JP2014174701A - 制御システム、制御装置、画像処理装置、および、制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】管理する各種情報と対応する対象物の画像データとの解析をより効率的に行うため制御システム、制御装置、画像処理装置、及び、制御方法を提供する。
【解決手段】制御システムは、対象物４に対して実行される処理を制御する制御装置１００と、制御装置と関連付けて配置され、対象物を撮像して得られる画像データに対する処理を実行する画像処理装置２００とを含む。取得した画像データは、データ記憶領域３６０へ格納されるように構成され、制御装置および画像処理装置は、単独でまたは互いに協働して、同一の対象物についての、データベース３５０に定義されているいずれかの属性に対応する制御装置が管理する属性値、および、画像処理装置による処理結果を示す結果情報のうち少なくとも一方と、当該対象物を撮像して得られた画像データのデータ記憶領域における格納先を特定するための特定情報とを、関連付けできるようにデータベースへ送信する。
【選択図】図１

Description

本発明は、データベースおよびデータ記憶領域を利用可能に構成された制御システム、それに向けられた制御装置および画像処理装置、ならびに、その制御システムにおける制御方法に関する。

多くの製造現場で使用される機械や設備といった制御対象は、プログラマブルコントローラ（Programmable Logic Controller；以下「ＰＬＣ」とも称す。）といった制御装置によって制御される。このような制御装置を含む制御システムが管理する情報は、より上位のコンピュータによって収集および解析されることも多い。

より具体的には、製造工程における不良要因分析や製造工程に対する状態分析といったニーズが存在する。このようなニーズに関して、特開２０１１−２５３４６９号公報（特許文献１）は、製品に対して複数の検査項目がある場合でも、製品に対する問題の把握を、迅速かつ容易に行い得る製品検査情報記録システムを開示する。この製品検査情報記録システムは、検査結果データに製品の重量データおよび異物の混入の有無データを含ませるように構成されている。

特開２０１１−２５３４６９号公報

制御システムが管理する情報としては、例えば、制御対象に関する識別情報や各種の検査結果などが挙げられる。このような検査結果としては、制御対象の対象物（ワークなど）を撮像して得られる画像データを含み得る。不良率の低減などを目的として製造管理の観点から見れば、このような対象物を撮像した画像データも管理項目とすることが好ましい。

一般的なデータベースは、テキストベースの情報を保持および管理するように構成されており、画像データを取り扱うことはそれほど容易ではない。多数のワークを製造および検査するような制御システムにおいては、解析対象となる情報量が膨大になる。また、一般的な製造現場においては、加工工程や検査工程といった複数の工程が存在し、これらの製造工程の全体を管理する場合には、それぞれの工程において取得される情報を互いに関連付ける必要もある。

そのため、制御システムが管理する各種情報と対応する対象物の画像データとの解析をより効率的に行うための構成が要望されている。

本発明のある局面によれば、データベースおよびデータ記憶領域を利用可能に構成された制御システムが提供される。制御システムは、対象物に対して実行される処理を制御する制御装置と、制御装置と関連付けて配置され、対象物を撮像して得られる画像データに対する処理を実行する画像処理装置とを含む。画像処理装置が取得した画像データは、データ記憶領域へ格納されるように構成されている。制御装置および画像処理装置は、いずれか単独でまたは互いに協働して、同一の対象物についての、データベースに定義されているいずれかの属性に対応する制御装置が管理する属性値、および、画像処理装置による処理結果を示す結果情報のうち少なくとも一方と、当該対象物を撮像して得られた画像データのデータ記憶領域における格納先を特定するための特定情報とを、互いに関連付けできるようにデータベースへ送信する。

好ましくは、制御装置は、画像処理装置が取得する各画像データについてのデータ記憶領域に格納される際の識別情報および格納される位置を示す位置情報のうち少なくとも一方を、特定情報として画像処理装置へ提供し、画像処理装置は、取得した各画像データを、制御装置からの対応する特定情報に従ってデータ記憶領域へ格納する。

あるいは好ましくは、画像処理装置は、取得した各画像データを、予め定められた規則に従って、データ記憶領域へ格納するとともに、格納した画像データ毎に対応する特定情報を制御装置へ提供する。

さらに好ましくは、制御装置は、制御装置が管理する情報および画像処理装置が管理する情報の少なくとも一方と、データ記憶領域に格納される画像データを特定するための特定情報とを併せてデータベースへ送信する。

あるいは好ましくは、画像処理装置は、取得した各画像データをデータ記憶領域へ格納するとともに、当該画像データを格納したタイミングを示す時刻情報を制御装置へ提供する。

さらに好ましくは、制御装置は、制御装置が管理する情報および画像処理装置が管理する情報の少なくとも一方と、時刻情報とを併せてデータベースへ送信し、データベースにおいて、制御装置からの時刻情報に基づいて、対応する画像データとの関連付け処理が実行される。

本発明の別の局面によれば、外部記憶装置および画像処理装置と通信可能に構成された制御装置が提供される。制御装置は、制御部と、ユーザプログラムの格納に用いられる記憶部とを含む。制御部は、ユーザプログラムを実行することで対象物に対して実行する処理を制御する。制御部は、対象物に対応付けた制御についての加工データを記憶部に格納する処理と、画像処理装置が画像データを外部記憶装置に格納先を特定する特定情報を、画像処理装置に送信する処理と、加工データおよび当該加工データに対応する対象物についての特定情報を外部記憶装置に送信する処理とを実行可能に構成される。

本発明のさらに別の局面によれば、外部記憶装置および制御装置と通信可能に構成された画像処理装置が提供される。画像処理装置は、制御部と、対象物を撮像して得られる画像データを取得するインターフェイスと、画像データの格納に用いられる記憶部とを含む。制御部は、画像データに対する画像処理を実行する処理と、画像処理によって生成される結果を制御装置へ送信する処理と、制御装置からの、画像データを外部記憶装置に格納先を特定する特定情報に従って、取得した画像データを外部記憶装置に送信する処理とを実行可能に構成される。

好ましくは、画像処理装置は、取得した各画像データを外部記憶装置へ格納するとともに、当該画像データを格納したタイミングを示す時刻情報を制御装置へ提供する。

本発明のさらに別の局面によれば、データベースおよびデータ記憶領域を利用可能に構成された制御システムにおける制御方法が提供される。制御方法は、制御装置が対象物に対して実行される処理を制御するステップと、制御装置と関連付けて配置された画像処理装置が対象物を撮像して得られる画像データに対する処理を実行するステップと、画像処理装置が取得した画像データをデータ記憶領域へ格納するステップと、制御装置および画像処理装置は、いずれか単独でまたは互いに協働して、同一の対象物についての、データベースに定義されているいずれかの属性に対応する制御装置が管理する属性値、および、画像処理装置による処理結果を示す結果情報のうち少なくとも一方と、当該対象物を撮像して得られた画像データのデータ記憶領域における格納先を特定するための特定情報とを、互いに関連付けできるようにデータベースへ送信ステップとを含む。

