CN105009010A - 控制系统、控制装置、图像处理装置及控制方法 - Google Patents

控制系统、控制装置、图像处理装置及控制方法 Download PDF

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Abstract

提供构成为能利用数据库以及数据存储区域的控制系统。控制系统包含：控制装置，其控制针对对象物所执行的处理；以及图像处理装置，其与控制装置相关联地配置，执行针对拍摄对象物所得到的图像数据的处理。由图像处理装置获取到的图像数据构成为被存放至数据存储区域。控制装置以及图像处理装置中的任一者单独地或两者相互协作地，将针对同一对象物的属性值及表示图像处理装置的处理结果的结果信息当中的至少一者与确定信息以能相互建立关联的方式发送至数据库，属性值是与在数据库中定义的任一属性对应的值，并由控制装置进行管理，确定信息用于确定拍摄该对象物所得到的图像数据在数据存储区域中的存放目的地。

Description

控制系统、控制装置、图像处理装置及控制方法
技术领域
本发明涉及构成为能利用数据库及数据存储区域的控制系统、面向其的控制装置及图像处理装置以及该控制系统中的控制方法。
背景技术
在众多制造现场使用的机械或设备这样的控制对象是由可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller；以下也称为“PLC”。)这样的控制装置控制的。包含这样的控制装置的控制系统所管理的信息也多由更上级的计算机进行收集以及解析。
更具体而言，存在制造工序中的不良主因分析或针对制造工序的状态分析这样的需求。关于这样的需求，JP特开2011－253469号公报(专利文献1)公开了在对制品存在多个检査项目的情况下也能迅速且容易地进行针对制品的问题的把握的制品检査信息记录系统。该制品检査信息记录系统构成为使在检査结果数据中包含制品的重量数据以及异物的混入的有无数据。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:JP特开2011－253469号公报
发明内容
发明要解决的课题
作为由控制系统管理的信息，例如列举与控制对象有关的识别信息或各种检査结果等。作为这样的检査结果，能包含对控制对象的对象物(工件等)进行拍摄而得到的图像数据。若以不良率的降低等为目的从制造管理的观点来看，优选将拍摄这样的对象物而得到的图像数据也作为管理项目。
一般的数据库构成为保存以及管理基于文本的信息，处理图像数据并不那么容易。在对众多工件进行制造以及检査那样的控制系统中，解析对象的信息量变得庞大。另外，在一般的制造现场中，存在加工工序、检査工序这样多个工序，在管理这些制造工序全体的情况下，还需要将在各个工序中获取的信息彼此建立关联。
故而，期望用于更高效地进行由控制系统管理的各种信息和对应的对象物的图像数据的解析的构成。
用于解决课题的手段
根据本发明的一局面，提供一种控制系统，构成为能利用数据库以及数据存储区域。控制系统包含：控制装置，其控制针对对象物所执行的处理；以及图像处理装置，其与控制装置相关联地配置，执行针对拍摄对象物所得到的图像数据的处理。由图像处理装置获取到的图像数据构成为被存放至数据存储区域。控制装置以及图像处理装置中的任一者单独地或两者相互协作地，将针对同一对象物的属性值及表示图像处理装置的处理结果的结果信息当中的至少一者与确定信息以能相互建立关联的方式发送至数据库，属性值是与在数据库中定义的任一属性对应的值，并由控制装置进行管理，确定信息用于确定拍摄该对象物所得到的图像数据在数据存储区域中的存放目的地。
优选地，控制装置将由图像处理装置获取的各图像数据被存放至数据存储区域时的识别信息以及表示所存放的位置的位置信息当中的至少一者作为确定信息提供给图像处理装置，图像处理装置遵照来自控制装置的对应的确定信息将获取到的各图像数据存放至数据存储区域。
或者优选地，图像处理装置遵照预先规定的规则将获取到的各图像数据存放至数据存储区域，并将与存放的每个图像数据对应的确定信息提供给控制装置。
进而优选地，控制装置将由控制装置管理的信息及由图像处理装置管理的信息之中的至少一者与用于确定存放在数据存储区域中的图像数据的确定信息一起发送至数据库。
或者优选地，图像处理装置将获取到的各图像数据存放至数据存储区域，并将表示存放该图像数据的定时的时刻信息提供给控制装置。
进而优选地，控制装置将由控制装置管理的信息以及由图像处理装置管理的信息之中的至少一者与时刻信息一起发送至数据库，在数据库中，基于来自控制装置的时刻信息，执行与对应的图像数据的建立关联处理。
根据本发明的另一局面，提供一种控制装置，构成为能与外部存储装置以及图像处理装置进行通信。控制装置包含控制部以及用于存放用户程序的存储部。控制部控制通过执行用户程序来对对象物执行的处理。控制部构成为能执行如下处理：将针对与对象物相对应的控制的加工数据存放至存储部的处理；将确定信息发送至图像处理装置的处理，该确定信息用于确定图像处理装置在外部存储装置中存放图像数据的存放目的地；以及将加工数据以及针对与该加工数据对应的对象物的确定信息发送至外部存储装置的处理。
根据本发明的又一局面，提供一种图像处理装置，构成为能与外部存储装置以及控制装置进行通信。图像处理装置具备：控制部；接口，其获取对对象物进行拍摄所得到的图像数据；以及存储部，其用于存放图像数据。控制部构成为能执行如下处理：执行针对图像数据的图像处理的处理；将通过图像处理生成的结果发送至控制装置的处理；以及遵照来自控制装置的用于确定图像数据在外部存储装置中的存放目的地的确定信息，将获取到的图像数据发送至外部存储装置的处理。
