KR20180129208A - Moving robot - Google Patents

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KR20180129208A
KR20180129208A KR1020170064879A KR20170064879A KR20180129208A KR 20180129208 A KR20180129208 A KR 20180129208A KR 1020170064879 A KR1020170064879 A KR 1020170064879A KR 20170064879 A KR20170064879 A KR 20170064879A KR 20180129208 A KR20180129208 A KR 20180129208A
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

A moving robot is disclosed. The present invention comprises: a first traveling unit movable in a first direction and traveling in a second direction different from the first direction; a guide unit connected to the first traveling unit and guiding movement of the first traveling unit when the first traveling unit moves in the first direction; a second traveling unit connected to the guide unit and traveling in the second direction; and a first adsorption unit disposed in the first traveling unit and adsorbing the first traveling unit to the ground surface.

Description

이동 로봇{Moving robot}Moving robot

본 발명의 실시예들은 이동 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 험지를 올라가거나 내려오는 것이 가능한 이동 로봇에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile robot, and more particularly, to a mobile robot capable of raising or lowering a rugged object.

이동 로봇은 이동을 위하여 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 이동 로봇은 2개의 다리를 구비하여 직립 보행할 수 있다. 다른 실시예로써 이동 로봇은 4개의 다리를 구비하여 이동하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 이동 로봇은 바퀴 또는 무한궤도를 구비하여 이동하는 것도 가능하다. The mobile robot can be formed in various forms for movement. For example, the mobile robot can be provided with two legs and can walk upright. As another embodiment, the mobile robot can move with four legs. As another embodiment, the mobile robot may be provided with a wheel or an infinite orbit.

상기와 같은 이동 로봇은 다양한 험지를 운행할 수 있으며, 험지에서 이동을 자유롭게 하도록 다양한 구조 및 다양한 제어를 통한 이동을 구현할 수 있다. 이때, 이동 로봇은 형태를 변형하거나 정밀한 제어를 통하여 안전을 확보할 수 있다. 특히 계단과 같은 험지에서는 계단을 올라가거나 내려가기 위하여 다양한 방법이 사용될 수 있다. The mobile robot as described above can operate a variety of rough terrain, and various structures and various control movements can be implemented to allow movement of the terrain. At this time, the mobile robot can secure safety by deforming the shape or performing precise control. Especially in the case of staircases, various methods can be used to climb or descend the staircase.

그러나 이러한 종래의 이동 로봇의 경우 다리를 구비하여 계단을 올라가기 위하여 모터, 링크 등과 같은 많은 구성요소를 구비하여 복잡한 구조가 필요하고, 작동 구현이 어려운 단점이 있다. 또한, 무한궤도를 이용하는 이동 로봇의 경우 무한궤도의 크기가 커지거나 계단 사이의 거리, 높이 등에 따라 무한궤도가 형성하는 각도가 커짐으로써 계단을 올라가지 못할 수 있다.However, in such a conventional mobile robot, a complicated structure is required because it has many components such as a motor, a link, and the like in order to move up the stairs with the legs. Also, in the case of a mobile robot using an infinite orbit, an infinite orbit may form an increased angle depending on the size of the infinite orbit, the distance between the infinitesimal steps, and the height.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 간단한 구조를 통하여 계단을 올라가거나 내려오는 것이 가능한 이동 로봇을 제공하고자 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a mobile robot capable of ascending or descending a staircase through a simple structure. However, these problems are exemplary and do not limit the scope of the present invention.

본 발명의 일 관점에 따르면, 제1 방향으로 이동 가능하며, 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 주행 가능한 제1 주행부와, 상기 제1 주행부와 연결되며, 상기 제1 주행부의 상기 제1 방향 이동 시 상기 제1 주행부의 운동을 가이드하는 가이드부와, 상기 가이드부와 연결되며, 상기 제2 방향으로 주행 가능한 제2 주행부와, 상기 제1 주행부에 배치되며, 상기 제1 주행부를 지면에 흡착시키는 제1 흡착부를 포함하는 이동 로봇을 제공할 수 있다. According to one aspect of the present invention, there is provided a vehicular drive system comprising: a first running portion movable in a first direction and capable of running in a second direction different from the first direction; and a second running portion connected to the first running portion, A guide portion connected to the guide portion and capable of traveling in the second direction; a guide portion disposed in the first run portion, And a first adsorption unit for adsorbing the adsorbent on the surface of the substrate.

또한, 상기 가이드부에 배치되어 상기 제1 주행부와 연결되며, 상기 제1 주행부를 상기 제1 방향으로 운동시키는 구동부를 더 포함할 수 있다. The driving unit may further include a driving unit that is disposed in the guide unit and is connected to the first driving unit and moves the first driving unit in the first direction.

또한, 상기 제1 흡착부는, 상기 제1 주행부의 하면에 배치되며, 내부에 공간이 형성되는 제1 흡착판과, 상기 제1 주행부에 배치되며, 상기 제1 흡착판의 내부와 연결되어 상기 제1 흡착판 내부의 기체를 흡입하는 제1 흡착모터를 포함할 수 있다. The first adsorption unit may include a first adsorption plate disposed in a lower surface of the first traveling unit and having a space formed therein, and a second adsorption unit disposed in the first traveling unit, connected to the inside of the first adsorption plate, And a first adsorption motor for sucking gas inside the adsorption plate.

또한, 상기 제1 흡착부는, 상기 제1 주행부에 배치되어 상기 제1 흡착판을 상기 지면으로부터 이격시키는 제1 거리조절부를 더 포함할 수 있다. The first adsorption unit may further include a first distance adjusting unit disposed in the first traveling unit and spaced apart from the ground surface of the first adsorption plate.