本発明によれば、制御システムが管理する各種情報と対応する対象物の画像データとの解析をより効率的に行うことができる。

本実施の形態に係る制御システムを含む製造システムの構成を示す模式図である。 本実施の形態に係る製造システムの解析装置が出力する解析結果の一例を示す図である。 本実施の形態に係る製造システムのデータベースにおけるデータ構造の一例を示す図である。 本実施の形態に係るＰＬＣの構成を示す模式図である。 本実施の形態に係る視覚センサの構成を示す模式図である。 本実施の形態に係る情報収集装置の構成を示す模式図である。 実施の形態１に係る製造システムにおける処理手順を示すシーケンス図である。 実施の形態２に係る製造システムにおける処理手順を示すシーケンス図である。 実施の形態３に係る製造システムにおける処理手順を示すシーケンス図である。

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。

＜Ａ．全体構成＞
まず、本実施の形態に係る制御システムの全体構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る制御システム１を含む製造システムＳＹＳの構成を示す模式図である。

図１を参照して、製造システムＳＹＳは、制御システム１と、情報収集装置３００と、解析装置４００とを含む。制御システム１は、プログラマブルコントローラ（以下「ＰＬＣ」とも称す。）１００と視覚センサ２００とを含む。これらの装置は、ネットワーク３０を介して接続されているとする。

ＰＬＣ１００は、制御対象のワークなど（以下、「対象物」とも称す。）に対して実行される処理を制御する制御装置の典型的な具現化例である。このような制御装置としては、ＰＬＣに限らず、汎用コンピュータによって実現してもよいし、専用のハードウエアによって実現される装置であってもよい。

図１に示す製造システムＳＹＳでは、コンベア２で連続的に搬送されるワーク４に対して、ロボット１０が加工工程（以下、「加工工程１」とも称す。）を実行し、その加工後のワーク４に対して、ロボット２０がさらなる加工工程（以下、「加工工程２」とも称す。）を実行する例を示す。ＰＬＣ１００は、ロボット１０および２０によるそれぞれの加工工程、ならびに、コンベア２の搬送を制御する。

視覚センサ２００は、ロボット１０および２０による加工後のワーク４に対してその加工の適否を判断する。この視覚センサ２００による判断を行う工程を、以下「検査工程」とも称す。つまり、視覚センサ２００は、ＰＬＣ１００（制御装置）と関連付けて配置され、対象物であるワーク４を撮像して得られる画像データ５０に対する処理を実行する画像処理装置の典型的な具現化例である。視覚センサ２００における画像処理としては、ワーク４自体の位置検出、ワーク４の良否判定、ワーク４の特定部分の抽出といった、検査やトラッキングに係る処理を含む。

情報収集装置３００および解析装置４００は、制御システム１に対する製造管理を行うための構成であり、制御システム１が管理する情報を収集するとともに、必要に応じて、収集した情報を解析して、その結果をユーザなどへ出力する。

情報収集装置３００は、データベース３５０およびデータ記憶領域３６０を含む。データベース３５０は、制御システム１から送信される各種情報を保持および管理する。データベース３５０におけるデータの更新処理などは、データベースエンジン（ＤＢエンジン）３５２によって実行される。制御システム１からの情報は、典型的には、処理要求を示す文字列からなるクエリ（Query）４０として送信される。

データ記憶領域３６０は、ファイルサーバなどとして提供され、制御システム１から送信される画像データ５０を受信して保持する。制御システム１において、視覚センサ２００がワーク４を撮像して得られる画像データ５０は、視覚センサ２００から直接的または間接的に情報収集装置３００へ送信される。すなわち、視覚センサ２００（画像処理装置）が取得した画像データ５０は、データ記憶領域３６０へ格納されるように構成されている。つまり、情報収集装置３００は、外部記憶装置として機能する。

このように、制御システム１は、データベースおよびデータ記憶領域を利用可能に構成されている。

図１には、典型例として、情報収集装置３００がデータベース３５０およびデータ記憶領域３６０を含む構成を示すがこの構成に限られることはない。すなわち、データベース３５０およびデータ記憶領域３６０はそれぞれ別の装置に実装されてもよいし、単一の装置に実装されてもよい。さらに、データベース３５０は、複数の装置がそれぞれ保持するデータベース機能を仮想的に統合することで提供されてもよい。データ記憶領域３６０についても同様に、複数の装置で実現してもよい。あるいは、データベース３５０およびデータ記憶領域３６０の少なくとも一方をＰＬＣ１００または視覚センサ２００に実装してもよい。

解析装置４００は、情報収集装置３００に格納された情報とデータ記憶領域３６０に格納された画像データ５０とを関連付けて解析した結果を出力することで、製造工程における不良要因分析や製造工程に対する状態分析を支援する。

＜Ｂ．解析処理＞
次に、本実施の形態に係る製造システムＳＹＳによって提供される解析処理の概要について説明する。図２は、本実施の形態に係る製造システムＳＹＳの解析装置４００が出力する解析結果の一例を示す図である。

図２を参照して、解析装置４００は、データ記憶領域３６０に格納された画像データ５０をそれに関連付けられる情報（複数の属性別に定義される属性値）に基づいて分類するとともに、分類された画像データ５０をその分類に用いられた属性値に関連付けて表示する。例えば、各画像データ５０に関連付けて、「シリアルＮｏ」、「装置Ｎｏ」、「部品Ｎｏ」、「加工日時」、「検査日時」、「検査工程における検査結果（ＯＫ／ＮＧ）」などの属性名が付与された複数の属性が定義されている。図２に示す解析結果では、検査工程における結果（属性値）が「ＮＧ」である画像データ５０について、その「部品Ｎｏ」の別にグループ分けされた上で、それぞれのグループに属する画像データ５０が表示されている。表示される画像データ５０を選択すると、その選択された画像データ５０を拡大表示することもできる。

さらに、各画像データ５０に関連付けられている属性（属性名）を任意に選択し、グルーピングおよび表示が可能になっている。図２に示す例では、「検査工程における検査結果（ＯＫ／ＮＧ）」と「部品Ｎｏ」とによってグルーピングされている例を示すが、さらにグルーピングに用いる属性を追加してもよい。例えば、図２に示す解析結果をさらに「加工日時」の別にグルーピングすることで、製造工程に対する状態の時間的な変化などを解析することもできる。この場合には、「部品Ｎｏ」および「加工日時」によって定義される二次元座標上に、対応する画像データ５０が表示されることになる。