优选地，图像处理装置将获取到的各图像数据存放至外部存储装置，并将表示存放该图像数据的定时的时刻信息提供给控制装置。
根据本发明的又一局面，提供一种控制系统中的控制方法，该控制系统构成为能利用数据库以及数据存储区域。控制方法包含如下步骤：控制装置控制针对对象物所执行的处理的步骤；与控制装置相关联地配置的图像处理装置执行针对拍摄对象物所得到的图像数据的处理的步骤；图像处理装置将获取到的图像数据存放至数据存储区域的步骤；以及控制装置以及图像处理装置中的任一者单独地或两者相互协作地，将针对同一对象物的属性值及表示图像处理装置的处理结果的结果信息当中的至少一者与确定信息以能相互建立关联的方式发送至数据库的步骤，属性值是与在数据库中定义的任一属性对应的值，并由控制装置进行管理，确定信息用于确定拍摄该对象物所得到的图像数据在数据存储区域中的存放目的地。
发明效果
根据本发明，能更高效地进行由控制系统管理的各种信息和对应的对象物的图像数据的解析。
附图说明
图1是表示包含本实施方式所涉及的控制系统的制造系统的构成的示意图。
图2是表示本实施方式所涉及的制造系统的解析装置所输出的解析结果的一例的图。
图3是表示本实施方式所涉及的制造系统的数据库中的数据结构的一例的图。
图4是表示本实施方式所涉及的PLC的构成的示意图。
图5是表示本实施方式所涉及的视觉传感器的构成的示意图。
图6是表示本实施方式所涉及的信息收集装置的构成的示意图。
图7是表示实施方式1所涉及的制造系统中的处理过程的时序图。
图8是表示实施方式2所涉及的制造系统中的处理过程的时序图。
图9是表示实施方式3所涉及的制造系统中的处理过程的时序图。
具体实施方式
参照附图来详细说明本发明的实施方式。此外，针对图中的相同或相当部分，赋予相同附图标记并省略其说明。
＜A.整体构成＞
首先，说明本实施方式所涉及的控制系统的整体构成。图1是表示包含本实施方式所涉及的控制系统1的制造系统SYS的构成的示意图。
参照图1，制造系统SYS包含控制系统1、信息收集装置300以及解析装置400。控制系统1包含可编程控制器(以下也称为“PLC”。)100以及视觉传感器200。这些装置经由网络30而连接。
PLC100是控制对控制对象的工件等(以下，也称为“对象物”。)所执行的处理的控制装置的典型的具体实现例。作为这样的控制装置，不限于PLC，是既可以由通用计算机实现也可以由专用的硬件实现的装置。
在图1所示的制造系统SYS中，示出如下例子：对于以传送带2连续地搬送的工件4，机器人10执行加工工序(以下，也称为“加工工序1”。)，对于该加工后的工件4，机器人20进一步执行加工工序(以下，也称为“加工工序2”。)。PLC100对机器人10以及20所执行的各加工工序、以及传送带2的搬送进行控制。
视觉传感器200针对机器人10以及20加工后的工件4，判断其加工的适当与否。以下，将该视觉传感器200进行判断的工序也称为“检査工序”。也就是，是视觉传感器200与PLC100(控制装置)相关联地配置，执行针对拍摄作为对象物的工件4所得到的图像数据50的处理的图像处理装置的典型的具体实现例。作为视觉传感器200中的图像处理，包含工件4自身的位置检测、工件4的良好与否判定、工件4的特定部分的提取这样的检査或追踪所涉及的处理。
信息收集装置300以及解析装置400是用于进行针对控制系统1的制造管理的构成，不仅收集控制系统1所管理的信息，而且根据需要，对收集到的信息进行解析，并将其结果输出给用户等。
信息收集装置300包含数据库350以及数据存储区域360。数据库350对从控制系统1发送的各种信息进行保存以及管理。数据库350中的数据的更新处理等由数据库引擎(DB引擎)352执行。来自控制系统1的信息，典型地，作为表示处理要求的字符串所组成的查询信息(Query)40而被发送。
数据存储区域360作为文件服务器等被提供，接收并保存从控制系统1发送的图像数据50。在控制系统1中，视觉传感器200拍摄工件4所得到的图像数据50从视觉传感器200直接地或间接地被发送至信息收集装置300。即，由视觉传感器200(图像处理装置)获取到的图像数据50构成为被存放至数据存储区域360。也就是，信息收集装置300作为外部存储装置发挥功能。
如此，控制系统1构成为能利用数据库以及数据存储区域。
在图1中，作为典型例，示出信息收集装置300包含数据库350以及数据存储区域360的构成，但不限于该构成。即，数据库350以及数据存储区域360既可以分别安装于不同装置，也可以安装于单一的装置。进而，数据库350可以将多个装置分别保存的数据库功能以虚拟方式统合来予以提供。关于数据存储区域360也同样，可以由多个装置来实现。或者，可以将数据库350以及数据存储区域360的至少一者安装于PLC100或视觉传感器200。
解析装置400将信息收集装置300中所存放的信息与数据存储区域360中所存放的图像数据50相关联地进行解析而得到的结果进行输出，从而支援制造工序中的不良主因分析或针对制造工序的状态分析。
＜B.解析处理＞
接下来，说明由本实施方式所涉及的制造系统SYS提供的解析处理的概要。图2是表示本实施方式所涉及的制造系统SYS的解析装置400所输出的解析结果的一例的图。
