KR102015593B1

KR102015593B1 - Moving robot

Info

Publication number: KR102015593B1
Application number: KR1020170064879A
Authority: KR
Inventors: 박창우
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2017-05-25
Filing date: 2017-05-25
Publication date: 2019-08-28
Also published as: KR20180129208A

Abstract

본 발명은 이동 로봇을 개시한다. 본 발명은, 제1 방향으로 이동 가능하며, 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 주행 가능한 제1 주행부와, 상기 제1 주행부와 연결되며, 상기 제1 주행부의 상기 제1 방향 이동 시 상기 제1 주행부의 운동을 가이드하는 가이드부와, 상기 가이드부와 연결되며, 상기 제2 방향으로 주행 가능한 제2 주행부와, 상기 제1 주행부에 배치되며, 상기 제1 주행부를 지면에 흡착시키는 제1 흡착부를 포함한다. The present invention discloses a mobile robot. The present invention is movable in a first direction and connected to the first travel part capable of traveling in a second direction different from the first direction, and the first travel part, and when the first direction moves in the first direction. A guide part for guiding the movement of the first running part, a second running part connected to the guide part and capable of traveling in the second direction, and disposed on the first running part, and adsorbing the first running part to the ground It comprises a first adsorption unit to.

Description

Moving robot}

본 발명의 실시예들은 이동 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 험지를 올라가거나 내려오는 것이 가능한 이동 로봇에 관한 것이다. Embodiments of the present invention relate to a mobile robot, and more particularly to a mobile robot capable of raising or lowering a rough terrain.

이동 로봇은 이동을 위하여 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 이동 로봇은 2개의 다리를 구비하여 직립 보행할 수 있다. 다른 실시예로써 이동 로봇은 4개의 다리를 구비하여 이동하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 이동 로봇은 바퀴 또는 무한궤도를 구비하여 이동하는 것도 가능하다. The mobile robot may be formed in various forms for movement. For example, the mobile robot can walk upright with two legs. In another embodiment, the mobile robot may move with four legs. In another embodiment, the mobile robot may move with a wheel or a caterpillar.

상기와 같은 이동 로봇은 다양한 험지를 운행할 수 있으며, 험지에서 이동을 자유롭게 하도록 다양한 구조 및 다양한 제어를 통한 이동을 구현할 수 있다. 이때, 이동 로봇은 형태를 변형하거나 정밀한 제어를 통하여 안전을 확보할 수 있다. 특히 계단과 같은 험지에서는 계단을 올라가거나 내려가기 위하여 다양한 방법이 사용될 수 있다. Such a mobile robot can operate various rough terrains, and can implement movement through various structures and various controls to freely move in the rough terrain. At this time, the mobile robot can secure the safety through the deformation or precise control. Especially in rough lands such as stairs, various methods can be used to go up or down stairs.

그러나 이러한 종래의 이동 로봇의 경우 다리를 구비하여 계단을 올라가기 위하여 모터, 링크 등과 같은 많은 구성요소를 구비하여 복잡한 구조가 필요하고, 작동 구현이 어려운 단점이 있다. 또한, 무한궤도를 이용하는 이동 로봇의 경우 무한궤도의 크기가 커지거나 계단 사이의 거리, 높이 등에 따라 무한궤도가 형성하는 각도가 커짐으로써 계단을 올라가지 못할 수 있다.However, such a conventional mobile robot requires a complicated structure including many components, such as a motor and a link, to climb a staircase with a leg, and has difficulty in implementing an operation. In addition, in the case of the mobile robot using the caterpillar, the size of the caterpillar may increase, or the angle formed by the caterpillar may increase according to the distance between the stairs, the height, and the like.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 간단한 구조를 통하여 계단을 올라가거나 내려오는 것이 가능한 이동 로봇을 제공하고자 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.The present invention is to solve a number of problems, including the above problems, to provide a mobile robot capable of going up or down stairs through a simple structure. However, these problems are exemplary, and the scope of the present invention is not limited thereby.

본 발명의 일 관점에 따르면, 제1 방향으로 이동 가능하며, 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 주행 가능한 제1 주행부와, 상기 제1 주행부와 연결되며, 상기 제1 주행부의 상기 제1 방향 이동 시 상기 제1 주행부의 운동을 가이드하는 가이드부와, 상기 가이드부와 연결되며, 상기 제2 방향으로 주행 가능한 제2 주행부와, 상기 제1 주행부에 배치되며, 상기 제1 주행부를 지면에 흡착시키는 제1 흡착부를 포함하는 이동 로봇을 제공할 수 있다. According to an aspect of the present invention, the first traveling part which is movable in a first direction and is capable of traveling in a second direction different from the first direction, is connected to the first driving part, and the first driving part is connected to the first driving part. A guide part for guiding the movement of the first driving part when moving in one direction, a second driving part connected to the guide part and capable of traveling in the second direction, and disposed on the first driving part, and running on the first driving part. It is possible to provide a mobile robot including a first adsorption unit for adsorbing the unit to the ground.

또한, 상기 가이드부에 배치되어 상기 제1 주행부와 연결되며, 상기 제1 주행부를 상기 제1 방향으로 운동시키는 구동부를 더 포함할 수 있다. The apparatus may further include a driving part disposed on the guide part and connected to the first driving part and moving the first driving part in the first direction.

또한, 상기 제1 흡착부는, 상기 제1 주행부의 하면에 배치되며, 내부에 공간이 형성되는 제1 흡착판과, 상기 제1 주행부에 배치되며, 상기 제1 흡착판의 내부와 연결되어 상기 제1 흡착판 내부의 기체를 흡입하는 제1 흡착모터를 포함할 수 있다. The first suction part may be disposed on a lower surface of the first running part, the first suction plate having a space formed therein, and the first suction part disposed on the first running part, and connected to an inside of the first suction plate to connect the first suction part to the first suction part. It may include a first adsorption motor for sucking the gas in the adsorption plate.

또한, 상기 제1 흡착부는, 상기 제1 주행부에 배치되어 상기 제1 흡착판을 상기 지면으로부터 이격시키는 제1 위치조절부를 더 포함할 수 있다. The first suction unit may further include a first position adjusting unit disposed at the first driving unit to separate the first suction plate from the ground.

또한, 상기 제1 흡착부는, 상기 제1 주행부와 상기 제1 흡착판 사이에 배치되어 상기 제1 흡착판을 회전 가능하도록 연결하는 제1 연결부를 더 포함할 수 있다. The first suction part may further include a first connection part disposed between the first running part and the first suction plate to rotatably connect the first suction plate.

또한, 상기 제2 주행부에 배치되며, 상기 제2 주행부를 지면에 흡착시키는 제2 흡착부를 더 포함할 수 있다. The apparatus may further include a second adsorption part disposed on the second travel part and configured to adsorb the second travel part to the ground.

또한, 상기 제2 흡착부는, 상기 제2 주행부의 하면에 배치되며, 내부에 공간이 형성되는 제2 흡착판과, 상기 제2 주행부에 배치되며, 상기 제2 흡착판의 내부와 연결되어 상기 제2 흡착판 내부의 기체를 흡입하는 제2 흡착모터를 포함할 수 있다. In addition, the second adsorption unit is disposed on a lower surface of the second running unit, the second adsorption plate having a space formed therein, and is disposed on the second traveling unit, and is connected to the inside of the second adsorption plate to the second. It may include a second adsorption motor for sucking the gas inside the adsorption plate.

또한, 상기 제2 흡착부는, 상기 제2 주행부에 배치되어 상기 제2 흡착판을 상기 지면으로부터 이격시키는 제2 위치조절부를 더 포함할 수 있다. The second suction unit may further include a second position adjusting unit disposed in the second driving unit to separate the second suction plate from the ground.

또한, 상기 제2 흡착부는, 상기 제2 주행부와 상기 제2 흡착판 사이에 배치되어 상기 제2 흡착판을 회전 가능하도록 연결하는 제2 연결부를 더 포함할 수 있다. The second suction part may further include a second connection part disposed between the second driving part and the second suction plate to rotatably connect the second suction plate.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예들은 간단한 구성을 통하여 계단을 올라가거나 내려가는 작동을 구현하는 것이 가능하다. 또한, 본 발명의 실시예들은 계단을 올라오거나 내려올 때 고정된 상태에서 작동되므로 이동 로봇의 자세 안정성을 확보할 수 있다. 본 발명의 실시예들은 구조를 최소화함으로써 이동 로봇의 사이즈를 최소화할 수 있다. 본 발명의 실시예들은 별도의 구조 변경 없이도 다양한 형태의 계단을 올라가거나 내려오는 것이 가능하다. 물론 이러한 효과에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.Embodiments of the present invention made as described above are possible to implement the operation of going up or down the stairs through a simple configuration. In addition, embodiments of the present invention can ensure the posture stability of the mobile robot because it is operated in a fixed state when going up or down the stairs. Embodiments of the present invention can minimize the size of the mobile robot by minimizing the structure. Embodiments of the present invention can climb up or down various types of stairs without changing the structure. Of course, the scope of the present invention is not limited by these effects.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 제1 흡착판과 제1 위치조절부를 보여주는 단면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 제1 흡착판과 지면 사이의 위치를 보여주는 단면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 이동 로봇의 작동을 보여주는 측면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 이동 로봇의 작동을 보여주는 측면도이다.
도 6은 도 1에 도시된 이동 로봇의 작동을 보여주는 측면도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇을 보여주는 사시도이다.
도 8은 도 7에 도시된 가이드부 및 구동부를 보여주는 단면도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 로봇을 보여주는 사시도이다.
도 10은 도 9에 도시된 제1 주행부 일부와 제1 흡착부 일부를 보여주는 사시도이다.
도 11은 도 9에 도시된 제2 연결부를 보여주는 사시도이다.
도 12는 도 9에 도시된 이동 로봇의 작동을 보여주는 측면도이다. 1 is a perspective view showing a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view illustrating the first suction plate and the first position adjusting unit illustrated in FIG. 1.
3 is a cross-sectional view showing a position between the first suction plate and the ground shown in FIG.
4 is a side view showing the operation of the mobile robot shown in FIG.
5 is a side view showing the operation of the mobile robot shown in FIG.
6 is a side view showing the operation of the mobile robot shown in FIG.
7 is a perspective view showing a mobile robot according to another embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a cross-sectional view illustrating the guide part and the driving part shown in FIG. 7.
9 is a perspective view showing a mobile robot according to another embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a perspective view illustrating a portion of a first driving unit and a portion of a first adsorption unit illustrated in FIG. 9.
FIG. 11 is a perspective view illustrating the second connection unit illustrated in FIG. 9.
12 is a side view showing the operation of the mobile robot shown in FIG.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The invention will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms, and only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and the general knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims. Meanwhile, the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, “comprises” and / or “comprising” refers to the presence of one or more other components, steps, operations and / or elements. Or does not exclude additions. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are only used to distinguish one component from another.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 보여주는 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 제1 흡착판과 제1 위치조절부를 보여주는 단면도이다. 도 3은 도 1에 도시된 제1 흡착판과 지면 사이의 위치를 보여주는 단면도이다. 1 is a perspective view showing a mobile robot according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a cross-sectional view illustrating the first suction plate and the first position adjusting unit illustrated in FIG. 1. 3 is a cross-sectional view showing a position between the first suction plate and the ground shown in FIG.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 이동 로봇(100)은 제1 주행부(110), 가이드부(120), 제2 주행부(130), 제1 흡착부(140), 구동부(150) 및 제2 흡착부(160)를 포함할 수 있다. 1 to 3, the mobile robot 100 includes a first running part 110, a guide part 120, a second running part 130, a first adsorption part 140, a driving part 150, and It may include a second adsorption unit 160.