このように、本実施の形態に係る製造システムＳＹＳによれば、製造現場から多数の画像データ５０に対して任意の属性の観点から解析を行うことができ、これによって、製造現場における状況の傾向などを容易に把握することができる。また、図２に示すように、分析結果として画像データ５０が表示されるので、多角的な分析を行うことができる。さらに、データマイニング技術を適用することで、多数の画像データ５０から製造工程における不良要因分析を容易に行うことができる。

＜Ｃ．データベース＞
次に、上述のような解析処理を実現するためのデータベースにおけるデータ構造について説明する。

本実施の形態に係る制御システム１は、上述のような多数の画像データ５０を用いた解析を容易に行うための基盤となる構成を提供する。すなわち、制御システム１からの情報（クエリ４０）と画像データ５０とを用いて分析を行うために、情報収集装置３００での情報間の関連付けを自動的に行う必要がある。そこで、本実施の形態に係る制御システム１では、ＰＬＣ１００（制御装置）および視覚センサ２００（画像処理装置）は、いずれか単独でまたは互いに協働して、同一のワーク４（対象物）についての、データベース３５０に定義されているいずれかの属性に対応するＰＬＣ１００が管理する属性情報、および、視覚センサ２００による処理結果を示す結果情報のうち少なくとも一方と、当該ワーク４を撮像して得られた画像データ５０のデータ記憶領域３６０における格納先を特定するための特定情報とを、互いに関連付けできるようにデータベース３５０へ送信する。視覚センサ２００から直接的または間接的に情報収集装置３００へ送信されて格納される。一方、データベース３５０には、この視覚センサ２００からの画像データ５０がいずれの位置に格納されたのかを示す情報がワーク４の別に格納される。これによって、データベース３５０を参照すれば、ワーク４の各々に対応する画像データ５０がデータ記憶領域３６０のいずれの位置にあるかを一意に特定できる。

図３は、本実施の形態に係る製造システムＳＹＳのデータベース３５０におけるデータ構造の一例を示す図である。図３に示すデータ構造においては、１つのレコードが１つのワーク４に関連付けられている。なお、図３には、１つのレコードに複数のカラムが設けられている単一のテーブル構造を示すが、リレーショナルデータベースを採用する場合には、複数のテーブルを互いに関連付けてもよい。

図３を参照してデータベース３５０のテーブルには、「シリアルＮｏ」、「装置Ｎｏ」、「部品Ｎｏ」、「加工日時」、「検査日時」、「検査工程における検査結果（ＯＫ／ＮＧ）」にそれぞれ対応するカラム３５０１，３５０２，３５０３，３５０４，３５０５，３５０６が定義されている。これらのカラムは、ＰＬＣ１００および視覚センサ２００の少なくとも一方が保持している情報に対応する。カラム３５０７には、各ワーク４を視覚センサ２００で撮像して得られた画像データ５０の位置を示す文字列が格納される。このようなテーブルを参照することで、各レコード（つまり、各ワーク４）についての情報と対応する画像データ５０とを一意に関連付けることができる。

以下、製造システムＳＹＳに含まれる装置の構成について説明した後、図３に示すような画像データ５０との関連付けを実現するためのいくつかの実装例について説明する。

＜Ｄ．ＰＬＣ１００の構成＞
次に、本実施の形態に係るＰＬＣ１００の構成について説明する。図４は、本実施の形態に係るＰＬＣ１００の構成を示す模式図である。

図４を参照して、ＰＬＣ１００は、制御演算を実行するＣＰＵユニット１１０と、１つ以上のＩＯ（Input Output）ユニット１３０とを含む。これらのユニットは、内部バス１０２を介して互いにデータを遣り取りできるように構成される。これらのユニットには、図示しない電源ユニットによって適切な電圧の電源が供給される。

ＣＰＵユニット１１０は、チップセット１１２と、プロセッサ１１４と、記憶部としての主メモリ１１６および不揮発性メモリ１１８と、ネットワークインターフェイス１２０と、内部バスコントローラ１２２と、メモリカードインターフェイス１２４とを含む。チップセット１１２と他のコンポーネントとの間は、各種のバスを介してそれぞれ結合されている。

チップセット１１２およびプロセッサ１１４は、典型的には、汎用的なコンピュータアーキテクチャに準じて構成される。より具体的には、チップセット１１２は、接続されている各コンポーネントとの間で内部的なデータを遣り取りするとともに、プロセッサ１１４に必要な命令コードを生成する。チップセット１１２は、プロセッサ１１４での演算処理の実行の結果得られたデータなどをキャッシュする機能を有する。プロセッサ１１４は、チップセット１１２から内部クロックに従って順次供給される命令コードを解釈して実行する。プロセッサ１１４としては、単一のコアを含む１つのプロセッサを用いる構成に代えて任意の構成を採用してもよい。例えば、単一のコアを含むプロセッサを複数含む構成や、単一のプロセッサを複数含む構成、複数のコアを含むプロセッサを複数含む構成などを採用してもよい。

ＣＰＵユニット１１０は、記憶手段として、揮発性の主メモリ１１６および不揮発性メモリ１１８を有する。主メモリ１１６は、プロセッサ１１４で実行されるべき各種プログラムを保持するとともに、各種プログラムの実行時の作業用メモリとしても使用される。さらに、主メモリ１１６は、対象物に対して実行される処理などに関連した加工条件データやパラメータを格納する記憶領域として用いられる。より具体的には、主メモリ１１６は、加工データ１１６ａを保持している。加工データ１１６ａの詳細については、後述する。

不揮発性メモリ１１８は、ＯＳ（Operating System）、システムプログラム、ユーザプログラム、データ定義情報、ログ情報などを不揮発的に格納する。より具体的には、不揮発性メモリ１１８は、ユーザプログラム１１８ａ、シーケンス命令ライブラリ１１８ｂ、ＤＢアクセス処理ライブラリ１１８ｃ、および設定情報１１８ｄを格納している。ユーザプログラム１１８ａは、制御対象を制御するために必要な命令を含み、プロセッサ１１４によって周期的またはイベント的に実行される。シーケンス命令ライブラリ１１８ｂは、ユーザプログラム１１８ａの実行によって呼出され、定義されたシーケンス命令に従う処理を実現する。また、ユーザプログラム１１８ａは、情報収集装置３００のデータベース３５０へアクセスするための命令を含み、プロセッサ１１４がこのアクセスするための命令が実行されることで、ＤＢアクセス処理ライブラリ１１８ｃが呼出され、ネットワークインターフェイス１２０などを利用して、データベース３５０へ必要なデータを送信し、あるいは、データベース３５０から必要なデータを取得する。