参照图2，解析装置400将数据存储区域360中所存放的图像数据50基于与其相关联的信息(多个按属性类别来定义的属性值)进行分类，并将分类出的图像数据50与用于该分类的属性值相关联地进行显示。例如，与各图像数据50相关联地，定义了被赋予“序列号”、“装置号”、“部件号”、“加工日期时间”、“检査日期时间”、“检査工序中的检査结果(OK(合格)/NG(不合格))”等属性名的多个属性。在图2所示的解析结果中，针对检査工序中的结果(属性值)为“NG”的图像数据50，按照其“部件号”进行了分组的基础上，显示了属于各组的图像数据50。若选择所显示的图像数据50，则还能将选择出的图像数据50进行放大显示。
进而，能任意地选择与各图像数据50建立了关联的属性(属性名)来进行分组以及显示。尽管在图2所示的例子中示出通过“检査工序中的检査结果(OK/NG)”和“部件号”来进行了分组的例子，但还可以追加用于分组的属性。例如，通过将图2所示的解析结果进而按“加工日期时间”进行分组，还能解析针对制造工序的状态随时间的变化等。在此情况下，在由“部件号”以及“加工日期时间”定义的二维座标上显示对应的图像数据50。
如此，根据本实施方式所涉及的制造系统SYS，能从制造现场对多个图像数据50基于任意的属性的观点进行解析，由此，能容易地把握制造现场中的状况的趋势等。另外，如图2所示，由于显示图像数据50作为分析结果，因此能进行多方面的分析。进而，通过应用数据挖掘技术，能容易地从多个图像数据50进行制造工序中的不良主因分析。
＜C.数据库＞
接下来，说明用于实现上述那样的解析处理的数据库中的数据结构。
本实施方式所涉及的控制系统1提供用于容易地进行利用上述那样的多个图像数据50的解析的基础构成。即，为了使用来自控制系统1的信息(查询信息40)和图像数据50来进行分析，需要自动地进行信息收集装置300中的信息间的关联建立。为此，在本实施方式所涉及的控制系统1中，PLC100(控制装置)以及视觉传感器200(图像处理装置)中的任一者单独地或两者相互协作地，将针对相同的工件4(对象物)的属性信息以及表示视觉传感器200的处理结果的结果信息当中的至少一者与确定信息以能彼此建立关联的方式向数据库350进行发送，该属性信息与在该数据库350中定义的任一属性对应，并由PLC100进行管理，该确定信息用于确定拍摄该工件4所得到的图像数据50在数据存储区域360中的存放目的地。从视觉传感器200直接地或间接地发送至信息收集装置300进行存放。另一方面，在数据库350中，按工件4的分类来存放表示来自该视觉传感器200的图像数据50存放在哪个位置的信息。由此，若参照数据库350，则能唯一地确定与工件4分别对应的图像数据50位于数据存储区域360的哪个位置。
图3是表示本实施方式所涉及的制造系统SYS的数据库350中的数据结构的一例的图。在图3所示的数据结构中，1条记录与1个工件4相关联。此外，尽管在图3中示出1条记录中设置有多个列(column)的单一的表结构，但在采用关系数据库的情况下，可以将多个表彼此建立关联。
参照图3，在数据库350的表中，定义了与“序列号”、“装置号”、“部件号”、“加工日期时间”、“检査日期时间”、“检査工序中的检査结果(OK/NG)”分别对应的列3501、3502、3503、3504、3505、3506。这些列与PLC100以及视觉传感器200的至少一者所保存的信息对应。在列3507中，存放表示以视觉传感器200拍摄各工件4所得到的图像数据50的位置的字符串。通过参照这样的表，能将关于各记录(也就是，各工件4)的信息与对应的图像数据50唯一地建立关联。
以下，在说明了制造系统SYS中所含的装置的构成后，说明用于实现图3所示那样的与图像数据50建立关联的几个安装例。
＜D.PLC100的构成＞
接下来，说明本实施方式所涉及的PLC100的构成。图4是表示本实施方式所涉及的PLC100的构成的示意图。
参照图4，PLC100包含执行控制运算的CPU单元110以及1个以上的IO(Input Output；输入输出)单元130。这些单元构成为能经由内部总线102相互交换数据。由未图示的电源单元向这些单元提供适当的电压的电源。
CPU单元110包含：芯片组112、处理器114、作为存储部的主存储器116及非易失性存储器118、网络接口120、内部总线控制器122以及存储卡接口124。芯片组112与其他的组件之间，经由各种总线而分别结合。
芯片组112以及处理器114典型地，遵循通用的计算机架构而构成。更具体而言，芯片组112与所连接着的各组件之间交换内部的数据，并生成处理器114所需的命令代码。芯片组112具有对执行处理器114中的运算处理所得到的数据等进行缓存的功能。处理器114对遵循内部时钟而从芯片组112顺次提供的命令代码进行解释并执行。作为处理器114，可以取代使用包含单核的1个处理器的构成而采用任意的构成。例如，可以采用将包含单核的处理器具有多个的构成、将单一的处理器包含多个的构成或将包含多核的处理器具有多个的构成等。
CPU单元110作为存储单元，具有易失性的主存储器116以及非易失性存储器118。主存储器116不仅保存要由处理器114执行的各种程序，而且被用作各种程序的执行时的作业用存储器。进而，主存储器116被用作对与针对对象物所执行的处理等关联的加工条件数据和参数进行存放的存储区域。更具体而言，主存储器116保存有加工数据116a。关于加工数据116a的细节将后述。
