JP2014164637A - 立体物検出装置、運転支援装置および立体物検出方法 - Google Patents
立体物検出装置、運転支援装置および立体物検出方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】リアカメラ20の撮影画像から異なる領域の画像を複数切り出し、各切り出し画像から、それぞれ異なる方向に投影面を設定した投影画像を生成する投影画像生成部11と、生成した複数方向の投影画像のそれぞれについて、撮影時間の異なる2枚の投影画像の差分に基づいて車両周辺の立体物を検出する立体物検出部13とを備え、投影画像に写っている自車両後方の駐車車両については接近方向が投影面と斜めに交差するようにして、撮影時間の異なる2枚の投影画像から正しい差分を算出することができるようにする。
【選択図】図1
Description
11 投影画像生成部
12 予測画像生成部
13 立体物検出部
14 移動量算出部
15 接近判定部
16 警報発生部
20 リアカメラ
30 運転支援装置
21〜23 切り出し画像
31〜33 複数方向の投影面
41〜43 複数方向の投影画像
Claims (12)
- 車両に搭載されたカメラの撮影画像から異なる領域の画像を複数切り出し、各切り出し画像から、それぞれ異なる方向に投影面を設定した投影画像を生成する投影画像生成部と、
上記投影画像生成部により生成された複数方向の投影画像のそれぞれについて、第1の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像を、当該第1の撮影時間より後の第2の撮影時間における予測画像に変換する予測画像生成部と、
上記投影画像生成部により生成された複数方向の投影画像のそれぞれについて、上記第2の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像と、上記予測画像生成部により生成された上記第2の撮影時間における予測画像との差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出する立体物検出部とを備えたことを特徴とする立体物検出装置。 - 上記投影画像生成部は、上記複数方向の投影画像を所定サイズに拡大処理し、
上記予測画像生成部は、上記複数方向の予測画像を所定のサイズ拡大処理し、
上記立体物検出部は、拡大処理された投影画像と拡大処理された予測画像との差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出することを特徴とする請求項1に記載の立体物検出装置。 - 上記投影画像生成部は、上記複数方向の投影画像を所定サイズに拡大処理し、
上記予測画像生成部は、拡大処理された上記複数方向の投影画像から上記複数方向の予測画像を生成し、
上記立体物検出部は、拡大処理された投影画像と拡大処理された予測画像との差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出することを特徴とする請求項1に記載の立体物検出装置。 - 上記立体物検出部は、上記複数方向の投影画像のそれぞれについて上記差分情報を算出した後、当該複数方向の投影画像を1つの画像に上記差分情報と共に統合して統合画像を生成し、当該統合画像上に統合された差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出することを特徴とする請求項1に記載の立体物検出装置。
- 上記第1の撮影時間から上記第2の撮影時間までの時間間隔における上記車両の移動量を車速パルスから算出する移動量算出部を更に備え、
上記予測画像生成部は、上記移動量算出部により算出された移動量に基づいて、上記第1の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像を上記第2の撮影時間における予測画像に変換することを特徴とする請求項1に記載の立体物検出装置。 - 車両に搭載されたカメラの撮影画像から異なる領域の画像を複数切り出し、各切り出し画像から、それぞれ異なる方向に投影面を設定した投影画像を生成する投影画像生成部と、
上記投影画像生成部により生成された複数方向の投影画像のそれぞれについて、第1の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像を、当該第1の撮影時間より後の第2の撮影時間における予測画像に変換する予測画像生成部と、
上記投影画像生成部により生成された複数方向の投影画像のそれぞれについて、上記第2の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像と、上記予測画像生成部により生成された上記第2の撮影時間における予測画像との差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出する立体物検出部と、
上記立体物検出部により検出された立体物が上記車両に接近しているか否かを判定する接近判定部と、
上記接近判定部により上記立体物が上記車両に接近していると判定された場合に運転支援処理を実行する運転支援部とを備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 上記運転支援部は、運転者に対して警報を発生する警報発生部であることを特徴とする請求項6に記載の運転支援装置。
- 上記運転支援部は、上記接近判定部により上記車両に接近していると判定された立体物との衝突をブレーキ操作またはハンドル操作により自動回避する自律走行部であることを特徴とする請求項6に記載の運転支援装置。
- 上記投影画像生成部は、上記複数方向の投影画像を所定サイズに拡大処理し、
上記予測画像生成部は、上記複数方向の予測画像を所定サイズに拡大処理し、
上記立体物検出部は、拡大処理された投影画像と拡大処理された予測画像との差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出することを特徴とする請求項6に記載の運転支援装置。 - 上記投影画像生成部は、上記複数方向の投影画像を所定サイズに拡大処理し、
上記予測画像生成部は、拡大処理された上記複数方向の投影画像から上記複数方向の予測画像を生成し、
上記立体物検出部は、拡大処理された投影画像と拡大処理された予測画像との差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出することを特徴とする請求項6に記載の運転支援装置。 - 上記立体物検出部は、上記複数方向の投影画像のそれぞれについて上記差分情報を算出した後、当該複数方向の投影画像を1つの画像に上記差分情報と共に統合して統合画像を生成し、当該統合画像上に統合された差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出することを特徴とする請求項6に記載の運転支援装置。
- 立体物検出装置の投影画像生成部が、車両に搭載されたカメラの撮影画像から異なる領域の画像を複数切り出し、各切り出し画像から、それぞれ異なる方向に投影面を設定した投影画像を生成する第1のステップと、
上記立体物検出装置の予測画像生成部が、上記投影画像生成部により生成された複数方向の投影画像のそれぞれについて、第1の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像を、当該第1の撮影時間より後の第2の撮影時間における予測画像に変換する第2のステップと、
上記立体物検出装置の立体物検出部が、上記投影画像生成部により生成された複数方向の投影画像のそれぞれについて、上記第2の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像と、上記予測画像生成部により生成された上記第2の撮影時間における予測画像との差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出する第3のステップとを有することを特徴とする立体物検出方法。
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