제1 주행부(110)는 제1 방향(예를 들면, 도 1의 Z축 방향)으로 이동할 수 있으며, 제2 방향(예를 들면, 도 1의 Y축 방향)으로 주행할 수 있다. 이러한 경우 제1 방향과 제2 방향은 서로 상이할 수 있다. 제1 방향과 제2 방향은 서로 수직일 수 있다. 구체적으로 제1 방향은 계단의 높이 방향으로 형성된 지면과 평행한 방향일 수 있으며, 제2 방향은 계단의 높이 방향으로 형성된 지면으로부터 절곡되는 계단의 평평하게 형성된 지면과 평행한 방향일 수 있다. 즉, 제2 방향은 이동 로봇(100)이 전진하거나 후진하는 방향일 수 있으며, 제1 방향은 제2 방향과 수직한 방향(예를 들면, 이동 로봇(100) 중 일부가 승강하거나 하강하는 방향)일 수 있다. The first driving unit 110 may move in a first direction (eg, Z-axis direction of FIG. 1) and may travel in a second direction (eg, Y-axis direction of FIG. 1). In this case, the first direction and the second direction may be different from each other. The first direction and the second direction may be perpendicular to each other. Specifically, the first direction may be a direction parallel to the ground formed in the height direction of the stairs, and the second direction may be a direction parallel to the flatly formed ground of the stairs bent from the ground formed in the height direction of the stairs. That is, the second direction may be a direction in which the mobile robot 100 moves forward or backward, and the first direction is a direction perpendicular to the second direction (for example, a direction in which some of the mobile robots 100 move up or down). May be).

제1 주행부(110)는 제1 바디부(111), 제1 휠(112), 제1 휠구동부(113) 및 제1 연결블록(114)을 포함할 수 있다. The first driving part 110 may include a first body part 111, a first wheel 112, a first wheel driving part 113, and a first connection block 114.

제1 바디부(111)는 플레이트 형태로 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 제1 바디부(111)는 내부에 공간이 형성되는 박스 형태로 형성되는 것도 가능하다. 이러한 경우 제1 바디부(111) 내부에는 제1 휠구동부(113), 제1 흡착부(140) 등이 배치될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 바디부(111)가 플레이트 형태로 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first body part 111 may be formed in a plate shape. In another embodiment, the first body 111 may be formed in a box shape having a space formed therein. In this case, the first wheel driving unit 113, the first adsorption unit 140, and the like may be disposed in the first body 111. However, hereinafter, the first body 111 will be described in detail with reference to a case where the plate body is formed in a plate form for convenience of description.

제1 휠(112)은 제1 바디부(111)에 회전 가능하도록 배치될 수 있다. 이때, 제1 휠(112)은 제1 바디부(111)에 회전 가능하도록 연결되는 제1 휠바디부(112a) 및 제1 휠바디부(112a)의 외면을 감싸도록 배치된 제1 탄성부재(112b)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 휠바디부(112a)는 강성을 확보하도록 나무, 금속, 합성수지 등과 같은 단단한 재질로 형성될 수 있다. 반면, 제1 탄성부재(112b)는 고무, 실리콘, 합성수지 등과 같은 탄성재질로 형성되어 외부의 충격을 흡수할 뿐만 아니라 지면과의 마찰력을 생성할 수 있다. 이러한 경우 제1 탄성부재(112b)의 외면에는 요철 또는 홈 등이 형성될 수 있다. 이때, 제1 탄성부재(112b)는 타이어와 동일 또는 유사한 형태로 형성될 수 있다. The first wheel 112 may be disposed to be rotatable to the first body portion 111. At this time, the first wheel 112 is a first elastic member disposed to surround the outer surface of the first wheel body 112a and the first wheel body 112a rotatably connected to the first body portion 111. And may include 112b. In this case, the first wheel body 112a may be formed of a hard material such as wood, metal, synthetic resin, or the like to secure rigidity. On the other hand, the first elastic member 112b is formed of an elastic material such as rubber, silicone, synthetic resin, etc. to absorb external shocks and to generate frictional force with the ground. In this case, irregularities or grooves may be formed on the outer surface of the first elastic member 112b. In this case, the first elastic member 112b may be formed in the same or similar form as the tire.

제1 휠구동부(113)는 제1 휠(112)과 연결되며, 제1 바디부(111)에 고정될 수 있다. 이때, 제1 휠구동부(113)는 제1 휠(112)을 회전시킬 수 있도록 다양한 구조를 포함할 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 제1 휠구동부(113)는 제1 휠(112)과 연결되는 모터를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 제1 휠구동부(113)는 제1 휠(112)과 연결되는 감속기와 감속기에 연결되는 모터를 포함할 수 있다. 이러한 경우 감속기는 다양한 형태를 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 감속기는 유성기어 감속기 또는 싸이클로 감속기 등을 포함할 수 있다. 이때, 제1 휠구동부(113)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 제1 휠(112)과 연결되어 제1 휠(112)을 회전시키는 모든 장치 및 모든 구조를 포함할 수 있다. The first wheel driving unit 113 may be connected to the first wheel 112 and may be fixed to the first body part 111. In this case, the first wheel driving unit 113 may include various structures to rotate the first wheel 112. For example, as an embodiment, the first wheel driving unit 113 may include a motor connected to the first wheel 112. In another embodiment, the first wheel driving unit 113 may include a reducer connected to the first wheel 112 and a motor connected to the reducer. In this case, the reducer may include various forms. For example, the reducer may include a planetary gear reducer or a cyclo reducer. In this case, the first wheel driving unit 113 is not limited to the above, and may include all devices and all structures connected to the first wheel 112 to rotate the first wheel 112.

제1 연결블록(114)은 제1 바디부(111)와 연결될 수 있으며, 가이드부(120)를 따라 선형 운동할 수 있다. 제1 연결블록(114)은 가이드부(120)가 삽입되도록 홀이 형성될 수 있다. 이때, 제1 연결블록(114)은 제1 바디부(111)와 다단지게 연결될 수 있다. 특히 제1 연결블록(114)의 상면이 제1 바디부(111)의 상면보다 높은 위치에 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1 연결블록(114)은 일부가 절곡되도록 형성되어 제1 바디부(111)와 연결될 수 있다. The first connection block 114 may be connected to the first body portion 111 and may linearly move along the guide portion 120. The first connection block 114 may be formed with a hole so that the guide portion 120 is inserted. In this case, the first connection block 114 may be connected to the first body portion 111 in multiple stages. In particular, the upper surface of the first connection block 114 may be disposed at a position higher than the upper surface of the first body portion 111. In this case, the first connection block 114 may be formed to be partially bent and connected to the first body part 111.

가이드부(120)는 제1 방향으로 배치될 수 있다. 이때, 가이드부(120)와 제1 주행부(110)가 선형 운동 가능하도록 연결될 수 있다. 가이드부(120)는 지지부(121) 및 가이드(122)를 포함할 수 있다. 지지부(121)와 가이드(122)는 제1 방향으로 길게 형성될 수 있다. 지지부(121)는 제2 주행부(130)와 연결되어 제2 주행부(130)에 고정될 수 있다. 지지부(121)는 내부에 공간이 형성될 수 있으며, 지지부(121) 내부의 공간에는 제1 연결블록(114)이 삽입되어 선형 운동하도록 배치될 수 있다. 이러한 경우 지지부(121)는'ㄷ'자 형태로 형성될 수 있다. 지지부(121)는 제1 주행부(110)의 이동에 따라 제1 주행부(110)가 흔들리는 것을 방지할 수 있다. The guide part 120 may be disposed in the first direction. In this case, the guide unit 120 and the first driving unit 110 may be connected to enable a linear movement. The guide part 120 may include a support part 121 and a guide 122. The support part 121 and the guide 122 may be formed long in the first direction. The support part 121 may be connected to the second driving part 130 and fixed to the second driving part 130. The support part 121 may have a space formed therein, and the first connection block 114 may be inserted into the space inside the support part 121 to be linearly disposed. In this case, the support part 121 may be formed in a 'c' shape. The support part 121 may prevent the first driving part 110 from shaking as the first driving part 110 moves.

가이드(122)는 지지부(121)의 내부에 배치되어 제1 주행부(110)의 이동을 가이드할 수 있다. 특히 가이드(122)는 적어도 한 개 이상 구비될 수 있다. 가이드(122)가 복수개 구비되는 경우 복수개의 가이드(122)는 서로 이격되도록 배치되어 제1 연결블록(114)에 삽입됨으로써 제1 바디부(111)의 이동 시 복수개의 가이드부(122)는 제1 연결블록(114)이 회전하는 것을 방지할 수 있다. The guide 122 may be disposed in the support 121 to guide the movement of the first driving unit 110. In particular, at least one guide 122 may be provided. When a plurality of guides 122 are provided, the plurality of guides 122 are arranged to be spaced apart from each other and inserted into the first connection block 114 to move the plurality of guides 122 when the first body part 111 is moved. 1 connecting block 114 can be prevented from rotating.

가이드(122)는 제1 방향으로 길게 형성되어 지지부(121) 내부에 배치되는 가이드샤프트(122b)를 포함할 수 있다. 또한, 가이드(122)는 가이드샤프트(122b)가 내부에 삽입되며, 제1 연결블록(114)에 삽입되는 이동블록(122a)을 포함할 수 있다. 이때, 이동블록(122a)은 볼부쉬 또는 리니어 부쉬를 포함할 수 있다. The guide 122 may include a guide shaft 122b formed to be elongated in the first direction and disposed in the support 121. In addition, the guide 122 may include a moving block 122a into which the guide shaft 122b is inserted and inserted into the first connection block 114. In this case, the moving block 122a may include a ball bush or a linear bush.

제2 주행부(130)는 제2 바디부(131), 제2 휠(132) 및 제2 휠구동부(133)를 포함할 수 있다. 제2 바디부(131), 제2 휠(132) 및 제2 휠구동부(133)는 상기에서 설명한 제1 바디부(111), 제2 휠(132) 및 제2 휠구동부(133)와 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The second driving part 130 may include a second body part 131, a second wheel 132, and a second wheel driving part 133. The second body 131, the second wheel 132, and the second wheel driver 133 are the same as the first body 111, the second wheel 132, and the second wheel driver 133 described above. Or similar, detailed description thereof will be omitted.

제1 흡착부(140)는 제1 바디부(111)에 배치될 수 있다. 이때, 제1 흡착부(140)는 제1 바디부(111)의 하면에 배치되어 제2 방향과 평행한 지면을 흡착할 수 있다. 이러한 제1 흡착부(140)는 제1 흡착판(141), 제1 흡입모터(142) 및 제1 위치조절부(143)를 포함할 수 있다. The first adsorption part 140 may be disposed on the first body part 111. In this case, the first adsorption part 140 may be disposed on a lower surface of the first body part 111 to adsorb a ground parallel to the second direction. The first adsorption part 140 may include a first adsorption plate 141, a first suction motor 142, and a first position adjusting part 143.

제1 흡착판(141)는 내부에 공간이 형성될 수 있다. 이때, 제1 흡착판(141)은 아크 형태로 형성될 수 있으며, 반구, 타원형태, 원기둥 형태 등 다양한 형태로 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 제1 흡착판(141)은 원 형태로 형성되며, 중앙 부분이 다른 부분보다 인입되도록 형성되는 것도 가능하다. 이때, 제1 흡착판(141)의 형상은 상기에 한정되는 것은 아니며, 외부 물체 또는 지면 등에 흡착하는 모든 형상을 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 흡착판(141)이 원기둥 형태로 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 상기와 같은 제1 흡착판(141)은 고무, 실리콘 또는 합성수지 등과 같은 유연하면서 탄성인 재질을 포함할 수 있다. 또한, 제1 흡착판(141)은 얇은 막 형태로 형성될 수 있다. The first suction plate 141 may have a space formed therein. In this case, the first adsorption plate 141 may be formed in an arc shape, and may be formed in various forms such as a hemisphere, an elliptical shape, and a cylindrical shape. In another embodiment, the first adsorption plate 141 may be formed in a circular shape, and the center portion may be formed to be drawn in than the other portion. At this time, the shape of the first adsorption plate 141 is not limited to the above, and may include any shape of adsorption on an external object or the ground. However, hereinafter, the first adsorption plate 141 will be described in detail with reference to a case where the cylindrical shape is formed for convenience of description. The first suction plate 141 as described above may include a flexible and elastic material such as rubber, silicone, or synthetic resin. In addition, the first adsorption plate 141 may be formed in a thin film form.