非易失性存储器118以非易失性的方式存放OS(Operating System；操作系统)、系统程序、用户程序、数据定义信息、日志信息等。更具体而言，非易失性存储器118存放有用户程序118a、时序命令库118b、DB访问处理库118c以及设定信息118d。用户程序118a包含对控制对象进行控制所需的命令，由处理器114周期性或事件触发性地执行。时序命令库118b通过用户程序118a的执行而被调用，实现遵照所定义的时序命令的处理。另外，用户程序118a包含用于向信息收集装置300的数据库350进行访问的命令，并通过处理器114执行该用于访问的命令，从而调用DB访问处理库118c，利用网络接口120等，向数据库350发送需要的数据，或者，从数据库350获取需要的数据。
另外，非易失性存储器118中所存放的设定信息118d包含为了访问信息收集装置300(数据库350以及数据存储区域360)所需的信息(网络设定值等)。
CPU单元110作为通信单元，具有网络接口120以及内部总线控制器122。网络接口120与视觉传感器200和/或信息收集装置300之间提供数据的交换。内部总线控制器122经由内部总线102与IO单元130之间提供数据的交换。
存储卡接口124向能相对于CPU单元110装卸的存储卡126写入数据以及从存储卡126读出数据等。
IO单元130进行与输入输出处理有关的处理。更具体而言，IO单元130包含IO模块134以及内部总线控制器132。IO模块134收集来自现场的信号，将表示其信号值的数据向CPU单元110进行输出，和/或，遵照来自CPU单元110的数据将信号值向现场进行输出。作为IO模块134的类别，有模拟信号的输入输出所涉及的模块、数字信号的输入输出所涉及的模块、温度调节功能所涉及的模块以及定位功能所涉及的模块等。
内部总线控制器132经由内部总线102与内部总线控制器122进行通信，从而实现CPU单元110与IO模块134之间的数据的交换。
＜E.视觉传感器200的构成＞
接下来，说明本实施方式所涉及的视觉传感器200的构成。图5是表示本实施方式所涉及的视觉传感器200的构成的示意图。
参照图5，视觉传感器200与相机202连接，对相机202拍摄对象物而生成的图像数据50执行预先规定的图像处理。具体而言，视觉传感器200包含：IO控制器210、系统控制器212、处理器214、主存储器216、显示部220、硬盘218、相机接口222、存储卡接口224、输入部228、PLC接口230以及网络接口232。这些各组件以系统控制器212为中心，以能彼此数据通信的方式进行结合。
系统控制器212经由总线分别与处理器214、主存储器216、显示部220以及IO控制器210连接，与各部之间进行数据交换等，并控制视觉传感器200中的全体处理。
处理器214与系统控制器212之间交换硬盘218中所存放的程序等，并以给定顺序执行这些程序，从而实现图像处理。
主存储器216是易失性的存储装置，除了保存从硬盘218读出的程序之外，还保存由相机202获取到的图像数据、表示通过图像处理而生成的检査结果的数据、以及工件数据等。
硬盘218是非易失性的磁存储装置，除了存放处理器214中执行的程序以外，还存放各种设定值等。要安装于该硬盘218的程序如后所述，以存放在存储卡226等中的状态进行流通。在硬盘218中可以存放图像数据。
显示部220遵照来自系统控制器212的内部指令，显示各种图像。
IO控制器210对与连接于视觉传感器200的各种装置之间的数据交换进行控制。更具体而言，IO控制器210与硬盘218、相机接口222、输入部228、PLC接口230、网络接口232以及存储卡接口224进行连接。
相机接口222对相机202与处理器214之间的数据传输进行中继。更具体而言，相机接口222能连接1个以上的相机202，包含用于临时蓄存来自相机202的图像数据的图像缓冲器222a。
输入部228典型地，是键盘、鼠标、触摸面板、专用控制台这样的输入装置。PLC接口230对处理器214与PLC100之间的数据传输进行中继。网络接口232对处理器214与未图示的其他的个人计算机或服务器装置等之间的数据传输进行中继。网络接口232典型地，由Ethernet(以太网；注册商标)或USB(Universal Serial Bus；通用串行总线)等构成。
存储卡接口224向能相对于视觉传感器200装卸的存储卡226写入数据以及从存储卡226读出数据等。
＜F.信息收集装置300的构成＞
接下来，说明本实施方式所涉及的信息收集装置300的构成。图6是表示本实施方式所涉及的信息收集装置300的构成的示意图。
参照图6，信息收集装置300是遵循通用的计算机架构而构成的计算机。更具体而言，信息收集装置300包含：CPU302，其执行包含OS的各种程序；ROM(Read Only Memory；只读存储器)304，其存放BIOS和各种数据；存储器RAM306，其提供作业区域，该作业区域用于存放执行CPU302中的程序所需的数据；以及硬盘(HDD)308，其以非易失性的方式存放CPU302中执行的程序等。硬盘308提供图1所示的数据库350以及数据存储区域360。
信息收集装置300还包含受理来自用户的操作的键盘310及鼠标312、以及用于将各种信息呈示给用户的监视器314。进而，信息收集装置300包含用于与PLC100、视觉传感器200等进行通信的网络接口318。
由信息收集装置300执行的各种处理程序被存放至光学记录介质332进行流通。光学记录介质332中所存放的各种处理程序由光盘读取装置316读取，并被存放至硬盘308等。或者，可以构成为经由网络从上级的主计算机等下载各种处理程序。
＜G.解析装置400的构成＞