また、不揮発性メモリ１１８に格納される設定情報１１８ｄは、情報収集装置３００（データベース３５０およびデータ記憶領域３６０）へアクセスするために必要な情報（ネットワーク設定値など）を含む。

ＣＰＵユニット１１０は、通信手段として、ネットワークインターフェイス１２０および内部バスコントローラ１２２を有する。ネットワークインターフェイス１２０は、視覚センサ２００および／または情報収集装置３００との間でデータの遣り取りを提供する。内部バスコントローラ１２２は、内部バス１０２を介して、ＩＯユニット１３０との間でデータの遣り取りを提供する。

メモリカードインターフェイス１２４は、ＣＰＵユニット１１０に対して着脱可能なメモリカード１２６に対してデータの書込およびメモリカード１２６からのデータの読出などを行う。

ＩＯユニット１３０は、入出力処理に関する処理を行う。より具体的には、ＩＯユニット１３０は、ＩＯモジュール１３４および内部バスコントローラ１３２を含む。ＩＯモジュール１３４は、フィールドからの信号を収集して、その信号値を示すデータをＣＰＵユニット１１０へ向けて出力し、および／または、ＣＰＵユニット１１０からのデータに従って信号値をフィールドへ出力する。ＩＯモジュール１３４の種別としては、アナログ信号の入出力に係るモジュール、デジタル信号の入出力に係るモジュール、温度調節機能に係るモジュール、位置決め機能に係るモジュールなどがある。

内部バスコントローラ１３２は、内部バス１０２を介して内部バスコントローラ１２２と通信することで、ＣＰＵユニット１１０とＩＯモジュール１３４との間のデータの遣り取りを実現する。

＜Ｅ．視覚センサ２００の構成＞
次に、本実施の形態に係る視覚センサ２００の構成について説明する。図５は、本実施の形態に係る視覚センサ２００の構成を示す模式図である。

図５を参照して、視覚センサ２００は、カメラ２０２に接続されており、カメラ２０２が対象物を撮像することで生成した画像データ５０に対して、予め定められた画像処理を実行する。具体的には、視覚センサ２００は、ＩＯコントローラ２１０と、システムコントローラ２１２と、プロセッサ２１４と、主メモリ２１６と、表示部２２０と、ハードディスク２１８と、カメラインターフェイス２２２と、メモリカードインターフェイス２２４と、入力部２２８と、ＰＬＣインターフェイス２３０と、ネットワークインターフェイス２３２とを含む。これらの各コンポーネントは、システムコントローラ２１２を中心として、互いにデータ通信可能に結合される。

システムコントローラ２１２は、プロセッサ２１４、主メモリ２１６、表示部２２０、およびＩＯコントローラ２１０とそれぞれバスを介して接続されており、各部との間でデータ交換などを行うとともに視覚センサ２００における処理全体を制御する。

プロセッサ２１４は、システムコントローラ２１２との間でハードディスク２１８に格納されたプログラムなどを遣り取りして、これらを所定順序で実行することで、画像処理を実現する。

主メモリ２１６は、揮発性の記憶装置であり、ハードディスク２１８から読出されたプログラムに加えて、カメラ２０２によって取得された画像データ、画像処理によって生成される検査結果を示すデータ、およびワークデータなどを保持する。

ハードディスク２１８は、不揮発性の磁気記憶装置であり、プロセッサ２１４で実行されるプログラムに加えて、各種設定値などが格納される。このハードディスク２１８にインストールされるプログラムは、後述するように、メモリカード２２６などに格納された状態で流通する。ハードディスク２１８には、画像データが格納されてもよい。

表示部２２０は、システムコントローラ２１２からの内部コマンドに従って、各種の画像を表示する。

ＩＯコントローラ２１０は、視覚センサ２００に接続される各種装置との間のデータ交換を制御する。より具体的には、ＩＯコントローラ２１０は、ハードディスク２１８と、カメラインターフェイス２２２と、入力部２２８と、ＰＬＣインターフェイス２３０と、ネットワークインターフェイス２３２と、メモリカードインターフェイス２２４と接続される。

カメラインターフェイス２２２は、カメラ２０２とプロセッサ２１４との間のデータ伝送を仲介する。より具体的には、カメラインターフェイス２２２は、１つ以上のカメラ２０２と接続が可能であり、カメラ２０２からの画像データを一時的に蓄積するための画像バッファ２２２ａを含む。

入力部２２８は、典型的には、キーボード、マウス、タッチパネル、専用コンソールといった入力装置である。ＰＬＣインターフェイス２３０は、プロセッサ２１４とＰＬＣ１００との間のデータ伝送を仲介する。ネットワークインターフェイス２３２は、プロセッサ２１４と図示しない他のパーソナルコンピュータやサーバ装置などと間のデータ伝送を仲介する。ネットワークインターフェイス２３２は、典型的には、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）などからなる。

メモリカードインターフェイス２２４は、視覚センサ２００に対して着脱可能なメモリカード２２６に対してデータの書込およびメモリカード２２６からのデータの読出などを行う。

＜Ｆ．情報収集装置３００の構成＞
次に、本実施の形態に係る情報収集装置３００の構成について説明する。図６は、本実施の形態に係る情報収集装置３００の構成を示す模式図である。

図６を参照して、情報収集装置３００は、汎用的なコンピュータアーキテクチャに準じて構成されるコンピュータである。より具体的には、情報収集装置３００は、ＯＳを含む各種プログラムを実行するＣＰＵ３０２と、ＢＩＯＳや各種データを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）３０４と、ＣＰＵ３０２でのプログラムの実行に必要なデータを格納するための作業領域を提供するメモリＲＡＭ３０６と、ＣＰＵ３０２で実行されるプログラムなどを不揮発的に格納するハードディスク（ＨＤＤ）３０８とを含む。ハードディスク３０８は、図１に示すデータベース３５０およびデータ記憶領域３６０を提供する。

情報収集装置３００は、さらに、ユーザからの操作を受付けるキーボード３１０およびマウス３１２と、各種の情報をユーザへ提示するためのモニタ３１４とを含む。さらに、情報収集装置３００は、ＰＬＣ１００や視覚センサ２００などと通信するためのネットワークインターフェイス３１８を含む。

情報収集装置３００で実行される各種処理プログラムは、光学記録媒体３３２に格納されて流通する。光学記録媒体３３２に格納された各種処理プログラムは、光学ディスク読取装置３１６によって読取られ、ハードディスク３０８などへ格納される。あるいは、上位のホストコンピュータなどからネットワークを通じて各種処理プログラムをダウンロードするように構成してもよい。

