JP2014161374A - 被検体挿入システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】被検体の体腔内に挿入して所定の作業を行う被検体挿入システムを次のように構成する。所定の作業を行う挿入部20と、体腔内における挿入部20の挿入状態及び操作状態のうち少なくとも何れか一方を示す情報である第1情報を生成する第1情報生成部と、被検体に係る情報である第3情報及び作業に関連する情報である第4情報のうち少なくとも何れか一方の情報を記憶する記憶部17と、第1情報と、第3情報及び第4情報のうち少なくとも何れか一方の情報と、に基いて、当該被検体挿入システムの操作支援情報である第2情報を算出する第2情報演算部102と、第2情報を出力する出力部16と、を具備する。
【選択図】図1
Description
従って、現在、内視鏡の挿入や各種操作を支援する有益な情報を、適切なタイミングでオペレータに提供することができる被検体挿入システムが望まれている。なお、そのためにも内視鏡の挿入や各種操作時に得られた情報をシステムに適宜追加/更新できることが望ましい。
被検体の体腔内に挿入して所定の作業を行う被検体挿入システムであって、
前記所定の作業を行う挿入部と、
前記体腔内における前記挿入部の挿入状態及び操作状態のうち少なくとも何れか一方を示す情報である第1情報を生成する第1情報生成部と、
前記被検体に係る情報である第3情報、及び、前記作業に関連する情報である第4情報のうち少なくとも何れか一方の情報を記憶する記憶部と、
前記第1情報と、前記第3情報及び前記第4情報のうち少なくとも何れか一方の情報と、に基づいて、当該被検体挿入システムの操作支援情報である第2情報を算出する第2情報演算部と、
前記第2情報を出力する出力部と、
を具備することを特徴とする。
[第1実施形態]
本第1実施形態においては、被検体挿入システムとして医療用内視鏡システムを例にして説明する。しかしながら、挿入部を操作して挿入・処置を行う挿入システムであれば、医療用内視鏡システム以外にも汎用的に適用できる。すなわち、本第1実施形態は、例えば、硬性鏡、カテーテル、及び医療用マニピュレータ等にも適用できる。
図1に示すように、被検体挿入システム10は、内視鏡12と、画像処理装置14と、出力手段16と、記憶部17と、光源装置18と、光出射検出装置18aと、制御装置19と、を具備する。ここで、画像処理装置14と光源装置18と光出射検出装置18aと制御装置19とは、互いに接続されている。また、画像処理装置14と光源装置18と光出射検出装置18aとは、コネクタ42を介して内視鏡12に対して着脱自在に接続できるように構成されている。
前記画像処理装置14は、内視鏡12による撮像で取得された画像データに所定の画像処理を施す装置(例えばビデオプロセッサ等)である。
前記光出射検出装置18aは、光源装置18から出射された照明光とは異なる光を出射し、且つ、その光を検出する。
前記制御装置19は、当該被検体挿入システム10の各部を統括的に制御する。
前記挿入部20は、患者の体腔内に挿入される中空の細径長尺の部材であり、先端硬質部21と、湾曲部23と、可撓管部25と、を備える。これら各部は、挿入部20の先端部側から基端部側に向かって、先端硬質部21、湾曲部23、可撓管部25との順に配設されている。また、先端硬質部21の基端部は湾曲部23の先端部に対して連結され、湾曲部23の基端部は可撓管部25の基端部に対して連結されている。
前記湾曲部23は、節輪(不図示)が挿入部20の長手軸方向に沿って回動可能に連結されて構成されており、後述する湾曲操作部37の操作に応じて湾曲する。オペレータは、観察対象物が観察視野内に捉えられ、且つ、照明光が観察対象物に照明されるように、湾曲操作部37を操作し、所望の方向(例えば上下左右等)に湾曲部23を湾曲させる(先端硬質部21の位置と向きとを変える)。
前記操作部30は、図1及び図2に示すように、把持部33と、ユニバーサルコード41と、湾曲操作量検出演算機構61と、を備える。
詳細には、前記把持部33には、図1及び図2に示すように、湾曲部23を湾曲させる為の操作ワイヤ38LR,38UDを操作する湾曲操作部37が配設されている。湾曲操作部37は、湾曲部23を左右に湾曲操作させる左右湾曲操作ノブ37LRと、湾曲部23を上下に湾曲操作させる上下湾曲操作ノブ37UDと、湾曲した湾曲部23の位置を固定する固定ノブ37cと、を備える。
