分量を算出し、
前記幾何変形部は、前記第1積分量および第2積分量を取得し、前記第1積分量に対して前記第2積分量により前記画像を回転させる補正を行い、補正後の積分量と補正前の前記第1積分量との差分を計算することにより、前記並進方向の動きの接線方向成分を算出して、前記補正によって生じる画像の動きを補正することを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。 - 前記第2検出部は、前記撮像装置の姿勢を検出して前記回転動き量を算出することを特徴とする請求項1または2に記載の撮像装置。
- 前記撮像手段により撮像された画像を処理する画像処理部を備え、
前記第2検出部は、前記画像処理部から取得した画像情報から前記回転動き量を算出することを特徴とする請求項1または2に記載の撮像装置。 - 前記第1検出部は、前記画像処理部から取得した画像情報から画像の動きベクトルを算出することを特徴とする請求項4に記載の撮像装置。
- 前記第1検出部は、前記画像処理部から第1画像および該第1画像よりも時間的に後の第2画像の情報を取得し、前記第1画像における注目点を始点とし、前記第2画像にて前記注目点に対応する点の位置を終点とする情報を算出することにより、前記並進動き量を算出することを特徴とする請求項4に記載の撮像装置。
- 前記第1像振れ補正部は、動画像の動きに関する閾値以下の周波数成分を通過させる積分処理を行い、
前記第1検出部は、前記第1像振れ補正部により光学的に補正された前記動画像の情報を前記画像処理部から取得し、並進方向における前記動画像の動き量を算出することを特徴とする請求項5または6に記載の撮像装置。 - 光学系を介して被写体を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像の像振れを補正する像振れ補正手段を備え、光学部材の移動により画像の像振れを光学的に補正する第1像振れ補正、および、前記撮像手段により撮像された画像を処理して像振れを行う第2像振れ補正を行う撮像装置にて実行される制御方法であって、
前記第2像振れ補正は、
前記第1像振れ補正により光学的に補正された画像から、前記光学系の光軸に直交する面内における並進方向の動きを並進動き量として検出する第1検出ステップと、
前記光学系の光軸回りにおける画像の回転方向の動きを回転動き量として検出する第2検出ステップと、
前記並進動き量および前記回転動き量を取得し、前記並進動き量に対して前記回転動き量に従って前記撮像された画像を回転させる補正を行うとともに、当該補正により発生する前記並進方向の動きの接線方向成分を算出して前記画像の動きを幾何変形処理により補正する補正ステップを有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
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