＜Ｇ．解析装置４００の構成＞
本実施の形態に係る解析装置４００の構成については、図６に示す情報収集装置３００の構成と同様であるので、詳細な説明は繰返さない。

＜Ｈ．実施の形態１＞
実施の形態１として、ＰＬＣ１００が主体的に機能し、対象物であるワーク４を撮像して得られる画像データ５０の格納位置を視覚センサ２００へ指示する構成について説明する。実施の形態１において、ＰＬＣ１００は、加工工程１および加工工程２での情報を管理しており、この情報を以下の説明では「加工データ」とも称す。一方、視覚センサ２００は、検査工程における結果の情報を管理しており、この情報を以下の説明では「検査データ」とも称す。上述したように、視覚センサ２００は、ワーク４を撮像して画像データ５０を生成する。

加工データ１１６ａ（図４）としては、「シリアルＮｏ」、「装置Ｎｏ」、「部品Ｎｏ」、「加工日時」、「加工装置における設定データ」などの情報を含む。検査データとしては、「シリアルＮｏ」、「装置Ｎｏ」、「検査日時」、「検査工程における検査結果（ＯＫ／ＮＧ）」、「計測値」などの情報を含む。なお、「計測値」としては、例えば、モデル画像との一致度を示す相関値などを含む。

実施の形態１においては、ＰＬＣ１００が保持する加工データおよび視覚センサ２００が出力する検査データを含むクエリがＰＬＣ１００において生成され、データベース３５０へ送信される。また、視覚センサ２００が生成する画像データ５０は、データ記憶領域３６０へ格納される。上述の図３に示すような画像データ５０との関連付けを容易に行えるように、ＰＬＣ１００から視覚センサ２００に対して、画像データ５０の格納先を予め指示しておき、ＰＬＣ１００は、この予め指示した格納先の情報をクエリに含ませる。

すなわち、ＰＬＣ１００（制御装置）は、視覚センサ２００（画像処理装置）が取得する各画像データ５０についてのデータ記憶領域３６０に格納される際の識別情報および格納される位置を示す位置情報のうち少なくとも一方を、特定情報として視覚センサ２００（画像処理装置）へ提供する。視覚センサ２００（画像処理装置）は、取得した各画像データ５０を、ＰＬＣ１００（制御装置）からの対応する特定情報に従ってデータ記憶領域３６０へ格納する。

特定情報（格納先）を視覚センサ２００に対して指示するために、ＰＬＣ１００は、視覚センサ２００がデータベース３５０およびデータ記憶領域３６０へアクセスするための設定情報（図４に示す設定情報１１８ｄ）を少なくとも保持しているものとする。このような設定情報としては、情報収集装置３００のＩＰ（Internet Protocol）アドレス、ネットワークドメイン、格納先のフォルダ名などを含む。このような設定情報は、情報収集装置３００の管理者などからの情報に基づいてＰＬＣ１００に予め設定しておいてもよい。あるいは、ＰＬＣ１００がネットワーク３０上に問い合わせメッセージを送信し、情報収集装置３００などからの応答に基づいて、必要な設定情報を取得するようにしてもよい。

一方、ＰＬＣ１００（制御装置）は、ＰＬＣ１００が管理する情報（典型的には、加工データ）および視覚センサ２００が管理する情報（典型的には、検査データ）の少なくとも一方と、データ記憶領域３６０に格納される画像データ５０を特定するための特定情報とを併せてデータベース３５０へ送信する。

このような処理によって、画像データ５０と加工データおよび検査データとを一意に関連付けることができる。具体的な手順について、シーケンス図を参照して説明する。

図７は、実施の形態１に係る製造システムＳＹＳにおける処理手順を示すシーケンス図である。図７には、ＰＬＣ１００、視覚センサ２００および情報収集装置３００（データベース３５０およびデータ記憶領域３６０）の間の具体的な遣り取りの手順が示されている。

図７を参照して、まず、ＰＬＣ１００と視覚センサ２００との間でトラッキング合わせが実行される（シーケンスＳＱ１００）。このトラッキング合わせは、ＰＬＣ１００と視覚センサ２００との間の位置関係（相対的なずれなど）を特定するための処理であり、例えば、コンベア２上に基準ワークを配置し、当該基準ワークの到着をＰＬＣ１００が検出したタイミングと、当該基準ワークの到着を視覚センサ２００が検出したタイミングとのずれ量（あるいや、ずれ時間やコンベア２の移動量などであってもよい）を算出し、これをトラッキングのオフセット値として設定する。このオフセット値を用いることで、ＰＬＣ１００が保持する加工データおよび視覚センサ２００が保持する検査データのうち、同一のワーク４に係るデータを特定することができる。このようなトラッキング合わせが終了すると、実稼働に入る。

まず、ＰＬＣ１００は、ワーク４の到着を検出すると（シーケンスＳＱ１０２）、当該ワーク４に対して加工工程１を実行する（シーケンスＳＱ１０４）。この加工工程１の実行に伴って、関連する加工データが生成および更新される。続いて、ＰＬＣ１００は、加工工程１が実行されたワーク４に対して、加工工程２を実行する（シーケンスＳＱ１０６）。この加工工程２の実行に伴って、関連する加工データが生成および更新される。

その後、ＰＬＣ１００は、当該加工工程を実行したワーク４についての特定情報（識別情報および／または位置情報）を視覚センサ２００へ送信する（シーケンスＳＱ１０８）。特定情報は、データ記憶領域３６０に格納される画像データ５０を特定するための情報であり、識別情報としては、典型的にはファイル名などを含む。位置情報としては、画像データ５０が格納されるディレクトリ名やフォルダ名を含む。例えば、ワーク４の別に異なるファイル名をもつ画像データ５０を同一のフォルダに格納する場合（例えば、図３に示すカラム３５０７に格納されるファイル名のようにその中に含まれる数字をインクリメントするような場合）には、フォルダ名などの位置情報は不要となり、ファイル名などの識別情報のみを送信すればよい。一方、ファイル名（例えば、ｉｍａｇｅ．ｊｐｇ）を同一にしつつ、格納されるフォルダをワーク４毎に異ならせる場合には、識別情報は不要となり、位置情報のみを送信すればよい。さらに、データ記憶領域３６０に格納された画像データ５０をＵＲＬ（Uniform Resource Locator）などを用いて特定する場合には、位置情報および識別情報の両方を送信することになる。視覚センサ２００は、このＰＬＣ１００からの特定情報を順次保持する。

続いて、視覚センサ２００は、ワーク４の到着を検出すると（シーケンスＳＱ１１０）、当該ワーク４に対して画像処理を実行する（シーケンスＳＱ１１２）。この画像処理は、対象のワーク４に対する良否判定などの検査工程を含む。この検査工程によって、視覚センサ２００は、ワーク４を撮像した画像データ５０および検査データを取得する。

