JP2014151369A - Robot - Google Patents

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JP2014151369A JP2013020164A JP2013020164A JP2014151369A JP 2014151369 A JP2014151369 A JP 2014151369A JP 2013020164 A JP2013020164 A JP 2013020164A JP 2013020164 A JP2013020164 A JP 2013020164A JP 2014151369 A JP2014151369 A JP 2014151369A
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Hiroto Hirabayashi
裕人 平林
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Seiko Epson Corp
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot capable of stably moving by lowering its center of gravity.SOLUTION: A robot includes a robot body 8, a base 2 supporting the robot body 8, a lift part 5 moving the robot body 8 upward and downward with respect to the base 2, and a caster 14 protruding in the gravitational acceleration direction of the base 2 to reduce friction when the robot body 8 moves downward.

Description

本発明は、ロボットに関するものである。   The present invention relates to a robot.

複数の関節を有するロボットハンドを駆動して作業を行うロボットが各種の作業現場にて活用されている。ロボットは動作の設定を変更することにより容易に動作を変更することができる。従って、１台のロボットに各種の作業を行わせることができる。そして、作業場所に移動可能なロボットが特許文献１に開示されている。それによると、ロボットは台車上に胴体が設置され、左右の腕を備えた双腕ロボットとなっている。   Robots that work by driving a robot hand having a plurality of joints are used in various work sites. The robot can easily change the operation by changing the operation setting. Accordingly, various operations can be performed by one robot. Patent Document 1 discloses a robot that can move to a work place. According to it, the robot is a double-arm robot with a torso on the carriage and left and right arms.

台車には固定脚とキャスターとが設置されている。キャスターは可動フレームに設置されている。可動フレームは水平リンクを介して昇降可能に支持され、操作者がペダルを操作することにより可動フレームを昇降させることができる。   A fixed leg and a caster are installed in the cart. The caster is installed on the movable frame. The movable frame is supported to be movable up and down via a horizontal link, and the operator can raise and lower the movable frame by operating a pedal.

ロボットを移動するときには、操作者がペダルを操作して固定脚をキャスターより上昇させる。これにより、キャスターが床に接するのでロボットを容易に移動させることができる。また、ロボットを床に固定するときには操作者がペダルを操作してキャスターを固定脚より上昇させる。これにより、固定脚が床に接するのでロボットを床に固定させることができる。   When moving the robot, the operator operates the pedal to raise the fixed leg from the caster. Thereby, since a caster contacts a floor, a robot can be moved easily. When the robot is fixed to the floor, the operator operates the pedal to raise the caster from the fixed leg. Thereby, since the fixed leg contacts the floor, the robot can be fixed to the floor.

特開２０１０−６４１９８号公報JP 2010-64198 A

台車上に胴体が設置されたロボットは重心が床から離れている。このため、ロボットを移動するときには倒れ易くなっている。ロボットが移動する床は水平の場所に限らず、床が傾斜することがある。ロボットの移動中にはロボットが柱等の構造物に接触することがある。このときロボットの重心が高いときには不安定になるのでロボットが倒れて損傷を受けることがある。そこで、ロボットの重心を低くして安定性良く移動させることができるロボットが望まれていた。   The center of gravity of the robot with the body installed on the carriage is far from the floor. For this reason, it is easy to fall down when moving the robot. The floor on which the robot moves is not limited to a horizontal place, and the floor may be inclined. During the movement of the robot, the robot may come into contact with a structure such as a pillar. At this time, when the center of gravity of the robot is high, the robot becomes unstable, so the robot may fall down and be damaged. Therefore, there has been a demand for a robot that can move with good stability by lowering the center of gravity of the robot.

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and can be realized as the following forms or application examples.

［適用例１］
本適用例にかかるロボットであって、ロボット本体と、前記ロボット本体を支持する基台と、前記基台に対して前記ロボット本体を昇降させる昇降部と、前記ロボット本体が下降するときに前記基台の重力加速度方向に突出し摩擦を低減させる移動摩擦低減部と、を備えることを特徴とする。 [Application Example 1]
A robot according to this application example, wherein the robot body, a base that supports the robot body, a lifting unit that lifts and lowers the robot body with respect to the base, and the base when the robot body is lowered A moving friction reducing unit that protrudes in the gravitational acceleration direction of the table and reduces friction.

本適用例によれば、ロボット本体は基台に支持されている。これにより、ロボットは床に対して安定して設置することができる。昇降部は基台に対してロボット本体を昇降させる。従って、ロボットの高さを調整することが可能になっている。昇降部がロボット本体を降下させるとき移動摩擦低減部が基台の重力加速度方向に突出するので移動摩擦低減部は床と接触する。そして、ロボット本体を床に沿って移動するとき移動摩擦低減部が床とロボット本体との間の摩擦を小さくするのでロボットを容易に移動させることができる。そして、ロボットを移動するときにはロボットの身長を低くしてロボットの重心を床に近づけることで安定性良く移動させることができる。   According to this application example, the robot body is supported by the base. Thereby, the robot can be stably installed on the floor. The elevating unit raises and lowers the robot body with respect to the base. Therefore, it is possible to adjust the height of the robot. When the elevating part lowers the robot body, the moving friction reducing part protrudes in the direction of gravitational acceleration of the base, so that the moving friction reducing part contacts the floor. When the robot body is moved along the floor, the moving friction reduction unit reduces the friction between the floor and the robot body, so that the robot can be easily moved. When the robot is moved, the robot can be moved with good stability by reducing the height of the robot and bringing the center of gravity of the robot closer to the floor.

［適用例２］
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記ロボット本体は前記移動摩擦低減部を支持する支持部を備え、前記支持部は第１梁、第２梁及び第３梁を備え、前記第１梁と前記第２梁とは互いに離れて配置され、前記第３梁は前記第１梁と前記第２梁とに交差して固定され、前記第３梁は前記第１梁と前記第２梁との間隔を維持することを特徴とする。 [Application Example 2]
In the robot according to the application example, the robot body includes a support unit that supports the moving friction reduction unit, and the support unit includes a first beam, a second beam, and a third beam, and the first beam and the first beam. Two beams are arranged apart from each other, the third beam is fixed to intersect the first beam and the second beam, and the third beam has a gap between the first beam and the second beam. It is characterized by maintaining.

本適用例によれば、ロボット本体には支持部が設置され、支持部は移動摩擦低減部を支持している。これにより、昇降部がロボット本体を下降させるとき支持部も下降するので、移動摩擦低減部を基台の重力加速度方向に突出させることができる。支持部は第１梁、第２梁及び第３梁を備え、第３梁は第１梁と第２梁との間隔を維持している。そして、昇降部がロボット本体を昇降させるとき第１梁及び第２梁も昇降する。このとき、第１梁と第２梁との間隔が維持されている。従って、第１梁と第２梁との間には支持部と干渉しない空間が存在するので、該空間に各種の装置を配置することができる。   According to this application example, the support unit is installed in the robot body, and the support unit supports the moving friction reduction unit. As a result, when the elevating part lowers the robot body, the support part also descends, so that the moving friction reducing part can be protruded in the gravitational acceleration direction of the base. The support portion includes a first beam, a second beam, and a third beam, and the third beam maintains a distance between the first beam and the second beam. And when the raising / lowering part raises / lowers the robot body, the first beam and the second beam also move up / down. At this time, the distance between the first beam and the second beam is maintained. Accordingly, since there is a space that does not interfere with the support portion between the first beam and the second beam, various devices can be arranged in the space.

［適用例３］
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記移動摩擦低減部を支持する支持部を備え、前記ロボット本体が上昇しているとき前記支持部は前記ロボット本体と離間し、前記支持部は支持用弾性部材を介して前記基台に設置され、前記ロボット本体が下降するとき前記支持部は前記ロボット本体に押圧されて下降することを特徴とする。 [Application Example 3]
In the robot according to the application example described above, the robot includes a support unit that supports the moving friction reduction unit. When the robot main body is lowered, the support portion is pushed by the robot main body and descends.

本適用例によれば、支持部が支持用弾性部材を介して基台に設置され、支持部は移動摩擦低減部を支持している。ロボット本体が降下するとき支持部はロボット本体に押圧される。支持部は下降し移動摩擦低減部は基台の重力加速度方向に突出する。これにより、移動摩擦低減部が床に接触するのでロボットを容易に移動させることができる。そして、基台に対してロボット本体が上昇しているときにはロボット本体と支持部とは離れている。従って、支持部の上側には支持部と干渉しない空間が存在するので、該空間に各種の装置を配置することができる。   According to this application example, the support portion is installed on the base via the support elastic member, and the support portion supports the moving friction reduction portion. When the robot body descends, the support portion is pressed by the robot body. The support part descends and the moving friction reduction part protrudes in the direction of gravitational acceleration of the base. Thereby, since a moving friction reduction part contacts a floor, a robot can be moved easily. When the robot body is raised with respect to the base, the robot body and the support portion are separated. Therefore, a space that does not interfere with the support portion exists above the support portion, and various devices can be arranged in the space.

［適用例４］
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記ロボット本体にはロボットハンドが設置され、前記ロボット本体に対して前記ロボットハンドの可動域が広く存在する側を前側とし前記前側の反対側を後側とするとき、前記昇降部を操作する操作部が前記後側に設置されていることを特徴とする。 [Application Example 4]
In the robot according to the application example described above, when a robot hand is installed in the robot body, a side where the movable range of the robot hand is wide with respect to the robot body is a front side, and a side opposite to the front side is a rear side. The operation unit for operating the elevating unit is installed on the rear side.

本適用例によれば、ロボット本体の前面にはロボットハンドの可動域が設定されている。ロボット本体の前側はロボットが作業を行う作業場所となる。そして、ロボット本体の後側には操作部が設置され、操作部はロボットハンドが干渉し難い場所に設置されている。したがって、ロボットはロボットハンドの可動域を有効に使用することができる。   According to this application example, the movable range of the robot hand is set on the front surface of the robot body. The front side of the robot body is a work place where the robot works. An operation unit is installed on the rear side of the robot body, and the operation unit is installed in a place where the robot hand hardly interferes. Therefore, the robot can effectively use the range of motion of the robot hand.

［適用例５］
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記ロボット本体に前記ロボット本体を上昇させる力を加え、前記ロボット本体の重量の少なくとも一部を相殺する重量均衡部を備えることを特徴とする。 [Application Example 5]
The robot according to the application example described above is characterized in that a weight balance unit that applies a force to raise the robot body to the robot body and cancels at least part of the weight of the robot body is provided.

本適用例によれば、重量均衡部がロボット本体を上昇させる力を加え、ロボット本体の重量の少なくとも一部を相殺する。従って、昇降部は小さな力でロボット本体を昇降させることができる。その結果、ロボット本体を容易に昇降させることができる。   According to this application example, the weight balancing unit applies a force to raise the robot body, and cancels at least a part of the weight of the robot body. Therefore, the elevating part can raise and lower the robot body with a small force. As a result, the robot body can be lifted and lowered easily.

［適用例６］
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記重量均衡部は前記基台に設置された滑車と、錘と、前記ロボット本体と前記錘とを繋ぐワイヤーと、を有し、前記ワイヤーが前記滑車に掛けられていることを特徴とする。 [Application Example 6]
In the robot according to the application example, the weight balancing unit includes a pulley installed on the base, a weight, and a wire connecting the robot body and the weight, and the wire is hung on the pulley. It is characterized by.

本適用例によれば、滑車に掛けられたワイヤーの一端には錘が設置され、他方の端はロボット本体に繋げられている。従って、錘による荷重はロボット本体を上昇させるように作用する為、重量均衡部はロボット本体の重量による負荷を錘により相殺させることができる。   According to this application example, the weight is installed at one end of the wire hung on the pulley, and the other end is connected to the robot body. Accordingly, since the load due to the weight acts to raise the robot body, the weight balancing unit can cancel the load due to the weight of the robot body with the weight.

［適用例７］
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記重量均衡部は前記基台と前記ロボット本体との間に設置され前記基台に対して前記ロボット本体を上昇させるように作用する均衡用弾性部材を有していることを特徴とする。 [Application Example 7]
In the robot according to the application example, the weight balancing unit includes a balancing elastic member that is installed between the base and the robot main body and acts to raise the robot main body with respect to the base. It is characterized by being.