前記上下湾曲操作ノブ37UDには、当該上下湾曲操作ノブ37UDによって駆動する上下方向の湾曲操作駆動部(不図示)が接続されている。
前記湾曲操作量検出演算機構61は、湾曲操作機構39の湾曲操作量を検出する湾曲操作量検出部63と、湾曲操作量検出部63の検出結果を基に、操作量を示す湾曲操作量情報を演算する湾曲操作量演算部65と、被読取部67と、を備えている。ここで、湾曲操作機構39の湾曲操作量とは、湾曲部23を湾曲させる為の、湾曲操作機構39(操作ワイヤ38LR,38UD、湾曲操作部37)の操作量を示す。
なお、湾曲部23は、必ずしも上下左右に湾曲可能である必要はなく、例えば上下のみまたは左右のみに湾曲可能に構成してもよい。この場合、湾曲操作量検出演算機構61は、湾曲操作機構39の上下方向の湾曲操作量または左右方向の湾曲操作量を検出し、それぞれの湾曲操作量情報を演算すればよい。
湾曲形状検出演算機構71は、光出射検出装置18aと、制御装置19と、光ファイバ83aと、検出領域87と、反射部95と、を含む。湾曲形状検出演算機構71は、実際に湾曲している湾曲部23の湾曲形状(湾曲量)を検出し、湾曲形状を示す湾曲形状情報を演算する。
前記光源79は、例えばLED等の光源であり、光を出射する。
前記集光レンズ81は、光源79と光ファイバ83aとの間、及び、光ファイバ83bと湾曲形状検出部73との間に配設されており、光源79から出射された光が光ファイバ83aに入射するように、光を光ファイバ83aに集光する。また、集光レンズ81は、光ファイバ83bによって先端硬質部21から光出射検出装置18aに導光された光(戻った光)を、湾曲形状検出部73に集光する。
前記投光レンズ91は、光源79から出射された光を投光する。前記アイソレータ93を透過した光は、光ファイバ83aに入射するように、集光レンズ81によって光ファイバ83aに集光される。前記反射ミラー97は、光ファイバ83aによって戻るように導光され、光ファイバ83aから出射した光を湾曲形状検出部73に向かって反射する。
図4乃至図6は、ファイバセンサの一構成例を示す図である。本例では、湾曲部23を含む挿入部の湾曲形状(湾曲量)を検出する為に、ファイバセンサ88として、湾曲部23に沿って光ファイバ83aを設け、且つ、湾曲部23における特定箇所に光検出器から成る検出領域87を設ける。そして、光ファイバ83aの曲率から曲げを検出する。
図7は、被検体(患者)の管腔の入口(口腔部111)に挿入部センサ113を配置する例を示す図である。本例では、挿入部センサ113を口111に配置した上で、内視鏡12の挿入部20を被検体(患者)の体腔内(胃腸部)に挿入する。この挿入部センサ113によって、体腔(管腔)に対する挿入部20の挿入量及び回転量を検出する。
ファイバセンサ88及び挿入部センサ113によって検出された情報を用いることで、挿入部20が挿入された管腔の入口を起点とする挿入部20の挿入長、回転量、及び挿入部の湾曲形状を算出することができる。その結果、当該管腔内での挿入部20の形状・配置・先端位置・向きを検出することができる。
ところで、各センサ(本例では、操作量センサである湾曲操作量検出部63、形状センサであるファイバセンサ88、挿入部センサ13)によって取得した情報(以降、センサ値と略称する)及び当該センサ値を加工(処理)して取得した情報を、以降、“第1情報”と称する。換言すれば、第1の情報は、前記挿入部20の形状を示す情報、または、前記挿入部20と前記被検体との相対位置を示す情報を含む。詳細には、前記挿入部20と前記被検体との相対位置を示す情報は、前記被検体に対する前記挿入部20の挿入量及び回転量のうち少なくとも一方を示す情報、または、前記挿入部20と前記被検体との接触状態を示す情報を含む。
すなわち、
(例1)挿入部20の形状を示す“第1の湾曲形状”、被検体(患者)の体腔内(胃腸部)への挿入部20の挿入量を示す“挿入部挿入量”
(例2)挿入部20の回転(ねじり)量を示す“挿入部回転量”
(例3)挿入部20の湾曲部23の湾曲に係る操作量を示す“湾曲操作量”
(例4)管腔状の体腔に対する挿入部20の湾曲形状を示す“第2の湾曲形状”
(例5)挿入部20先端に掛かっている力Fを示す“挿入部印加力”
等を挙げることができる。
一方、上述の“第1の湾曲形状”、“第2の湾曲形状”、及び“挿入部印加力”は、“挿入部挿入量”、“挿入部回転量”、及び“湾曲操作量”を加工(処理)して得られる情報である。“第1の湾曲形状”は、ファイバセンサ88により得られる曲げ情報に基いて挿入部20における所定の範囲の湾曲形状を算出することができる。“第2の湾曲形状”は、“第1の湾曲形状”、“挿入部挿入量”、及び“挿入部回転量”から算出することができる。“挿入部印加力”は、“第1の湾曲形状”及び“湾曲操作量”から算出することができる。