視覚センサ２００は、予めＰＬＣ１００から通知されている特定情報に従って、取得した画像データ５０をデータ記憶領域３６０へ送信する（シーケンスＳＱ１１４）。データ記憶領域３６０は、この視覚センサ２００からの画像データ５０を格納する（シーケンスＳＱ１１６）。併せて、視覚センサ２００は、検査工程によって取得した検査データをＰＬＣ１００へ送信する（シーケンスＳＱ１１８）。

視覚センサ２００から検査データを受信したＰＬＣ１００は、加工工程１および加工工程２において取得された加工データと、視覚センサ２００からの検査データと、視覚センサ２００に対して予め送信した特定情報とを用いて、クエリを生成し（シーケンスＳＱ１２０）、データベース３５０へ送信する（シーケンスＳＱ１２２）。なお、単一のクエリで、すべての情報を送信する必要はなく、これらの情報を複数のクエリに分けて送信してもよい。

データベース３５０（ＤＢエンジン３５２）は、ＰＬＣ１００から送信されたクエリに基づいて、データベースを更新する（シーケンスＳＱ１２４）。

以下、シーケンスＳＱ１０２〜ＳＱ１２４までの処理がワーク４の各々について繰返し実行される。このような処理によって、図３に示すようなデータベースが生成され、各ワーク４について、加工データおよび検査データと対応する画像データ５０とを一意に関連付けできる。

＜Ｉ．実施の形態２＞
実施の形態２として、格納した画像データ５０を特定する情報を視覚センサ２００がＰＬＣ１００へ通知することで、ＰＬＣ１００が送信する情報との関連付けを実現する構成について説明する。実施の形態２においても、ＰＬＣ１００は「加工データ」を管理しており、視覚センサ２００は「検査データ」を管理しているとする。

視覚センサ２００が生成する画像データ５０は、データ記憶領域３６０へ格納される。また、ＰＬＣ１００が保持する加工データおよび視覚センサ２００が出力する検査データを含むクエリがＰＬＣ１００において生成され、データベース３５０へ送信される。このＰＬＣ１００からデータベース３５０へ送信されるクエリに視覚センサ２００が格納した画像データ５０を特定するための特定情報が含められる。

すなわち、視覚センサ２００（画像処理装置）は、取得した各画像データ５０を、予め定められた規則に従って、データ記憶領域３６０へ格納するとともに、格納した画像データ５０毎に対応する特定情報をＰＬＣ１００（制御装置）へ提供する。

一方、ＰＬＣ１００（制御装置）は、ＰＬＣ１００が管理する情報（典型的には、加工データ）および視覚センサ２００が管理する情報（典型的には、検査データ）の少なくと
も一方と、データ記憶領域３６０に格納される画像データ５０を特定するための特定情報とを併せてデータベース３５０へ送信する。

このような処理によって、画像データ５０と加工データおよび検査データとを一意に関連付けることができる。具体的な手順について、シーケンス図を参照して説明する。

図８は、実施の形態２に係る製造システムＳＹＳにおける処理手順を示すシーケンス図である。図８には、ＰＬＣ１００、視覚センサ２００および情報収集装置３００（データベース３５０およびデータ記憶領域３６０）の間の具体的な遣り取りの手順が示されている。

図８を参照して、まず、ＰＬＣ１００と視覚センサ２００との間でトラッキング合わせが実行される（シーケンスＳＱ２００）。このトラッキング合わせは、上述の実施の形態１におけるトラッキング合わせと同様である（図７のシーケンスＳＱ１００）。このようなトラッキング合わせが終了すると、実稼働に入る。

まず、ＰＬＣ１００は、ワーク４の到着を検出すると（シーケンスＳＱ２０２）、当該ワーク４に対して加工工程１を実行する（シーケンスＳＱ２０４）。この加工工程１の実行に伴って、関連する加工データが生成および更新される。続いて、ＰＬＣ１００は、加工工程１が実行されたワーク４に対して、加工工程２を実行する（シーケンスＳＱ２０６）。この加工工程２の実行に伴って、関連する加工データが生成および更新される。

一方、視覚センサ２００は、ワーク４の到着を検出すると（シーケンスＳＱ２０８）、当該ワーク４に対して画像処理を実行する（シーケンスＳＱ２１０）。この画像処理は、対象のワーク４に対する良否判定などの検査工程を含む。この検査工程によって、視覚センサ２００は、ワーク４を撮像した画像データ５０および検査データを取得する。

そして、視覚センサ２００は、予め定められた規則に従って、取得した画像データ５０をデータ記憶領域３６０へ送信する（シーケンスＳＱ２１２）。データ記憶領域３６０は、この視覚センサ２００からの画像データ５０を格納する（シーケンスＳＱ２１４）。この予め定められた規則としては、ワーク４の到着毎にファイル名に含まれる数字をインクリメントするといった方法が挙げられる。あるいは、上述の実施の形態１において説明したような規則に従って、特定情報を決定してもよい。

併せて、視覚センサ２００は、データ記憶領域３６０に格納した画像データ５０を特定するための特定情報（識別情報および／または位置情報）をＰＬＣ１００へ送信する（シーケンスＳＱ２１６）とともに、検査工程によって取得した検査データをＰＬＣ１００へ送信する（シーケンスＳＱ２１８）。

視覚センサ２００から検査データを受信したＰＬＣ１００は、加工工程１および加工工程２において取得された加工データと、視覚センサ２００からの検査データと、視覚センサ２００に対して予め送信した特定情報とを用いて、クエリを生成し（シーケンスＳＱ２２０）、データベース３５０へ送信する（シーケンスＳＱ２２２）。なお、単一のクエリで、すべての情報を送信する必要はなく、これらの情報を複数のクエリに分けて送信してもよい。

データベース３５０（ＤＢエンジン３５２）は、ＰＬＣ１００から送信されたクエリに基づいて、データベースを更新する（シーケンスＳＱ２２４）。

以下、シーケンスＳＱ２０２〜ＳＱ２２４までの処理がワーク４の各々について繰返し実行される。このような処理によって、図３に示すようなデータベースが生成され、各ワーク４について、加工データおよび検査データと対応する画像データ５０とを一意に関連付けできる。

＜Ｊ．実施の形態３＞
実施の形態３として、視覚センサ２００がワーク４を撮像して生成した画像データ５０をデータ記憶領域３６０へ格納したタイミングを示す時刻情報をＰＬＣ１００へ通知しておき、ＰＬＣ１００が送信する情報にこの時刻情報を含めておくことで、データベース３５０において関連付ける処理を実行する構成について説明する。実施の形態３においても、ＰＬＣ１００は「加工データ」を管理しており、視覚センサ２００は「検査データ」を管理しているとする。