제1 흡입모터(142)는 제1 바디부(111)에 삽입되며, 제1 흡착판(141)과 연결될 수 있다. 제1 흡입모터(142)는 작동에 따라 제1 흡착판(141) 내부의 기체를 흡입할 수 있다. The first suction motor 142 may be inserted into the first body 111 and may be connected to the first suction plate 141. The first suction motor 142 may suck the gas inside the first suction plate 141 according to the operation.

제1 위치조절부(143)는 제1 흡착판(141)과 제1 바디부(111) 사이를 연결할 수 있다. 제1 위치조절부(143)는 제1 흡착판(141)을 제1 바디부(111) 측으로 가력할 수 있다. 이러한 경우 제1 위치조절부(143)는 스프링, 탄성재질로 형성된 탄성바 등을 포함할 수 있다. 이때, 제1 위치조절부(143)는 스프링, 탄성재질로 형성된 탄성바 등의 내부에 삽입는 위치조절가이드를 포함하는 것도 가능하다. 이러한 위치조절가이드는 제1 흡착판(141)이 회전 가능하게 제1 흡착판(141)과 연결될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 위치조절부(143)는 스프링 또는 탄성재질로 형성된 탄성바 등을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first position adjusting unit 143 may connect between the first suction plate 141 and the first body portion 111. The first position adjusting unit 143 may exert the first suction plate 141 toward the first body part 111. In this case, the first position adjusting unit 143 may include a spring, an elastic bar formed of an elastic material. In this case, the first position adjusting unit 143 may include a position adjusting guide inserted into the elastic bar formed of a spring or an elastic material. The position adjusting guide may be connected to the first adsorption plate 141 such that the first adsorption plate 141 is rotatable. However, hereinafter, the first position adjusting unit 143 will be described in detail with reference to a case including an elastic bar formed of a spring or an elastic material for convenience of description.

이동 로봇(100)이 평지 등을 이동하는 경우 제1 흡착판(141)의 하면은 도 3의 (a)에 도시된 것과 같이 지면으로부터 이격될 수 있다. 이때, 제1 위치조절부(143)는 초기 길이를 유지함으로써 제1 흡착판(141)을 지면으로부터 미세하게 이격시킬 수 있다. When the mobile robot 100 moves on a flat surface or the like, the lower surface of the first adsorption plate 141 may be spaced apart from the ground as shown in FIG. In this case, the first position adjusting unit 143 may finely space the first suction plate 141 from the ground by maintaining the initial length.

반면, 제1 흡입모터(142)가 작동하는 경우 제1 흡착판(141) 내부의 공기는 제1 흡입모터(142)로 흡입될 수 있다. 이러한 경우 제1 흡착판(141)은 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 지면 측으로 이동하여 지면에 흡착될 수 있다. 이때, 제1 위치조절부(143)의 길이는 초기 길이보다 늘어남으로써 제1 위치조절부(143)는 제1 흡착판(141)을 제1 바디부(111) 측으로 가력할 수 있다. 이때, 제1 흡입모터(142)의 작동이 중지되는 경우 제1 위치조절부(143)가 초기 위치로 복귀할 수 있다. 따라서 제1 위치조절부(143)의 길이가 늘어남으로써 제1 위치조절부(143)에 저장된 복원력은 제1 흡착판(141)을 원 상태로 복귀시킬 수 있다.On the other hand, when the first suction motor 142 operates, the air inside the first suction plate 141 may be sucked into the first suction motor 142. In this case, the first adsorption plate 141 may be moved to the ground side and adsorbed onto the ground as shown in FIG. In this case, the length of the first position adjusting unit 143 may be longer than the initial length so that the first position adjusting unit 143 may exert the first suction plate 141 toward the first body part 111. At this time, when the operation of the first suction motor 142 is stopped, the first position adjusting unit 143 may return to the initial position. Therefore, as the length of the first position adjusting unit 143 increases, the restoring force stored in the first position adjusting unit 143 may return the first suction plate 141 to its original state.

구동부(150)는 가이드부(120)에 설치될 수 있다. 이때, 구동부(150)는 제1 연결블록(114)과 연결되어 제1 연결블록(114)을 제1 방향으로 왕복 운동시킬 수 있다. 구동부(150)는 볼스크류(151) 및 구동모터(152)를 포함할 수 있다. 볼스크류(151)는 스크류가 지지부(121)에 회전 가능하도록 설치되며, 스크류가 삽입되는 너트가 제1 연결블록(114)에 고정될 수 있다. 이때, 상기 너트와 스크류 사이에는 베어링 등이 배치될 수 있다. 구동모터(152)는 볼스크류(151)와 연결되어 볼스크류(151)를 작동시킬 수 있다. 특히 구동모터(152)는 스크류와 연결되어 스크류를 회전시킴으로써 너트를 스크류 상에서 선형 운동시킬 수 있다. The driving unit 150 may be installed in the guide unit 120. In this case, the driving unit 150 may be connected to the first connection block 114 to reciprocate the first connection block 114 in the first direction. The driving unit 150 may include a ball screw 151 and a driving motor 152. The ball screw 151 is installed so that the screw is rotatable to the support portion 121, the nut is inserted into the screw may be fixed to the first connection block (114). At this time, a bearing or the like may be disposed between the nut and the screw. The driving motor 152 may be connected to the ball screw 151 to operate the ball screw 151. In particular, the drive motor 152 is connected to the screw can rotate the screw to linearly move the nut on the screw.

제2 흡착부(160)는 제2 주행부(130)에 배치될 수 있다. 이때, 제2 흡착부(160)는 제2 흡착판(161), 제2 흡입모터(162) 및 제2 위치조절부(미도시)를 포함할 수 있다. 제2 흡착판(161), 제2 흡입모터(162) 및 상기 제2 위치조절부는 상기에서 설명한 제1 흡착판(141), 제1 흡입모터(142) 및 제1 위치조절부(143)와 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The second adsorption part 160 may be disposed on the second travel part 130. In this case, the second adsorption part 160 may include a second adsorption plate 161, a second suction motor 162, and a second position adjusting part (not shown). The second suction plate 161, the second suction motor 162, and the second position adjusting unit are the same as or similar to the first suction plate 141, the first suction motor 142, and the first position adjusting unit 143 described above. Similar descriptions will be omitted.

한편, 이하에서는 이동 로봇(100)의 작동 방법에 대해서 상세히 설명하기로 한다. On the other hand, it will be described in detail with respect to the operation method of the mobile robot 100.

도 4는 도 1에 도시된 이동 로봇의 작동을 보여주는 측면도이다.4 is a side view showing the operation of the mobile robot shown in FIG.

도 4를 참고하면, 제1 주행부(110)와 제2 주행부(130)가 작동하는 경우 이동 로봇(100)은 평지를 운행할 수 있다. 구체적으로 제1 휠구동부(113)와 제2 휠구동부(133)가 작동하면, 제1 휠(112)과 제2 휠(132)이 회전함으로써 이동 로봇(100)은 평지를 제1 방향으로 전진할 수 있다. 또한, 제1 휠구동부(113)와 제2 휠구동부(133)가 상기와 반대로 작동하는 경우 이동 로봇(100)은 평지를 제1 방향과 반대 방향으로 후진하는 것도 가능하다. 이러한 경우 제1 흡착판(141)의 하면과 제2 흡착판(161)의 하면은 상기 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 지면으로부터 이격된 상태일 수 있다. 따라서 이동 로봇(100)의 주행 시 제1 흡착판(141)의 하면과 지면이 접촉하거나 제2 흡착판(161)의 하면과 지면이 접촉을 방지함으로써 이동 로봇(100)의 주행을 방해하는 요소를 제거할 수 있다. Referring to FIG. 4, when the first driving unit 110 and the second driving unit 130 operate, the mobile robot 100 may travel on a flat surface. In detail, when the first wheel driver 113 and the second wheel driver 133 operate, the first wheel 112 and the second wheel 132 rotate to move the mobile robot 100 in the first direction. can do. In addition, when the first wheel driving unit 113 and the second wheel driving unit 133 operate in the opposite direction to the above, the mobile robot 100 may reverse the flat surface in the direction opposite to the first direction. In this case, the bottom surface of the first adsorption plate 141 and the bottom surface of the second adsorption plate 161 may be spaced apart from the ground as shown in FIG. Therefore, when the mobile robot 100 travels, the bottom surface of the first adsorption plate 141 contacts the ground or the bottom surface of the second adsorption plate 161 prevents contact with the ground, thereby removing elements that hinder the running of the mobile robot 100. can do.

도 5는 도 1에 도시된 이동 로봇의 작동을 보여주는 측면도이다. 5 is a side view showing the operation of the mobile robot shown in FIG.

도 5를 참고하면, 이동 로봇(100)은 평지 등을 주행하다가 계단을 만나면 계단을 올라가거나 내려갈 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 이동 로봇(100)이 계단을 오르는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 또한, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 계단 중에서 이동 로봇(100)이 주행하는 평지와 동일한 평면에 배치되는 계단의 지면을 제1 지면(S1)으로 하고, 제1 지면(S1)보다 높은 곳에 위치하고, 제1 지면(S1)과 평행한 지면을 제2 지면(S2)으로 하여 상세히 설명하기로 한다. 이때, 제1 지면(S1)과 제2 지면(S2)은 제2 방향과 평행할 수 있다. 또한, 이동 로봇(100)은 도면에 도시되어 있지 않으나 계단을 감지하는 센서, 라이다, 카메라 등을 구비함으로써 계단의 형상, 높이 등을 판단하는 것이 가능하다. 뿐만 아니라 이동 로봇(100)은 도면에 도시되어 있지 않으나 각 구성요소에 전류를 공급하도록 외부 전원과 연결하는 케이블, 전기 에너지를 저장하고, 공급하는 전지 등을 구비하는 것도 가능하다. 또한, 이동 로봇(100)은 도면에 도시되어 있지 않으나 상기와 같이 감지된 결과를 근거로 계단의 형상, 높이 등을 산출하여 각 구성요소를 제어하는 제어부를 구비하는 것도 가능하다. 이때, 제어부는 이동 로봇(100)의 내부에 배치된 회로기판, 이동 로봇(100)의 외부에 배치된 퍼스널 컴퓨터, 노트북, 휴대용 단말기 등과 같이 다양한 장치를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 5, the mobile robot 100 may move up or down the stairs when it meets the stairs while traveling on a flat surface. Hereinafter, for convenience of description, the mobile robot 100 will be described in detail with reference to the case where the stairs are climbed. In addition, hereinafter, for convenience of explanation, the ground of the stairs disposed on the same plane as the flat plane on which the mobile robot 100 travels is set as the first ground S1 and is located at a position higher than the first ground S1, The ground parallel to the first ground S1 will be described in detail as the second ground S2. In this case, the first ground surface S1 and the second ground surface S2 may be parallel to the second direction. In addition, although the mobile robot 100 is not shown in the drawing, it is possible to determine the shape, height, and the like of the stairs by including a sensor for detecting the stairs, a lidar, a camera, and the like. In addition, although not shown in the drawings, the mobile robot 100 may include a cable for connecting with an external power source to supply current to each component, a battery for storing and supplying electrical energy, and the like. In addition, although not shown in the drawings, the mobile robot 100 may include a controller for controlling each component by calculating the shape, height, and the like of the stairs based on the detected result as described above. In this case, the controller may include various devices such as a circuit board disposed inside the mobile robot 100, a personal computer, a laptop, a portable terminal, etc. disposed outside the mobile robot 100.

이동 로봇(100)이 계단의 제1 지면(S1)에 도달하면, 제2 흡착부(160)를 작동시킬 수 있다. 구체적으로 제2 흡입모터(162)가 작동하면, 제2 흡착판(161)은 제1 지면(S1)을 흡착하여 제1 지면(S1)에 고정될 수 있다. When the mobile robot 100 reaches the first ground surface S1 of the stairs, the second suction unit 160 may be operated. In detail, when the second suction motor 162 operates, the second suction plate 161 may suck the first ground surface S1 and be fixed to the first ground surface S1.