本適用例によれば、基台とロボット本体との間には均衡用弾性部材が設置されている。基台に対してロボット本体を上昇させるように均衡用弾性部材が付勢する。従って、基台に対してロボット本体を昇降するのに要する力を均衡用弾性部材が軽減することができる。   According to this application example, the balancing elastic member is installed between the base and the robot body. The elastic member for balancing is urged so as to raise the robot body with respect to the base. Therefore, the balancing elastic member can reduce the force required to raise and lower the robot body relative to the base.

［適用例８］
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記昇降部は前記ロボット本体の昇降位置を規制する昇降位置規制部を備えることを特徴とする。 [Application Example 8]
In the robot according to the application example, the elevating unit includes an elevating position regulating unit that regulates the elevating position of the robot body.

本適用例によれば、昇降位置規制部がロボット本体の昇降位置を規制する。従って、ロボット本体に重力及び振動が作用してロボット本体が降下することを防止することができる。   According to this application example, the elevating position regulating unit regulates the elevating position of the robot body. Therefore, it is possible to prevent the robot body from being lowered due to gravity and vibration acting on the robot body.

［適用例９］
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記ロボット本体が昇降する方向を中心とする回転を規制する回転規制部を備えることを特徴とする。 [Application Example 9]
In the robot according to the application example described above, a rotation restriction unit that restricts rotation about a direction in which the robot body moves up and down is provided.

本適用例によれば、回転規制部がロボット本体の昇降方向を中心とする回転を規制する。従って、ロボット本体にトルクが作用してロボット本体が回転することを防止することができる。その結果、ロボットは位置精度良く動作することができる。   According to this application example, the rotation restricting portion restricts the rotation about the lifting / lowering direction of the robot body. Therefore, it is possible to prevent the robot body from rotating due to the torque acting on the robot body. As a result, the robot can operate with high positional accuracy.

第１の実施形態にかかわるロボットの構成を示す概略斜視図。1 is a schematic perspective view showing a configuration of a robot according to a first embodiment. （ａ）〜（ｃ）はロボット本体の昇降動作を説明する為の模式図。(A)-(c) is a schematic diagram for demonstrating the raising / lowering operation | movement of a robot main body. （ａ）はロボットの構成を示す模式底面図、（ｂ）はロボットの可動域を説明するための模式上面図。(A) is a model bottom view which shows the structure of a robot, (b) is a model top view for demonstrating the movable range of a robot. （ａ）及び（ｂ）は昇降位置規制部を説明するための要部模式断面図。(A) And (b) is a principal part schematic sectional drawing for demonstrating a raising / lowering position control part. 昇降部の構造を示す模式平断面図。The schematic plane sectional view which shows the structure of an raising / lowering part. （ａ）及び（ｂ）は回転規制棒の動作を説明するための要部模式平断面図。(A) And (b) is a principal part schematic plane sectional view for demonstrating operation | movement of a rotation control rod. 第２の実施形態にかかわり、（ａ）〜（ｃ）はロボットの構造を示す模式側断面図。(A)-(c) is a schematic sectional side view which shows the structure of a robot in connection with 2nd Embodiment. 第３の実施形態にかかわり、（ａ）〜（ｃ）はロボットの構造を示す模式側断面図。(A)-(c) is a schematic sectional side view which shows the structure of a robot in connection with 3rd Embodiment. ロボットの構造を示す模式平断面図。A schematic cross-sectional view showing the structure of a robot. 第４の実施形態にかかわり、（ａ）及び（ｂ）はロボットの構造を示す模式側断面図。(A) And (b) is a schematic sectional side view which shows the structure of a robot in connection with 4th Embodiment.

本実施形態では、移動し易いロボットの特徴的な例について、図１〜図１０に従って説明する。以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
（第１の実施形態）
第１の実施形態にかかわるロボットについて図１〜図６に従って説明する。図１は、ロボットの構成を示す概略斜視図である。図１に示すように、ロボット１は基台２を備えている。基台２は外形が直方体となっている。基台２において水平面上の長手方向をＸ方向としＸ方向と直交する方向をＹ方向とする。鉛直方向を−Ｚ方向とする。 In this embodiment, a characteristic example of a robot that is easy to move will be described with reference to FIGS. Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. In addition, each member in each drawing is illustrated with a different scale for each member in order to make the size recognizable on each drawing.
(First embodiment)
The robot according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic perspective view showing the configuration of the robot. As shown in FIG. 1, the robot 1 includes a base 2. The base 2 has a rectangular parallelepiped shape. In the base 2, the longitudinal direction on the horizontal plane is the X direction, and the direction orthogonal to the X direction is the Y direction. Let the vertical direction be the -Z direction.

基台２のＺ方向側には長方形の平坦な上板２ａが設置され、上板２ａの各四隅には−Ｚ方向に向かって延びる角柱状の脚部２ｂが設置されている。各脚部２ｂの−Ｚ方向側には隣り合う各脚部２ｂに架橋された梁部２ｃが設置されている。脚部２ｂ及び梁部２ｃは直方体の辺に相当し、４つの梁部２ｃは長方形の枠の形状となっている。   A rectangular flat upper plate 2 a is installed on the Z direction side of the base 2, and prismatic leg portions 2 b extending in the −Z direction are installed at the four corners of the upper plate 2 a. On the −Z direction side of each leg 2b, a beam 2c that is bridged to each adjacent leg 2b is installed. The leg portion 2b and the beam portion 2c correspond to the sides of a rectangular parallelepiped, and the four beam portions 2c have a rectangular frame shape.

梁部２ｃの−Ｚ方向側には固定脚３が設置されている。固定脚３は各脚部２ｂと対向する場所に設置されている。固定脚３は床４と梁部２ｃとの間に位置し、床４と梁部２ｃとの間隔を調整可能になっている。固定脚３はボルト及びナットを備えている。ナットが梁部２ｃに固定され、ボルトが固定脚３に固定されている。操作者はボルトを回転させることにより床４と梁部２ｃとの間隔を調整する。１つのボルトには２つのナットが配置され、間隔を調整した後で２つのナットを逆回転させて固定する。   The fixed leg 3 is installed on the −Z direction side of the beam portion 2c. The fixed leg 3 is installed in the place facing each leg part 2b. The fixed leg 3 is located between the floor 4 and the beam portion 2c, and the distance between the floor 4 and the beam portion 2c can be adjusted. The fixed leg 3 includes a bolt and a nut. A nut is fixed to the beam portion 2 c and a bolt is fixed to the fixed leg 3. An operator adjusts the space | interval of the floor 4 and the beam part 2c by rotating a volt | bolt. Two nuts are arranged on one bolt, and after adjusting the interval, the two nuts are reversely rotated and fixed.

上板２ａの上には昇降部５が設置されている。昇降部５のＸ方向を向く側面には操作部としての昇降ハンドル６が設置され、昇降部５の−Ｙ方向を向く側面には昇降固定ハンドル７が設置されている。昇降ハンドル６は円板に凸状の円柱が設置された形状となっている。昇降固定ハンドル７は円柱形となっている。昇降ハンドル６及び昇降固定ハンドル７の形状は特に限定されず、操作者が回動させることが可能な形状であれば良い。   An elevating part 5 is installed on the upper plate 2a. A lifting handle 6 as an operation unit is installed on a side surface of the lifting unit 5 facing the X direction, and a lifting fixed handle 7 is installed on a side surface of the lifting unit 5 facing the -Y direction. The elevating handle 6 has a shape in which a convex cylinder is installed on a disc. The lifting fixed handle 7 has a cylindrical shape. The shapes of the elevating handle 6 and the elevating fixed handle 7 are not particularly limited as long as the operator can rotate them.

昇降部５のＺ方向側にはロボット本体８が設置されている。ロボット本体８はＺ方向に延在する円柱状の支柱部９を備え、支柱部９は昇降部５及び上板２ａを貫通して配置されている。支柱部９のＸ方向側にはラック９ａが設置されている。ラック９ａは角柱の形状をしておりＸ方向を向く側面には歯が形成されている。昇降部５は支柱部９の周囲が円筒形の支柱ガイド部５ａとなっている。支柱ガイド部５ａの内周はラック９ａを除く支柱部９と摺動し、支柱部９の移動方向がＺ方向に規制されている。   A robot body 8 is installed on the Z direction side of the elevating unit 5. The robot body 8 includes a columnar column portion 9 extending in the Z direction, and the column portion 9 is disposed through the elevating unit 5 and the upper plate 2a. A rack 9 a is installed on the X direction side of the support column 9. The rack 9a has a prismatic shape, and teeth are formed on the side surface facing the X direction. The elevating part 5 has a cylindrical column guide part 5 a around the column part 9. The inner periphery of the column guide part 5a slides with the column part 9 excluding the rack 9a, and the movement direction of the column part 9 is restricted to the Z direction.

昇降部５にはピニオンギア及びハス歯歯車が設置されている。操作者が昇降ハンドル６を回動するとき昇降部５はラック９ａと噛み合うピニオンを回動させて支柱部９を昇降させる。支柱部９の−Ｙ方向を向く側には固定用凹部９ｂがＺ方向に配列して設置されている。昇降部５には昇降固定ハンドル７と連動してＹ方向に移動する係止部を備えている。そして、操作者が昇降固定ハンドル７を回動するとき係止部が固定用凹部９ｂに出入りする。これにより、係止部が支柱部９の昇降を規制する。   The elevating unit 5 is provided with a pinion gear and a helical gear. When the operator rotates the lifting handle 6, the lifting unit 5 rotates the pinion that meshes with the rack 9 a to raise and lower the support column 9. Fixing recesses 9b are arranged in the Z direction on the side of the support column 9 facing the -Y direction. The elevating part 5 is provided with a locking part that moves in the Y direction in conjunction with the elevating fixed handle 7. And when an operator rotates the raising / lowering fixed handle 7, a latching part goes in and out of the recessed part 9b for fixation. As a result, the locking portion regulates the lifting and lowering of the column portion 9.

支柱部９のＺ方向側には直方体状の胴体１０が設置されている。胴体１０の−Ｙ方向側には左腕部１１が設置され、胴体１０のＹ方向側には右腕部１２が設置されている。胴体１０には左腕部１１を回動する回転機構と右腕部１２を回動する回転機構が内蔵されている。この回転機構はモーター、減速機、ブレーキ、回転角度検出器等により構成されている。回転機構により左腕部１１及び右腕部１２はＹ方向を軸にして胴体１０に対して回動する。   A rectangular parallelepiped body 10 is installed on the Z direction side of the support column 9. A left arm portion 11 is installed on the −Y direction side of the body 10, and a right arm portion 12 is installed on the Y direction side of the body 10. The body 10 includes a rotation mechanism that rotates the left arm portion 11 and a rotation mechanism that rotates the right arm portion 12. This rotation mechanism is composed of a motor, a speed reducer, a brake, a rotation angle detector, and the like. The left arm portion 11 and the right arm portion 12 are rotated with respect to the body 10 about the Y direction by the rotation mechanism.

左腕部１１は複数のリンクと関節部とを備え、左腕部１１の端にはロボットハンドとしての左手部１１ａが設置されている。関節部には回転機構が設置され、ロボット１の左腕部１１は関節部を回動することにより左手部１１ａの位置と姿勢とを制御する。同様に、右腕部１２は複数のリンクと関節部とを備え、右腕部１２の端にはロボットハンドとしての右手部１２ａが設置されている。右手部１２ａも左手部１１ａと同様に位置と姿勢とが制御される。   The left arm portion 11 includes a plurality of links and joint portions, and a left hand portion 11a as a robot hand is installed at an end of the left arm portion 11. A rotation mechanism is installed in the joint part, and the left arm part 11 of the robot 1 controls the position and posture of the left hand part 11a by rotating the joint part. Similarly, the right arm portion 12 includes a plurality of links and joint portions, and a right hand portion 12a as a robot hand is installed at the end of the right arm portion 12. The position and posture of the right hand portion 12a are controlled in the same manner as the left hand portion 11a.

基台２において上板２ａと床４との間には支柱部９に設置された支持部としてのキャスター支持部１３が設置されている。キャスター支持部１３の−Ｚ方向側には４つの移動摩擦低減部としてのキャスター１４が設置されている。キャスター１４は脚部２ｂに近い場所に設置されている。図中では４つのキャスター１４のうち２つが図示され、残りの２つは基台２に隠れているため図示されていない。   On the base 2, a caster support portion 13 is installed between the upper plate 2 a and the floor 4 as a support portion installed on the support column portion 9. On the −Z direction side of the caster support portion 13, four casters 14 as moving friction reduction portions are installed. The caster 14 is installed at a location close to the leg 2b. In the drawing, two of the four casters 14 are shown, and the remaining two are not shown because they are hidden by the base 2.