図9は、本第1実施形態に係る被検体挿入システム10の支援情報呈示処理に係る情報の流れを示すブロック図である。なお、同図においては例えば情報要求等の各種指示情報や各種初期設定データ等の流れについては不図示としている。
図9に示す第2情報演算部102は、制御装置19が備えている。この第2情報演算部102は、第1情報と、第3情報及び第4情報のうち少なくとも一方の情報と、に基いて、当該被検体挿入システムの操作支援情報である第2情報を算出する。
ここで、第1情報生成部101が全て挿入部20側にある場合、挿入部20に係る情報の取得・加工(処理)が行われ上で、第1情報生成部101から第2情報演算部102に送られる。このように構成する場合、挿入部20に係る情報を直接取得できる上に、外部構成要素が不要な為、制御装置19側の負担が軽く済む。一方、第1情報生成部101のセンサを挿入部20の外部に設ける場合には、挿入部20のサイズを小型化できるメリットがある。また、第1情報生成部101のセンサ情報処理部(不図示)を、第2情報演算部102と同一の処理系に纏めて構成することで、高速で大量の情報処理を1つの構成要素で実現でき、情報処理部を小型化できる。
なお、第2情報をオペレータに提供する出力手段16としては、画像を表示するモニタ以外にも、例えば音声、振動、及び電気刺激等の様々な手段を挙げることができる。すなわち、第2情報をオペレータに提示する為に、文字・図形・映像の他、例えばスピーカによる音声ガイドや警告音等を用いても良い。また、オペレータが作業に没頭していて第2情報に気付きにくかったり、気付くまでに時間が掛かったりする場合を鑑みて、オペレータが把持する内視鏡12の操作部30やオペレータの四肢等に、振動デバイスや電気刺激デバイス等を配置して、オペレータの体へ直接刺激を与えるように構成しても良い。また、こうした直接刺激をオペレータに与えるデバイスと他の出力手段16とを併用してもよい。
(例1)挿入部20の挿抜・ねじり、湾曲部23の湾曲操作等の“具体的な操作内容を示す情報”
(例2)挿入部20の挿入の向き、患部(病変部)等目的の挿入場所での観察・処置等の作業が可能な位置まで到達しているか否か等を示す“操作関連状況情報”
(例3)次に行う作業(観察や処置等)の指示等の“操作や作業の指針情報”
(例4)挿入部20の先端部位にとって作業を行うことが可能な範囲である作業可能範囲に対する、挿入部20の先端部位の相対位置情報である“作業可能範囲到達状況”
以下、第3情報及び第4情報について説明する。第3情報及び第4情報は、記憶部17に記録されている。
具体的には、第3情報としては、例えば、“患者過去の診察歴”、“観察・診断・治療情報”、“患部(病変部)の位置”、“病名/症状名”、“患部の大きさ”、“症状の程度/進行度”、“患者の人種”、及び“体型・体質・健康診断結果”等を示す情報を挙げることができる。
第4情報は、第3情報に該当しない種々の事前情報である。第4情報は、作業に係る方針を示す情報、作業に係る手順を示す情報、作業に係る器具の仕様を示す情報、作業に係る器具の性能を示す情報、または作業に係る事前情報を含む。
(例1)距離
2つの座標から距離を求める。すなわち、座標の差分から求まるベクトルの長さが距離である。
(例2)道のり(経路に沿った長さ)
予め経路を指定されており、且つ、挿入部20の先端位置と作業対象位置とが経路上にある場合、経路に沿っての長さを道のりとして算出する。
(例3)方向
2つの座標から方向を求める。挿入部20の先端位置の座標から作業対象位置の座標へのベクトルの向きを方向として算出する。
(例4)経路
体腔(管腔)の形状を第3情報としてCT画像から読み取り、体腔内壁(管腔)にぶつからないように2つの座標を結び、これを経路とする。なお、2点を結ぶ様々な経路を取り得るので、計算の簡便さ、最短であること、及び体腔内壁(管腔)への接触が少ないこと等の条件を適宜加えて、経路を算出すればよい。
図12に示す内視鏡12の各先端位置A〜Cの、観察・診断の作業可能範囲503への到達状況を第2情報とする。すなわち、患部または病変部501に対して設定された作業可能範囲503に対して、同図における先端位置Aは“逸脱”、先端位置Bは“近接”、先端位置Cは“到達”の状況を表している。