关于本实施方式所涉及的解析装置400的构成，与图6所示的信息收集装置300的构成同样，因此省略详细的说明。
＜H.实施方式1＞
作为实施方式1，说明如下构成：PLC100发挥主体功能，将拍摄作为对象物的工件4所得到的图像数据50的存放位置向视觉传感器200进行指示。在实施方式1中，PLC100管理加工工序1以及加工工序2中的信息，在以下的说明中将该信息也称为“加工数据”。另一方面，视觉传感器200管理检査工序中的结果的信息，在以下的说明中将该信息也称为“检査数据”。如上所述，视觉传感器200拍摄工件4来生成图像数据50。
作为加工数据116a(图4)，包含“序列号”、“装置号”、“部件号”、“加工日期时间”、“加工装置中的设定数据”等信息。作为检査数据，包含“序列号”、“装置号”、“检査日期时间”、“检査工序中的检査结果(OK/NG)”、“计测值”等信息。此外，作为“计测值”，例如包含表示与模型图像的一致度的相关值等。
在实施方式1中，包含由PLC100保存的加工数据以及由视觉传感器200输出的检査数据在内的查询信息在PLC100中生成，并被发送至数据库350。另外，由视觉传感器200生成的图像数据50被存放至数据存储区域360。为了使与上述的图3所示那样的图像数据50的关联建立容易进行，从PLC100对视觉传感器200预先指示图像数据50的存放目的地，PLC100使该预先指示的存放目的地的信息包含在查询信息中。
即，PLC100(控制装置)针对由视觉传感器200(图像处理装置)获取的各图像数据50，将该各图像数据50被存放至数据存储区域360时的识别信息以及表示所存放的位置的位置信息当中的至少一者作为确定信息提供给视觉传感器200(图像处理装置)。视觉传感器200(图像处理装置)遵照来自PLC100(控制装置)的对应的确定信息，将获取到的各图像数据50存放至数据存储区域360。
为了对视觉传感器200指示确定信息(存放目的地)，PLC100至少保存有用于由视觉传感器200访问数据库350以及数据存储区域360的设定信息(图4所示的设定信息118d)。作为这样的设定信息，包括信息收集装置300的IP(Internet Protocol)地址、网络域名、存放目的地的文件夹名等。这样的设定信息可以基于来自信息收集装置300的管理者等的信息而预先设定至PLC100。或者，PLC100可以在网络30上发送询问消息，并基于来自信息收集装置300等的响应，获取需要的设定信息。
另一方面，PLC100(控制装置)将PLC100所管理的信息(典型地，加工数据)以及视觉传感器200所管理的信息(典型地，检査数据)之中的至少一者与用于确定数据存储区域360中所存放的图像数据50的确定信息一起发送至数据库350。
通过这样的处理，能将图像数据50与加工数据以及检査数据唯一地建立关联。参照时序图来说明具体的过程。
图7是表示实施方式1所涉及的制造系统SYS中的处理过程的时序图。在图7中，示出了PLC100、视觉传感器200以及信息收集装置300(数据库350以及数据存储区域360)之间的具体的交换的过程。
参照图7，首先，在PLC100与视觉传感器200之间执行追踪匹配(时序SQ100)。该追踪匹配是用于确定PLC100与视觉传感器200之间的位置关系(相对的偏离等)的处理，例如，在传送带2上配置基准工件，计算PLC100检测到该基准工件的到达的定时与视觉传感器200检测到该基准工件的到达的定时的偏差量(或者，可以是偏差时间、传送带2的移动量等)，并将该偏差量设定为追踪的偏移值。通过使用该偏移值，能从由PLC100保存的加工数据以及由视觉传感器200保存的检査数据当中，确定相同的工件4所涉及的数据。若这样的追踪匹配结束，则进入实际运转。
首先，PLC100若检测到工件4的到达(时序SQ102)，则对该工件4执行加工工序1(时序SQ104)。伴随该加工工序1的执行，生成以及更新关联的加工数据。接着，PLC100对执行了加工工序1后的工件4，执行加工工序2(时序SQ106)。伴随该加工工序2的执行，生成以及更新关联的加工数据。
其后，PLC100将针对执行了该加工工序的工件4的确定信息(识别信息和/或位置信息)发送至视觉传感器200(时序SQ108)。确定信息是用于确定数据存储区域360中所存放的图像数据50的信息，作为识别信息，典型地包含文件名等。作为位置信息，包含存放图像数据50的目录名或文件夹名。例如，在按工件4分类而具有不同文件名的图像数据50存放在相同的文件夹中的情况下(例如，像在图3所示的列3507所存放的文件名那样，使其中所含的数字递增那样的情况)，文件夹名等的位置信息变得不需要，仅发送文件名等的识别信息即可。另一方面，在使文件名(例如，image.jpg)相同，且使所存放的文件夹按每个工件4而不同的情况下，识别信息变得不需要，仅发送位置信息即可。进而，在使用URL(Uniform Resource Locator；统一资源定位符)等来确定数据存储区域360中所存放的图像数据50的情况下，将发送位置信息以及识别信息这两者。视觉传感器200顺次保存来自该PLC100的确定信息。
接着，视觉传感器200若检测到工件4的到达(时序SQ110)，则对该工件4执行图像处理(时序SQ112)。该图像处理包含针对对象的工件4进行良好与否判定等的检査工序。通过该检査工序，视觉传感器200获取拍摄工件4而得到的图像数据50以及检査数据。