基台２において上板２ａと床４との間には昇降部５と対向する場所に錘１５が設置されている。錘１５は図示しないワイヤーを介して支柱部９に固定されロボット本体８を昇降するときの荷重を低減するために設置されている。   In the base 2, a weight 15 is installed between the upper plate 2 a and the floor 4 at a location facing the elevating unit 5. The weight 15 is fixed to the support column 9 via a wire (not shown) and is installed to reduce a load when the robot body 8 is moved up and down.

基台２において上板２ａと床４との間には制御部１６が設置されている。制御部１６は上板２ａと−Ｘ方向側の梁部２ｃとに固定されている。制御部１６は左腕部１１及び右腕部１２に設置されたモーターを駆動する。そして、制御部１６は予め教示された手順に基づいて左腕部１１及び右腕部１２を制御する。   In the base 2, a control unit 16 is installed between the upper plate 2 a and the floor 4. The control unit 16 is fixed to the upper plate 2a and the beam portion 2c on the −X direction side. The control unit 16 drives motors installed on the left arm unit 11 and the right arm unit 12. And the control part 16 controls the left arm part 11 and the right arm part 12 based on the procedure taught beforehand.

図２（ａ）〜（ｃ）はロボット本体の昇降動作を説明する為の模式図であり、図１のＡ−Ａ’線に沿う模式断面図である。図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）の順にロボット本体８が上昇する様子を示す。図２（ａ）はロボット本体８が最も下降した場所である下死点まで下降した図となっている。   2A to 2C are schematic views for explaining the lifting and lowering operation of the robot body, and are schematic cross-sectional views along the line A-A ′ of FIG. 1. A mode that the robot main body 8 raises in order of Fig.2 (a), FIG.2 (b), FIG.2 (c) is shown. FIG. 2A is a view in which the robot main body 8 is lowered to the bottom dead center, which is the most lowered position.

キャスター支持部１３は支柱部９と連動して昇降する。支柱部９が下降するときにキャスター支持部１３は基台２の重力加速度方向である−Ｚ方向に突出する。キャスター支持部１３が下死点まで移動するときキャスター１４は固定脚３より床４側に位置し、固定脚３は床４から離れる。ロボット１はキャスター１４を介して床４と接触するので、ロボット１と床４との間の摩擦が小さくなる。従って、操作者はロボット１を移動し易くなる。ロボット１は高さが低くなっているので、ロボットの重心が床に近くなっている。これにより、ロボットを移動するときには安定性良く移動させることができる。   The caster support part 13 moves up and down in conjunction with the column part 9. When the support column 9 is lowered, the caster support 13 protrudes in the −Z direction, which is the gravitational acceleration direction of the base 2. When the caster support portion 13 moves to the bottom dead center, the caster 14 is positioned on the floor 4 side from the fixed leg 3, and the fixed leg 3 is separated from the floor 4. Since the robot 1 contacts the floor 4 via the casters 14, the friction between the robot 1 and the floor 4 is reduced. Therefore, the operator can easily move the robot 1. Since the robot 1 is low in height, the center of gravity of the robot is close to the floor. Thereby, when moving a robot, it can be moved with sufficient stability.

上板２ａの内部には錘１５と対向する場所に滑車としての第１滑車１７が２つ設置されている。さらに、上板２ａの内部には支柱部９の±Ｙ側にそれぞれ滑車としての第２滑車１９が設置されている。錘１５とキャスター支持部１３とはワイヤー２０により接続されている。錘１５に設置されたワイヤー２０は第１滑車１７に向かって配置されている。ワイヤー２０は第１滑車１７にて曲げられて第２滑車１９に向かって配置されている。ワイヤー２０は第２滑車１９にて曲げられて−Ｚ方向に進みキャスター支持部１３に設置されている。錘１５、第１滑車１７、第２滑車１９及びワイヤー２０等により重量均衡部２１が構成されている。   Inside the upper plate 2a, two first pulleys 17 as pulleys are installed at locations facing the weight 15. Furthermore, the 2nd pulley 19 as a pulley is each installed in the +/- Y side of the support | pillar part 9 inside the upper board 2a. The weight 15 and the caster support portion 13 are connected by a wire 20. The wire 20 installed on the weight 15 is arranged toward the first pulley 17. The wire 20 is bent at the first pulley 17 and arranged toward the second pulley 19. The wire 20 is bent by the second pulley 19, proceeds in the −Z direction, and is installed on the caster support portion 13. A weight balancing portion 21 is constituted by the weight 15, the first pulley 17, the second pulley 19, the wire 20, and the like.

錘１５による荷重はワイヤー２０により伝達されキャスター支持部１３を引き上げる。キャスター支持部１３は支柱部９に設置されているので、錘１５の荷重はロボット本体８とキャスター支持部１３による荷重の少なくとも一部を相殺することができる。   The load by the weight 15 is transmitted by the wire 20 and pulls up the caster support portion 13. Since the caster support portion 13 is installed on the column portion 9, the load of the weight 15 can cancel at least a part of the load by the robot body 8 and the caster support portion 13.

錘１５の重量はロボット本体８とキャスター支持部１３とを加算した重量と等しいのが好ましい。錘１５とロボット本体８及びキャスター支持部１３との重量がつり合うときロボット本体８を小さな力で昇降させることができる。錘１５の重量はロボット本体８とキャスター支持部１３とを加算した重量に限定されない。左手部１１ａ及び右手部１２ａを用途に合わせて交換するときロボット本体８の重量が変わる。そして、錘１５の重量がロボット本体８とキャスター支持部１３とを加算した重量と異なることがある。このときにも、重量均衡部２１がないときに比べてロボット本体８を昇降するときの力を小さくすることができる。   The weight 15 is preferably equal to the weight of the robot body 8 and the caster support 13 added. When the weights of the weight 15, the robot body 8, and the caster support portion 13 are balanced, the robot body 8 can be raised and lowered with a small force. The weight of the weight 15 is not limited to the weight obtained by adding the robot body 8 and the caster support portion 13. When the left hand portion 11a and the right hand portion 12a are exchanged according to the application, the weight of the robot body 8 changes. Further, the weight of the weight 15 may be different from the weight obtained by adding the robot body 8 and the caster support portion 13. Also at this time, it is possible to reduce the force when the robot body 8 is moved up and down as compared with the case where the weight balance portion 21 is not provided.

図２（ｂ）に示すように、操作者が昇降ハンドル６を回転して、昇降部５を駆動する。これにより、ロボット本体８及びキャスター支持部１３が上昇する。そして、キャスター１４が床から離れて、固定脚３が床と接触する。固定脚３は床４に対して滑り難い材質から構成されている。そのため、ロボット１は右腕部１２及び左腕部１１を高い加速度にて動作させても床４に対して移動し難くなっている。   As shown in FIG. 2B, the operator rotates the lifting handle 6 to drive the lifting unit 5. Thereby, the robot main body 8 and the caster support part 13 rise. And the caster 14 leaves | separates from a floor and the fixed leg 3 contacts a floor. The fixed leg 3 is made of a material that is difficult to slide with respect to the floor 4. Therefore, the robot 1 is difficult to move with respect to the floor 4 even if the right arm portion 12 and the left arm portion 11 are operated at a high acceleration.

図２（ｃ）に示すように、操作者が昇降ハンドル６を回転して、昇降部５を駆動する。これにより、ロボット本体８及びキャスター支持部１３が上昇する。ロボット本体８はロボット本体８が最も上昇した場所である上死点まで上昇させることができる。従って、ロボット１は胴体１０をＺ方向の高い位置に配置することができる。そして、操作者はロボット１の右手部１２ａ及び左手部１１ａを高い場所に移動させることができる。   As shown in FIG. 2C, the operator rotates the lifting handle 6 to drive the lifting unit 5. Thereby, the robot main body 8 and the caster support part 13 rise. The robot body 8 can be raised to the top dead center where the robot body 8 is most raised. Therefore, the robot 1 can arrange the body 10 at a high position in the Z direction. Then, the operator can move the right hand portion 12a and the left hand portion 11a of the robot 1 to a high place.

図３（ａ）はロボットの構成を示す模式底面図である。図３（ａ）に示すように、キャスター支持部１３は第１梁１３ａ、第２梁１３ｂ及び第３梁１３ｃを備えている。第１梁１３ａはＹ方向側の梁部２ｃの近くに位置し梁部２ｃと平行に設置されている。第２梁１３ｂは−Ｙ方向側の梁部２ｃの近くに位置し梁部２ｃと平行に設置されている。第３梁１３ｃは第１梁１３ａと第２梁１３ｂとに交差して固定されている。第３梁１３ｃはさらに支柱部９と固定されている。   FIG. 3A is a schematic bottom view showing the configuration of the robot. As shown in FIG. 3A, the caster support portion 13 includes a first beam 13a, a second beam 13b, and a third beam 13c. The first beam 13a is located near the beam portion 2c on the Y direction side and is installed in parallel with the beam portion 2c. The second beam 13b is located near the beam portion 2c on the -Y direction side and is installed in parallel with the beam portion 2c. The third beam 13c crosses and is fixed to the first beam 13a and the second beam 13b. The third beam 13 c is further fixed to the support column 9.

第１梁１３ａと第２梁１３ｂとは離れて設置され、第３梁１３ｃによって第１梁１３ａと第２梁１３ｂとの間隔が維持されている。これにより、第３梁１３ｃの−Ｘ方向側では第１梁１３ａと第２梁１３ｂとの間に制御部１６を配置する空間を設けることが可能になっている。同様に、第３梁１３ｃのＸ方向側では第１梁１３ａと第２梁１３ｂとの間に錘１５を配置することが可能になっている。   The first beam 13a and the second beam 13b are installed apart from each other, and the distance between the first beam 13a and the second beam 13b is maintained by the third beam 13c. Thereby, on the −X direction side of the third beam 13c, it is possible to provide a space for arranging the control unit 16 between the first beam 13a and the second beam 13b. Similarly, the weight 15 can be disposed between the first beam 13a and the second beam 13b on the X direction side of the third beam 13c.

キャスター１４は第１梁１３ａの長手方向の両側と第２梁１３ｂの長手方向の両側とに設置されている。このように配置することにより各キャスター１４の距離を離すことができるので、キャスター１４はロボット１を安定して支えることができる。各キャスター１４はＺ方向を中心にして回動可能にキャスター支持部１３に設置されている。これにより、キャスター１４が床４に接するときに操作者はロボット１の移動方向を容易に変えることが可能となっている。   The casters 14 are installed on both sides of the first beam 13a in the longitudinal direction and on both sides of the second beam 13b in the longitudinal direction. By disposing the casters 14 in such a manner, the casters 14 can stably support the robot 1. Each caster 14 is installed on a caster support portion 13 so as to be rotatable about the Z direction. Thereby, when the caster 14 contacts the floor 4, the operator can easily change the moving direction of the robot 1.

図３（ｂ）はロボットの可動域を説明するための模式上面図である。図３（ｂ）に示すように、左腕部１１及び右腕部１２はそれぞれ複数の関節部を備えておりロボット１は可動域２２内で左手部１１ａ及び右手部１２ａを移動させることができる。左手部１１ａ及び右手部１２ａは回転機構及び配線の制約があって胴体１０のＸ方向側と−Ｘ方向側とで非対称の形状となっている。   FIG. 3B is a schematic top view for explaining the movable range of the robot. As shown in FIG. 3B, the left arm portion 11 and the right arm portion 12 each include a plurality of joint portions, and the robot 1 can move the left hand portion 11 a and the right hand portion 12 a within the movable range 22. The left hand portion 11a and the right hand portion 12a are asymmetrical on the X direction side and the −X direction side of the body 10 due to restrictions on the rotation mechanism and wiring.

ロボット本体８に対して可動域２２は−Ｘ方向側がＸ方向側より広くなっており、−Ｘ方向を前側２３とする。前側２３の反対側を後側２４とする。ロボット１は前側２３の可動域２２が広いので、前側２３と±Ｙ方向側の横側にて作業を行い易い構造となっている。   The movable range 22 of the robot body 8 is wider on the −X direction side than the X direction side, and the −X direction is the front side 23. The opposite side of the front side 23 is the rear side 24. Since the robot 1 has a wide movable range 22 on the front side 23, the robot 1 has a structure in which work can be easily performed on the side of the front side 23 and the ± Y direction side.