ここで、センサ値に基づいて算出する第1情報である“挿入部20の先端位置の座標”、及び、カルテ等の情報に基いて算出する第3情報である“作業対象位置”を生成する方法や手順は、上述した通りである。
(例1)作業可能範囲に到達するまでの“距離や道のり(経路の長さ)”
(例2)“作業可能範囲到達”、及び、“作業可能範囲外”、との2つの情報
(例3)“作業可能範囲到達”、及び、作業可能範囲外を程度に応じて分類した“作業可能範囲近傍”、“作業可能範囲外遠方”等の情報(距離や道のりに基づいてレベル分けした情報)
なお、特定の作業可能範囲が不明であったり、または、想定していない場合には、患部や病変部などの挿入の目的となる挿入場所と、内視鏡12先端位置との位置関係を確認し、逸脱・接近・到達などの判断を行っても良い。
図15は、第2情報の生成の流れを示す図である。図15に示すように、作業可能範囲到達までの“距離や道のり(経路の長さ)の時間的な変化”、更には“到達・近接・逸脱状態の変化の情報”を第2情報としてもよい。
具体的には、第2情報としての操作指示には、例えば以下のものを挙げることができる。
(例1)挿入部20の先端曲げ(湾曲部23の湾曲操作)・ねじり操作・挿抜操作における方向及び操作量を示す情報
(例2)挿入部20の先端曲げ(湾曲部23の湾曲操作)・ねじり操作・挿抜操作の際に加える力の制限を示す情報
(例3)挿入部20の先端曲げ(湾曲部23の湾曲操作)・ねじり操作・挿抜操作における操作スピードの制限を示す情報
以下、これらの第2情報を得るための一連の処理について説明する。なお、ここで説明する生成方法はあくまで例示であり、全ての生成方法を示しているわけではない。図17及び図18は、第2情報の生成の流れを示す図である。ここでは、挿入時の“挿入部20の先端曲げ操作・ねじり操作・挿抜操作の方向及び操作量を示す情報”の生成方法を例に説明する。なお、各操作に係る“操作量”は、座標系における絶対値に対応して一意的に操作状況が決定されるものであるとする。
(生成方法例1)
図17に示すように、挿入部20の現在の挿入状態での操作量と、目標位置(狙いとする作業対象位置)において想定される操作状態である操作量とを算出し、それら操作量同士の差分を算出し、当該差分に基いて、どういう操作を行えば狙いとする目標位置での操作状態になるかを算出する。この差分が操作すべき量であり、挿入部20の操作方向と操作量が算出される(操作方向は差分の符号によって決定される)。本方法は、目標位置に至るまでの間に挿入部20の動作の障害(例えば管腔の壁等)が無い場合に有効である。
(生成方法例2)
図18に示すように、挿入部20の現在の挿入位置から、目標位置(狙いとする作業対象位置)への方向へ僅かに移動した位置での操作状態を算出し、当該操作状態と現在の操作状態との差分に基いて、現時点で、まず、どういう操作を行えばよいかを算出する。前記差分は、微小な移動を行うために操作すべき量であり、前記差分の符号から操作方向が求められる。
(生成方法例3)
図18に示すように、目標位置(狙いとする作業対象位置)までの経路が分かっている場合、その経路上で、現在位置よりも目標位置に僅かに近い位置での操作状態を算出し、当該操作状態と、現在の操作状態との差分から、現時点で、まず、どういう操作を行えばよいかを算出する。前記差分は微小な移動を行うための操作量であり、前記差分の符号から操作方向が求められる。
図19は、第2情報の生成の流れを示す図である。ここでは、挿入時の“挿入部20の先端曲げ・ねじり・挿抜の際に加える力の制限を示す情報”の生成方法を例に説明する。
また、ねじり操作や挿抜操作によって体腔(管腔)の内壁に加える力(印加力)の算出においては、体腔(管腔)内で摩擦が発生する場所及びその摩擦抵抗を推定する必要が生じる場合ある。実際に掛けた力やトルクに対するねじり操作や挿抜操作の変化量を、各センサによって第1情報として検出し、摩擦抵抗と摩擦力とを算出することができる。
まず、センサ値から、挿入部20の速度(例えば先端での速度)を算出する。具体的には、この挿入部20の速度の算出は、上述した位置の算出を行った後に当該位置について時間微分を行えばよい。
すなわち、図20に示す例においては、前記第4情報は、前記被検体の負担及び/または作業の確実性の観点から設定された、前記挿入部の操作速度の上限値を示す情報を含み、前記第2情報は、前記上限値と、前記挿入部の実際の操作速度との関係を示す情報を含む。