상기와 같이 제2 흡착판(161)이 제1 지면(S1)에 흡착되는 경우 구동모터(152)는 볼스크류(미도시)를 작동시킴으로써 제1 연결블록(114) 및 제1 바디부(111)를 상승시킬 수 있다. 이때, 제1 흡입모터(142)는 작동하지 않을 수 있다. As described above, when the second adsorption plate 161 is adsorbed on the first ground surface S1, the driving motor 152 operates the first screw block 114 and the first body part 111 by operating a ball screw (not shown). Can be raised. At this time, the first suction motor 142 may not operate.

상기와 같이 제1 바디부(111)가 상승하는 경우 제1 휠(112)은 계단의 높이 방향으로 상승할 수 있다. 이때, 제1 휠(112)는 제1 지면(S1)과 제2 지면(S2)을 연결하는 제3 지면(S3)에 접촉한 상태이거나 접촉하지 않은 상태일 수 있다. 제1 휠(112)이 제3 지면(S3)에 접촉하지 않은 경우 제1 휠구동부(113)는 작동하지 않을 수 있다. 반면, 제1 휠(112)이 제3 지면(S3)에 접촉하는 경우 제1 휠구동부(113)가 작동하여 제1 휠(112)을 회전시킬 수 있다. 이때, 제1 휠(112)은 제3 지면(S3)과 접촉하여 제3 지면(S3)을 따라 이동함으로써 제1 바디부(111)의 상승을 위하여 구동모터(152)에 가해지는 부하가 저감될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 바디부(111)의 상승 시 제1 휠(112)은 제3 지면(S3)에 접촉하지 않는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. When the first body portion 111 rises as described above, the first wheel 112 may rise in the height direction of the stairs. In this case, the first wheel 112 may be in contact with or not in contact with the third ground S3 connecting the first ground S1 and the second ground S2. When the first wheel 112 does not contact the third ground surface S3, the first wheel driving unit 113 may not operate. On the other hand, when the first wheel 112 contacts the third ground surface S3, the first wheel driving unit 113 may operate to rotate the first wheel 112. At this time, the first wheel 112 is in contact with the third ground (S3) to move along the third ground (S3) to reduce the load on the drive motor 152 for the rise of the first body portion 111. Can be. Hereinafter, for convenience of description, the first wheel 112 will not be in contact with the third ground surface S3 when the first body portion 111 is described in detail.

제1 바디부(111)가 상승하여 제1 흡착판(141)의 하면이 제2 지면(S2)과 동일한 위치에 도달하거나 제2 지면(S2)보다 높은 위치에 도달하면 제1 휠(112)은 제2 지면(S2)에 안착될 수 있다. 이러한 경우 이동 로봇(100)은 위치가 고정되거나 제2 휠구동부(133)가 작동하여 제2 방향으로 전진하는 것도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제2 휠구동부(133)가 작동하여 이동 로봇(100)이 제2 방향으로 전진하여 제1 흡착판(141)이 제2 지면(S2) 상에 위치하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. When the first body part 111 rises and the lower surface of the first suction plate 141 reaches the same position as the second ground surface S2 or reaches a position higher than the second ground surface S2, the first wheel 112 It may be seated on the second ground surface S2. In this case, the mobile robot 100 may be fixed in position or move in the second direction by operating the second wheel driving unit 133. However, hereinafter, for the sake of convenience, the second wheel driving unit 133 may be operated to move the mobile robot 100 in the second direction so that the first suction plate 141 is positioned on the second ground surface S2. It will be described in detail with the focus.

상기와 같이 제2 휠구동부(133)가 작동하는 경우 제2 흡입모터(162)는 제2 흡착판(161) 내부의 압력을 제1 지면(S1)을 흡착하여 고정시킬 때 제2 흡착판(161) 내부의 압력과 동일하게 유지할 수 있다. 이때, 제1 휠(112)이 제2 지면(S2)에 안착하는 경우 제1 휠구동부(113)가 작동하여 제1 휠(112)을 회전시킴으로써 이동 로봇(100)의 전진을 도와줄 수 있다. As described above, when the second wheel driving unit 133 is operated, the second suction motor 162 is configured to suck and fix the pressure inside the second suction plate 161 by adsorbing the first ground surface S1 to the second suction plate 161. It can be kept the same as the internal pressure. In this case, when the first wheel 112 is seated on the second ground S2, the first wheel driving unit 113 may operate to rotate the first wheel 112 to help the mobile robot 100 move forward. .

도 6은 도 1에 도시된 이동 로봇의 작동을 보여주는 측면도이다.6 is a side view showing the operation of the mobile robot shown in FIG.

도 6을 참고하면, 제1 흡착판(141)이 제2 지면(S2) 상에 배치된 후 제2 흡입모터(162)는 작동을 중지할 수 있다. 제2 흡입모터(162)의 작동 중지로 인하여 제2 흡착판(161)은 제1 지면(S1)으로부터 분리될 수 있다. 특히 제2 흡착판(161)은 제2 위치조절부(미도시)에 의하여 원위치로 복귀할 수 있으며 제1 지면(S1)으로부터 이격될 수 있다. 이때, 제1 흡입모터(142)는 제1 흡착판(141)을 제2 지면(S2)에 흡착시킬 수 있다. Referring to FIG. 6, after the first suction plate 141 is disposed on the second ground surface S2, the second suction motor 162 may stop operating. The second suction plate 161 may be separated from the first ground surface S1 due to the stopping of the second suction motor 162. In particular, the second suction plate 161 may be returned to its original position by a second position adjusting unit (not shown) and may be spaced apart from the first ground surface S1. In this case, the first suction motor 142 may adsorb the first suction plate 141 to the second ground surface S2.

제2 흡착판(161)과 제1 지면(S1) 사이가 이격되면, 구동모터(152)는 도 5와 반대로 볼스크류(미도시)를 작동시킬 수 있다. 이때, 제1 연결블록(114)은 제1 흡착판(141)과 제2 지면(S2)의 흡착으로 인하여 고정될 수 있다. When the space between the second suction plate 161 and the first ground surface S1 is spaced apart, the driving motor 152 may operate a ball screw (not shown) as opposed to FIG. 5. In this case, the first connection block 114 may be fixed due to the adsorption of the first adsorption plate 141 and the second ground surface S2.

구동모터(152)가 작동하는 경우 지지부(121) 및 제2 바디부(131)는 제1 지면(S1)으로부터 상승할 수 있다. 이때, 제2 흡착판(161)의 하면이 제2 지면(S2)과 동일한 면에 도달하거나 제2 지면(S2)보다 높은 위치에 도달하면, 구동모터(152)의 작동을 중지시킬 수 있다. 상기와 같이 구동모터(152)가 작동하는 동안 제2 휠(132)은 제3 지면(S3)에 접촉하거나 접촉하지 않은 상태일 수 있다. 이때, 제2 휠(132)이 제3 지면(S3)에 접촉하지 않는 경우 제2 휠구동부(133)는 작동하지 않을 수 있다. 반면, 제2 휠(132)이 제3 지면(S3)에 접촉하는 경우 제2 휠구동부(133)가 작동할 수 있다. 이때, 제2 휠(132)은 제3 지면(S3)과 접촉하여 제3 지면(S3)을 따라 이동할 수 있다. 이러한 경우 구동모터(152)에 가해지는 부하를 저감시키는 것이 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제2 휠(132)이 제3 지면(S3)에 접촉하지 않는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. When the driving motor 152 operates, the support part 121 and the second body part 131 may rise from the first ground surface S1. In this case, when the bottom surface of the second suction plate 161 reaches the same surface as the second ground surface S2 or reaches a position higher than the second ground surface S2, the operation of the driving motor 152 may be stopped. As described above, the second wheel 132 may or may not be in contact with the third ground surface S3 while the driving motor 152 is operating. In this case, when the second wheel 132 does not contact the third ground surface S3, the second wheel driving unit 133 may not operate. On the other hand, when the second wheel 132 contacts the third ground surface S3, the second wheel driving unit 133 may operate. In this case, the second wheel 132 may move in contact with the third ground surface S3 along the third ground surface S3. In this case, it is possible to reduce the load on the driving motor 152. However, hereinafter, the second wheel 132 will be described in detail with reference to the case where the second wheel 132 does not contact the third ground S3 for convenience of description.

구동모터(152)는 제2 바디부(131) 또는 제2 흡착판(161)의 위치가 기 설정된 위치에 도달할 때까지 작동할 수 있다. 이때, 구동모터(152)는 제2 흡착판(161)의 하면이 제2 지면(S2)과 동일한 위치 또는 제2 지면(S2)보다 높은 위치에 도달할 때까지 작동할 수 있다. The driving motor 152 may operate until the position of the second body 131 or the second suction plate 161 reaches a preset position. In this case, the driving motor 152 may operate until the lower surface of the second suction plate 161 reaches the same position as the second ground surface S2 or higher than the second ground surface S2.

상기와 같이 제2 흡착판(161)이 기 설정된 위치까지 상승하면, 제1 휠구동부(113)가 작동하여 이동 로봇(100)을 제2 방향으로 전진시킬 수 있다. 이때, 제1 흡입모터(142)는 제1 흡착판(141) 내부의 압력을 기존과 동일한 압력으로 유지시키거나 제1 흡착판(141) 내부의 압력을 기존보다 높은 압력으로 만들 수 있다. 따라서 이동 로봇(100)은 제1 흡착판(141)으로 제2 지면(S2)을 흡착하면서 전진하는 것이 가능하다.As described above, when the second suction plate 161 is raised to the preset position, the first wheel driving unit 113 may operate to move the mobile robot 100 in the second direction. At this time, the first suction motor 142 may maintain the pressure inside the first adsorption plate 141 at the same pressure as the existing one, or may make the pressure inside the first adsorption plate 141 at a higher pressure than the existing one. Therefore, the mobile robot 100 can move forward while absorbing the second surface S2 by the first suction plate 141.

상기와 같이 제1 휠구동부(113)가 작동하면, 제2 휠(132)는 제2 지면(S2)에 안착할 수 있다. 이때, 제2 휠구동부(133)는 제1 휠구동부(113)와 함께 작동하거나 작동하지 않을 수 있다. As described above, when the first wheel driving unit 113 operates, the second wheel 132 may be seated on the second ground surface S2. In this case, the second wheel driver 133 may or may not work together with the first wheel driver 113.

상기와 같은 과정은 이동 로봇(100)이 계단을 올라가는 경우 지속적으로 반복하여 수행할 수 있다. 이때, 이동 로봇(100)이 계단을 올라가는 방법은 상기에서 설명한 것과 동일하게 수행될 수 있다. The above process may be repeatedly performed when the mobile robot 100 climbs the stairs. In this case, the method of moving the stairs by the mobile robot 100 may be performed in the same manner as described above.

따라서 이동 로봇(100)은 복잡한 관절 구조를 구비하지 않고도 계단과 같은 험지를 올라가거나 내려오는 것이 가능하다. 또한, 이동 로봇(100)은 계단을 올라가거나 내려올 때 고정된 상태에서 작동이 수행되므로 이동 로봇(100)의 자세 안정성을 확보할 수 있다. 이동 로봇(100)은 구조를 최소화함으로써 이동 로봇(100)의 사이즈를 최소화할 수 있다.Therefore, the mobile robot 100 can climb or descend a rough terrain such as stairs without having a complicated joint structure. In addition, since the operation is performed in a fixed state when moving up or down the stairs, the mobile robot 100 may secure posture stability of the mobile robot 100. The mobile robot 100 may minimize the size of the mobile robot 100 by minimizing the structure.