또한, 상기 제1 흡착부는, 상기 제1 주행부와 상기 제1 흡착판 사이에 배치되어 상기 제1 흡착판을 회전 가능하도록 연결하는 제1 연결부를 더 포함할 수 있다. The first adsorption unit may further include a first connection unit disposed between the first traveling unit and the first adsorption plate and rotatably connecting the first adsorption plate.

또한, 상기 제2 주행부에 배치되며, 상기 제2 주행부를 지면에 흡착시키는 제2 흡착부를 더 포함할 수 있다. The apparatus may further include a second adsorption unit disposed on the second traveling unit and adsorbing the second traveling unit on the ground.

또한, 상기 제2 흡착부는, 상기 제2 주행부의 하면에 배치되며, 내부에 공간이 형성되는 제2 흡착판과, 상기 제2 주행부에 배치되며, 상기 제2 흡착판의 내부와 연결되어 상기 제2 흡착판 내부의 기체를 흡입하는 제2 흡착모터를 포함할 수 있다. The second adsorption portion may include a second adsorption plate disposed on a lower surface of the second travel portion and having a space formed therein, and a second adsorption portion disposed on the second travel portion, And a second adsorption motor for sucking gas inside the adsorption plate.

또한, 상기 제2 흡착부는, 상기 제2 주행부에 배치되어 상기 제2 흡착판을 상기 지면으로부터 이격시키는 제2 거리조절부를 더 포함할 수 있다. The second adsorption unit may further include a second distance adjustment unit disposed in the second travel unit to separate the second adsorption plate from the ground.

또한, 상기 제2 흡착부는, 상기 제2 주행부와 상기 제2 흡착판 사이에 배치되어 상기 제2 흡착판을 회전 가능하도록 연결하는 제2 연결부를 더 포함할 수 있다. The second adsorption portion may further include a second connection portion disposed between the second travel portion and the second adsorption plate for rotatably connecting the second adsorption plate.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예들은 간단한 구성을 통하여 계단을 올라가거나 내려가는 작동을 구현하는 것이 가능하다. 또한, 본 발명의 실시예들은 계단을 올라오거나 내려올 때 고정된 상태에서 작동되므로 이동 로봇의 자세 안정성을 확보할 수 있다. 본 발명의 실시예들은 구조를 최소화함으로써 이동 로봇의 사이즈를 최소화할 수 있다. 본 발명의 실시예들은 별도의 구조 변경 없이도 다양한 형태의 계단을 올라가거나 내려오는 것이 가능하다. 물론 이러한 효과에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.The embodiments of the present invention as described above can realize an operation of climbing or descending a stairway through a simple structure. Further, since the embodiments of the present invention are operated in a fixed state when raising or lowering the stairs, the posture stability of the mobile robot can be secured. Embodiments of the present invention can minimize the size of the mobile robot by minimizing the structure. Embodiments of the present invention are capable of climbing or descending various types of stairs without requiring any structural changes. Of course, the scope of the present invention is not limited by these effects.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 제1 흡착판과 제1 위치조절부를 보여주는 단면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 제1 흡착판과 지면 사이의 위치를 보여주는 단면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 이동 로봇의 작동을 보여주는 측면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 이동 로봇의 작동을 보여주는 측면도이다.
도 6은 도 1에 도시된 이동 로봇의 작동을 보여주는 측면도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇을 보여주는 사시도이다.
도 8은 도 7에 도시된 가이드부 및 구동부를 보여주는 단면도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 로봇을 보여주는 사시도이다.
도 10은 도 9에 도시된 제1 주행부 일부와 제1 흡착부 일부를 보여주는 사시도이다.
도 11은 도 9에 도시된 제2 연결부를 보여주는 사시도이다.
도 12는 도 9에 도시된 이동 로봇의 작동을 보여주는 측면도이다. 1 is a perspective view illustrating a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a sectional view showing the first attracting plate and the first position adjusting unit shown in FIG. 1. FIG.
3 is a sectional view showing the position between the first attracting plate and the ground shown in Fig.
4 is a side view showing the operation of the mobile robot shown in Fig.
5 is a side view showing the operation of the mobile robot shown in Fig.
6 is a side view showing the operation of the mobile robot shown in Fig.
7 is a perspective view illustrating a mobile robot according to another embodiment of the present invention.
8 is a sectional view showing the guide part and the driving part shown in FIG.
9 is a perspective view illustrating a mobile robot according to another embodiment of the present invention.
10 is a perspective view showing a part of the first running part and a part of the first adsorption part shown in FIG.
11 is a perspective view showing the second connection portion shown in FIG.
12 is a side view showing the operation of the mobile robot shown in Fig.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that the terms "comprises" and / or "comprising" used in the specification are intended to be inclusive in a manner similar to the components, steps, operations, and / Or additions. The terms first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by terms. Terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 보여주는 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 제1 흡착판과 제1 위치조절부를 보여주는 단면도이다. 도 3은 도 1에 도시된 제1 흡착판과 지면 사이의 위치를 보여주는 단면도이다. 1 is a perspective view illustrating a mobile robot according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a sectional view showing the first attracting plate and the first position adjusting unit shown in FIG. 1. FIG. 3 is a sectional view showing the position between the first attracting plate and the ground shown in Fig.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 이동 로봇(100)은 제1 주행부(110), 가이드부(120), 제2 주행부(130), 제1 흡착부(140), 구동부(150) 및 제2 흡착부(160)를 포함할 수 있다. 1 to 3, the mobile robot 100 includes a first traveling part 110, a guide part 120, a second traveling part 130, a first suction part 140, a driving part 150, And a second adsorption unit 160 may be included.