视觉传感器200遵照预先从PLC100通知的确定信息，将获取到的图像数据50发送至数据存储区域360(时序SQ114)。数据存储区域360存放来自该视觉传感器200的图像数据50(时序SQ116)。而且，视觉传感器200将通过检査工序获取到的检査数据发送至PLC100(时序SQ118)。
从视觉传感器200接收到检査数据的PLC100使用在加工工序1以及加工工序2中获取到的加工数据、来自视觉传感器200的检査数据以及对视觉传感器200预先发送的确定信息，生成查询信息(时序SQ120)，并发送至数据库350(时序SQ122)。此外，无需以单一的查询信息来发送全部的信息，可以将这些信息分散至多个查询信息进行发送。
数据库350(DB引擎352)基于从PLC100发送来的查询信息来更新数据库(时序SQ124)。
以下，针对各工件4，重复执行时序SQ102～SQ124的处理。通过这样的处理来生成图3所示那样的数据库，针对各工件4，能将加工数据以及检査数据与对应的图像数据50唯一地建立关联。
＜I.实施方式2＞
作为实施方式2，说明如下构成：视觉传感器200将用于确定已存放的图像数据50的信息通知给PLC100，从而实现与PLC100发送的信息之间的关联建立。在实施方式2中同样，PLC100管理“加工数据”，视觉传感器200管理“检査数据”。
视觉传感器200生成的图像数据50被存放至数据存储区域360。另外，包含由PLC100保存的加工数据以及由视觉传感器200输出的检査数据在内的查询信息在PLC100中生成，并被发送至数据库350。在从该PLC100向数据库350发送的查询信息中包含用于确定视觉传感器200存放的图像数据50的确定信息。
即，视觉传感器200(图像处理装置)将获取到的各图像数据50遵照预先规定的规则存放至数据存储区域360，并将与存放的每个图像数据50对应的确定信息提供给PLC100(控制装置)。
另一方面，PLC100(控制装置)将PLC100所管理的信息(典型地，加工数据)以及视觉传感器200所管理的信息(典型地，检査数据)的至少一者与用于确定数据存储区域360中所存放的图像数据50的确定信息一起发送至数据库350。
通过这样的处理，能将图像数据50与加工数据以及检査数据唯一地建立关联。关于具体的过程，参照时序图来进行说明。
图8是表示实施方式2所涉及的制造系统SYS中的处理过程的时序图。在图8中，示出了PLC100、视觉传感器200以及信息收集装置300(数据库350以及数据存储区域360)之间的具体的交换的过程。
参照图8，首先，在PLC100与视觉传感器200之间执行追踪匹配(时序SQ200)。该追踪匹配与上述的实施方式1中的追踪匹配同样(图7的时序SQ100)。若这样的追踪匹配结束，则进入实际运转。
首先，PLC100若检测到工件4的到达(时序SQ202)，则对该工件4执行加工工序1(时序SQ204)。伴随该加工工序1的执行，生成以及更新关联的加工数据。接着，PLC100对执行了加工工序1后的工件4执行加工工序2(时序SQ206)。伴随着该加工工序2的执行，生成以及更新关联的加工数据。
另一方面，视觉传感器200若检测到工件4的到达(时序SQ208)，则对该工件4执行图像处理(时序SQ210)。该图像处理包含针对对象的工件4的良好与否判定等的检査工序。通过该检査工序，视觉传感器200获取拍摄工件4而得到的图像数据50以及检査数据。
然后，视觉传感器200遵照预先规定的规则，将获取到的图像数据50发送至数据存储区域360(时序SQ212)。数据存储区域360存放来自该视觉传感器200的图像数据50(时序SQ214)。作为该预先规定的规则，列举每当工件4到达时就使文件名中所含的数字递增这样的方法。或者，可以遵照在上述的实施方式1中说明的规则来决定确定信息。
而且，视觉传感器200将用于确定数据存储区域360中存放的图像数据50的确定信息(识别信息和/或位置信息)发送至PLC100(时序SQ216)，并将通过检査工序获取到的检査数据发送至PLC100(时序SQ218)。
从视觉传感器200接收到检査数据的PLC100使用在加工工序1以及加工工序2中获取到的加工数据、来自视觉传感器200的检査数据以及对视觉传感器200预先发送的确定信息，生成查询信息(时序SQ220)，并发送至数据库350(时序SQ222)。此外，无需以单一的查询信息来发送全部的信息，可以将这些信息分散至多个查询信息进行发送。
数据库350(DB引擎352)基于从PLC100发送的查询信息来更新数据库(时序SQ224)。
以下，针对各工件4来重复执行时序SQ202～SQ224的处理。通过这样的处理来生成图3所示那样的数据库，针对各工件4，能将加工数据以及检査数据与对应的图像数据50唯一地建立关联。
＜J.实施方式3＞
作为实施方式3，说明如下构成：视觉传感器200将时刻信息通知给PLC100，并在PLC100发送的信息中包含该时刻信息，从而在数据库350中执行建立关联的处理，该时刻信息表示将拍摄工件4而生成的图像数据50存放至数据存储区域360的定时。在实施方式3中同样，PLC100管理“加工数据”，视觉传感器200管理“检査数据”。
视觉传感器200生成的图像数据50被存放至数据存储区域360。另外，包含由PLC100保存的加工数据以及由视觉传感器200输出的检査数据在内的查询信息在PLC100中生成，并被发送至数据库350。在从该PLC100向数据库350进行发送的查询信息中包含用于确定视觉传感器200所存放的图像数据50的时刻信息。
即，视觉传感器200(图像处理装置)将获取到的各图像数据50存放至数据存储区域360，并将表示存放该图像数据50的定时的时刻信息提供给PLC100(控制装置)。