한편, 상기와 같은 이동 로봇(100)이 계단을 내려가는 경우는 상기와 반대로 작동할 수 있다. 예를 들면, 제1 흡착판(141)을 제2 지면(S2)에 흡착시킨 후 구동모터(152)가 작동하여 제2 주행부(130)를 제2 지면(S2)에서 제1 지면(S1)으로 하강시킬 수 있다. 또한, 제2 주행부(130)의 하강이 완료되면, 제2 흡착판(161)을 제1 지면(S1)에 흡착시킨 후 구동모터(152)가 작동하여 제1 주행부(110)를 제2 지면(S2)에서 제1 지면(S1)으로 하강시킬 수 있다. 이러한 경우 이동 로봇(100)은 상기에서 작동하는 것과 유사하게 작동하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. On the other hand, when the mobile robot 100 as described above goes down the stairs may be operated in the opposite manner to the above. For example, after adsorbing the first suction plate 141 to the second ground surface S2, the driving motor 152 operates to move the second driving unit 130 from the second ground surface S2 to the first ground surface S1. Can be lowered. In addition, when the lowering of the second traveling unit 130 is completed, the second adsorption plate 161 is adsorbed on the first ground surface S1, and then the driving motor 152 operates to operate the first traveling unit 110 in the second manner. It is possible to descend from the ground (S2) to the first ground (S1). In this case, since the mobile robot 100 operates similarly to the above operation, a detailed description thereof will be omitted.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇을 보여주는 사시도이다. 도 8은 도 7에 도시된 가이드부 및 구동부를 보여주는 단면도이다. 7 is a perspective view showing a mobile robot according to another embodiment of the present invention. FIG. 8 is a cross-sectional view illustrating the guide part and the driving part shown in FIG. 7.

도 7 및 도 8을 참고하면, 이동 로봇(200)은 이동 로봇(200)은 제1 주행부(210), 가이드부(220), 제2 주행부(230), 제1 흡착부(240), 구동부(250) 및 센서부(270)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 주행부(210) 및 제1 흡착부(240)는 상기 도 1에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.Referring to FIGS. 7 and 8, the mobile robot 200 may include a first moving part 210, a guide part 220, a second moving part 230, and a first adsorption part 240. The driving unit 250 and the sensor unit 270 may be included. In this case, since the first driving unit 210 and the first adsorption unit 240 are the same as or similar to those described with reference to FIG. 1, detailed descriptions thereof will be omitted.

가이드부(220)는 리니어 모션 가이드를 포함할 수 있다. 구체적으로 가이드부(220)는 제2 바디부(231)와 연결되는 레일부(221)와, 레일부(221)를 선형 운동하는 블록부(222)를 포함할 수 있다. 이때, 가이드부(220)는 상기에서 설명한 것과 같이 지지부(미도시)를 포함하는 것도 가능하며, 레일부(221)는 상기 지지부와 일체로 형성되거나 상기에서 설명한 바와 같이 상기 지지부 내부에 레일부(221)가 배치되는 것도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 레일부(221)와 상기 지지부가 일체로 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The guide unit 220 may include a linear motion guide. In detail, the guide part 220 may include a rail part 221 connected to the second body part 231, and a block part 222 linearly moving the rail part 221. In this case, the guide part 220 may include a support part (not shown) as described above, and the rail part 221 is formed integrally with the support part or as described above. It is also possible to arrange 221. However, hereinafter, the rail unit 221 and the support unit will be described in detail with reference to the case where the support unit is formed integrally for convenience of description.

제2 주행부(230)는 제2 바디부(231), 제2 휠(232), 제2 휠구동부(233) 및 보조휠(234)을 포함할 수 있다. 이때, 제2 바디부(231), 제2 휠(232) 및 제2 휠구동부(233)는 상기 도 1에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The second driving part 230 may include a second body part 231, a second wheel 232, a second wheel driving part 233, and an auxiliary wheel 234. In this case, since the second body 231, the second wheel 232, and the second wheel driver 233 are the same as or similar to those described with reference to FIG. 1, detailed descriptions thereof will be omitted.

보조휠(234)은 제2 바디부(231)에 회전 가능하도록 설치될 수 있다. 이때, 보조휠(234)은 제2 휠(232)과 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. 이러한 경우 보조휠(234)은 제2 휠구동부(233)와 연결되어 회전하거나 제2 휠구동부(233)와 동일 또는 유사한 휠구동부와 별도로 연결되는 것도 가능하다. 다른 실시예로써 보조휠(234)은 별도의 휠구동부와 연결되지 않고 제2 바디부(231)에 회전 가능하게 설치되는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 보조휠(234)는 별도의 휠구동부와 연결되지 않고, 제2 바디부(231)에 회전 가능하게 설치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The auxiliary wheel 234 may be installed to be rotatable to the second body 231. In this case, the auxiliary wheel 234 may be formed the same as or similar to the second wheel 232. In this case, the auxiliary wheel 234 may be connected to the second wheel driver 233 to rotate or may be separately connected to the same or similar wheel driver as the second wheel driver 233. In another embodiment, the auxiliary wheel 234 may be rotatably installed on the second body part 231 without being connected to a separate wheel driving part. Hereinafter, for convenience of description, the auxiliary wheel 234 will be described in detail with reference to a case in which the auxiliary wheel 234 is rotatably installed in the second body portion 231.

구동부(250)는 리니어 모터를 포함할 수 있다. 이러한 경우 구동부(250)는 레일부(221)의 길이 방향으로 길게 배치되는 가동자코일(251), 가동자코일(251) 상을 선형 운동하는 고정마그넷(252) 및 고정마그넷(252)에 연결되는 테이블(253)을 포함할 수 있다. 이러한 경우 테이블(253)은 상기에서 설명한 제1 연결블록(214)과 일체로 형성될 수 있다. 또한, 가동자코일(251)은 레일부(221)와 일체로 형성되거나 별도로 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 테이블(253)과 제1 연결블록(214)은 별도로 형성되고, 가동자코일(251)과 레일부(221)도 별도로 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The driving unit 250 may include a linear motor. In this case, the driving unit 250 is connected to the movable coil 251 and the fixed magnet 252 and the fixed magnet 252 which linearly move on the movable coil 251. The table 253 may be included. In this case, the table 253 may be integrally formed with the first connection block 214 described above. In addition, the movable coil 251 may be integrally formed with the rail unit 221 or may be separately formed. Hereinafter, for convenience of description, the table 253 and the first connection block 214 are separately formed, and the movable coil 251 and the rail unit 221 will be described in detail with reference to the case where they are separately formed.

센서부(270)는 제1 주행부(210)와 제2 주행부(230) 중 적어도 하나에 배치될 수 있다. 이때, 센서부(270)는 제1 주행부(210)에 배치되는 제1 센서부(271)와, 제2 주행부(230)에 배치되는 제2 센서부(272)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 센서부(271)와 제2 센서부(272)는 서로 동일 또는 유사하므로 이하에서는 제1 센서부(271)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The sensor unit 270 may be disposed on at least one of the first driving unit 210 and the second driving unit 230. In this case, the sensor unit 270 may include a first sensor unit 271 disposed on the first driving unit 210 and a second sensor unit 272 disposed on the second driving unit 230. In this case, since the first sensor unit 271 and the second sensor unit 272 are the same or similar to each other, the first sensor unit 271 will be described in detail with reference to the first sensor unit 271.

상기와 같은 제1 센서부(271)는 초음파센서를 포함할 수 있다. 이때, 제1 센서부(271)는 제1 바디부(211)에 설치되어 제1 바디부(211)가 계단의 제3 지면(S3)에 근접하는 것을 감지할 수 있다. 이때, 제1 센서부(271)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 레이저 센서 등과 같이 거리를 측정하거나 장애물을 감지할 수 있는 모든 종류의 센서를 포함할 수 있다. The first sensor unit 271 as described above may include an ultrasonic sensor. In this case, the first sensor 271 may be installed in the first body 211 to detect that the first body 211 is close to the third ground surface S3 of the stairs. In this case, the first sensor unit 271 is not limited to the above, and may include all kinds of sensors capable of measuring a distance or detecting an obstacle, such as a laser sensor.

한편, 상기와 같은 이동 로봇(200)이 계단을 올라가거나 내려오는 경우를 살펴보면, 이동 로봇(200)이 각종 센서, 카메라, 라이다 등을 통하여 계단의 형상을 산출한 후 계단을 향하여 움직일 수 있다. 이때, 제1 센서부(271)는 제1 바디부(211)와 계단의 제3 지면(미도시) 사이의 거리를 측정할 수 있다. Meanwhile, referring to the case where the mobile robot 200 moves up or down the stairs, the mobile robot 200 may move toward the stairs after calculating the shape of the stairs through various sensors, cameras, and lidars. . In this case, the first sensor unit 271 may measure a distance between the first body 211 and a third surface (not shown) of the stairs.

제1 센서부(271)에서 측정된 제1 바디부(211)와 상기 제3 지면 사이의 거리가 기 설정된 거리와 동일하면, 이동 로봇(200)은 정지할 수 있다. 이러한 경우 구동부(250)는 제1 주행부(210) 또는 제2 주행부(230)를 승하강시킬 수 있다. 이때, 구동부(250)는 이동 로봇(200)이 이동하는 동안 작동하거나 이동 로봇(200)이 정지한 후 작동하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 이동 로봇(200)이 정지한 후 구동부(250)가 작동하여 이동 로봇(200)이 계단을 올라가는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. If the distance between the first body part 211 and the third ground measured by the first sensor part 271 is equal to a preset distance, the mobile robot 200 may stop. In this case, the driving unit 250 may raise and lower the first driving unit 210 or the second driving unit 230. In this case, the driving unit 250 may operate while the mobile robot 200 moves or operate after the mobile robot 200 stops. Hereinafter, for convenience of description, the driving unit 250 operates after the mobile robot 200 stops, and thus the mobile robot 200 will be described in detail with respect to the case where the mobile robot 200 climbs the stairs.

구체적으로 이동 로봇(200)이 정지한 후 제1 주행부(210)를 승강시킬 수 있다. 이때, 보조휠(234)은 제2 휠(232)과 함께 이동 로봇(200)의 자세를 안정하게 유지시킬 수 있다. 제1 주행부(210)가 승강하는 경우 가동자코일(251)에 전류가 인가되면, 고정마그넷(252)의 배치에 따라서 고정마그넷(252)이 가동자코일(251)을 따라 선형 운동할 수 있다. 예를 들면, 고정마그넷(252)은 가동자코일(251)의 하측에서 상측으로 이동할 수 있다. 테이블(253)은 가동자코일(251) 및 레일부(221)를 따라 이동할 수 있으며, 테이블(253)에 연결된 제1 주행부(210)가 상승할 수 있다.In more detail, after the mobile robot 200 stops, the first driving unit 210 may be elevated. In this case, the auxiliary wheel 234 may stably maintain the posture of the mobile robot 200 together with the second wheel 232. When a current is applied to the movable coil 251 when the first driving unit 210 moves up and down, the fixed magnet 252 may linearly move along the movable coil 251 according to the arrangement of the fixed magnet 252. have. For example, the fixed magnet 252 may move from the lower side of the movable coil 251 to the upper side. The table 253 may move along the movable coil 251 and the rail part 221, and the first driving part 210 connected to the table 253 may rise.

제1 주행부(210)가 상승하는 경우 제2 주행부()는 다양한 형태로 제어될 수 있다. 예를 들면, 제2 휠구동부(233)는 구동하지 않을 수 있다. 다른 실시예로써 제2 휠구동부(233)는 이동 로봇(200)이 뒤로 밀리지 않도록 이동 로봇(200)를 소량 전진시키도록 자동하는 것도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 주행부(210)의 상승 시 제2 휠구동부(233)는 정지하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. When the first driving unit 210 is lifted, the second driving unit may be controlled in various forms. For example, the second wheel driver 233 may not drive. In another embodiment, the second wheel driver 233 may automate the robot 200 to move forward a small amount so that the robot 200 is not pushed backward. However, hereinafter, for convenience of description, the second wheel driving unit 233 will be described in detail with respect to the case where the first driving unit 210 rises.