제1 주행부(110)는 제1 방향(예를 들면, 도 1의 Z축 방향)으로 이동할 수 있으며, 제2 방향(예를 들면, 도 1의 Y축 방향)으로 주행할 수 있다. 이러한 경우 제1 방향과 제2 방향은 서로 상이할 수 있다. 제1 방향과 제2 방향은 서로 수직일 수 있다. 구체적으로 제1 방향은 계단의 높이 방향으로 형성된 지면과 평행한 방향일 수 있으며, 제2 방향은 계단의 높이 방향으로 형성된 지면으로부터 절곡되는 계단의 평평하게 형성된 지면과 평행한 방향일 수 있다. 즉, 제2 방향은 이동 로봇(100)이 전진하거나 후진하는 방향일 수 있으며, 제1 방향은 제2 방향과 수직한 방향(예를 들면, 이동 로봇(100) 중 일부가 승강하거나 하강하는 방향)일 수 있다. The first travel portion 110 can move in a first direction (e.g., the Z-axis direction in FIG. 1) and can travel in a second direction (e.g., the Y-axis direction in FIG. 1). In this case, the first direction and the second direction may be different from each other. The first direction and the second direction may be perpendicular to each other. Specifically, the first direction may be a direction parallel to a ground surface formed in a height direction of the step, and the second direction may be a direction parallel to a flat formed surface of a step formed in a height direction of the step. That is, the second direction may be a direction in which the mobile robot 100 advances or retreats, and the first direction may be a direction perpendicular to the second direction (e.g., a direction in which a part of the mobile robot 100 ascends or descends ).

제1 주행부(110)는 제1 바디부(111), 제1 휠(112), 제1 휠구동부(113) 및 제1 연결블록(114)을 포함할 수 있다. The first driving part 110 may include a first body part 111, a first wheel 112, a first wheel driving part 113, and a first connecting block 114.

제1 바디부(111)는 플레이트 형태로 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 제1 바디부(111)는 내부에 공간이 형성되는 박스 형태로 형성되는 것도 가능하다. 이러한 경우 제1 바디부(111) 내부에는 제1 휠구동부(113), 제1 흡착부(140) 등이 배치될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 바디부(111)가 플레이트 형태로 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first body part 111 may be formed in a plate shape. As another embodiment, the first body part 111 may be formed in a box shape in which a space is formed therein. In this case, the first wheel drive unit 113, the first suction unit 140, and the like may be disposed in the first body unit 111. Hereinafter, the first body part 111 is formed in the form of a plate for convenience of explanation.

제1 휠(112)은 제1 바디부(111)에 회전 가능하도록 배치될 수 있다. 이때, 제1 휠(112)은 제1 바디부(111)에 회전 가능하도록 연결되는 제1 휠바디부(112a) 및 제1 휠바디부(112a)의 외면을 감싸도록 배치된 제1 탄성부재(112b)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 휠바디부(112a)는 강성을 확보하도록 나무, 금속, 합성수지 등과 같은 단단한 재질로 형성될 수 있다. 반면, 제1 탄성부재(112b)는 고무, 실리콘, 합성수지 등과 같은 탄성재질로 형성되어 외부의 충격을 흡수할 뿐만 아니라 지면과의 마찰력을 생성할 수 있다. 이러한 경우 제1 탄성부재(112b)의 외면에는 요철 또는 홈 등이 형성될 수 있다. 이때, 제1 탄성부재(112b)는 타이어와 동일 또는 유사한 형태로 형성될 수 있다. The first wheel 112 may be rotatably disposed on the first body part 111. The first wheel 112 includes a first wheel body part 112a rotatably connected to the first body part 111 and a first elastic body member 112a surrounding the outer surface of the first wheel body part 112a, Lt; RTI ID = 0.0 > 112b. ≪ / RTI > In this case, the first wheel body portion 112a may be formed of a rigid material such as wood, metal, synthetic resin or the like to secure rigidity. On the other hand, the first elastic member 112b may be formed of an elastic material such as rubber, silicone, synthetic resin or the like so as to absorb external impact and generate frictional force with the ground. In this case, irregularities or grooves may be formed on the outer surface of the first elastic member 112b. At this time, the first elastic member 112b may be formed in the same or similar shape as the tire.

제1 휠구동부(113)는 제1 휠(112)과 연결되며, 제1 바디부(111)에 고정될 수 있다. 이때, 제1 휠구동부(113)는 제1 휠(112)을 회전시킬 수 있도록 다양한 구조를 포함할 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 제1 휠구동부(113)는 제1 휠(112)과 연결되는 모터를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 제1 휠구동부(113)는 제1 휠(112)과 연결되는 감속기와 감속기에 연결되는 모터를 포함할 수 있다. 이러한 경우 감속기는 다양한 형태를 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 감속기는 유성기어 감속기 또는 싸이클로 감속기 등을 포함할 수 있다. 이때, 제1 휠구동부(113)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 제1 휠(112)과 연결되어 제1 휠(112)을 회전시키는 모든 장치 및 모든 구조를 포함할 수 있다. The first wheel driving part 113 is connected to the first wheel 112 and may be fixed to the first body part 111. At this time, the first wheel driver 113 may include various structures to rotate the first wheel 112. For example, in one embodiment, the first wheel drive 113 may include a motor coupled to the first wheel 112. As another example, the first wheel drive unit 113 may include a speed reducer connected to the first wheel 112 and a motor connected to the speed reducer. In this case, the reducer may include various shapes. For example, the speed reducer may include a planetary gear reducer or a cycloconverter. The first wheel driver 113 is not limited to the above, and may include all the devices and all structures connected to the first wheel 112 to rotate the first wheel 112.