本例では、上限値を、被検体への一時的/恒久的なダメージが生じないように、または、所望の作業が安定・確実にできるようにする為に設定する(換言すれば、作業の不確実性を無くすために設定する)。
まず、被検体挿入システム10が起動操作されると、制御装置19は内視鏡12を起動し、第2情報の生成及び出力を行うプログラム(アプリケーション)を起動させると共に、上述の各センサを起動して第1情報を取得するための初期設定を行う(ステップS1)。換言すれば、ステップS1において、制御装置19は、第2情報を得るためのプログラムを起動し、内視鏡12の初期設定を行い、第2情報の生成に必要な情報を読み込む。なお、このステップS1においては、制御装置19は、第1情報生成部101の起動、及び第2情報を表示出力するための出力手段16の起動も行う。
そして、第2情報演算部102は、生成した第2情報を出力手段16に出力する(ステップS8)。ここで、第2情報演算部102は、第2情報の生成を終了するか否かを判断する(ステップS9)。このステップS9をNOに分岐する場合は、ステップS3,5,10に分岐する。他方、ステップS9をYESに分岐する場合は、当該フローチャートにおける処理を終了する。
また、ステップS2とステップS3とを並行処理してもよく、ステップS4とステップS5,6とを並行処理してもよい。また、第1情報生成部101による第1情報の生成は、ステップS2における読み出しとは独立して、別途繰り返し行うように構成してもよい。
そして、前記第2情報演算部102は、前記位置情報と前記作業対象位置情報とに基いて、前記挿入部20の先端部位と前記作業の対象位置との相対的な位置関係を示す作業対象相対位置情報を、前記第2情報として算出する。
そして、前記第2情報演算部102は、前記位置情報と前記作業対象位置情報とに基いて、前記挿入部20の先端部位と前記作業の対象位置との相対的な位置関係を示す作業対象相対位置情報を算出し、該作業対象相対位置情報に基いて、前記第2情報の演算に利用する前記第3情報及び前記第4情報を選択し、且つ、前記第2情報の算出に利用する演算を設定する。
以上、第1実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上述した第1実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で、例えば次のように種々の変形及び応用が可能なことは勿論である。
[第2実施形態]
以下、本発明の第2実施形態に係る被検体挿入システムについて説明する。説明の重複を避ける為、前記第1実施形態に係る被検体挿入システムとの相違点を説明し、重複の説明を省略する。また、同一の部材には同一の符号を付し、その説明を省略する。
前記情報入力部105は、オペレータによる作業(例えば挿入操作等)中に、新たに得られた診断・治療結果に基づく情報である第5情報、及び、追加・修正された作業(診断・治療)の方針・手順を示す情報である第6情報を逐次入力する為のものである。
以上説明したように、本第2実施形態によれば、第1実施形態に係る被検体挿入システムと同様の効果を奏する上に、第3情報及び第4情報を随時更新していくことで、診断・治療結果や作業(診断・治療等)の方針・手順が更新され、結果として、電子カルテとしての基本機能を持たせることができる被検体挿入システムを提供することができる。
[第3実施形態]
以下、本発明の第3実施形態に係る被検体挿入システムについて説明する。説明の重複を避ける為、前記第1実施形態に係る被検体挿入システムとの相違点を説明し、重複の説明を省略する。また、同一の部材には同一の符号を付し、その説明を省略する。本第3実施形態に係る被検体挿入システム10には、第2情報に関連した切替機能が付加されている。
前記グレードは、第2情報の選択・切替において、特に、出力手段16によって出力(オペレータに提供)する第2情報を切り替える為の情報である。すなわち、第2情報の出力(オペレータへの提供)をしないグレード(グレード1)から、第2情報の出力(オペレータへの提供)が最も充実しているグレード(グレード6)まで、オペレータ所望の情報提供レベルに対応するグレードが、図28に示すように設けられている。図28は、第2情報の選択・切替に係るグレード分類の一例を示す図である。
更には、トレーニング用のモードを設定し、当該トレーニング用のモードにおいて、例えば被検体である患者の前では通常行わないような、学習を促す音声ガイドや挿入・作業の結果の良否やレベル判定結果を出力するように構成してもよい。