昇降部５を操作する昇降ハンドル６は後側２４に設置されている。後側２４には左腕部１１及び右腕部１２が移動し難いので昇降ハンドル６に左腕部１１及び右腕部１２が干渉し難くなっている。昇降ハンドル６は左腕部１１及び右腕部１２の作業する場所から離れているのでロボット１は可動域２２を有効に使用することができる。   A lifting handle 6 for operating the lifting unit 5 is installed on the rear side 24. Since the left arm portion 11 and the right arm portion 12 are difficult to move on the rear side 24, the left arm portion 11 and the right arm portion 12 are unlikely to interfere with the lifting handle 6. Since the elevating handle 6 is away from the place where the left arm portion 11 and the right arm portion 12 work, the robot 1 can effectively use the movable range 22.

図４（ａ）及び（ｂ）は昇降位置規制部を説明するための要部模式断面図である。図４（ａ）は昇降位置規制部がロボット本体８の下降を規制している状態を示す。図４（ｂ）は昇降位置規制部がロボット本体８の下降の規制を解除している状態を示す。   4 (a) and 4 (b) are schematic cross-sectional views of the relevant part for explaining the lift position restricting portion. FIG. 4A shows a state where the lift position restricting portion restricts the lowering of the robot body 8. FIG. 4B shows a state in which the lift position restricting unit has released the lowering restriction of the robot body 8.

図４（ａ）に示すように、昇降部５には固定用凹部９ｂと対向する場所に貫通孔２５が形成されている。貫通孔２５は孔形状がＹ方向側と−Ｙ方向側とで異なる形状となっている。Ｙ方向側では断面形状が四角形の角孔２５ａとなっており、−Ｙ方向側では断面形状が円形の丸穴２５ｂとなっている。丸穴２５ｂには雌ネジが形成されている。   As shown in FIG. 4A, the elevating part 5 is formed with a through hole 25 at a location facing the fixing recess 9b. The through holes 25 have different hole shapes on the Y direction side and the −Y direction side. On the Y direction side, a square hole 25a having a square cross section is formed, and on the −Y direction side, a circular hole 25b having a circular cross section is formed. A female screw is formed in the round hole 25b.

丸穴２５ｂから角孔２５ａにかけて係止部２６が設置されている。係止部２６では円柱状の基板部２６ａに角柱状の凸部２６ｂが立設されている。基板部２６ａは丸穴２５ｂの内面を摺動し、凸部２６ｂは角孔２５ａを摺動する。凸部２６ｂの支柱部９側には斜面が形成されている。これにより凸部２６ｂの先端はＺ方向側が突出した形状となっている。固定用凹部９ｂはＸ方向から見た断面形状が三角形となっており、凸部２６ｂの先端と同じ形状となっている。   A locking portion 26 is installed from the round hole 25b to the square hole 25a. In the locking portion 26, a prismatic convex portion 26b is erected on a cylindrical substrate portion 26a. The substrate portion 26a slides on the inner surface of the round hole 25b, and the convex portion 26b slides on the square hole 25a. A slope is formed on the support 9 side of the convex portion 26b. Thereby, the tip of the convex portion 26b has a shape in which the Z direction side protrudes. The fixing recess 9b has a triangular cross section viewed from the X direction and has the same shape as the tip of the protrusion 26b.

丸穴２５ｂのＹ方向側にはコイルばね２７が設置されている。コイルばね２７は昇降部５の−Ｙ方向側を向く壁と基板部２６ａとの間に設置され、係止部２６を−Ｙ方向に付勢する。係止部２６の−Ｙ方向側には昇降固定ハンドル７が設置されている。昇降固定ハンドル７は取手部７ａ及びボルト部７ｂにより構成されている。ボルト部７ｂは円柱状であり昇降固定ハンドル７の係止部２６側に位置している。ボルト部７ｂの周囲には雄ネジが形成されている。取手部７ａは昇降固定ハンドル７の−Ｙ方向側に位置する円板状の部分であり、円板の中心にてボルト部７ｂと結合している。昇降部５、昇降固定ハンドル７、係止部２６、コイルばね２７、固定用凹部９ｂを有する支柱部９等により昇降位置規制部２８が構成されている。   A coil spring 27 is installed on the Y direction side of the round hole 25b. The coil spring 27 is installed between the wall of the elevating part 5 facing the −Y direction and the substrate part 26a, and urges the locking part 26 in the −Y direction. On the −Y direction side of the locking portion 26, a lifting and fixing handle 7 is installed. The elevating / fixing handle 7 includes a handle portion 7a and a bolt portion 7b. The bolt part 7b is cylindrical and is located on the locking part 26 side of the lifting / lowering fixed handle 7. A male screw is formed around the bolt portion 7b. The handle portion 7a is a disc-shaped portion located on the −Y direction side of the lifting fixed handle 7, and is coupled to the bolt portion 7b at the center of the disc. The elevating / lowering position restricting portion 28 is constituted by the elevating / lowering portion 5, the elevating / fixing handle 7, the locking portion 26, the coil spring 27, the column portion 9 having the fixing recess 9b and the like.

操作者が取手部７ａを時計回りに回転する。取手部７ａにはネジが形成されており、昇降固定ハンドル７はＹ方向に進行する。そして、係止部２６が固定用凹部９ｂに挿入される。凸部２６ｂの先端が斜面となっているので、操作者は容易に係止部２６を固定用凹部９ｂに挿入することが可能になっている。その結果、支柱部９は昇降方向の移動が規制される。   The operator rotates the handle portion 7a clockwise. A screw is formed on the handle portion 7a, and the lift fixing handle 7 advances in the Y direction. And the latching | locking part 26 is inserted in the recessed part 9b for fixation. Since the tip of the convex portion 26b is an inclined surface, the operator can easily insert the locking portion 26 into the fixing concave portion 9b. As a result, the support 9 is restricted from moving up and down.

図４（ｂ）に示すように、操作者が取手部７ａを反時計回りに回転する。ボルト部７ｂ及び丸穴２５ｂにはネジが形成されており、昇降固定ハンドル７は−Ｙ方向に進行する。係止部２６はコイルばね２７に付勢されているので、昇降固定ハンドル７と連動して−Ｙ方向に移動する。そして、係止部２６は固定用凹部９ｂから抜ける。その結果、支柱部９は昇降方向の移動が可能になり昇降の規制が解除される。   As shown in FIG. 4B, the operator rotates the handle portion 7a counterclockwise. Screws are formed in the bolt part 7b and the round hole 25b, and the lifting and fixing handle 7 advances in the -Y direction. Since the locking portion 26 is urged by the coil spring 27, it moves in the −Y direction in conjunction with the lift fixing handle 7. And the latching | locking part 26 comes out from the recessed part 9b for fixation. As a result, the support column 9 can move in the up-and-down direction, and the up-and-down regulation is released.

図５は昇降部の構造を示す模式平断面図である。図５に示すように、昇降部５は支柱部９の後側２４に筐体部５ｂを備えている。筐体部５ｂは直方体の箱となっており、筐体部５ｂの内部は空間となっている。筐体部５ｂの−Ｘ方向側の壁にはスリットが形成され、スリットをラック９ａが貫通し筐体部５ｂの内部に向けて突出している。   FIG. 5 is a schematic plan sectional view showing the structure of the elevating part. As shown in FIG. 5, the elevating part 5 includes a housing part 5 b on the rear side 24 of the column part 9. The casing 5b is a rectangular parallelepiped box, and the interior of the casing 5b is a space. A slit is formed in the wall on the −X direction side of the housing part 5b, and the rack 9a passes through the slit and projects toward the inside of the housing part 5b.

筐体部５ｂの±Ｙ方向の壁には対向する場所に軸受２９が設置され、各軸受２９を貫通するピニオン軸３０が設置されている。ピニオン軸３０にはピニオン３１が固定されている。ピニオン３１の歯はラック９ａの歯と噛み合っている。ピニオン軸３０にはピニオン３１の−Ｙ方向側に第１かさ歯車３２が固定されている。これにより、ピニオン３１と第１かさ歯車３２とは連動して回動する。   Bearings 29 are installed at opposing locations on the walls in the ± Y direction of the casing 5b, and pinion shafts 30 that penetrate the bearings 29 are installed. A pinion 31 is fixed to the pinion shaft 30. The teeth of the pinion 31 mesh with the teeth of the rack 9a. A first bevel gear 32 is fixed to the pinion shaft 30 on the −Y direction side of the pinion 31. As a result, the pinion 31 and the first bevel gear 32 rotate in conjunction with each other.

筐体部５ｂの後側２４の壁には軸受２９が設置され、軸受２９にはハンドル用軸３３が挿入されている。ハンドル用軸３３の前側２３には第２かさ歯車３４が固定され、ハンドル用軸３３の後側２４には昇降ハンドル６が固定されている。これにより、昇降ハンドル６と第２かさ歯車３４とは連動して回動する。   A bearing 29 is installed on the wall on the rear side 24 of the housing 5 b, and a handle shaft 33 is inserted into the bearing 29. A second bevel gear 34 is fixed to the front side 23 of the handle shaft 33, and the lifting handle 6 is fixed to the rear side 24 of the handle shaft 33. Thereby, the elevating handle 6 and the second bevel gear 34 rotate in conjunction with each other.

第１かさ歯車３２と第２かさ歯車３４とは互いの歯が噛み合うように配置されている。従って、第１かさ歯車３２と第２かさ歯車３４とは連動して回動する。操作者が昇降ハンドル６を回動するときハンドル用軸３３を介して第２かさ歯車３４が回動する。第２かさ歯車３４のトルクは第１かさ歯車３２に伝達される。第１かさ歯車３２に伝達されたトルクはピニオン軸３０を介してピニオン３１に伝達される。そして、ピニオン３１はラック９ａを昇降させる。従って、操作者が昇降ハンドル６を回動することにより、支柱部９を昇降させることができる。   The first bevel gear 32 and the second bevel gear 34 are arranged so that their teeth mesh with each other. Therefore, the first bevel gear 32 and the second bevel gear 34 rotate in conjunction with each other. When the operator rotates the lifting handle 6, the second bevel gear 34 is rotated via the handle shaft 33. The torque of the second bevel gear 34 is transmitted to the first bevel gear 32. The torque transmitted to the first bevel gear 32 is transmitted to the pinion 31 via the pinion shaft 30. And the pinion 31 raises / lowers the rack 9a. Therefore, the support column 9 can be lifted and lowered by the operator turning the lifting handle 6.

筐体部５ｂにおいてＹ方向側の壁にはピニオン軸３０の−Ｚ方向側に回転規制棒３５が設置されている。図６は回転規制棒の動作を説明するための要部模式平断面図である。図６（ａ）は回転規制棒３５が支柱部９の回動を規制している様子を示し、図６（ｂ）は回転規制棒３５が支柱部９の回動を規制していない様子を示している。   In the housing part 5b, a rotation restricting rod 35 is provided on the −Z direction side of the pinion shaft 30 on the Y direction side wall. FIG. 6 is a schematic plan cross-sectional view of an essential part for explaining the operation of the rotation restricting rod. FIG. 6A shows a state in which the rotation restricting bar 35 restricts the rotation of the support column 9, and FIG. 6B shows a state in which the rotation restricting rod 35 does not restrict the rotation of the support column 9. Show.

図６（ａ）に示すように、筐体部５ｂにおいてＹ方向側の壁には規制棒支持部３６が筐体部５ｂの内側に突出して設置されている。規制棒支持部３６には貫通孔３６ａが形成され、貫通孔３６ａに回転規制棒３５が挿入されている。貫通孔３６ａには雌ネジ３６ｂが形成されている。筐体部５ｂにも貫通孔５ｃが形成され、貫通孔５ｃを回転規制棒３５が貫通する。回転規制棒３５は一部が筐体部５ｂの外側に突出し、一部が筐体部５ｂの内部に設置されている。   As shown in FIG. 6A, a regulating rod support portion 36 is provided on the wall on the Y direction side of the housing portion 5b so as to protrude inside the housing portion 5b. A through hole 36a is formed in the restriction rod support portion 36, and the rotation restriction rod 35 is inserted into the through hole 36a. A female screw 36b is formed in the through hole 36a. A through hole 5c is also formed in the housing 5b, and the rotation restricting rod 35 passes through the through hole 5c. A part of the rotation restricting bar 35 protrudes outside the housing part 5b, and a part thereof is installed inside the housing part 5b.