另一方面，PLC100(控制装置)将PLC100所管理的信息(典型地，加工数据)以及视觉传感器200所管理的信息(典型地，检査数据)的至少一者与对应的时刻信息一起发送至数据库350。数据库350基于来自PLC100的时刻信息，执行与对应的图像数据50的建立关联处理。即，数据库350(DB引擎352)基于从PLC100接收到的查询信息中所含的时刻信息，参照数据存储区域360来确定在由该时刻信息表示的时刻所存放的图像数据50，并与对象的查询信息建立关联。也就是，通过数据库350来执行加工数据以及检査数据与对应的图像数据50的建立关联。关于具体的过程，参照时序图来说明。
图9是表示实施方式3所涉及的制造系统SYS中的处理过程的时序图。在图9中，示出了PLC100、视觉传感器200以及信息收集装置300(数据库350以及数据存储区域360)之间的具体的交换的过程。
参照图9，首先，在PLC100与视觉传感器200之间执行追踪匹配(时序SQ300)。该追踪匹配与上述的实施方式1中的追踪匹配同样(图7的时序SQ100)。若这样的追踪匹配结束，则进入实际运转。
首先，PLC100若检测到工件4的到达(时序SQ302)，则对该工件4执行加工工序1(时序SQ304)。伴随该加工工序1的执行，生成以及更新关联的加工数据。接着，PLC100对执行了加工工序1后的工件4，执行加工工序2(时序SQ306)。伴随该加工工序2的执行，生成以及更新关联的加工数据。
另一方面，视觉传感器200若检测到工件4的到达(时序SQ308)，则对该工件4执行图像处理(时序SQ310)。该图像处理包含针对对象的工件4进行良好与否判定等的检査工序。通过该检査工序，视觉传感器200获取拍摄工件4所得到的图像数据50以及检査数据。
然后，视觉传感器200将获取到的图像数据50发送至数据存储区域360(时序SQ312)。数据存储区域360存放来自该视觉传感器200的图像数据50(时序SQ314)。此时，数据存储区域360中所存放的图像数据50的文件名等只要与其他的图像数据50没有重复，就能任意设定。
而且，视觉传感器200将表示图像数据50存放至数据存储区域360的定时的时刻信息发送至PLC100(时序SQ316)，并将通过检査工序获取到的检査数据发送至PLC100(时序SQ318)。
从视觉传感器200接收到检査数据的PLC100使用在加工工序1以及加工工序2中获取到的加工数据、来自视觉传感器200的检査数据以及对视觉传感器200预先发送的确定信息，生成查询信息(时序SQ320)，并发送给数据库350(时序SQ322)。此外，无需以单一的查询信息来发送全部的信息，可以将这些信息分散到多个查询信息进行发送。
数据库350(DB引擎352)基于从PLC100发送的查询信息中所含的时刻信息，参照数据存储区域360来确定在由该时刻信息表示的时刻所存放的图像数据50，并与对象的查询信息建立关联(时序SQ324)。而且，数据库350(DB引擎352)更新数据库以包含该建立关联所涉及的信息(时序SQ324)。
以下，针对各工件4，重复执行时序SQ302～SQ324的处理。通过这样的处理来生成图3所示那样的数据库，针对各工件4，能将加工数据以及检査数据与对应的图像数据50唯一地建立关联。
＜K.其他的形态＞
尽管在上述的实施方式1～3中例示了基于PLC100与视觉传感器200之间的关系(典型地，偏移值)来追踪工件4的构成，但不限于该方法，能采用任意的构成。即，针对相同的工件4，只要能将PLC100管理的加工数据与视觉传感器200管理的检査数据之间建立关联即可，作为这样的这样的建立关联的实现方法，可以对工件4各自赋予识别信息(例如，使用条形码或无线标签等)，并基于该识别信息来进行数据间的关联建立。
＜L.变形例＞
如上所述，在使用通用计算机实现的情况下，除了用于提供本实施方式所涉及的功能的程序之外，还可以安装用于提供计算机的基本功能的OS(Operating System)。在此情况下，本实施方式所涉及的程序可以以给定的顺序和/或定时调用作为OS的一部分而被提供的程序模块当中需要的模块来执行处理。即，本实施方式所涉及的程序也有不含上述那样的模块而与OS协作来执行处理的情况。故而，作为本实施方式所涉及的程序，可以是不含这样的一部分的模块的形态。
另外，本实施方式所涉及的程序可以嵌入至其他的程序的一部分来予以提供。在此情况下，也是在程序自身中不包含与上述那样所组合的其他的程序所含的模块，而是与该其他的程序协作来执行处理。即，作为本实施方式所涉及的程序，可以是这样的嵌入至其他的程序的形态。
进而，可以将通过程序的执行而提供的功能的一部分或全部作为专用的硬件电路进行安装。
＜M.优点＞
根据本实施方式，数据库中所存放的各工件的加工数据以及检査数据与对应的图像数据50的唯一的关联建立将自动地执行。故而，即使存在许多解析对象的工件，即解析对象的数据大量存在，也能更高效地进行针对加工数据及检査数据和对应的图像数据的解析。
应该认为，本次公开的实施方式在全部的点只是例示，并不用于限制。本发明的范围不是由上述说明，而是由权利要求的范围示出，旨在包含与权利要求的范围均等的含义以及范围内的全部的变更。
附图标记的说明