ところで、第2情報の出力(提供)タイミングを、内視鏡12の挿入部20の位置に基づいて設定してもよい。すなわち、内視鏡12の挿入部20が特定の位置または範囲にあるときに、その位置または範囲においては重要であったり有効であったりする第2情報を、そのタイミングで出力するように制御部112が第2情報演算部102を制御する。
ところで、出力手段16による出力について切替を行ってもよい。図29は、制御部112による第2情報に係る切替制御の概念を示す図である。図29に示すように、本例では、出力手段16として複数の出力部材を設けられている。これら複数の出力部材のうち何れの出力部材を出力手段16として用いるか、及び、どのような出力方法を採用するかは、制御部112によって選択・切替制御される。出力手段16を構成する出力部材としては、具体的には、例えば情報提供モニタ、内視鏡用モニタ、スピーカ、及び、振動/電気刺激発生装置等を挙げることができる。
以下、このような出力切替の具体例を、図30を参照して説明する。図30は、第2情報と、出力手段と、出力方法と、が関連付けられて成る出力切替に係る設定情報の例を示す図である。
以上説明したように、本第3実施形態によれば、第1実施形態に係る被検体挿入システムと同様の効果を奏する上に、各オペレータにとって最適なタイミングで必要としている操作支援情報をオペレータに提供することができる被検体挿入システムを提供することができる。
Claims (32)
- 被検体の体腔内に挿入して所定の作業を行う被検体挿入システムであって、
前記所定の作業を行う挿入部と、
前記体腔内における前記挿入部の挿入状態及び操作状態のうち少なくとも何れか一方を示す情報である第1情報を生成する第1情報生成部と、
前記被検体に係る情報である第3情報、及び、前記作業に関連する情報である第4情報のうち少なくとも何れか一方の情報を記憶する記憶部と、
前記第1情報と、前記第3情報及び前記第4情報のうち少なくとも何れか一方の情報と、に基いて、当該被検体挿入システムの操作支援情報である第2情報を算出する第2情報演算部と、
前記第2情報を出力する出力部と、
を具備することを特徴とする被検体挿入システム。 - 前記第1の情報は、前記挿入部の形状を示す情報、または、前記挿入部と前記被検体との相対位置を示す情報を含む
ことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記挿入部と前記被検体との相対位置を示す情報は、前記被検体に対する前記挿入部の挿入量及び回転量のうち少なくとも一方を示す情報、または、前記挿入部と前記被検体との接触状態を示す情報を含む
ことを特徴とする請求項2に記載の被検体挿入システム。 - 第3情報は、前記被検体に固有の情報を含む
ことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記被検体に固有の情報は、前記被検体の病歴を示す情報、または、前記被検体の過去の診断結果を示す情報を含む
ことを特徴とする請求項4に記載の被検体挿入システム。 - 前記第4情報は、前記作業に係る方針を示す情報、前記作業に係る手順を示す情報、前記作業に係る器具の仕様を示す情報、前記作業に係る器具の性能を示す情報、または前記作業に係る事前情報を含む
ことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記第1情報は、前記被検体と前記挿入部の先端部位との相対位置を示す位置情報を含み、
前記第3情報は、前記被検体内における前記作業の対象位置を示す作業対象位置情報を含み、
前記第2情報演算部は、前記位置情報と前記作業対象位置情報とに基いて、前記挿入部の先端部位と前記作業の対象位置との相対的な位置関係を示す作業対象相対位置情報を、前記第2情報として算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記第1情報は、前記被検体と前記挿入部の先端部位との相対位置を示す位置情報を含み、
前記第3情報は、前記被検体内における前記作業の対象位置を示す作業対象位置情報を含み、
前記第2情報演算部は、前記位置情報と前記作業対象位置情報とに基いて、前記挿入部の先端部位と前記作業の対象位置との相対的な位置関係を示す作業対象相対位置情報を算出し、該作業対象相対位置情報に基いて、前記第2情報の演算に利用する前記第3情報及び前記第4情報を選択し、且つ、前記第2情報の算出に利用する演算を設定する
ことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記第2情報は、前記挿入部の先端部位にとって前記作業を行うことが可能な範囲である作業可能範囲に対する、前記挿入部の先端部位の相対位置情報である作業可能範囲到達状況である
ことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記作業が開始された後に、前記被検体に係る新たな情報である第5情報が入力される第5情報入力部を含み、
前記記憶部は、前記第3情報を前記第5情報によって更新し、
前記第2情報演算部は、前記更新された前記第3情報を用いて前記第2情報を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記作業が開始された後に、前記作業に係る新たな情報である第6情報が入力される第6情報入力部を含み、
前記記憶部は、前記第4情報を前記第6情報によって更新し、
前記第2情報演算部は、前記更新された前記第4情報を用いて前記第2情報を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記第2情報は、前記被検体に対する前記挿入部の挿入に係る指示、または、前記挿入部を用いた前記作業に係る操作指示を示す情報含む
ことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記第2情報は、前記挿入部の先端部位を、前記被検体内の特定位置に位置させる為に要する前記挿入部のねじり及び/または挿抜に係る操作指示を示す情報を含む
ことを特徴とする請求項12に記載の被検体挿入システム。 - 前記挿入部は、少なくとも一部が湾曲可能な可撓性を有し、
前記第2情報は、前記挿入部の先端部位を、前記被検体内の特定位置に位置させる為に要する前記挿入部の湾曲に係る操作指示を示す情報を含む
ことを特徴とする請求項12に記載の被検体挿入システム。 - 前記第4情報は、前記被検体の負担の観点から設定された、前記挿入部が前記被検体に印加する力の上限値を示す情報を含み、
前記第2情報は、前記上限値と、前記挿入部が実際に前記被検体に印加している力との関係を示す情報を含む
ことを特徴とする請求項12に記載の被検体挿入システム。 - 前記挿入部を挿抜操作及びねじり操作する操作部を含み、
前記第4情報は、前記被検体の負担及び/または作業の確実性の観点から設定された、前記挿入部の挿抜操作及びねじり操作に係る操作速度の上限値を示す情報を含み、
前記第2情報は、前記上限値と、前記挿入部の実際の操作速度との関係を示す情報を含む
ことを特徴とする請求項12に記載の被検体挿入システム。 - 前記挿入部は、少なくとも一部が湾曲可能な可撓性を有し、
当該被検体挿入システムは、前記挿入部を湾曲操作する操作部を含み、
前記第4情報は、前記被検体の負担及び/または作業の確実性の観点から設定された、前記挿入部の湾曲操作に係る操作速度の上限値を示す情報を含み、
前記第2情報は、前記上限値と、前記挿入部の実際の操作速度との関係を示す情報を含む
ことを特徴とする請求項12に記載の被検体挿入システム。 - 前記第4情報は、前記挿入部を前記被検体内に挿入して位置させる目的位置、または、前記目的位置に至るまでに経由する経由位置を示す作業対象位置情報を含み、
前記第2情報演算部は、前記作業対象位置情報と前記位置情報とに基いて、前記目的位置または前記経由位置に対する前記挿入部の近接状態、所定範囲到達、または離脱状態に関する情報を、前記第2情報として算出する
ことを特徴とする請求項7、または、請求項8に記載の被検体挿入システム。 - 前記第2情報演算部は、前記目的位置または前記経由位置に対する、前記挿入部の先端部位の位置の変化を示す情報を、前記第2情報として算出する
ことを特徴とする請求項18に記載の被検体挿入システム。 - 前記第1情報生成部は、光ファイバを用いた曲げセンサを含み、
前記曲げセンサは、前記挿入部における一つ以上に部位における湾曲の量を検出する
ことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記挿入部は、少なくとも一部が湾曲可能な可撓性を有し、
当該被検体挿入システムは、前記挿入部を湾曲操作する操作部を含み、
前記第1情報生成部は、前記挿入部の湾曲量を検出する湾曲センサと、前記操作部の湾曲操作量を検出する操作量センサと、を含み、