回転規制棒３５の後側２４にはつまみ部３５ａが設置されている。つまみ部３５ａは円柱状であり外周には軸方向３５ｄと平行な溝が全周に渡って設置されている。操作者はつまみ部３５ａを把持して回転規制棒３５を回転する。このとき、つまみ部３５ａには溝があるので操作者は滑らずに回転規制棒３５を回動させることができる。回転規制棒３５は規制棒支持部３６の貫通孔３６ａと接する場所に雄ネジ３５ｂが形成されている。回転規制棒３５の雄ネジ３５ｂは規制棒支持部３６の雌ネジ３６ｂと噛み合っている。従って、操作者がつまみ部３５ａを回動するとき、回転規制棒３５は軸方向３５ｄに移動する。   A knob portion 35 a is provided on the rear side 24 of the rotation restricting rod 35. The knob portion 35a has a cylindrical shape, and a groove parallel to the axial direction 35d is provided on the entire periphery. The operator holds the knob portion 35a and rotates the rotation restricting rod 35. At this time, since the knob portion 35a has a groove, the operator can rotate the rotation restricting rod 35 without slipping. The rotation restricting rod 35 is formed with a male screw 35 b at a location where it comes into contact with the through hole 36 a of the restricting rod support portion 36. The male screw 35 b of the rotation restricting rod 35 is engaged with the female screw 36 b of the restricting rod support portion 36. Therefore, when the operator rotates the knob portion 35a, the rotation restricting bar 35 moves in the axial direction 35d.

回転規制棒３５の前側２３には回転規制棒３５と接続して楔部３７が設置されている。楔部３７は角柱状でありＺ方向側から見たとき支柱部９側が鋭角になっている。楔部３７は後側２４に第１円柱３７ａと第２円柱３７ｂとが設置されている。第２円柱３７ｂは第１円柱３７ａより太く、第１円柱３７ａより回転規制棒３５側に位置している。回転規制棒３５の楔部３７側には軸方向３５ｄに長い凹部３５ｃが形成されており回転規制棒３５は筒状となっている。回転規制棒３５の凹部３５ｃに第１円柱３７ａ及び第２円柱３７ｂが挿入されている。凹部３５ｃの側面は第１円柱３７ａと対向する部分が第１円柱３７ａに向けて突出している。回転規制棒３５が回動するとき楔部３７は角柱状のため回動しないようになっている。回転規制棒３５が軸方向３５ｄに移動するとき、第２円柱３７ｂは回転規制棒３５の凹部３５ｃから抜けない。そして、楔部３７は回転規制棒３５と連動して軸方向３５ｄに移動するようになっている。   A wedge portion 37 is installed on the front side 23 of the rotation restricting rod 35 so as to be connected to the rotation restricting rod 35. The wedge portion 37 has a prismatic shape, and when viewed from the Z direction side, the column portion 9 side has an acute angle. The wedge portion 37 is provided with a first cylinder 37 a and a second cylinder 37 b on the rear side 24. The second cylinder 37b is thicker than the first cylinder 37a and is positioned closer to the rotation restricting rod 35 than the first cylinder 37a. A recess 35c that is long in the axial direction 35d is formed on the wedge portion 37 side of the rotation restricting rod 35, and the rotation restricting rod 35 has a cylindrical shape. A first cylinder 37 a and a second cylinder 37 b are inserted into the recess 35 c of the rotation restricting bar 35. A portion of the side surface of the recess 35c that faces the first column 37a protrudes toward the first column 37a. When the rotation restricting rod 35 is rotated, the wedge portion 37 is not rotated because of the prismatic shape. When the rotation restricting rod 35 moves in the axial direction 35d, the second cylinder 37b does not come out of the recess 35c of the rotation restricting rod 35. The wedge portion 37 is moved in the axial direction 35 d in conjunction with the rotation restricting rod 35.

支柱ガイド部５ａはラック９ａのＹ方向側が一部だけＸ方向に対して斜めの斜面５ｄが設置されている。そして、操作者がつまみ部３５ａを時計回りに回転するとき、楔部３７の側面が斜面５ｄと摺動して楔部３７が支柱部９に向かって移動する。斜面５ｄとラック９ａのＹ方向側を向く面９ｃとがなす角度は楔部３７の支柱部９側の２面がなす角度と同じ角度となっている。従って、楔部３７は支柱ガイド部５ａとラック９ａとの間に進入する。ラック９ａは楔部３７に押圧されて−Ｙ方向に移動する。その結果、ラック９ａが支柱ガイド部５ａと楔部３７とに挟まれるので、支柱部９はＺ方向を中心として回動しないように規制される。   The column guide part 5a is provided with an inclined surface 5d that is inclined with respect to the X direction only in part on the Y direction side of the rack 9a. When the operator rotates the knob portion 35a clockwise, the side surface of the wedge portion 37 slides on the inclined surface 5d, and the wedge portion 37 moves toward the column portion 9. The angle formed by the inclined surface 5d and the surface 9c facing the Y direction of the rack 9a is the same as the angle formed by the two surfaces of the wedge portion 37 on the support column 9 side. Accordingly, the wedge portion 37 enters between the column guide portion 5a and the rack 9a. The rack 9a is pressed by the wedge portion 37 and moves in the -Y direction. As a result, since the rack 9a is sandwiched between the support guide part 5a and the wedge part 37, the support part 9 is restricted from rotating about the Z direction.

図６（ｂ）に示すように、操作者がつまみ部３５ａを反時計回りに回転するとき、楔部３７の側面が斜面５ｄと摺動して楔部３７が支柱部９から反れる向きに移動する。楔部３７は支柱ガイド部５ａとラック９ａとの間から抜けるように移動する。従って、ラック９ａと楔部３７との間には隙間ができて、支柱部９の規制が解除される。回転規制棒３５及び楔部３７等により回転規制部３８が構成されている。   As shown in FIG. 6B, when the operator rotates the knob portion 35 a counterclockwise, the side surface of the wedge portion 37 slides on the inclined surface 5 d so that the wedge portion 37 is warped from the support column 9. Moving. The wedge portion 37 moves so as to come out between the support guide portion 5a and the rack 9a. Accordingly, a gap is formed between the rack 9a and the wedge portion 37, and the restriction of the support column portion 9 is released. A rotation restricting portion 38 is configured by the rotation restricting rod 35, the wedge portion 37, and the like.

上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、ロボット本体８は基台２に支持されている。これにより、ロボット１は床４に対して安定して設置することができる。昇降部５は基台２に対してロボット本体８を昇降させる。従って、ロボット１の高さを調整することができる。 As described above, this embodiment has the following effects.
(1) According to this embodiment, the robot body 8 is supported by the base 2. Thereby, the robot 1 can be stably installed on the floor 4. The elevating unit 5 raises and lowers the robot body 8 with respect to the base 2. Therefore, the height of the robot 1 can be adjusted.

（２）本実施形態によれば、昇降部５がロボット本体８を降下させるときキャスター１４が基台２の重力加速度方向である−Ｚ方向に突出してキャスター１４は床４と接触する。そして、ロボット１を床４に沿って移動するときキャスター１４が床４とロボット１との間の摩擦を小さくするのでロボット１を容易に移動させることができる。そして、ロボット１を移動するときにはロボット１の身長を低くできるのでロボット１の重心が床に近くなり安定性良く移動させることができる。   (2) According to the present embodiment, when the elevating unit 5 lowers the robot body 8, the caster 14 protrudes in the −Z direction, which is the gravitational acceleration direction of the base 2, and the caster 14 contacts the floor 4. When the robot 1 is moved along the floor 4, the caster 14 reduces the friction between the floor 4 and the robot 1, so that the robot 1 can be easily moved. When the robot 1 is moved, the height of the robot 1 can be lowered, so that the center of gravity of the robot 1 is close to the floor and can be moved with good stability.

（３）本実施形態によれば、キャスター支持部１３は第１梁１３ａ、第２梁１３ｂ及び第３梁１３ｃを備え、第３梁１３ｃは第１梁１３ａと第２梁１３ｂとの間隔を維持している。そして、昇降部５がロボット本体８を昇降させるとき第１梁１３ａ及び第２梁１３ｂも昇降する。このとき、第１梁１３ａと第２梁１３ｂとの間隔が維持されている。従って、第１梁１３ａと第２梁１３ｂとの間にはキャスター支持部１３と干渉しない空間が存在するので、この空間に制御部１６を配置することができる。   (3) According to the present embodiment, the caster support portion 13 includes the first beam 13a, the second beam 13b, and the third beam 13c, and the third beam 13c has an interval between the first beam 13a and the second beam 13b. Is maintained. And when the raising / lowering part 5 raises / lowers the robot main body 8, the 1st beam 13a and the 2nd beam 13b also raise / lower. At this time, the distance between the first beam 13a and the second beam 13b is maintained. Therefore, since there is a space that does not interfere with the caster support portion 13 between the first beam 13a and the second beam 13b, the control unit 16 can be disposed in this space.

（４）本実施形態によれば、ロボット本体８の前側２３には左手部１１ａ及び右手部１２ａの可動域２２が設定されている。ロボット本体８の前側２３はロボット１が作業を行う作業場所となる。そして、ロボット本体８の後側２４には昇降ハンドル６が設置され、昇降ハンドル６は右腕部１２及び左腕部１１が干渉し難い場所に設置されている。したがって、ロボット１はロボットハンドの可動域２２を有効に使用することができる。   (4) According to the present embodiment, the movable range 22 of the left hand portion 11 a and the right hand portion 12 a is set on the front side 23 of the robot body 8. The front side 23 of the robot body 8 is a work place where the robot 1 performs work. And the raising / lowering handle 6 is installed in the rear side 24 of the robot main body 8, and the raising / lowering handle 6 is installed in the place where the right arm part 12 and the left arm part 11 do not interfere easily. Therefore, the robot 1 can effectively use the movable range 22 of the robot hand.

（５）本実施形態によれば、重量均衡部２１がロボット本体８の重量を相殺する。従って、昇降部５は小さな力でロボット本体８を昇降させることができる。その結果、ロボット本体８を容易に昇降させることができる。   (5) According to the present embodiment, the weight balancing unit 21 cancels the weight of the robot body 8. Therefore, the elevating unit 5 can elevate and lower the robot body 8 with a small force. As a result, the robot body 8 can be easily raised and lowered.

（６）本実施形態によれば、第１滑車１７及び第２滑車１９に掛けられたワイヤー２０の一端には錘１５が設置され、他方の端はキャスター支持部１３に繋げられている。従って、ロボット本体８とキャスター支持部１３との重量は錘１５により相殺することができる。   (6) According to this embodiment, the weight 15 is installed at one end of the wire 20 hung on the first pulley 17 and the second pulley 19, and the other end is connected to the caster support portion 13. Therefore, the weight of the robot body 8 and the caster support portion 13 can be offset by the weight 15.

（７）本実施形態によれば、昇降位置規制部２８がロボット本体８の昇降位置を固定する。従って、ロボット本体８に重力及び振動が作用してロボット本体８が降下することを防止することができる。   (7) According to the present embodiment, the lift position restricting unit 28 fixes the lift position of the robot body 8. Accordingly, it is possible to prevent the robot body 8 from being lowered due to gravity and vibration acting on the robot body 8.

（８）本実施形態によれば、回転規制部３８がロボット本体８の昇降方向を中心とする回転を規制する。従って、ロボット本体８にトルクが作用してロボット本体８が回転することを防止することができる。その結果、ロボットは位置精度良く動作することができる。   (8) According to the present embodiment, the rotation restricting unit 38 restricts the rotation of the robot body 8 around the raising / lowering direction. Accordingly, it is possible to prevent the robot body 8 from rotating due to the torque acting on the robot body 8. As a result, the robot can operate with high positional accuracy.

（第２の実施形態）
次に、ロボットの一実施形態について図７のロボットの構造を示す模式側断面図を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、重量均衡部にコイルばねを用いた点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。 (Second Embodiment)
Next, an embodiment of the robot will be described with reference to a schematic side sectional view showing the structure of the robot shown in FIG. This embodiment differs from the first embodiment in that a coil spring is used for the weight balance portion. Note that description of the same points as in the first embodiment is omitted.

図７（ａ）はロボット本体８を下死点まで下降させた状態を示す図であり、図７（ｂ）はロボット本体８を中間地点まで上昇させた状態を示す図である。図７（ｃ）はロボット本体８を最も上昇させた状態を示す図である。すなわち、本実施形態では、図７（ａ）に示すように、ロボット４１は基台２を備え、基台２上にはロボット本体８を昇降する昇降部５が設置されている。ロボット本体８はＺ方向に延びる支柱部９を備え、支柱部９の床４側にはキャスター１４を支持するキャスター支持部１３が設置されている。   FIG. 7A is a view showing a state where the robot body 8 is lowered to the bottom dead center, and FIG. 7B is a view showing a state where the robot body 8 is raised to an intermediate point. FIG. 7C is a diagram showing a state where the robot body 8 is raised most. That is, in the present embodiment, as shown in FIG. 7A, the robot 41 includes the base 2, and the lift unit 5 that lifts and lowers the robot body 8 is installed on the base 2. The robot body 8 includes a support column 9 extending in the Z direction, and a caster support unit 13 that supports a caster 14 is installed on the floor 4 side of the support column 9.