視覚センサ２００が生成する画像データ５０は、データ記憶領域３６０へ格納される。また、ＰＬＣ１００が保持する加工データおよび視覚センサ２００が出力する検査データを含むクエリがＰＬＣ１００において生成され、データベース３５０へ送信される。このＰＬＣ１００からデータベース３５０へ送信されるクエリに視覚センサ２００が格納した画像データ５０を特定するための時刻情報が含められる。

すなわち、視覚センサ２００（画像処理装置）は、取得した各画像データ５０をデータ記憶領域３６０へ格納するとともに、当該画像データ５０を格納したタイミングを示す時刻情報をＰＬＣ１００（制御装置）へ提供する。

一方、ＰＬＣ１００（制御装置）は、ＰＬＣ１００が管理する情報（典型的には、加工データ）および視覚センサ２００が管理する情報（典型的には、検査データ）の少なくとも一方と、対応する時刻情報とを併せてデータベース３５０へ送信する。データベース３５０は、ＰＬＣ１００からの時刻情報に基づいて、対応する画像データ５０との関連付け処理を実行する。すなわち、データベース３５０（ＤＢエンジン３５２）は、ＰＬＣ１００から受信したクエリに含まれている時刻情報に基づいて、データ記憶領域３６０を参照し、当該時刻情報によって示される時刻に格納された画像データ５０を特定し、対象のクエリと関連付ける。つまり、データベース３５０によって、加工データおよび検査データと対応する画像データ５０との関連付けが実行される。具体的な手順について、シーケンス図を参照して説明する。

図９は、実施の形態３に係る製造システムＳＹＳにおける処理手順を示すシーケンス図である。図９には、ＰＬＣ１００、視覚センサ２００および情報収集装置３００（データベース３５０およびデータ記憶領域３６０）の間の具体的な遣り取りの手順が示されている。

図９を参照して、まず、ＰＬＣ１００と視覚センサ２００との間でトラッキング合わせが実行される（シーケンスＳＱ３００）。このトラッキング合わせは、上述の実施の形態１におけるトラッキング合わせと同様である（図７のシーケンスＳＱ１００）。このようなトラッキング合わせが終了すると、実稼働に入る。

まず、ＰＬＣ１００は、ワーク４の到着を検出すると（シーケンスＳＱ３０２）、当該ワーク４に対して加工工程１を実行する（シーケンスＳＱ３０４）。この加工工程１の実行に伴って、関連する加工データが生成および更新される。続いて、ＰＬＣ１００は、加工工程１が実行されたワーク４に対して、加工工程２を実行する（シーケンスＳＱ３０６）。この加工工程２の実行に伴って、関連する加工データが生成および更新される。

一方、視覚センサ２００は、ワーク４の到着を検出すると（シーケンスＳＱ３０８）、当該ワーク４に対して画像処理を実行する（シーケンスＳＱ３１０）。この画像処理は、対象のワーク４に対する良否判定などの検査工程を含む。この検査工程によって、視覚センサ２００は、ワーク４を撮像した画像データ５０および検査データを取得する。

そして、視覚センサ２００は、取得した画像データ５０をデータ記憶領域３６０へ送信する（シーケンスＳＱ３１２）。データ記憶領域３６０は、この視覚センサ２００からの画像データ５０を格納する（シーケンスＳＱ３１４）。このとき、データ記憶領域３６０に格納される画像データ５０のファイル名などは、他の画像データ５０との重複がない限り、任意に設定できる。

併せて、視覚センサ２００は、画像データ５０をデータ記憶領域３６０へ格納したタイミングを示す時刻情報をＰＬＣ１００へ送信する（シーケンスＳＱ３１６）とともに、検査工程によって取得した検査データをＰＬＣ１００へ送信する（シーケンスＳＱ３１８）。

視覚センサ２００から検査データを受信したＰＬＣ１００は、加工工程１および加工工程２において取得された加工データと、視覚センサ２００からの検査データと、視覚センサ２００に対して予め送信した特定情報とを用いて、クエリを生成し（シーケンスＳＱ３２０）、データベース３５０へ送信する（シーケンスＳＱ３２２）。なお、単一のクエリで、すべての情報を送信する必要はなく、これらの情報を複数のクエリに分けて送信してもよい。

データベース３５０（ＤＢエンジン３５２）は、ＰＬＣ１００から送信されたクエリに含まれる時刻情報に基づいて、データ記憶領域３６０を参照し、当該時刻情報によって示される時刻に格納された画像データ５０を特定し、対象のクエリと関連付ける（シーケンスＳＱ３２４）。その上で、データベース３５０（ＤＢエンジン３５２）は、その関連付けに係る情報を含むように、データベースを更新する（シーケンスＳＱ３２４）。

以下、シーケンスＳＱ３０２〜ＳＱ３２４までの処理がワーク４の各々について繰返し実行される。このような処理によって、図３に示すようなデータベースが生成され、各ワーク４について、加工データおよび検査データと対応する画像データ５０とを一意に関連付けできる。

＜Ｋ．その他の形態＞
上述の実施の形態１〜３においては、ＰＬＣ１００と視覚センサ２００との間の関係（典型的には、オフセット値）に基づいて、ワーク４をトラッキングする構成について例示したが、この方法に限られず、任意の構成を採用できる。すなわち、同一のワーク４について、ＰＬＣ１００が管理する加工データと視覚センサ２００が管理する検査データとの関連付けができればよく、このようなこのような関連付けの実現方法としては、ワーク４の各々に識別情報を付与し（例えば、バーコードや無線タグなどを用いて）、この識別情報に基づいて、データ間の関連付けを行うようにしてもよい。

＜Ｌ．変形例＞
上述したように、汎用コンピュータを用いて実現する場合には、本実施の形態に係る機能を提供するためのプログラムに加えて、コンピュータの基本的な機能を提供するためのＯＳ（Operating System）がインストールされていてもよい。この場合には、本実施の形態に係るプログラムは、ＯＳの一部として提供されるプログラムモジュールのうち、必要なモジュールを所定の順序および／またはタイミングで呼出して処理を実行するものであってもよい。すなわち、本実施の形態に係るプログラムは、上記のようなモジュールを含んでおらず、ＯＳと協働して処理が実行される場合もある。そのため、本実施の形態に係るプログラムとしては、このような一部のモジュールを含まない形態であってもよい。

また、本実施の形態に係るプログラムは、他のプログラムの一部に組込まれて提供されるものであってもよい。その場合にも、プログラム自体には、上記のような組合せられる他のプログラムに含まれるモジュールを含んでおらず、当該他のプログラムと協働して処理が実行される。すなわち、本実施の形態に係るプログラムとしては、このような他のプログラムに組込まれた形態であってもよい。