제1 연결블록(114)은 제1 바디부(111)와 연결될 수 있으며, 가이드부(120)를 따라 선형 운동할 수 있다. 제1 연결블록(114)은 가이드부(120)가 삽입되도록 홀이 형성될 수 있다. 이때, 제1 연결블록(114)은 제1 바디부(111)와 다단지게 연결될 수 있다. 특히 제1 연결블록(114)의 상면이 제1 바디부(111)의 상면보다 높은 위치에 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1 연결블록(114)은 일부가 절곡되도록 형성되어 제1 바디부(111)와 연결될 수 있다. The first connection block 114 may be connected to the first body part 111 and linearly move along the guide part 120. The first connection block 114 may have a hole for inserting the guide portion 120 therein. At this time, the first connection block 114 may be connected to the first body part 111 in a multi-stage manner. The upper surface of the first connection block 114 may be disposed at a position higher than the upper surface of the first body part 111. [ In this case, the first connection block 114 may be partially bent so as to be connected to the first body part 111.

가이드부(120)는 제1 방향으로 배치될 수 있다. 이때, 가이드부(120)와 제1 주행부(110)가 선형 운동 가능하도록 연결될 수 있다. 가이드부(120)는 지지부(121) 및 가이드(122)를 포함할 수 있다. 지지부(121)와 가이드(122)는 제1 방향으로 길게 형성될 수 있다. 지지부(121)는 제2 주행부(130)와 연결되어 제2 주행부(130)에 고정될 수 있다. 지지부(121)는 내부에 공간이 형성될 수 있으며, 지지부(121) 내부의 공간에는 제1 연결블록(114)이 삽입되어 선형 운동하도록 배치될 수 있다. 이러한 경우 지지부(121)는'ㄷ'자 형태로 형성될 수 있다. 지지부(121)는 제1 주행부(110)의 이동에 따라 제1 주행부(110)가 흔들리는 것을 방지할 수 있다. The guide portion 120 may be disposed in the first direction. At this time, the guide part 120 and the first running part 110 can be connected to each other so as to linearly move. The guide portion 120 may include a support portion 121 and a guide 122. The support portion 121 and the guide 122 may be elongated in the first direction. The supporting part 121 may be connected to the second driving part 130 and fixed to the second driving part 130. A space may be formed in the support part 121 and a first connection block 114 may be inserted into the space inside the support part 121 to be linearly moved. In this case, the supporting portion 121 may be formed in a 'C' shape. The support portion 121 can prevent the first running portion 110 from being shaken as the first running portion 110 moves.

가이드(122)는 지지부(121)의 내부에 배치되어 제1 주행부(110)의 이동을 가이드할 수 있다. 특히 가이드(122)는 적어도 한 개 이상 구비될 수 있다. 가이드(122)가 복수개 구비되는 경우 복수개의 가이드(122)는 서로 이격되도록 배치되어 제1 연결블록(114)에 삽입됨으로써 제1 바디부(111)의 이동 시 복수개의 가이드부(122)는 제1 연결블록(114)이 회전하는 것을 방지할 수 있다. The guide 122 may be disposed inside the support portion 121 to guide movement of the first travel portion 110. In particular, at least one guide 122 may be provided. When the plurality of guides 122 are provided, the plurality of guides 122 are spaced apart from each other and inserted into the first connection block 114, so that when the first body part 111 moves, 1 connection block 114 can be prevented from rotating.

가이드(122)는 제1 방향으로 길게 형성되어 지지부(121) 내부에 배치되는 가이드샤프트(122b)를 포함할 수 있다. 또한, 가이드(122)는 가이드샤프트(122b)가 내부에 삽입되며, 제1 연결블록(114)에 삽입되는 이동블록(122a)을 포함할 수 있다. 이때, 이동블록(122a)은 볼부쉬 또는 리니어 부쉬를 포함할 수 있다. The guide 122 may include a guide shaft 122b that is formed in a long direction in the first direction and is disposed inside the support 121. [ The guide 122 may include a moving block 122a inserted into the first connecting block 114 and inserted into the guide shaft 122b. At this time, the moving block 122a may include a ball bush or a linear bush.

제2 주행부(130)는 제2 바디부(131), 제2 휠(132) 및 제2 휠구동부(133)를 포함할 수 있다. 제2 바디부(131), 제2 휠(132) 및 제2 휠구동부(133)는 상기에서 설명한 제1 바디부(111), 제2 휠(132) 및 제2 휠구동부(133)와 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The second driving part 130 may include a second body part 131, a second wheel 132, and a second wheel driving part 133. The second body part 131, the second wheel 132 and the second wheel driving part 133 are identical to the first body part 111, the second wheel 132 and the second wheel driving part 133 described above Or the like, and thus a detailed description thereof will be omitted.

제1 흡착부(140)는 제1 바디부(111)에 배치될 수 있다. 이때, 제1 흡착부(140)는 제1 바디부(111)의 하면에 배치되어 제2 방향과 평행한 지면을 흡착할 수 있다. 이러한 제1 흡착부(140)는 제1 흡착판(141), 제1 흡입모터(142) 및 제1 위치조절부(143)를 포함할 수 있다. The first adsorption unit 140 may be disposed in the first body unit 111. At this time, the first adsorption unit 140 may be disposed on the lower surface of the first body part 111 to adsorb a paper surface parallel to the second direction. The first adsorption unit 140 may include a first adsorption plate 141, a first suction motor 142, and a first position adjustment unit 143.