ロボット本体８が下死点まで下降するときキャスター１４が床４に接触し、固定脚３は床４から離れている。従って、操作者は容易にロボット４１を移動することができる。Ｘ方向側の梁部２ｃには−Ｘ方向に延びるコイルばね支持部４２が設置され、コイルばね支持部４２にはＺ方向側に延びるコイルばね４３の一端が固定されている。   When the robot body 8 descends to the bottom dead center, the caster 14 contacts the floor 4 and the fixed leg 3 is separated from the floor 4. Therefore, the operator can easily move the robot 41. A coil spring support portion 42 extending in the −X direction is installed on the beam portion 2 c on the X direction side, and one end of a coil spring 43 extending in the Z direction side is fixed to the coil spring support portion 42.

コイルばね４３のもう一方の端はワイヤー２０に接続されている。コイルばね４３とキャスター支持部１３とはワイヤー２０を介して接続されている。上板２ａの内部には第１滑車１７及び第２滑車１９が設置されている。コイルばね４３に接続されたワイヤー２０は第１滑車１７に向かって配置されている。ワイヤー２０は第１滑車１７にて曲げられて第２滑車１９に向かって配置されている。ワイヤー２０は第２滑車１９にて曲げられて−Ｚ方向に進みキャスター支持部１３に設置されている。コイルばね４３、第１滑車１７、第２滑車１９及びワイヤー２０等により重量均衡部４４が構成されている。   The other end of the coil spring 43 is connected to the wire 20. The coil spring 43 and the caster support portion 13 are connected via a wire 20. A first pulley 17 and a second pulley 19 are installed inside the upper plate 2a. The wire 20 connected to the coil spring 43 is disposed toward the first pulley 17. The wire 20 is bent at the first pulley 17 and arranged toward the second pulley 19. The wire 20 is bent by the second pulley 19, proceeds in the −Z direction, and is installed on the caster support portion 13. The coil spring 43, the first pulley 17, the second pulley 19, the wire 20, and the like constitute a weight balancing portion 44.

コイルばね４３が付勢する力はワイヤー２０により伝達されキャスター支持部１３を引き上げる。キャスター支持部１３は支柱部９に設置されているので、コイルばね４３が付勢する力はロボット本体８を荷重を相殺することができる。   The force urged by the coil spring 43 is transmitted by the wire 20 and raises the caster support portion 13. Since the caster support part 13 is installed in the support | pillar part 9, the force which the coil spring 43 urges | biases can cancel the load in the robot main body 8. FIG.

図７（ｂ）に示すように、操作者が昇降ハンドル６を回転して、昇降部５を駆動する。これにより、ロボット本体８及びキャスター支持部１３が上昇する。そして、キャスター１４が床から離れて、固定脚３が床と接触する。固定脚３は床４に対して滑り難い材質から構成されている。そのため、ロボット４１は右腕部１２及び左腕部１１を高い加速度にて動作させても床４に対して移動し難くなっている。   As shown in FIG. 7B, the operator rotates the lifting handle 6 to drive the lifting unit 5. Thereby, the robot main body 8 and the caster support part 13 rise. And the caster 14 leaves | separates from a floor and the fixed leg 3 contacts a floor. The fixed leg 3 is made of a material that is difficult to slide with respect to the floor 4. Therefore, the robot 41 is difficult to move with respect to the floor 4 even if the right arm portion 12 and the left arm portion 11 are operated at a high acceleration.

図７（ｃ）に示すように、操作者が昇降ハンドル６を回転して、昇降部５を駆動する。これにより、ロボット本体８及びキャスター支持部１３が上昇する。ロボット本体８は上死点まで上昇させることができる。従って、ロボット４１は胴体１０をＺ方向の高い位置に配置することができる。そして、操作者は高い場所にロボット４１の右手部１２ａ及び左手部１１ａを移動させることができる。   As shown in FIG. 7C, the operator rotates the lifting handle 6 to drive the lifting unit 5. Thereby, the robot main body 8 and the caster support part 13 rise. The robot body 8 can be raised to the top dead center. Therefore, the robot 41 can arrange the body 10 at a high position in the Z direction. Then, the operator can move the right hand part 12a and the left hand part 11a of the robot 41 to a high place.

上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、基台２のコイルばね支持部４２とロボット本体８との間にはコイルばね４３が設置されている。基台２に対してロボット本体８をコイルばね４３が付勢するので、基台２に対してロボット本体８を昇降させるのに要する力をコイルばね４３が軽減することができる。そして、重量均衡部４４はコイルばね４３により構成されるので簡易な構造で重量均衡部４４を構成することができる。 As described above, this embodiment has the following effects.
(1) According to this embodiment, the coil spring 43 is installed between the coil spring support portion 42 of the base 2 and the robot body 8. Since the coil spring 43 biases the robot body 8 against the base 2, the coil spring 43 can reduce the force required to raise and lower the robot body 8 relative to the base 2. And since the weight balance part 44 is comprised by the coil spring 43, the weight balance part 44 can be comprised with a simple structure.

（第３の実施形態）
次に、ロボットの一実施形態について図８のロボットの構造を示す模式側断面図及び図９のロボットの構造を示す模式平断面図を用いて説明する。図９は、図８（ｂ）のＢ−Ｂ’から見た図である。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、支柱部とキャスター支持部とが離れている点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。 (Third embodiment)
Next, an embodiment of the robot will be described with reference to a schematic side sectional view showing the structure of the robot in FIG. 8 and a schematic plan sectional view showing the structure of the robot in FIG. FIG. 9 is a view as seen from BB ′ in FIG. This embodiment is different from the first embodiment in that the support column and the caster support are separated from each other. Note that description of the same points as in the first embodiment is omitted.

図８（ａ）はロボット本体８を下死点まで下降させた状態を示す図であり、図８（ｂ）はロボット本体８を中間地点まで上昇させた状態を示す図である。図８（ｃ）はロボット本体８を最も上昇させた状態を示す図である。すなわち、本実施形態では、図８（ａ）に示すように、ロボット４７は基台２を備え、基台２上にはロボット本体８を昇降する昇降部５が設置されている。ロボット本体８はＺ方向に延びる支柱部９を備え、支柱部９の床４側にはワイヤー支持部４８が設置されている。ワイヤー２０の一端はワイヤー支持部４８に固定され、ワイヤー２０の別の一端は錘１５に固定されている。ワイヤー２０は第１滑車１７及び第２滑車１９に掛けられている。   FIG. 8A is a view showing a state where the robot body 8 is lowered to the bottom dead center, and FIG. 8B is a view showing a state where the robot body 8 is raised to an intermediate point. FIG. 8C is a view showing a state where the robot body 8 is raised most. That is, in the present embodiment, as shown in FIG. 8A, the robot 47 includes the base 2, and the elevating unit 5 that raises and lowers the robot body 8 is installed on the base 2. The robot body 8 includes a support column 9 extending in the Z direction, and a wire support 48 is installed on the floor 4 side of the support column 9. One end of the wire 20 is fixed to the wire support portion 48, and the other end of the wire 20 is fixed to the weight 15. The wire 20 is hung on the first pulley 17 and the second pulley 19.

ワイヤー支持部４８の床４側にはキャスター１４を支持する支持部としてのキャスター支持部４９が設置されている。ワイヤー支持部４８とキャスター支持部４９とは固定されておらず分離可能になっている。キャスター支持部４９は±Ｘ方向の端が梁部２ｃと対向する場所まで延在している。そして、±Ｘ方向の梁部２ｃではＺ方向側の面に支持用弾性部材としてのコイルばね５０が設置され、コイルばね５０に重ねてキャスター支持部４９が設置されている。コイルばね５０はキャスター支持部４９をＺ方向に付勢する。キャスター支持部４９の前側２３ではＺ方向側には制御部５１が配置されている。   On the floor 4 side of the wire support portion 48, a caster support portion 49 is installed as a support portion for supporting the casters 14. The wire support portion 48 and the caster support portion 49 are not fixed and can be separated. The caster support portion 49 extends to a place where the end in the ± X direction faces the beam portion 2c. In the ± X direction beam portion 2c, a coil spring 50 as a support elastic member is installed on the surface on the Z direction side, and a caster support portion 49 is installed over the coil spring 50. The coil spring 50 biases the caster support portion 49 in the Z direction. On the front side 23 of the caster support part 49, a control part 51 is disposed on the Z direction side.

ロボット本体８が下死点まで下降するとき昇降部５が支柱部９に対して基台２を引き上げる。これにより、コイルばね５０は圧縮され、キャスター１４は基台２より−Ｚ方向側に突出する。キャスター１４が床４に接触し、固定脚３は床４から離れる。従って、操作者は容易にロボット４７を移動することができる。   When the robot body 8 descends to the bottom dead center, the elevating unit 5 pulls up the base 2 with respect to the column 9. As a result, the coil spring 50 is compressed, and the caster 14 protrudes from the base 2 toward the −Z direction. The casters 14 come into contact with the floor 4, and the fixed legs 3 are separated from the floor 4. Therefore, the operator can easily move the robot 47.

図８（ｂ）に示すように、操作者が昇降ハンドル６を回転して、昇降部５を駆動する。これにより、ロボット本体８が上昇する。キャスター支持部４９はコイルばね５０に付勢されているのでＺ方向に移動する。そして、キャスター１４が床から離れて、固定脚３が床と接触する。固定脚３は床４に対して滑り難い材質から構成されている。そのため、ロボット４７は右腕部１２及び左腕部１１を高い加速度にて動作させても床４に対して移動し難くなっている。   As shown in FIG. 8B, the operator rotates the lifting handle 6 to drive the lifting unit 5. Thereby, the robot main body 8 rises. Since the caster support part 49 is urged by the coil spring 50, it moves in the Z direction. And the caster 14 leaves | separates from a floor and the fixed leg 3 contacts a floor. The fixed leg 3 is made of a material that is difficult to slide with respect to the floor 4. Therefore, the robot 47 is difficult to move with respect to the floor 4 even if the right arm portion 12 and the left arm portion 11 are operated at a high acceleration.

ワイヤー支持部４８とキャスター支持部４９とは固定されていないので、支柱部９が上昇するときにはワイヤー支持部４８とキャスター支持部４９とは分離する。キャスター支持部４９はコイルばね５０に押し上げられた高さまで上昇する。キャスター支持部４９が上昇する長さはキャスター１４が床４から離れる高さとなっている。キャスター支持部４９は制御部５１と接触しない高さに設定されている。   Since the wire support portion 48 and the caster support portion 49 are not fixed, the wire support portion 48 and the caster support portion 49 are separated when the support column 9 is raised. The caster support 49 is raised to the height pushed up by the coil spring 50. The length by which the caster support portion 49 is raised is a height at which the caster 14 is separated from the floor 4. The caster support part 49 is set to a height that does not contact the control part 51.

図８（ｃ）に示すように、操作者が昇降ハンドル６を回転して、昇降部５を駆動する。これにより、ロボット本体８が上昇する。ロボット本体８は上死点まで上昇させることができる。従って、ロボット４７は胴体１０をＺ方向の高い位置に配置することができる。そして、ロボット４７は高い場所に右手部１２ａ及び左手部１１ａを移動させることができる。このとき、キャスター支持部４９はワイヤー支持部４８と離れているので、制御部５１より−Ｚ方向側に位置している。   As shown in FIG. 8C, the operator rotates the lifting handle 6 to drive the lifting unit 5. Thereby, the robot main body 8 rises. The robot body 8 can be raised to the top dead center. Therefore, the robot 47 can arrange the body 10 at a high position in the Z direction. And the robot 47 can move the right hand part 12a and the left hand part 11a to a high place. At this time, since the caster support part 49 is separated from the wire support part 48, it is located on the −Z direction side from the control part 51.