さらに、プログラムの実行により提供される機能の一部もしくは全部を専用のハードウエア回路として実装してもよい。

＜Ｍ．利点＞
本実施の形態によれば、データベースに格納される各ワークの加工データおよび検査データと対応する画像データ５０との一意の関連付けが自動的に実行される。そのため、解析対象のワークが多数存在していても、すなわち解析対象のデータが大量に存在していても、加工データおよび検査データと対応する画像データとに対する解析をより効率的に行うことができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 制御システム、２ コンベア、４ ワーク、１０，２０ ロボット、３０ ネットワーク、４０ クエリ、５０ 画像データ、１００ ＰＬＣ、１０２ 内部バス、１１０ ＣＰＵユニット、１１２ チップセット、１１４，２１４ プロセッサ、１１６，２１６ 主メモリ、１１６ａ 加工データ、１１８ 不揮発性メモリ、１１８ａ ユーザプログラム、１１８ｂ シーケンス命令ライブラリ、１１８ｃ ＤＢアクセス処理ライブラリ、１１８ｄ 設定情報、１２０，２３２，３１８ ネットワークインターフェイス、１２２，１３２ 内部バスコントローラ、１２４，２２４ メモリカードインターフェイス、１２６，２２６ メモリカード、１３０ ＩＯユニット、１３４ ＩＯモジュール、２００ 視覚センサ、２０２ カメラ、２１０ ＩＯコントローラ、２１２ システムコントローラ、２１８，３０８ ハードディスク、２２０ 表示部、２２２ カメラインターフェイス、２２２ａ 画像バッファ、２２８ 入力部、２３０ インターフェイス、３００ 情報収集装置、３０２ ＣＰＵ、３０４ ＲＯＭ、３０６ ＲＡＭ、３１０ キーボード、３１２ マウス、３１４ モニタ、３１６ 装置、３３２ 光学記録媒体、３５０ データベース、３５２ データベースエンジン（ＤＢエンジン）、３６０ データ記憶領域、４００ 解析装置、ＳＹＳ 製造システム。

Claims (10)

1. データベースおよびデータ記憶領域を利用可能に構成された制御システムであって、
   対象物に対して実行される処理を制御する制御装置と、
   前記制御装置と関連付けて配置され、前記対象物を撮像して得られる画像データに対する処理を実行する画像処理装置とを備え、
   前記画像処理装置が取得した画像データは、前記データ記憶領域へ格納されるように構成されており、
   前記制御装置および前記画像処理装置は、いずれか単独でまたは互いに協働して、同一の対象物についての、前記データベースに定義されているいずれかの属性に対応する前記制御装置が管理する属性値、および、前記画像処理装置による処理結果を示す結果情報のうち少なくとも一方と、当該対象物を撮像して得られた画像データの前記データ記憶領域における格納先を特定するための特定情報とを、互いに関連付けできるように前記データベースへ送信する、制御システム。
2. 前記制御装置は、前記画像処理装置が取得する各画像データについての前記データ記憶領域に格納される際の識別情報および格納される位置を示す位置情報のうち少なくとも一方を、前記特定情報として前記画像処理装置へ提供し、
   前記画像処理装置は、取得した各画像データを、前記制御装置からの対応する特定情報に従って前記データ記憶領域へ格納する、請求項１に記載の制御システム。
3. 前記画像処理装置は、取得した各画像データを、予め定められた規則に従って、前記データ記憶領域へ格納するとともに、格納した画像データ毎に対応する特定情報を前記制御装置へ提供する、請求項１に記載の制御システム。
4. 前記制御装置は、前記制御装置が管理する情報および前記画像処理装置が管理する情報の少なくとも一方と、前記データ記憶領域に格納される画像データを特定するための特定情報とを併せて前記データベースへ送信する、請求項２または３に記載の制御システム。
5. 前記画像処理装置は、取得した各画像データを前記データ記憶領域へ格納するとともに、当該画像データを格納したタイミングを示す時刻情報を前記制御装置へ提供する、請求項１に記載の制御システム。
6. 前記制御装置は、前記制御装置が管理する情報および前記画像処理装置が管理する情報の少なくとも一方と、前記時刻情報とを併せて前記データベースへ送信し、
   前記データベースにおいて、前記制御装置からの時刻情報に基づいて、対応する画像データとの関連付け処理が実行される、請求項５に記載の制御システム。
7. 外部記憶装置および画像処理装置と通信可能に構成された制御装置であって、
   制御部と、
   ユーザプログラムの格納に用いられる記憶部とを備え、
   前記制御部は、前記ユーザプログラムを実行することで対象物に対して実行する処理を制御し、
   前記制御部は、
   前記対象物に対応付けた前記制御についての加工データを前記記憶部に格納する処理と、
   前記画像処理装置が画像データを前記外部記憶装置に格納先を特定する特定情報を、前記画像処理装置に送信する処理と、
   前記加工データおよび当該加工データに対応する対象物についての前記特定情報を前記外部記憶装置に送信する処理とを実行可能に構成される、制御装置。
8. 外部記憶装置および制御装置と通信可能に構成された画像処理装置であって、
   制御部と、
   対象物を撮像して得られる画像データを取得するインターフェイスと、
   前記画像データの格納に用いられる記憶部とを備え、
   前記制御部は、
   前記画像データに対する画像処理を実行する処理と、
   前記画像処理によって生成される結果を前記制御装置へ送信する処理と、
   前記制御装置からの、前記画像データを前記外部記憶装置に格納先を特定する特定情報に従って、取得した前記画像データを前記外部記憶装置に送信する処理とを実行可能に構成される、画像処理装置。
9. 前記画像処理装置は、取得した各画像データを前記外部記憶装置へ格納するとともに、当該画像データを格納したタイミングを示す時刻情報を前記制御装置へ提供する、請求項８に記載の画像処理装置。
10. データベースおよびデータ記憶領域を利用可能に構成された制御システムにおける制御方法であって、
    制御装置が対象物に対して実行される処理を制御するステップと、
    前記制御装置と関連付けて配置された画像処理装置が前記対象物を撮像して得られる画像データに対する処理を実行するステップと、
    前記画像処理装置が取得した画像データを前記データ記憶領域へ格納するステップと、
    前記制御装置および前記画像処理装置は、いずれか単独でまたは互いに協働して、同一の対象物についての、前記データベースに定義されているいずれかの属性に対応する前記制御装置が管理する属性値、および、前記画像処理装置による処理結果を示す結果情報のうち少なくとも一方と、当該対象物を撮像して得られた画像データの前記データ記憶領域における格納先を特定するための特定情報とを、互いに関連付けできるように前記データベースへ送信ステップとを含む、制御方法。