제1 흡착판(141)는 내부에 공간이 형성될 수 있다. 이때, 제1 흡착판(141)은 아크 형태로 형성될 수 있으며, 반구, 타원형태, 원기둥 형태 등 다양한 형태로 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 제1 흡착판(141)은 원 형태로 형성되며, 중앙 부분이 다른 부분보다 인입되도록 형성되는 것도 가능하다. 이때, 제1 흡착판(141)의 형상은 상기에 한정되는 것은 아니며, 외부 물체 또는 지면 등에 흡착하는 모든 형상을 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 흡착판(141)이 원기둥 형태로 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 상기와 같은 제1 흡착판(141)은 고무, 실리콘 또는 합성수지 등과 같은 유연하면서 탄성인 재질을 포함할 수 있다. 또한, 제1 흡착판(141)은 얇은 막 형태로 형성될 수 있다. The first adsorption plate 141 may have a space formed therein. At this time, the first adsorption plate 141 may be formed in various shapes such as an arc shape, a hemisphere shape, an elliptical shape, and a cylindrical shape. As another embodiment, the first adsorption plate 141 may be formed in a circular shape, and the center portion may be formed to be drawn in from other portions. At this time, the shape of the first adsorption plate 141 is not limited to the above, and may include any shape that is adsorbed to an external object or the ground. Hereinafter, for convenience of explanation, the first adsorption plate 141 is formed in a cylindrical shape. The first adsorption plate 141 may include a flexible and elastic material such as rubber, silicone, or synthetic resin. Further, the first adsorption plate 141 may be formed in the form of a thin film.

제1 흡입모터(142)는 제1 바디부(111)에 삽입되며, 제1 흡착판(141)과 연결될 수 있다. 제1 흡입모터(142)는 작동에 따라 제1 흡착판(141) 내부의 기체를 흡입할 수 있다. The first suction motor 142 is inserted into the first body part 111 and may be connected to the first suction plate 141. The first suction motor 142 can suck the gas inside the first adsorption plate 141 according to the operation.

제1 위치조절부(143)는 제1 흡착판(141)과 제1 바디부(111) 사이를 연결할 수 있다. 제1 위치조절부(143)는 제1 흡착판(141)을 제1 바디부(111) 측으로 가력할 수 있다. 이러한 경우 제1 위치조절부(143)는 스프링, 탄성재질로 형성된 탄성바 등을 포함할 수 있다. 이때, 제1 위치조절부(143)는 스프링, 탄성재질로 형성된 탄성바 등의 내부에 삽입는 위치조절가이드를 포함하는 것도 가능하다. 이러한 위치조절가이드는 제1 흡착판(141)이 회전 가능하게 제1 흡착판(141)과 연결될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 위치조절부(143)는 스프링 또는 탄성재질로 형성된 탄성바 등을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first position adjusting part 143 may connect the first attracting plate 141 and the first body part 111. The first position adjusting part 143 may apply the first attracting plate 141 to the first body part 111 side. In this case, the first position adjuster 143 may include a spring, an elastic bar formed of an elastic material, or the like. At this time, the first position adjuster 143 may include a position adjusting guide for inserting into the elastic bar formed of a spring or an elastic material. The position adjusting guide may be connected to the first attracting plate 141 so that the first attracting plate 141 can be rotated. Hereinafter, for convenience of explanation, the first position adjuster 143 will be described in detail with reference to a case including an elastic bar formed of a spring or an elastic material.

이동 로봇(100)이 평지 등을 이동하는 경우 제1 흡착판(141)의 하면은 도 3의 (a)에 도시된 것과 같이 지면으로부터 이격될 수 있다. 이때, 제1 위치조절부(143)는 초기 길이를 유지함으로써 제1 흡착판(141)을 지면으로부터 미세하게 이격시킬 수 있다. When the mobile robot 100 moves on a flat surface or the like, the lower surface of the first attracting plate 141 may be spaced from the ground as shown in Fig. 3 (a). At this time, the first position adjuster 143 can keep the initial length, thereby finely separating the first attracting plate 141 from the ground.

반면, 제1 흡입모터(142)가 작동하는 경우 제1 흡착판(141) 내부의 공기는 제1 흡입모터(142)로 흡입될 수 있다. 이러한 경우 제1 흡착판(141)은 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 지면 측으로 이동하여 지면에 흡착될 수 있다. 이때, 제1 위치조절부(143)의 길이는 초기 길이보다 늘어남으로써 제1 위치조절부(143)는 제1 흡착판(141)을 제1 바디부(111) 측으로 가력할 수 있다. 이때, 제1 흡입모터(142)의 작동이 중지되는 경우 제1 위치조절부(143)가 초기 위치로 복귀할 수 있다. 따라서 제1 위치조절부(143)의 길이가 늘어남으로써 제1 위치조절부(143)에 저장된 복원력은 제1 흡착판(141)을 원 상태로 복귀시킬 수 있다.On the other hand, when the first suction motor 142 is operated, air in the first suction plate 141 can be sucked into the first suction motor 142. In this case, the first adsorption plate 141 may be moved to the paper side as shown in FIG. 3 (b) and adsorbed on the paper. At this time, since the length of the first position adjusting part 143 is longer than the initial length, the first position adjusting part 143 can apply the first attracting plate 141 to the first body part 111 side. At this time, when the operation of the first suction motor 142 is stopped, the first position adjusting part 143 may return to the initial position. Accordingly, since the length of the first position adjusting part 143 is increased, the restoring force stored in the first position adjusting part 143 can return the first adsorption plate 141 to the circular state.