図９に示すように、制御部５１は梁部２ｃと対向する場所まで張り出して設置されている。ワイヤー支持部４８がＺ方向に上昇してもキャスター支持部４９は制御部５１と干渉しない場所に位置するので、制御部５１はＸＹ方向に広く配置することが可能になっている。   As shown in FIG. 9, the control unit 51 is installed so as to protrude to a place facing the beam portion 2 c. Even if the wire support part 48 moves up in the Z direction, the caster support part 49 is located at a place where it does not interfere with the control part 51, so that the control part 51 can be widely arranged in the XY direction.

上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、キャスター支持部４９がコイルばね５０を介して基台２に設置され、キャスター支持部４９はキャスター１４を支持している。ロボット本体８が降下するときキャスター支持部４９はロボット本体８に押圧される。キャスター支持部４９は下降しキャスター１４は基台２の重力加速度方向に突出する。これにより、キャスター１４が床に接触するのでロボット４７を容易に移動させることができる。 As described above, this embodiment has the following effects.
(1) According to this embodiment, the caster support 49 is installed on the base 2 via the coil spring 50, and the caster support 49 supports the caster 14. When the robot body 8 is lowered, the caster support portion 49 is pressed by the robot body 8. The caster support 49 is lowered and the caster 14 projects in the direction of gravitational acceleration of the base 2. Thereby, since the caster 14 contacts the floor, the robot 47 can be easily moved.

（２）本実施形態によれば、基台２に対してロボット本体８が上昇しているときにはロボット本体８とキャスター支持部４９とは離れている。従って、キャスター支持部４９の上側にはキャスター支持部４９と干渉しない空間が存在するので、この空間に制御部５１を配置することができる。そして、制御部５１はＺ方向から見てキャスター支持部４９と重ねて配置することができるので、制御部５１はＺ方向から見たとき広い装置にすることができる。   (2) According to the present embodiment, the robot body 8 and the caster support portion 49 are separated when the robot body 8 is raised with respect to the base 2. Therefore, a space that does not interfere with the caster support 49 exists above the caster support 49, and the control unit 51 can be disposed in this space. And since the control part 51 can be arrange | positioned and overlapped with the caster support part 49 seeing from a Z direction, when the control part 51 is seen from a Z direction, it can be made a wide apparatus.

（第４の実施形態）
次に、ロボットの一実施形態について図１０のロボットの構造を示す模式側断面図を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、昇降部の構造が異なる点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。 (Fourth embodiment)
Next, an embodiment of the robot will be described with reference to a schematic side sectional view showing the structure of the robot shown in FIG. This embodiment is different from the first embodiment in that the structure of the elevating part is different. Note that description of the same points as in the first embodiment is omitted.

図１０（ａ）はロボット本体８を下死点まで下降させた状態を示す図であり、図１０（ｂ）はロボット本体８を中間地点まで上昇させた状態を示す図である。すなわち、本実施形態では、図１０（ａ）に示すように、ロボット５４は基台２を備え、基台２上にはロボット本体５５を昇降する昇降部としてのパンタグラフジャッキ５６が設置されている。ロボット本体５５はＺ方向に延びる支柱部５７を備え、支柱部５７の床４側にはキャスター１４を支持するキャスター支持部１３が設置されている。   FIG. 10A is a view showing a state where the robot body 8 is lowered to the bottom dead center, and FIG. 10B is a view showing a state where the robot body 8 is raised to an intermediate point. That is, in this embodiment, as shown in FIG. 10A, the robot 54 includes the base 2, and a pantograph jack 56 is installed on the base 2 as an elevating part that raises and lowers the robot body 55. . The robot body 55 includes a support column 57 extending in the Z direction, and a caster support unit 13 that supports the casters 14 is installed on the floor 4 side of the support column 57.

パンタグラフジャッキ５６は上板２ａに設置された第１関節部５８を備えている。第１関節部５８には第１リンク５９及び第２リンク６０が回動可能に接続されている。第１リンク５９には第１関節部５８の反対側に第２関節部６１が設置され、第２関節部６１には第３リンク６２が回動可能に接続されている。第２リンク６０には第１関節部５８の反対側に第３関節部６３が設置され、第３関節部６３には第４リンク６４が回動可能に接続されている。第３リンク６２と第４リンク６４とは第４関節部６５と回動可能に接続されている。   The pantograph jack 56 includes a first joint portion 58 installed on the upper plate 2a. A first link 59 and a second link 60 are rotatably connected to the first joint portion 58. A second joint portion 61 is installed on the first link 59 on the opposite side of the first joint portion 58, and a third link 62 is rotatably connected to the second joint portion 61. A third joint 63 is installed on the second link 60 on the opposite side of the first joint 58, and a fourth link 64 is rotatably connected to the third joint 63. The third link 62 and the fourth link 64 are rotatably connected to the fourth joint portion 65.

第１リンク５９〜第４リンク６４の長さは略同じ長さであり、第１リンク５９〜第４リンク６４によりひし形が形成されている。各リンクの両端にはそれぞれ関節が配置され隣り合う各リンクがなす角度が変化することができる。第４関節部６５には昇降部支持部６６が設置され、昇降部支持部６６の一端は支柱部５７に固定されている。従って、パンタグラフジャッキ５６は上板２ａと支柱部５７とに挟まれた構造となっている。   The first link 59 to the fourth link 64 have substantially the same length, and the first link 59 to the fourth link 64 form a rhombus. Joints are arranged at both ends of each link, and the angle formed by adjacent links can be changed. The fourth joint portion 65 is provided with a lift support portion 66, and one end of the lift support portion 66 is fixed to the support column 57. Therefore, the pantograph jack 56 has a structure sandwiched between the upper plate 2 a and the support column 57.

第２関節部６１と第３関節部６３とにはＸ方向に貫通する貫通孔が形成され、内部に雌ネジが形成されている。そして、第２関節部６１と第３関節部６３との貫通孔を貫通してスクリューロッド６７が設置されている。スクリューロッド６７は中央のＸ側と−Ｘ側とでネジの回転方向が逆に形成されている。そして、第２関節部６１と第３関節部６３との貫通孔に形成された雌ネジもネジの回転方向が互いに逆に形成されている。スクリューロッド６７のＸ方向側には昇降ハンドル６が設置されている。   A through-hole penetrating in the X direction is formed in the second joint portion 61 and the third joint portion 63, and a female screw is formed therein. And the screw rod 67 is installed through the through-holes of the second joint part 61 and the third joint part 63. The screw rod 67 is formed so that the rotation direction of the screw is reversed between the central X side and the -X side. And the internal thread formed in the through-hole of the 2nd joint part 61 and the 3rd joint part 63 is also formed in the mutually reverse rotation direction of the screw. A lifting handle 6 is installed on the X direction side of the screw rod 67.

操作者が昇降ハンドル６を回動するときスクリューロッド６７が回動する。第２関節部６１と第３関節部６３とではネジの回転方向が逆向きのため、スクリューロッド６７が回動すると第２関節部６１と第３関節部６３との距離が変化する。第１リンク５９〜第４リンク６４がひし形となっているので、第２関節部６１と第３関節部６３とが接近するとき第１関節部５８と第４関節部６５とが離れる。第２関節部６１と第３関節部６３とが離れるとき第１関節部５８と第４関節部６５とが接近する。操作者は昇降ハンドル６を回転することにより第１関節部５８と第４関節部６５との距離を制御することができる。   When the operator rotates the lifting handle 6, the screw rod 67 rotates. Since the rotation direction of the screw is opposite between the second joint portion 61 and the third joint portion 63, the distance between the second joint portion 61 and the third joint portion 63 changes when the screw rod 67 rotates. Since the 1st link 59-the 4th link 64 are rhombus, when the 2nd joint part 61 and the 3rd joint part 63 approach, the 1st joint part 58 and the 4th joint part 65 leave | separate. When the 2nd joint part 61 and the 3rd joint part 63 leave | separate, the 1st joint part 58 and the 4th joint part 65 approach. The operator can control the distance between the first joint portion 58 and the fourth joint portion 65 by rotating the lifting handle 6.

第１関節部５８は上板２ａに設置され、第４関節部６５は昇降部支持部６６を介して支柱部５７に設置されている。第１関節部５８と第４関節部６５とを接近させるときには支柱部５７が下降するので、キャスター１４が基台２より突出する。従って、操作者はロボット５４を移動し易くすることができる。   The first joint part 58 is installed on the upper plate 2 a, and the fourth joint part 65 is installed on the support column part 57 via the lifting part support part 66. When the first joint part 58 and the fourth joint part 65 are brought close to each other, the column part 57 is lowered, so that the caster 14 protrudes from the base 2. Therefore, the operator can easily move the robot 54.

図１０（ｂ）に示すように、操作者が昇降ハンドル６を回転して、第１関節部５８と第４関節部６５とを離す。このときには支柱部５７が上昇するので、キャスター１４が基台２より高い場所に移動する。そして、固定脚３が床４に接触するので、ロボット５４は床４に対して移動し難くなる。このように、ロボット本体５５とキャスター１４を昇降させる方法には各種の方法を用いることができる。   As shown in FIG. 10B, the operator rotates the lifting handle 6 to separate the first joint portion 58 and the fourth joint portion 65. At this time, since the support column 57 is raised, the caster 14 moves to a place higher than the base 2. And since the fixed leg 3 contacts the floor 4, the robot 54 becomes difficult to move relative to the floor 4. Thus, various methods can be used for raising and lowering the robot body 55 and the casters 14.

尚、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で当分野において通常の知識を有する者により種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
（変形例１）
前記第１の実施形態では、昇降部５において操作者が昇降ハンドル６を回動してハンドル用軸３３を回動した。モーターを用いてハンドル用軸３３を回動しても良い。人力によらないので容易にロボット本体８を昇降させることができる。 Note that the present embodiment is not limited to the above-described embodiment, and various changes and improvements can be added by those having ordinary knowledge in the art within the technical idea of the present invention. A modification will be described below.
(Modification 1)
In the first embodiment, the operator pivots the handle shaft 33 by rotating the lift handle 6 in the lift unit 5. The handle shaft 33 may be rotated using a motor. Since it does not depend on human power, the robot body 8 can be easily raised and lowered.

（変形例２）
前記第１の実施形態では、昇降位置規制部２８において操作者が取手部７ａを回動することにより係止部２６を固定用凹部９ｂに抜き差しして支柱部９の昇降の規制を制御した。モーターを備えた直動機構により係止部２６を抜き差ししても良い。人力によらないので容易にロボット本体８の昇降の規制を制御することができる。他にも、ピニオン３１やハンドル用軸３３の回転を制動する機構を設けることにより支柱部９の昇降の規制を制御しても良い。昇降を規制する機構も昇降部５と同様に後側２４に配置することで、可動域２２を有効に用いることができる。 (Modification 2)
In the first embodiment, when the operator rotates the handle portion 7 a in the lifting position restricting portion 28, the locking portion 26 is inserted into and removed from the fixing recess 9 b to control the lifting and lowering of the column portion 9. The locking portion 26 may be inserted and removed by a linear motion mechanism equipped with a motor. Since it does not depend on human power, it is possible to easily control the elevation of the robot body 8. In addition, it is possible to control the lifting / lowering of the column 9 by providing a mechanism for braking the rotation of the pinion 31 and the handle shaft 33. The mechanism for restricting the raising and lowering is also arranged on the rear side 24 in the same manner as the raising and lowering unit 5, so that the movable range 22 can be used effectively.

（変形例３）
前記第１の実施形態では、回転規制部３８において、操作者が回転規制棒３５を回動することにより楔部３７を支柱ガイド部５ａとラック９ａとの間に抜き差しして支柱部９の回動の規制を制御した。モーターを備えた直動機構により楔部３７を抜き差ししても良い。人力によらないので容易にロボット本体８の回動の規制を制御することができる。 (Modification 3)
In the first embodiment, in the rotation restricting portion 38, the operator rotates the rotation restricting rod 35 so that the wedge portion 37 is inserted and removed between the support guide portion 5 a and the rack 9 a to rotate the support portion 9. Controlled the regulation of movement. The wedge portion 37 may be inserted and removed by a linear motion mechanism equipped with a motor. Since it does not depend on human power, the restriction of the rotation of the robot body 8 can be easily controlled.

（変形例４）
前記第１の実施形態では、昇降部５にラック９ａとピニオン３１とを備えた直動機構を用いた。前記第４の実施形態では、パンタグラフジャッキ５６を用いてロボット本体５５を昇降させた。ロボット本体８を昇降させる機構には他の機構を用いても良い。例えば、ロボット本体８を昇降させる機構に油圧シリンダー、圧空シリンダー、リニアモーター、ボールねじとモーターとの組み合わせ等を用いることができる。 (Modification 4)
In the first embodiment, the linear motion mechanism having the rack 9 a and the pinion 31 in the elevating part 5 is used. In the fourth embodiment, the robot body 55 is moved up and down using the pantograph jack 56. Another mechanism may be used as a mechanism for moving the robot body 8 up and down. For example, a hydraulic cylinder, a pneumatic cylinder, a linear motor, a combination of a ball screw and a motor, or the like can be used as a mechanism for moving the robot body 8 up and down.