또한, 상기와 같이 제1 주행부(210)이 상승하는 경우 제1 주행부(210)의 하중으로 인하여 이동 로봇(200)이 쓰러지는 것을 방지하도록 제2 주행부(230)에 무게추를 설치하는 것도 가능하다. 다른 실시예로써 상기와 같은 경우 제2 바디부(231)의 일부를 무게를 상이하게 함으로써 이동 로봇(200)이 쓰러지는 것을 방지하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 상기와 같은 경우 보조휠(234)의 무게를 크게 제조함으로써 이동 로봇(200)이 쓰러지는 것을 방지하는 것도 가능하다. 이때, 상기와 같은 경우 이동 로봇(200)의 자세 안정성을 확보하기 위한 구조는 상기에 한정되는 것은 아니며, 이동 로봇(200)의 자세 안정성을 확보할 수 있는 구조물의 배치, 구조물의 무게, 구조물의 형상 등을 포함할 수 있다. In addition, as described above, when the first travel unit 210 is raised, the weight installed on the second travel unit 230 to prevent the mobile robot 200 from falling down due to the load of the first travel unit 210. It is also possible. In another embodiment, as described above, the mobile robot 200 may be prevented from falling down by varying a part of the second body part 231. In another embodiment, as described above, the weight of the auxiliary wheel 234 may be increased to prevent the mobile robot 200 from falling down. At this time, in the above case, the structure for securing the posture stability of the mobile robot 200 is not limited to the above, the arrangement of the structure, the weight of the structure, the structure of the structure to ensure the posture stability of the mobile robot 200 Shape and the like.

상기와 같이 제1 주행부(210)가 상승한 후 제2 휠구동부(233)는 작동하여 제1 주행부(210)를 제2 지면(S2)에 안착시킬 수 있다. 이때, 제2 센서부(272)에서 측정된 값이 기 설정된 값에 도달하는 경우 제2 휠구동부(233)의 작동이 중지될 수 있다. 이러한 경우 제1 흡착부(240)는 제2 지면(미도시)으로부터 이격되도록 배치될 수 있다. As described above, after the first driving unit 210 is raised, the second wheel driving unit 233 may operate to seat the first driving unit 210 on the second ground surface S2. In this case, when the value measured by the second sensor unit 272 reaches a preset value, the operation of the second wheel driver 233 may be stopped. In this case, the first adsorption part 240 may be disposed to be spaced apart from the second ground (not shown).

제1 흡입모터(242)는 제1 흡착판(241)을 상기 제2 지면에 흡착시킬 수 있다. 이후 가동자코일(251)에 전류를 인가되면, 제2 주행부(230)는 승강할 수 있다. 구체적으로 가동자코일(251)에 전류가 인가되면, 제1 주행부(210)에 연결된 테이블(253)이 고정된 상태이므로 고정마그넷(252)은 정지하고 가동자코일(251)이 상승할 수 있다. 이러한 경우 가동자코일(251)과 연결된 제2 주행부(230)가 상승할 수 있다. The first suction motor 242 may adsorb the first suction plate 241 to the second ground. Thereafter, when a current is applied to the movable coil 251, the second driving unit 230 may move up and down. In detail, when a current is applied to the movable coil 251, the table 253 connected to the first driving unit 210 is fixed, and thus the fixed magnet 252 may stop and the movable coil 251 may rise. have. In this case, the second driving unit 230 connected to the movable coil 251 may rise.

이후 제1 휠구동부(213)가 작동하여 이동 로봇(200)을 전진시킬 수 있다. 이때, 제1 흡착모터(242)는 제1 흡착판(241) 내부의 압력이 제1 흡착판(241)과 상기 제2 지면의 흡착이 유지되도록 작동할 수 있다. Afterwards, the first wheel driving unit 213 may operate to move the mobile robot 200. In this case, the first adsorption motor 242 may operate such that the pressure inside the first adsorption plate 241 is maintained at the adsorption of the first adsorption plate 241 and the second ground.

따라서 이동 로봇(200)은 복잡한 관절 구조를 구비하지 않고도 계단과 같은 험지를 올라가거나 내려오는 것이 가능하다. 또한, 이동 로봇(200)은 계단을 올라가거나 내려올 때 고정된 상태에서 작동이 수행되므로 이동 로봇(200)의 자세 안정성을 확보할 수 있다. 이동 로봇(200)은 구조를 최소화함으로써 이동 로봇(200)의 사이즈를 최소화할 수 있다.Therefore, the mobile robot 200 can be climbed up or down, such as stairs without having a complicated joint structure. In addition, since the operation is performed in a fixed state when moving up or down the stairs, the mobile robot 200 may secure posture stability of the mobile robot 200. The mobile robot 200 may minimize the size of the mobile robot 200 by minimizing the structure.

한편, 상기와 같은 가이드부(220)와 구동부(250)는 상기에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 가이드부(220)는 도 1에서 설명한 것과 동일한 형태로 형성되고, 구동부(250)는 리니어 모터를 포함하는 것도 가능하다. 다른 실시예로써 가이드부(220)는 리이어 모션 가이드를 포함하고, 구동부(250)는 상기에서 설명한 것과 같이 구동모터(미도시)와 볼스크류(미도시)를 포함하는 것도 가능하다. On the other hand, the guide unit 220 and the driving unit 250 as described above is not limited to the above. For example, the guide part 220 may be formed in the same shape as described with reference to FIG. 1, and the driving part 250 may include a linear motor. In another embodiment, the guide unit 220 may include a lead motion guide, and the driving unit 250 may include a drive motor (not shown) and a ball screw (not shown) as described above.

도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 로봇을 보여주는 사시도이다. 도 10은 도 9에 도시된 제1 주행부 일부와 제1 흡착부 일부를 보여주는 사시도이다. 도 11은 도 9에 도시된 제2 연결부를 보여주는 사시도이다. 도 12는 도 9에 도시된 이동 로봇의 작동을 보여주는 측면도이다.9 is a perspective view showing a mobile robot according to another embodiment of the present invention. FIG. 10 is a perspective view illustrating a portion of a first driving unit and a portion of a first adsorption unit illustrated in FIG. 9. FIG. 11 is a perspective view illustrating the second connection unit illustrated in FIG. 9. 12 is a side view showing the operation of the mobile robot shown in FIG.

도 9 내지 도 12를 참고하면, 이동 로봇(300)은 제1 주행부(310), 가이드부(320), 제2 주행부(330), 제1 흡착부(340), 제2 흡착부(360) 및 센서부(270)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 주행부(310), 가이드부(320), 제2 주행부(330)는 상기 도 1에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. 9 to 12, the mobile robot 300 includes a first running part 310, a guide part 320, a second running part 330, a first suction part 340, and a second suction part ( 360 and a sensor unit 270. In this case, since the first driving unit 310, the guide unit 320, and the second driving unit 330 are the same as or similar to those described with reference to FIG. 1, detailed descriptions thereof will be omitted.

제1 흡착부(340)와 제2 흡착부(360)는 서로 유사하게 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 흡착부(340)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first adsorption part 340 and the second adsorption part 360 may be formed similarly to each other. Hereinafter, for convenience of description, the first adsorption unit 340 will be described in detail.

제1 흡착부(340)는 제1 흡착판(341), 제1 흡입모터(342), 제1 위치조절부(343) 및 제1 연결부(344)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 흡착판(341)과 제1 흡입모터(342)는 상기 도 1에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The first adsorption part 340 may include a first adsorption plate 341, a first suction motor 342, a first position adjusting part 343, and a first connection part 344. In this case, since the first suction plate 341 and the first suction motor 342 are the same as or similar to those described with reference to FIG. 1, detailed descriptions thereof will be omitted.

제1 위치조절부(343)는 제1 주행부(310)에 배치되어 제1 주행부(310) 측으로 제1 흡착판(341)에 힘을 가할 수 있다. 이때, 제1 위치조절부(343)는 제1 주행부(310)를 관통하여 제1 흡착판(341)과 연결되는 제1 선형운동부(343a)와, 제1 선형운동부(343a)가 내부에 배치되는 제1 위치조절탄성부(343b)를 포함할 수 있다. 또한, 제1 위치조절부(343)는 제1 주행부(310)에 설치되어 제1 선형운동부(343a)를 슬라이딩 가능하도록 지지하는 제1 선형운동지지부(343c)를 포함할 수 있다. The first position adjusting unit 343 may be disposed on the first driving unit 310 to apply a force to the first suction plate 341 toward the first driving unit 310. At this time, the first position adjusting unit 343 is disposed in the first linear movement unit 343a and the first linear movement unit 343a connected to the first suction plate 341 through the first traveling unit 310. It may include a first position adjusting elastic portion 343b. In addition, the first position adjusting unit 343 may include a first linear movement supporting unit 343c installed on the first driving unit 310 to support the first linear movement unit 343a so as to be slidable.

제1 선형운동부(343a)는 샤프트 또는 바 형태로 형성되어 제1 주행부(310)를 관통하도록 배치될 수 있다. 이때, 제1 선형운동부(343a)의 일단은 제1 연결부(344)에 연결되고, 제1 선형운동부(343a)의 타단은 제1 주행부(310)의 상면으로부터 이격되도록 배치될 수 있다. 특히 제1 선형운동부(343a)의 타단은 제1 선형운동부(343a)의 길이 방향과 수직한 방향으로 확장되도록 형성될 수 있다. 즉, 제1 선형운동부(343a)의 타단은 제1 주행부(310)를 관통하는 제1 선형운동부(343a) 부분보다 단면적이 넓게 형성될 수 있다. The first linear movement part 343a may be formed in the shape of a shaft or a bar and be disposed to penetrate the first driving part 310. In this case, one end of the first linear motion part 343a may be connected to the first connection part 344, and the other end of the first linear motion part 343a may be disposed to be spaced apart from the upper surface of the first driving part 310. In particular, the other end of the first linear motion part 343a may be formed to extend in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the first linear motion part 343a. That is, the other end of the first linear motion part 343a may have a larger cross-sectional area than the portion of the first linear motion part 343a penetrating the first travel part 310.

제1 위치조절탄성부(343b)는 제1 선형운동부(343a)의 타단과 제1 선형운동지지부(343c)의 상면 사이 또는 제1 선형운동부(343a)의 타단과 제1 주행부(310)의 상면 사이에 배치될 수 있다. 이때, 제1 위치조절탄성부(343b) 내부에는 제1 선형운동부(343a)가 배치될 수 있으며, 제1 위치조절탄성부(343b)는 제1 선형운동부(343a)의 선형 운동 시 제1 선형운동부(343a)에 복원력을 제공할 수 있다. 제1 위치조절탄성부(343b)의 일단은 제1 선형운동지지부(343c)의 상면 또는 제1 주행부(310)의 상면에 의하여 지지될 수 있으며, 제1 위치조절탄성부(343b)의 타단은 제1 선형운동부(343a)의 타단에 의하여 지지될 수 있다. 이러한 경우 제1 위치조절부(343)는 고무, 실리콘 등의 탄성재질을 포함하는 바 형태를 포함하거나 스프링을 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 위치조절탄성부(343b)가 스프링을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first position adjusting elastic part 343b is disposed between the other end of the first linear motion part 343a and the upper surface of the first linear motion support part 343c or the other end of the first linear motion part 343a and the first travel part 310. It may be disposed between the upper surface. In this case, a first linear motion part 343a may be disposed in the first position control elastic part 343b, and the first position control elastic part 343b may be a first linear motion during the linear motion of the first linear motion part 343a. The restoring force may be provided to the exercise unit 343a. One end of the first positioning elastic portion 343b may be supported by an upper surface of the first linear motion support portion 343c or an upper surface of the first traveling portion 310, and the other end of the first positioning elastic portion 343b. May be supported by the other end of the first linear motion part 343a. In this case, the first position adjusting unit 343 may include a bar shape including an elastic material such as rubber or silicon, or may include a spring. Hereinafter, for convenience of description, the first position adjusting elastic part 343b will be described in detail with reference to a case including a spring.

제1 선형운동지지부(343c)는 제1 주행부(310)에 설치되어 제1 선형운동부(343a)를 지지할 수 있다. 이때, 제1 선형운동지지부(343c)는 제1 선형운동부(343a)가 슬라이딩 가능하도록 내부에 배치될 수 있다. 이때, 제1 선형운동지지부(343c)와 제1 선형운동부(343a)는 상기 도 1에서 설명한 가이드샤프트(122b)와 이동블록(122a)과 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. The first linear motion support part 343c may be installed on the first travel part 310 to support the first linear motion part 343a. In this case, the first linear motion support part 343c may be disposed inside such that the first linear motion part 343a is slidable. In this case, the first linear motion support part 343c and the first linear motion part 343a may be the same as or similar to the guide shaft 122b and the moving block 122a described with reference to FIG. 1.