구동부(150)는 가이드부(120)에 설치될 수 있다. 이때, 구동부(150)는 제1 연결블록(114)과 연결되어 제1 연결블록(114)을 제1 방향으로 왕복 운동시킬 수 있다. 구동부(150)는 볼스크류(151) 및 구동모터(152)를 포함할 수 있다. 볼스크류(151)는 스크류가 지지부(121)에 회전 가능하도록 설치되며, 스크류가 삽입되는 너트가 제1 연결블록(114)에 고정될 수 있다. 이때, 상기 너트와 스크류 사이에는 베어링 등이 배치될 수 있다. 구동모터(152)는 볼스크류(151)와 연결되어 볼스크류(151)를 작동시킬 수 있다. 특히 구동모터(152)는 스크류와 연결되어 스크류를 회전시킴으로써 너트를 스크류 상에서 선형 운동시킬 수 있다. The driving unit 150 may be installed in the guide unit 120. At this time, the driving unit 150 may be connected to the first connection block 114 to reciprocate the first connection block 114 in the first direction. The driving unit 150 may include a ball screw 151 and a driving motor 152. The ball screw 151 is installed such that the screw is rotatable on the support part 121, and the nut into which the screw is inserted can be fixed to the first connection block 114. At this time, a bearing or the like may be disposed between the nut and the screw. The drive motor 152 may be connected to the ball screw 151 to operate the ball screw 151. In particular, the drive motor 152 is connected to a screw so that the nut can be linearly moved on the screw by rotating the screw.

제2 흡착부(160)는 제2 주행부(130)에 배치될 수 있다. 이때, 제2 흡착부(160)는 제2 흡착판(161), 제2 흡입모터(162) 및 제2 위치조절부(미도시)를 포함할 수 있다. 제2 흡착판(161), 제2 흡입모터(162) 및 상기 제2 위치조절부는 상기에서 설명한 제1 흡착판(141), 제1 흡입모터(142) 및 제1 위치조절부(143)와 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The second adsorption unit 160 may be disposed in the second traveling unit 130. At this time, the second adsorption unit 160 may include a second adsorption plate 161, a second suction motor 162, and a second position adjuster (not shown). The second suction plate 161, the second suction motor 162 and the second position adjuster may be the same as or similar to the first suction plate 141, the first suction motor 142 and the first position adjuster 143 The detailed description will be omitted.

한편, 이하에서는 이동 로봇(100)의 작동 방법에 대해서 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, a method of operating the mobile robot 100 will be described in detail.

도 4는 도 1에 도시된 이동 로봇의 작동을 보여주는 측면도이다.4 is a side view showing the operation of the mobile robot shown in Fig.

도 4를 참고하면, 제1 주행부(110)와 제2 주행부(130)가 작동하는 경우 이동 로봇(100)은 평지를 운행할 수 있다. 구체적으로 제1 휠구동부(113)와 제2 휠구동부(133)가 작동하면, 제1 휠(112)과 제2 휠(132)이 회전함으로써 이동 로봇(100)은 평지를 제1 방향으로 전진할 수 있다. 또한, 제1 휠구동부(113)와 제2 휠구동부(133)가 상기와 반대로 작동하는 경우 이동 로봇(100)은 평지를 제1 방향과 반대 방향으로 후진하는 것도 가능하다. 이러한 경우 제1 흡착판(141)의 하면과 제2 흡착판(161)의 하면은 상기 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 지면으로부터 이격된 상태일 수 있다. 따라서 이동 로봇(100)의 주행 시 제1 흡착판(141)의 하면과 지면이 접촉하거나 제2 흡착판(161)의 하면과 지면이 접촉을 방지함으로써 이동 로봇(100)의 주행을 방해하는 요소를 제거할 수 있다. Referring to FIG. 4, when the first traveling unit 110 and the second traveling unit 130 operate, the mobile robot 100 can travel on a flat ground. Specifically, when the first wheel driving unit 113 and the second wheel driving unit 133 are operated, the first wheel 112 and the second wheel 132 rotate, so that the mobile robot 100 advances the flat surface in the first direction can do. When the first wheel drive unit 113 and the second wheel drive unit 133 operate in the reverse direction, the mobile robot 100 can also reverse the ground plane in the direction opposite to the first direction. In this case, the lower surface of the first adsorption plate 141 and the lower surface of the second adsorption plate 161 may be spaced from the ground as shown in FIG. 3 (a). Therefore, when the mobile robot 100 travels, the surface of the first attracting plate 141 comes into contact with the ground, and the lower surface of the second attracting plate 161 does not come into contact with the ground, can do.

도 5는 도 1에 도시된 이동 로봇의 작동을 보여주는 측면도이다. 5 is a side view showing the operation of the mobile robot shown in Fig.