前記第2情報演算部は、前記湾曲センサの検出結果である実際の湾曲量と、前記操作量センサによって検出された湾曲操作量との差分を算出し、該差分に基いて前記挿入部が前記被検体に加えている力を、前記第2情報として算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記第2情報演算部による前記第2情報の算出に係る設定を示す設定情報が入力される設定切替情報入力部と、
前記設定情報に基いて、前記第2情報演算部による前記第2情報の算出に要する情報の組合せの選択及び/または切替に係る制御を行う制御部と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記設定情報は、前記出力部による前記第2情報の出力の内容、方法、頻度、及び有無のうち少なくとも何れか1つについて段階を設定するグレード設定情報を含み、
前記制御部は、前記グレード設定情報に基づいて、前記第2情報の算出について選択及び/または切替する制御を行う
ことを特徴とする請求項22に記載の被検体挿入システム。 - 前記第2情報演算部による前記第2情報の算出に係る設定を示す設定情報が入力される設定切替情報入力部と、
前記設定情報に基いて、前記第2情報演算部における最適な演算アルゴリズムを選択して前記第2情報演算部を制御する制御部と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記第2の情報と、前記第2情報の生成に要する第1情報及び第4情報と、前記第2情報の利用場面と、が関連付けられた設定情報が入力される設定切替情報入力部と、
前記設定情報に基いて、前記利用場面に至ったタイミングで、前記第2情報を、前記出力部に出力するように、前記第2情報演算部を制御する制御部と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記第2の情報と、前記第2情報の生成に要する第1情報及び第3情報と、前記第2情報の利用場面と、が関連付けられた設定情報が入力される設定切替情報入力部と、
前記設定情報に基いて、前記利用場面に至ったタイミングで、前記第2情報を、前記出力部に出力するように、前記第2情報演算部を制御する制御部と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記第1情報は、前記被検体に対する前記挿入部先端の相対位置を示す情報を含み、
前記第3情報は、前記作業に係る位置を示す情報を含み、
前記第2情報演算部は、前記挿入部先端の位置と、前記作業の位置との相対的な位置関係を示す作業対象相対位置情報を算出し、前記作業対象相対位置情報に基いて、前記タイミングを決定する
ことを特徴とする請求項26に記載の被検体挿入システム。 - 前記出力部は、一つ以上の種類の出力部材を含み、
当該被検体挿入システムは、前記第2情報の内容に基いて、前記第2情報演算部による前記第2情報の算出処理、並びに、前記第2情報を出力する出力部材及び出力方法の切替処理を制御する制御部を含む
ことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記出力部は、一つ以上の種類の出力部材を含み、
前記第2情報には、その緊急度または重要度を示すフラグが付帯されており、
当該被検体挿入システムは、前記フラグに応じて、前記第2情報演算部による前記第2情報の算出処理、並びに、前記第2情報を出力する出力部材及び出力方法の切替処理を制御する制御部を含む
ことを特徴とする請求項1に記載の被検体挿入システム。 - 前記制御部は、前記作業の開始前及び開始後において、前記算出処理及び前記切替処理を制御する
ことを特徴とする請求項28または請求項29に記載の被検体挿入システム。 - 前記記憶部は、前記第2情報演算部によって算出された第2情報を、前記第1情報、前記第3情報、及び、前記第5情報のうち少なくとも何れか一つと関連付けて記憶する
ことを特徴とする請求項10の被検体挿入システム。 - 前記作業が開始された後に、前記被検体に係る新たな情報である第5情報が入力される第5情報入力部と、
前記作業が開始された後に、前記作業に係る新たな情報である第6情報が入力される第6情報入力部と、
を含み、
前記記憶部は、前記第2情報演算部によって算出された第2情報を、前記第3情報及び/または前記第5情報、並びに、前記第4情報及び/または前記第6情報と関連付けて記憶する
ことを特徴とする請求項11に記載の被検体挿入システム。
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