제1 연결부(344)는 제1 흡착판(341)과 제1 주행부(310)의 제1 바디부(311) 하면 사이에 배치될 수 있다. 이때, 제1 연결부(344)는 제1 흡착판(341)을 회동 가능하도록 지지할 수 있다. 또한, 제1 흡착판(341)과 제1 흡입모터(342)의 연결되는 부분에는 주름관 형태로 연결될 수 있다. 제1 연결부(344)는 제1 선형운동부(343a)에 연결되는 제1 고정브라켓(344a) 및 제1 고정브라켓(344a)과 회전 가능하도록 연결되며, 제1 고정브라켓(344a)과 제1 흡착판(341)을 연결하는 제1 연결브라켓(344b)을 포함할 수 있다. 또한, 제1 연결부(344)는 제1 고정브라켓(344a)과 제1 연결브라켓(344b) 사이에 배치되어 제1 흡착판(341)의 회전 시 제1 흡착판(341)에 복원력을 제공하는 제1 토션스프링(344c)을 포함할 수 있다. 이때, 제1 연결부(344)는 상기의 구성에 한정되는 것은 아니며, 제1 흡착판(341)을 제1 선형운동부(343a)를 기준으로 회전 가능하도록 연결하여 제1 흡착판(341)의 회전 시 제1 흡착판(341)을 초기 위치로 복귀시킬 수 있는 모든 장치 및 모든 구조를 포함할 수 있다. The first connection part 344 may be disposed between the first suction plate 341 and the lower surface of the first body part 311 of the first travel part 310. At this time, the first connecting portion 344 may support the first suction plate 341 so as to be rotatable. In addition, the portion of the first suction plate 341 and the first suction motor 342 may be connected in the form of a corrugated pipe. The first connecting portion 344 is rotatably connected to the first fixing bracket 344a and the first fixing bracket 344a connected to the first linear motion portion 343a, and the first fixing bracket 344a and the first suction plate. It may include a first connection bracket (344b) for connecting the (341). In addition, the first connecting portion 344 is disposed between the first fixing bracket 344a and the first connecting bracket 344b to provide a restoring force to the first suction plate 341 when the first suction plate 341 is rotated. It may include a torsion spring 344c. In this case, the first connection part 344 is not limited to the above configuration, and is connected to the first suction plate 341 so as to be rotatable based on the first linear motion part 343a to rotate the first suction plate 341. 1 may include all devices and all structures capable of returning the suction plate 341 to the initial position.

상기와 같은 제1 연결부(344)는 복수개 구비될 수 있다. 특히 복수개의 제1 연결부(344) 중 2개는 한 쌍을 형성할 수 있으며, 한 쌍의 제1 연결부(344)는 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 이때, 서로 대향하는 제1 연결부(344)의 제1 토션스프링(344c)은 서로 반대 방향으로 복원력을 제공하도록 배치될 수 있다. 즉, 서로 대향하는 제1 토션스프링(344c)은 서로 반대 방향으로 배치될 수 있다. 이러한 경우 한 쌍의 제1 토션스프링(344c) 중 하나는 시계방향으로 복원력을 제공할 수 있으며, 한 쌍의 제1 토션스프링(344c) 중 다른 하나는 반시계방향으로 복원력을 제공할 수 있다. 따라서 제1 흡착판(341)은 다수의 방향에서 외력이 가해지는 경우에도 외력이 제거되면 원 상태로 복귀하는 것이 가능하다. The first connection part 344 as described above may be provided in plurality. In particular, two of the plurality of first connectors 344 may form a pair, and the pair of first connectors 344 may be disposed to face each other. In this case, the first torsion springs 344c of the first connecting portions 344 facing each other may be arranged to provide a restoring force in opposite directions. That is, the first torsion springs 344c facing each other may be disposed in opposite directions to each other. In this case, one of the pair of first torsion springs 344c may provide a restoring force in a clockwise direction, and the other of the pair of first torsion springs 344c may provide a restoring force in a counterclockwise direction. Therefore, even when the external force is applied in a plurality of directions, the first suction plate 341 can return to the original state when the external force is removed.

한편, 상기와 같은 이동 로봇(300)의 작동 방법은 상기 도 4 내지 도 6에서 설명한 것과 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. On the other hand, the operation method of the mobile robot 300 as described above may be formed in the same or similar to that described in Figures 4 to 6 above.

구체적으로 이동 로봇(300)이 계단을 감지한 경우 이동 로봇(300)은 계단을 올라가거나 내려올 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 이동 로봇(300)이 계단을 올라가는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. In detail, when the mobile robot 300 detects the stairs, the mobile robot 300 may move up or down the stairs. Hereinafter, for convenience of description, the mobile robot 300 will be described in detail with reference to a case where the stairs are climbed.

우선 이동 로봇(300)은 계단을 향하여 전진할 수 있다. 이때, 제1 센서부(271)는 계단의 제3 지면(S3)까지의 거리를 측정할 수 있으며, 제1 센서부(271)에서 측정된 결과와 기 설정된 결과를 근거로 이동 로봇(300)을 정지시킬 수 있다. First, the mobile robot 300 may move toward the stairs. In this case, the first sensor unit 271 may measure the distance to the third ground surface S3 of the stairs, and the mobile robot 300 based on the result measured by the first sensor unit 271 and the preset result. Can be stopped.

상기와 같은 경우 이동 로봇(300)은 제1 휠(312)이 제3 지면(S3)에 완전히 밀착하도록 할 수 있다. 이러한 경우 제1 휠(312)의 제1 탄성부재(312b)가 제3 지면(S3)에 완전히 밀착할 수 있으며, 제1 탄성부재(312b)가 변형됨으로써 제3 지면(S3)과 넓은 면적에서 면 접촉할 수 있다. In this case, the mobile robot 300 may allow the first wheel 312 to be in close contact with the third ground surface S3. In this case, the first elastic member 312b of the first wheel 312 may be completely in close contact with the third ground surface S3, and the first elastic member 312b is deformed to form a large area with the third ground surface S3. Surface contact.

상기와 같은 경우 이동 로봇(300)은 제2 흡입모터(362)를 작동시켜 제2 흡착판(361)으로 제1 지면(S1)을 흡착할 수 있다. 이러한 경우 제2 흡착판(361)은 제1 지면(S1)에 흡착되어 이동 로봇(300)을 고정시킬 수 있다. 이때, 제2 흡착판(361)은 하강할 수 있으며, 제2 흡착판(361)의 운동에 따라 제2 위치조절부(363)가 작동할 수 있다. 구체적으로 제2 선형운동부(363a)는 제2 흡착판(361)의 운동에 따라 제2 선형운동지지부(363c) 내부에서 선형 운동하고, 제2 연결부(364)는 제2 선형운동부(363a)와 함께 제1 지면(S1) 측으로 하강하고 제2 위치조절탄성부(263b)는 압축될 수 있다. In this case, the mobile robot 300 may operate the second suction motor 362 to suck the first ground surface S1 by the second suction plate 361. In this case, the second adsorption plate 361 may be adsorbed on the first ground surface S1 to fix the mobile robot 300. In this case, the second suction plate 361 may be lowered, and the second position adjusting unit 363 may operate according to the movement of the second suction plate 361. Specifically, the second linear motion part 363a linearly moves inside the second linear motion support part 363c according to the motion of the second suction plate 361, and the second connection part 364 is together with the second linear motion part 363a. The first position S1 is lowered to the side and the second position adjusting elastic portion 263b may be compressed.

이후 제1 휠구동부(313)를 작동시켜 제1 주행부(310)를 승강시킬 수 있다. 구체적으로 제1 휠구동부(313)가 작동하여 제1 휠(312)을 회전시킴으로써 제1 휠(312)은 제3 지면(S3)을 주행할 수 있다. Thereafter, the first wheel driving unit 313 may be operated to elevate the first driving unit 310. In detail, the first wheel 312 may drive the third ground S3 by operating the first wheel driver 313 to rotate the first wheel 312.

상기와 같이 제1 주행부(310)가 작동하는 경우 제1 휠(312)의 상승과 함께 제1 흡착판(341)은 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)의 경계에 도달할 수 있다. 특히 제1 흡착판(341)이 상승하는 동안 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)이 만나는 부분에 둔턱 등이 있는 경우 이러한 둔턱과 제1 흡착판(341)이 충돌할 수 있다. 이때, 제1 흡착판(341)은 제1 고정브라켓(344a)과 제1 연결브라켓(344b)의 연결 부위를 중심으로 둔턱과 반대 방향(예를 들면, 시계 방향)으로 회전할 수 있다. 한 쌍의 제1 토션스프링(344c) 중 적어도 하나는 상기와 같은 제1 흡착판(341)의 운동에 따라 뒤틀리면서 복원력을 저장할 수 있다. As described above, when the first driving unit 310 operates, the first suction plate 341 may reach the boundary between the third ground surface S3 and the second ground surface S2 with the rise of the first wheel 312. have. In particular, when there is a barrier in a portion where the third ground S3 and the second ground S2 meet while the first suction plate 341 is raised, the barrier and the first suction plate 341 may collide with each other. In this case, the first suction plate 341 may rotate in a direction opposite to the threshold (for example, in a clockwise direction) with respect to the connection portion between the first fixing bracket 344a and the first connection bracket 344b. At least one of the pair of first torsion springs 344c may store the restoring force while twisting according to the movement of the first suction plate 341 as described above.

제1 휠구동부(313)가 작동하여 제1 휠(312)이 제3 지면(S3)을 주행하여 제1 휠(312)이 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)의 연결된 부분에 도달하면, 제2 휠구동부(333)가 작동하여 이동 로봇(300)을 약간 전진시킬 수 있다. 이러한 경우 가이드부(320)는 약간 기울어질 수 있으며, 제2 바디부(331)는 제1 지면(S1)에 대해서 경사지게 배치될 수 있다. 또한, 제2 연결부(364)는 제2 바디부(331)의 경사에 따라 제2 고정브라켓(264a)이 제2 연결브라켓(264b)를 중심으로 회전할 수 있다. 제2 토션스프링(264c)은 제2 바디부(331)의 회전에 따라 복원력을 저장할 수 있다. 상기와 같이 이동 로봇(300)이 배치되는 동안 제1 휠구동부(313)의 작동으로 제1 흡착판(341)이 지속적으로 상승하여 둔턱을 통과하면, 제1 토션스프링(344c)은 제1 흡착판(341)에 저장된 복원력을 제공할 수 있다. 이때, 제1 토션스프링(344c)은 상기와 같이 회전한 제1 흡착판(341)의 회전 방향과 반대 방향(예를 들면, 반시계 방향)으로 회전하도록 제1 연결브라켓(344b)에 힘을 가할 수 있다. 이러한 경우 제1 흡착판(341)은 다시 원 위치로 복귀하여 제1 흡착판(341)의 하면은 제1 바디부(311)의 하면과 평행하게 배치될 수 있다. 또한, 제2 토션스프링(264c)은 저장된 복원력을 제2 고정브라켓(264a)에 가함으로써 제2 바디부(331)를 원위치로 복귀시킬 수 있다. The first wheel driving unit 313 is operated so that the first wheel 312 travels on the third ground S3 so that the first wheel 312 is connected to the portion of the third ground S3 and the second ground S2 that is connected. When reaching, the second wheel driver 333 may operate to slightly advance the mobile robot 300. In this case, the guide part 320 may be slightly inclined, and the second body part 331 may be inclined with respect to the first ground surface S1. In addition, the second fixing part 364 may rotate the second fixing bracket 264a about the second connection bracket 264b according to the inclination of the second body part 331. The second torsion spring 264c may store the restoring force according to the rotation of the second body 331. As described above, when the first suction plate 341 is continuously raised by the operation of the first wheel driving unit 313 while passing through the barrier while the mobile robot 300 is disposed, the first torsion spring 344c may be the first suction plate ( 341) may provide the resilience stored. At this time, the first torsion spring 344c may apply a force to the first connecting bracket 344b to rotate in the opposite direction (eg, counterclockwise) to the rotation direction of the first suction plate 341 rotated as described above. Can be. In this case, the first suction plate 341 may be returned to its original position, and the lower surface of the first suction plate 341 may be disposed in parallel with the lower surface of the first body part 311. In addition, the second torsion spring 264c may return the second body 331 to its original position by applying the stored restoring force to the second fixing bracket 264a.