도 5를 참고하면, 이동 로봇(100)은 평지 등을 주행하다가 계단을 만나면 계단을 올라가거나 내려갈 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 이동 로봇(100)이 계단을 오르는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 또한, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 계단 중에서 이동 로봇(100)이 주행하는 평지와 동일한 평면에 배치되는 계단의 지면을 제1 지면(S1)으로 하고, 제1 지면(S1)보다 높은 곳에 위치하고, 제1 지면(S1)과 평행한 지면을 제2 지면(S2)으로 하여 상세히 설명하기로 한다. 이때, 제1 지면(S1)과 제2 지면(S2)은 제2 방향과 평행할 수 있다. 또한, 이동 로봇(100)은 도면에 도시되어 있지 않으나 계단을 감지하는 센서, 라이다, 카메라 등을 구비함으로써 계단의 형상, 높이 등을 판단하는 것이 가능하다. 뿐만 아니라 이동 로봇(100)은 도면에 도시되어 있지 않으나 각 구성요소에 전류를 공급하도록 외부 전원과 연결하는 케이블, 전기 에너지를 저장하고, 공급하는 전지 등을 구비하는 것도 가능하다. 또한, 이동 로봇(100)은 도면에 도시되어 있지 않으나 상기와 같이 감지된 결과를 근거로 계단의 형상, 높이 등을 산출하여 각 구성요소를 제어하는 제어부를 구비하는 것도 가능하다. 이때, 제어부는 이동 로봇(100)의 내부에 배치된 회로기판, 이동 로봇(100)의 외부에 배치된 퍼스널 컴퓨터, 노트북, 휴대용 단말기 등과 같이 다양한 장치를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 5, the mobile robot 100 travels on a flat ground or the like, and can go up or down a stairway when it meets a stairway. Hereinafter, for convenience of description, the case where the mobile robot 100 ascends the stairs will be described in detail. Hereinafter, for the sake of convenience of explanation, the ground surface of the stepped portion disposed on the same plane as the flat surface on which the mobile robot 100 travels is referred to as a first ground surface S1, The ground surface parallel to the first ground surface S1 will be described in detail as a second ground surface S2. At this time, the first paper surface S1 and the second paper surface S2 may be parallel to the second direction. Also, the mobile robot 100 is not shown in the drawing, but it may be a sensor, a camera, or the like that detects a step, so that the shape, height, and the like of the step can be determined. In addition, although not shown, the mobile robot 100 may include a cable connected to an external power source to supply current to each component, a battery for storing and supplying electric energy, and the like. In addition, the mobile robot 100 may include a control unit for controlling the respective components by calculating the shape, height, and the like of the steps based on the sensed result, though it is not shown in the drawing. At this time, the control unit may include various devices such as a circuit board disposed inside the mobile robot 100, a personal computer disposed outside the mobile robot 100, a notebook computer, and a portable terminal.

이동 로봇(100)이 계단의 제1 지면(S1)에 도달하면, 제2 흡착부(160)를 작동시킬 수 있다. 구체적으로 제2 흡입모터(162)가 작동하면, 제2 흡착판(161)은 제1 지면(S1)을 흡착하여 제1 지면(S1)에 고정될 수 있다. When the mobile robot 100 reaches the first ground surface S1 of the step, the second attracting unit 160 can be operated. Specifically, when the second suction motor 162 is operated, the second suction plate 161 can be fixed to the first paper surface S1 by sucking the first paper surface S1.

상기와 같이 제2 흡착판(161)이 제1 지면(S1)에 흡착되는 경우 구동모터(152)는 볼스크류(미도시)를 작동시킴으로써 제1 연결블록(114) 및 제1 바디부(111)를 상승시킬 수 있다. 이때, 제1 흡입모터(142)는 작동하지 않을 수 있다. When the second attracting plate 161 is attracted to the first paper surface S1 as described above, the driving motor 152 operates the first connecting block 114 and the first body part 111 by operating a ball screw (not shown) . At this time, the first suction motor 142 may not operate.

상기와 같이 제1 바디부(111)가 상승하는 경우 제1 휠(112)은 계단의 높이 방향으로 상승할 수 있다. 이때, 제1 휠(112)는 제1 지면(S1)과 제2 지면(S2)을 연결하는 제3 지면(S3)에 접촉한 상태이거나 접촉하지 않은 상태일 수 있다. 제1 휠(112)이 제3 지면(S3)에 접촉하지 않은 경우 제1 휠구동부(113)는 작동하지 않을 수 있다. 반면, 제1 휠(112)이 제3 지면(S3)에 접촉하는 경우 제1 휠구동부(113)가 작동하여 제1 휠(112)을 회전시킬 수 있다. 이때, 제1 휠(112)은 제3 지면(S3)과 접촉하여 제3 지면(S3)을 따라 이동함으로써 제1 바디부(111)의 상승을 위하여 구동모터(152)에 가해지는 부하가 저감될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 바디부(111)의 상승 시 제1 휠(112)은 제3 지면(S3)에 접촉하지 않는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. As described above, when the first body part 111 rises, the first wheel 112 can rise in the height direction of the step. At this time, the first wheel 112 may be in contact with the third ground surface S3 connecting the first ground surface S1 and the second ground surface S2, or may not be in contact with the third ground surface S3. The first wheel driver 113 may not operate if the first wheel 112 does not contact the third paper surface S3. On the other hand, when the first wheel 112 is in contact with the third ground surface S3, the first wheel driver 113 may be operated to rotate the first wheel 112. [ At this time, the first wheel 112 comes into contact with the third paper surface S3 and moves along the third paper surface S3 so that the load applied to the driving motor 152 for the rise of the first body part 111 is reduced . Hereinafter, for convenience of explanation, the first wheel 112 does not contact the third ground S3 when the first body 111 rises.

제1 바디부(111)가 상승하여 제1 흡착판(141)의 하면이 제2 지면(S2)과 동일한 위치에 도달하거나 제2 지면(S2)보다 높은 위치에 도달하면 제1 휠(112)은 제2 지면(S2)에 안착될 수 있다. 이러한 경우 이동 로봇(100)은 위치가 고정되거나 제2 휠구동부(133)가 작동하여 제2 방향으로 전진하는 것도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제2 휠구동부(133)가 작동하여 이동 로봇(100)이 제2 방향으로 전진하여 제1 흡착판(141)이 제2 지면(S2) 상에 위치하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. When the first body part 111 rises and the lower surface of the first attracting plate 141 reaches the same position as the second ground surface S2 or reaches a position higher than the second ground surface S2, And can be seated on the second paper surface S2. In this case, the mobile robot 100 may be fixed in position or the second wheel driver 133 may be operated to advance in the second direction. Hereinafter, for the sake of convenience, the second wheel drive unit 133 operates to move the mobile robot 100 in the second direction to move the first attracting plate 141 to the second ground plane S2 The details will be mainly described below.