（変形例５）
前記第１の実施形態では、ロボット１は左腕部１１及び右腕部１２を備えた双腕ロボットであった。腕の数は１つでも良く、３つ以上でも良い。また、ロボット本体８は垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット、直交ロボット、パラレルリンクロボット等各種の形態のロボットを適用することができる。 (Modification 5)
In the first embodiment, the robot 1 is a double-arm robot including the left arm portion 11 and the right arm portion 12. The number of arms may be one, or three or more. The robot body 8 can be applied to various types of robots such as a vertical articulated robot, a horizontal articulated robot, an orthogonal robot, and a parallel link robot.

（変形例６）
前記第１の実施形態では、支柱部９にラック９ａを設置した。これに限らず、支柱部９に直接ピニオン３１と噛み合う歯を設置しても良い。ロボット１の部品数が減るのでロボット１を製造し易くすることができる。 (Modification 6)
In the first embodiment, the rack 9 a is installed on the support column 9. Not only this but the tooth | gear which meshes with the pinion 31 directly in the support | pillar part 9 may be installed. Since the number of parts of the robot 1 is reduced, the robot 1 can be easily manufactured.

（変形例７）
前記第１の実施形態では、操作者がロボット１を押して移動する装置となっていた。キャスター１４を駆動するモーターとモーターを制御する装置を設置しても良い。操作者はモーターを制御して容易にロボット１を移動させることができる。 (Modification 7)
In the first embodiment, the operator moves by pushing the robot 1. You may install the motor which drives the caster 14, and the apparatus which controls a motor. The operator can easily move the robot 1 by controlling the motor.

（変形例８）
前記第１の実施形態では、上板２ａ上には作業用の治具や装置が配置されていなかった。上板２ａ上にはロボット１が作業するための治工具、装置、部品等を配置しても良い。ロボット１とは別の作業用テーブルを用意しても良い。ロボット１が作業し易い環境にすることができる。 (Modification 8)
In the first embodiment, no working jig or device is disposed on the upper plate 2a. On the upper plate 2a, jigs, devices, parts and the like for the robot 1 to work may be arranged. A work table different from the robot 1 may be prepared. It is possible to create an environment in which the robot 1 can easily work.

（変形例９）
前記第１の実施形態では、キャスター支持部１３は第１梁１３ａ〜第３梁１３ｃにより構成された。さらに、梁を加えて補強しても良い。ロボット本体８の重量に合わせて補強しても良い。 (Modification 9)
In the said 1st Embodiment, the caster support part 13 was comprised by the 1st beam 13a-the 3rd beam 13c. Furthermore, you may reinforce by adding a beam. You may reinforce according to the weight of the robot main body 8.

（変形例１０）
前記第１の実施形態では、キャスター１４が基台２から床４側に突出するとき、基台２とロボット本体８とは昇降部５にて接続していた。さらに、キャスター支持部１３と基台２とを接続する部材を配置してもよい。操作者が基台２を押すときに、力が基台２からキャスター支持部１３に直接加わるので、支柱ガイド部５ａの損傷を抑制することができる。 (Modification 10)
In the first embodiment, when the caster 14 protrudes from the base 2 to the floor 4 side, the base 2 and the robot body 8 are connected by the elevating unit 5. Furthermore, you may arrange | position the member which connects the caster support part 13 and the base 2. FIG. When the operator pushes the base 2, a force is directly applied from the base 2 to the caster support portion 13, so that damage to the column guide portion 5 a can be suppressed.

（変形例１１）
前記第１の実施形態では、基台２の内部に制御部１６が配置された。制御部１６以外にも各種の装置が配置されても良い。ロボット１の作業に用いる装置を収納することにより機能を付加することができる。 (Modification 11)
In the first embodiment, the control unit 16 is disposed inside the base 2. Various devices other than the control unit 16 may be arranged. A function can be added by storing a device used for the operation of the robot 1.

（変形例１２）
前記第１の実施形態では、キャスター１４によりロボット１を移動し易くした。床４との摩擦の低減する部材はキャスター１４に限らない。例えば、ボールやころを用いても良く、床４に空気を吹き付けてロボット１を浮上させても良い。他にも、摩擦係数の低い材料を設置しても良い。例えば、摩擦係数の低い材料にはポリアミドに二硫化モリブデンを添加した部材やメラニン樹脂、四フッ化エチレン樹脂を用いても良い。 (Modification 12)
In the first embodiment, the robot 1 is easily moved by the casters 14. The member that reduces the friction with the floor 4 is not limited to the caster 14. For example, balls or rollers may be used, and the robot 1 may be lifted by blowing air onto the floor 4. In addition, a material having a low friction coefficient may be installed. For example, as a material having a low friction coefficient, a member obtained by adding molybdenum disulfide to polyamide, a melanin resin, or a tetrafluoroethylene resin may be used.

（変形例１３）
前記第２の実施形態では、コイルばね４３を用いてロボット本体８の重量を上昇させる力を軽減した。コイルばね４３の代用として各種の弾性部材を用いても良い。ゴム、重ね板バネ、空気ばね等を用いることができる。 (Modification 13)
In the second embodiment, the force that increases the weight of the robot body 8 using the coil spring 43 is reduced. Various elastic members may be used as a substitute for the coil spring 43. Rubber, a laminated leaf spring, an air spring, etc. can be used.

（変形例１４）
前記第３の実施形態では、ロボット本体８が上昇するときにはロボット本体８とキャスター支持部４９とが離れる構造にした。これにより、キャスター支持部４９は所定の高さ以上に上昇しないので、キャスター支持部４９は制御部５１と干渉しない。従って、キャスター支持部４９は前記第３の実施形態のキャスター支持部１３のような梁構造でなく板状にしても良い。キャスター支持部４９を設計し易い形態にすることができる。 (Modification 14)
In the third embodiment, the robot body 8 is separated from the caster support portion 49 when the robot body 8 is raised. As a result, the caster support 49 does not rise above a predetermined height, so that the caster support 49 does not interfere with the control unit 51. Therefore, the caster support portion 49 may have a plate shape instead of the beam structure like the caster support portion 13 of the third embodiment. The caster support portion 49 can be easily designed.

１，４１，４７，５４…ロボット、２…基台、５…昇降部、６…操作部としての昇降ハンドル、８，５５…ロボット本体、１１ａ…ロボットハンドとしての左手部、１２ａ…ロボットハンドとしての右手部、１３，４９…支持部としてのキャスター支持部、１３ａ…第１梁、１３ｂ…第２梁、１３ｃ…第３梁、１４…移動摩擦低減部としてのキャスター、１５…錘、１７…滑車としての第１滑車、１９…滑車としての第２滑車、２０…ワイヤー、２１，４４…重量均衡部、２２…可動域、２３…前側、２４…後側、２８…昇降位置規制部、３８…回転規制部、４３…均衡用弾性部材としてのコイルばね、５０…支持用弾性部材としてのコイルばね、５６…昇降部としてのパンタグラフジャッキ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,41,47,54 ... Robot, 2 ... Base, 5 ... Elevating part, 6 ... Elevating handle as operation part, 8, 55 ... Robot main body, 11a ... Left hand part as robot hand, 12a ... As robot hand Right hand part, 13, 49 ... caster support part as support part, 13a ... first beam, 13b ... second beam, 13c ... third beam, 14 ... caster as moving friction reducing part, 15 ... weight, 17 ... 1st pulley as pulley, 19 ... 2nd pulley as pulley, 20 ... wire, 21, 44 ... weight balancing part, 22 ... movable range, 23 ... front side, 24 ... rear side, 28 ... lift position restricting part, 38 DESCRIPTION OF SYMBOLS Rotation control part, 43 ... Coil spring as a balance elastic member, 50 ... Coil spring as a support elastic member, 56 ... Pantograph jack as an elevating part.

Claims (9)

ロボット本体と、
前記ロボット本体を支持する基台と、
前記基台に対して前記ロボット本体を昇降させる昇降部と、
前記ロボット本体が下降するときに前記基台の重力加速度方向に突出し摩擦を低減させる移動摩擦低減部と、を備えることを特徴とするロボット。 The robot body,
A base for supporting the robot body;
An elevating unit for elevating the robot body relative to the base;
A robot comprising: a moving friction reducing unit that protrudes in a gravitational acceleration direction of the base and reduces friction when the robot body is lowered. 請求項１に記載のロボットであって、
前記ロボット本体は前記移動摩擦低減部を支持する支持部を備え、
前記支持部は第１梁、第２梁及び第３梁を備え、
前記第１梁と前記第２梁とは互いに離れて配置され、前記第３梁は前記第１梁と前記第２梁とに交差して固定され、前記第３梁は前記第１梁と前記第２梁との間隔を維持することを特徴とするロボット。 The robot according to claim 1,
The robot body includes a support unit that supports the moving friction reduction unit,
The support portion includes a first beam, a second beam, and a third beam,
The first beam and the second beam are disposed apart from each other, the third beam is fixed to intersect the first beam and the second beam, and the third beam is connected to the first beam and the second beam. A robot characterized by maintaining a distance from the second beam. 請求項１に記載のロボットであって、
前記移動摩擦低減部を支持する支持部を備え、
前記ロボット本体が上昇しているとき前記支持部は前記ロボット本体と離間し、
前記支持部は支持用弾性部材を介して前記基台に設置され、
前記ロボット本体が下降するとき前記支持部は前記ロボット本体に押圧されて下降することを特徴とするロボット。 The robot according to claim 1,
A support portion for supporting the moving friction reduction portion;
When the robot body is raised, the support part is separated from the robot body,
The support portion is installed on the base via a support elastic member,
The robot according to claim 1, wherein when the robot body is lowered, the support portion is pushed by the robot body and lowered. 請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットであって、
前記ロボット本体にはロボットハンドが設置され、
前記ロボット本体に対して前記ロボットハンドの可動域が広く存在する側を前側とし前記前側の反対側を後側とするとき、
前記昇降部を操作する操作部が前記後側に設置されていることを特徴とするロボット。 The robot according to any one of claims 1 to 3,
A robot hand is installed in the robot body,
When the side where the range of motion of the robot hand is wide with respect to the robot body is the front side and the opposite side of the front side is the rear side,
A robot characterized in that an operation unit for operating the elevating unit is installed on the rear side. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボットであって、
前記ロボット本体に前記ロボット本体を上昇させる力を加え、
前記ロボット本体の重量の少なくとも一部を相殺する重量均衡部を備えることを特徴とするロボット。 The robot according to any one of claims 1 to 4,
Applying a force to raise the robot body to the robot body,
A robot comprising a weight balancer that offsets at least part of the weight of the robot body. 請求項５に記載のロボットであって、
前記重量均衡部は前記基台に設置された滑車と、錘と、前記ロボット本体と前記錘とを繋ぐワイヤーと、を有し、前記ワイヤーが前記滑車に掛けられていることを特徴とするロボット。 The robot according to claim 5,
The weight balancing unit includes a pulley installed on the base, a weight, and a wire connecting the robot body and the weight, and the wire is hung on the pulley. . 請求項５に記載のロボットであって、
前記重量均衡部は前記基台と前記ロボット本体との間に設置され前記基台に対して前記ロボット本体を上昇させるように作用する均衡用弾性部材を有していることを特徴とするロボット。 The robot according to claim 5,
The robot according to claim 1, wherein the weight balancing unit includes a balancing elastic member that is installed between the base and the robot main body and acts to raise the robot main body with respect to the base. 請求項１〜７のいずれか一項に記載のロボットであって、
前記昇降部は前記ロボット本体の昇降位置を規制する昇降位置規制部を備えることを特徴とするロボット。 The robot according to any one of claims 1 to 7,
The robot according to claim 1, wherein the elevating unit includes an elevating position regulating unit that regulates the elevating position of the robot body. 請求項１〜８のいずれか一項に記載のロボットであって、
前記ロボット本体が昇降する方向を中心とする回転を規制する回転規制部を備えることを特徴とするロボット。 The robot according to any one of claims 1 to 8,
A robot comprising a rotation restricting portion for restricting rotation about a direction in which the robot body moves up and down.
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