상기의 과정이 진행되는 동안 제1 휠구동부(313)와 제2 휠구동부(333)가 작동하여 이동 로봇(300)을 더 전진시킬 수 있다. 이러한 경우 제1 흡착판(341)은 제2 지면(S2) 상으로 올라올 수 있다. While the above process is in progress, the first wheel driver 313 and the second wheel driver 333 may be operated to further advance the mobile robot 300. In this case, the first adsorption plate 341 may be raised onto the second ground surface S2.

제1 흡착판(341)이 제2 지면(S2) 상으로 올라오면, 제1 흡착판(341)의 하면은 제2 지면(S2)과 평행하게 배열될 수 있으며, 제1 흡착판(341)은 제2 지면(S2)으로부터 이격된 상태일 수 있다.When the first adsorption plate 341 is raised onto the second ground surface S2, the lower surface of the first adsorption plate 341 may be arranged in parallel with the second ground surface S2, and the first adsorption plate 341 may be formed on the second surface S2. It may be in a state spaced apart from the ground (S2).

상기와 같은 이동 로봇(300)의 전진은 제2 센서부(272)에서 감지된 값이 기 설정된 값에 도달하는 경우까지 지속될 수 있다. 이때, 제2 센서부(272)에서 감지된 값이 기 설정된 값에 도달하는 경우 제2 휠(332)은 제1 휠(312)이 제3 지면(S3)과 접촉하는 경우와 동일 또는 유사한 형태로 제3 지면(S3)에 접촉할 수 있다. Advancement of the mobile robot 300 as described above may be continued until the value detected by the second sensor unit 272 reaches a preset value. In this case, when the value detected by the second sensor unit 272 reaches a preset value, the second wheel 332 has the same or similar shape as that when the first wheel 312 contacts the third ground surface S3. It may be in contact with the third ground (S3).

제2 휠(332)이 제3 지면(S3)에 접촉하면, 제2 흡입모터(362)의 작동은 중지되고 제1 흡입모터(342)가 작동하여 제1 흡착판(341)을 제2 지면(S2)에 부착시킬 수 있다. 이때, 제2 흡입모터(362)의 작동이 중지되면, 제2 위치조절탄성부(263b)의 길이는 초기 상태로 복귀하면서 제2 선형운동부(363a) 및 제2 연결부(364)를 상승시킬 수 있다. 제2 흡착판(361)은 제1 지면(S1)으로부터 일정 간격 이격될 수 있다. 또한, 제1 흡입모터(342)가 작동하면, 제1 흡착판(341)이 제2 지면(S2) 측으로 접근하면서 제1 연결브라켓(344b) 및 제1 고정브라켓(344a)을 이동시킬 수 있다. 또한, 제1 선형운동부(343a)는 제1 고정브라켓(344a)과 함께 하강할 수 있으며, 제1 위치조절탄성부(343b)는 압축되어 초기 길이보다 작아질 수 있다. When the second wheel 332 contacts the third ground S3, the operation of the second suction motor 362 is stopped and the first suction motor 342 is operated to move the first suction plate 341 to the second ground ( S2) can be attached. In this case, when the operation of the second suction motor 362 is stopped, the length of the second position adjusting elastic portion 263b may return to the initial state while raising the second linear motion portion 363a and the second connection portion 364. have. The second suction plate 361 may be spaced apart from the first ground surface S1 by a predetermined interval. In addition, when the first suction motor 342 is operated, the first suction plate 341 may move toward the second ground surface S2 and move the first connection bracket 344b and the first fixing bracket 344a. In addition, the first linear motion portion 343a may descend with the first fixing bracket 344a, and the first position adjusting elastic portion 343b may be compressed to be smaller than the initial length.

제1 흡착판(341)이 제2 지면(S2)에 흡착되면, 제2 휠구동부(333)가 작동하여 제3 지면(S3)을 따라 제2 휠(332)이 주행할 수 있다. 이때, 제1 휠구동부(313)가 작동하여 이동 로봇(300)을 살짝 전진시킨 상태일 수 있으며, 이동 로봇(300)은 전방(예를 들면, 도 11의 오른쪽 방향)으로 약간 기울어진 상태일 수 있다. 이러한 경우 제1 고정브라켓(344a)은 제1 연결브라켓(344b)을 기준으로 약간 회전할 수 있으며, 제1 토션스프링(344c)은 뒤틀린 상태일 수 있다. When the first suction plate 341 is adsorbed on the second ground surface S2, the second wheel driving unit 333 may operate to drive the second wheel 332 along the third ground surface S3. In this case, the first wheel driving unit 313 may be operated to move the mobile robot 300 slightly forward, and the mobile robot 300 may be slightly inclined forward (for example, in the right direction of FIG. 11). Can be. In this case, the first fixing bracket 344a may rotate slightly based on the first connecting bracket 344b, and the first torsion spring 344c may be in a twisted state.

상기와 같이 제2 주행부(330)의 상승에 따라 제2 흡착판(361)은 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)의 연결부위에 둔턱이 있는 경우나 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)의 연결부위를 통과할 수 있다. 구체적으로 제2 흡착판(361)이 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)의 연결부위에 둔턱이 있는 경우나 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)의 연결부위에 접촉하는 경우 제2 고정브라켓(264a)을 중심으로 제2 연결브라켓(264b)이 회전할 수 있으며, 제2 토션스프링(264c)은 뒤틀린 상태로 복원력을 저장할 수 있다. 이후 흡착판(361)이 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)의 연결부위에 둔턱이 있는 경우나 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)의 연결부위를 통과한 후 제2 토션스프링(264c)에 의하여 제2 연결브라켓(264b)은 제2 고정브라켓(264a)을 중심으로 회전하여 원 상태로 복귀할 수 있다. As described above, as the second traveling part 330 rises, the second adsorption plate 361 may have a barrier between the third ground S3 and the second ground S2, or a third ground S3. It may pass through the connecting portion of the second ground (S2). Specifically, when the second adsorption plate 361 has a barrier at the connection portion between the third ground surface S3 and the second ground surface S2 or contacts the connection portion between the third ground surface S3 and the second ground surface S2. In this case, the second connection bracket 264b may rotate around the second fixing bracket 264a, and the second torsion spring 264c may store the restoring force in a twisted state. Thereafter, when the adsorption plate 361 has a barrier at the connection portion between the third ground surface S3 and the second ground surface S2 or after passing through the connection portion between the third ground surface S3 and the second ground surface S2, The second connection bracket 264b may be rotated about the second fixing bracket 264a by the torsion spring 264c to return to the original state.

상기와 같이 제2 휠(332)이 제2 지면(S2)에 올라오면, 제1 토션스프링(344c)은 제1 고정브라켓(344a)에 복원력을 제공함으로써 제1 고정브라켓(344a)을 원상태로 복귀시킬 수 있다. 이때, 제1 바디부(311)는 다시 제2 지면(S2)과 평행하게 배열될 수 있다. 또한, 제2 연결부(364)도 초기 상태로 복귀할 수 있다. As described above, when the second wheel 332 is raised on the second ground surface S2, the first torsion spring 344c provides the restoring force to the first fixing bracket 344a to return the first fixing bracket 344a to its original state. Can be returned. In this case, the first body part 311 may be again arranged in parallel with the second ground (S2). In addition, the second connector 364 may also return to an initial state.

상기와 같이 제2 휠(332)가 제2 지면(S2)에 안착되면, 제1 흡입모터(342)의 작동을 중지하거나 제1 흡착판(341) 내부의 압력을 약간 상승시킨 상태에서 제1 휠구동부(313)와 제2 휠구동부(333)가 작동하여 이동 로봇(300)을 주행시킬 수 있다. 이러한 경우 제1 위치조절탄성부(343b)는 원상태로 복귀하면서 제1 선형운동부(343a)를 상승시킬 수 있으며, 제1 고정브라켓(344a), 제1 연결브라켓(344b) 및 제1 흡착판(341)이 상승할 수 있다. 이때, 제1 흡착판(341)은 제2 지면(S2)으로부터 약간 이격된 상태가 될 수 있다.As described above, when the second wheel 332 is seated on the second ground surface S2, the first wheel is stopped in a state in which the operation of the first suction motor 342 is stopped or the pressure inside the first suction plate 341 is slightly increased. The driving unit 313 and the second wheel driving unit 333 may operate to drive the mobile robot 300. In this case, the first position adjusting elastic portion 343b may raise the first linear movement portion 343a while returning to the original state, and the first fixing bracket 344a, the first connecting bracket 344b, and the first suction plate 341 may be used. ) May rise. At this time, the first suction plate 341 may be in a state slightly spaced apart from the second ground surface S2.

따라서 이동 로봇(300)은 복잡한 관절 구조를 구비하지 않고도 계단과 같은 험지를 올라가거나 내려오는 것이 가능하다. 또한, 이동 로봇(300)은 계단을 올라가거나 내려올 때 고정된 상태에서 작동이 수행되므로 이동 로봇(300)의 자세 안정성을 확보할 수 있다. 이동 로봇(300)은 구조를 최소화함으로써 이동 로봇(300)의 사이즈를 최소화할 수 있다.Therefore, the mobile robot 300 can climb up or down a rough terrain such as stairs without having a complicated joint structure. In addition, since the operation is performed in a fixed state when moving up or down the stairs, the mobile robot 300 may secure posture stability of the mobile robot 300. The mobile robot 300 may minimize the size of the mobile robot 300 by minimizing the structure.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.Although the present invention has been described in connection with the above-mentioned preferred embodiments, it is possible to make various modifications or variations without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, the appended claims will include such modifications and variations as long as they fall within the spirit of the invention.

100,200,300: 이동 로봇
110,210,310: 제1 주행부
120,220,320: 가이드부
130,230,330: 제2 주행부
140,240,340: 제1 흡착부
150,250: 구동부
160,260,360: 제2 흡착부100,200,300: mobile robot
110,210,310: first driving part
120,220,320: guide part
130,230,330: second driving part
140,240,340: first adsorption unit
150,250 drive unit
160,260,360: second adsorption unit

Claims

A first traveling part movable in a first direction and capable of traveling in a second direction different from the first direction;
A guide part arranged to allow the linear movement of the first driving part and to guide the movement of the first driving part when the first driving part moves in the first direction;
A second driving part connected to the guide part to be fixed and capable of traveling in the second direction; And
A first adsorption part disposed on the first travel part and configured to adsorb the first travel part to the ground;
The first adsorption unit,
A first suction plate disposed on a lower surface of the first driving part and having a space formed therein;
A first adsorption motor disposed to be separated from the first driving part and connected to an inside of the first adsorption plate to suck gas inside the first adsorption plate; And
And a first position adjusting unit disposed between the first body portion of the first running portion and the first suction plate to connect the first body portion and the first suction plate and to separate the first suction plate from the ground. ,
The first positioning unit includes a mobile robot including an elastic bar formed of a spring or elastic material to provide a restoring force to the first suction plate.

The method of claim 1,
And a driving part disposed on the guide part and connected to the first driving part and linearly moving the first driving part in the first direction on the guide part.

The method of claim 1,
The first driving unit,
And a first connection block connected to the first body part and connected to the guide part to linearly move in the first direction along a length direction of the guide part.

delete

The method of claim 1,
The first adsorption unit,
And a first connection part disposed between the first travel part and the first suction plate to connect the first suction plate to the rotatable portion.

The method of claim 1,
And a second adsorption part disposed on the second travel part and configured to adsorb the second travel part to the ground.

The method of claim 6,
The second adsorption unit,
A second suction plate disposed on a lower surface of the second driving part and having a space formed therein; And
And a second adsorption motor disposed on the second driving part and connected to the inside of the second adsorption plate to suck gas inside the second adsorption plate.

The method of claim 7, wherein
The second adsorption unit,
And a second position adjusting unit disposed on the second driving unit and spaced apart from the ground by the second suction plate.

The method of claim 7, wherein
The second adsorption unit,
And a second connection part disposed between the second running part and the second suction plate to connect the second suction plate to the second rotatable plate.