1 控制系统，2 传送带，4 工件，10、20 机器人，30 网络，40查询信息，50 图像数据，100 PLC，102 内部总线，110 CPU单元，112芯片组，114、214 处理器，116、216 主存储器，116a 加工数据，118非易失性存储器，118a 用户程序，118b 时序命令库，118c DB访问处理库，118d 设定信息，120、232、318 网络接口，122、132 内部总线控制器，124、224 存储卡接口，126、226 存储卡，130 IO单元，134 IO模块，200 视觉传感器，202 相机，210 IO控制器，212 系统控制器，218、308 硬盘，220 显示部，222 相机接口，222a 图像缓冲器，228输入部，230 接口，300 信息收集装置，302 CPU，304 ROM，306 RAM，310 键盘，312 鼠标，314 监视器，316 装置，332 光学记录介质，350数据库，352 数据库引擎(DB引擎)，360 数据存储区域，400 解析装置，SYS 制造系统。

Claims (10)

1.一种控制系统，构成为能利用数据库以及数据存储区域，其特征在于，具备：
控制装置，其控制针对对象物所执行的处理，以及
图像处理装置，其与所述控制装置相关联地配置，执行针对拍摄所述对象物所得到的图像数据的处理；
由所述图像处理装置获取到的图像数据构成为被存放至所述数据存储区域，
所述控制装置以及所述图像处理装置中的任一者单独地或两者相互协作地，将针对同一对象物的属性值及表示所述图像处理装置的处理结果的结果信息当中的至少一者与确定信息以能相互建立关联的方式发送至所述数据库，所述属性值是与在所述数据库中定义的任一属性对应的值，并由所述控制装置进行管理，所述确定信息用于确定拍摄该对象物所得到的图像数据在所述数据存储区域中的存放目的地。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述控制装置将由所述图像处理装置获取的各图像数据被存放至所述数据存储区域时的识别信息以及表示所存放的位置的位置信息当中的至少一者作为所述确定信息提供给所述图像处理装置，
所述图像处理装置遵照来自所述控制装置的对应的确定信息将获取到的各图像数据存放至所述数据存储区域。
3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述图像处理装置遵照预先规定的规则将获取到的各图像数据存放至所述数据存储区域，并将与存放的每个图像数据对应的确定信息提供给所述控制装置。
4.根据权利要求2或3所述的控制系统，其特征在于，
所述控制装置将由所述控制装置管理的信息及由所述图像处理装置管理的信息之中的至少一者与用于确定存放在所述数据存储区域中的图像数据的确定信息一起发送至所述数据库。
5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述图像处理装置将获取到的各图像数据存放至所述数据存储区域，并将表示存放该图像数据的定时的时刻信息提供给所述控制装置。
6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，
所述控制装置将由所述控制装置管理的信息以及由所述图像处理装置管理的信息之中的至少一者与所述时刻信息一起发送至所述数据库，
在所述数据库中，基于来自所述控制装置的时刻信息，执行与对应的图像数据的建立关联处理。
7.一种控制装置，构成为能与外部存储装置以及图像处理装置进行通信，其特征在于，具备控制部以及用于存放用户程序的存储部，
所述控制部控制通过执行所述用户程序来对对象物执行的处理，
所述控制部构成为能执行如下处理：
将针对与所述对象物相对应的所述控制的加工数据存放至所述存储部的处理，
将确定信息发送至所述图像处理装置的处理，该确定信息用于确定所述图像处理装置在所述外部存储装置中存放图像数据的存放目的地，以及
将所述加工数据以及针对与该加工数据对应的对象物的所述确定信息发送至所述外部存储装置的处理。
8.一种图像处理装置，构成为能与外部存储装置以及控制装置进行通信，其特征在于，具备：
控制部，
接口，其获取对对象物进行拍摄所得到的图像数据，以及
存储部，其用于存放所述图像数据；
所述控制部构成为能执行如下处理：
执行针对所述图像数据的图像处理的处理，
将通过所述图像处理生成的结果发送至所述控制装置的处理，以及
遵照来自所述控制装置的用于确定所述图像数据在所述外部存储装置中的存放目的地的确定信息，将获取到的所述图像数据发送至所述外部存储装置的处理。
9.根据权利要求8所述的图像处理装置，其特征在于，
所述图像处理装置将获取到的各图像数据存放至所述外部存储装置，并将表示存放该图像数据的定时的时刻信息提供给所述控制装置。
10.一种控制系统中的控制方法，该控制系统构成为能利用数据库以及数据存储区域，其特征在于，所述控制方法包含如下步骤：
控制装置控制针对对象物所执行的处理的步骤；
与所述控制装置相关联地配置的图像处理装置执行针对拍摄所述对象物所得到的图像数据的处理的步骤；
所述图像处理装置将获取到的图像数据存放至所述数据存储区域的步骤；以及
所述控制装置以及所述图像处理装置中的任一者单独地或两者相互协作地，将针对同一对象物的属性值及表示所述图像处理装置的处理结果的结果信息当中的至少一者与确定信息以能相互建立关联的方式发送至所述数据库的步骤，所述属性值是与在所述数据库中定义的任一属性对应的值，并由所述控制装置进行管理，所述确定信息用于确定拍摄该对象物所得到的图像数据在所述数据存储区域中的存放目的地。
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