상기와 같이 제2 휠구동부(133)가 작동하는 경우 제2 흡입모터(162)는 제2 흡착판(161) 내부의 압력을 제1 지면(S1)을 흡착하여 고정시킬 때 제2 흡착판(161) 내부의 압력과 동일하게 유지할 수 있다. 이때, 제1 휠(112)이 제2 지면(S2)에 안착하는 경우 제1 휠구동부(113)가 작동하여 제1 휠(112)을 회전시킴으로써 이동 로봇(100)의 전진을 도와줄 수 있다. When the second wheel drive unit 133 operates as described above, the second suction motor 162 moves the second suction plate 161 when the pressure inside the second suction plate 161 is fixed by suctioning and fixing the first paper surface S1, It can be kept equal to the pressure inside. At this time, when the first wheel 112 is seated on the second ground S2, the first wheel driving part 113 is operated to rotate the first wheel 112 to help advance the mobile robot 100 .

도 6은 도 1에 도시된 이동 로봇의 작동을 보여주는 측면도이다.6 is a side view showing the operation of the mobile robot shown in Fig.

도 6을 참고하면, 제1 흡착판(141)이 제2 지면(S2) 상에 배치된 후 제2 흡입모터(162)는 작동을 중지할 수 있다. 제2 흡입모터(162)의 작동 중지로 인하여 제2 흡착판(161)은 제1 지면(S1)으로부터 분리될 수 있다. 특히 제2 흡착판(161)은 제2 위치조절부(미도시)에 의하여 원위치로 복귀할 수 있으며 제1 지면(S1)으로부터 이격될 수 있다. 이때, 제1 흡입모터(142)는 제1 흡착판(141)을 제2 지면(S2)에 흡착시킬 수 있다. Referring to FIG. 6, after the first suction plate 141 is disposed on the second paper surface S2, the second suction motor 162 may stop operating. The second suction plate 161 can be separated from the first paper surface S1 due to the disengagement of the second suction motor 162. [ In particular, the second attracting plate 161 can return to the home position by the second position adjusting unit (not shown) and can be separated from the first ground surface S1. At this time, the first suction motor 142 can adsorb the first adsorption plate 141 on the second paper surface S2.

제2 흡착판(161)과 제1 지면(S1) 사이가 이격되면, 구동모터(152)는 도 5와 반대로 볼스크류(미도시)를 작동시킬 수 있다. 이때, 제1 연결블록(114)은 제1 흡착판(141)과 제2 지면(S2)의 흡착으로 인하여 고정될 수 있다. When the second attracting plate 161 is separated from the first paper surface S1, the driving motor 152 can operate a ball screw (not shown) as opposed to FIG. At this time, the first connection block 114 may be fixed due to adsorption between the first adsorption plate 141 and the second paper surface S2.

구동모터(152)가 작동하는 경우 지지부(121) 및 제2 바디부(131)는 제1 지면(S1)으로부터 상승할 수 있다. 이때, 제2 흡착판(161)의 하면이 제2 지면(S2)과 동일한 면에 도달하거나 제2 지면(S2)보다 높은 위치에 도달하면, 구동모터(152)의 작동을 중지시킬 수 있다. 상기와 같이 구동모터(152)가 작동하는 동안 제2 휠(132)은 제3 지면(S3)에 접촉하거나 접촉하지 않은 상태일 수 있다. 이때, 제2 휠(132)이 제3 지면(S3)에 접촉하지 않는 경우 제2 휠구동부(133)는 작동하지 않을 수 있다. 반면, 제2 휠(132)이 제3 지면(S3)에 접촉하는 경우 제2 휠구동부(133)가 작동할 수 있다. 이때, 제2 휠(132)은 제3 지면(S3)과 접촉하여 제3 지면(S3)을 따라 이동할 수 있다. 이러한 경우 구동모터(152)에 가해지는 부하를 저감시키는 것이 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제2 휠(132)이 제3 지면(S3)에 접촉하지 않는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The support portion 121 and the second body portion 131 can be lifted from the first paper surface S1 when the drive motor 152 is operated. At this time, if the lower surface of the second attracting plate 161 reaches the same plane as the second ground plane S2 or reaches a position higher than the second ground plane S2, the operation of the drive motor 152 can be stopped. As described above, the second wheel 132 may be in contact with or not in contact with the third paper surface S3 while the drive motor 152 is operating. At this time, if the second wheel 132 does not contact the third paper surface S3, the second wheel driver 133 may not operate. On the other hand, when the second wheel 132 contacts the third ground surface S3, the second wheel driver 133 can be operated. At this time, the second wheel 132 may move along the third paper surface S3 in contact with the third paper surface S3. In this case, the load applied to the drive motor 152 can be reduced. Hereinafter, the second wheel 132 will not be in contact with the third ground surface S3 for convenience of explanation.

구동모터(152)는 제2 바디부(131) 또는 제2 흡착판(161)의 위치가 기 설정된 위치에 도달할 때까지 작동할 수 있다. 이때, 구동모터(152)는 제2 흡착판(161)의 하면이 제2 지면(S2)과 동일한 위치 또는 제2 지면(S2)보다 높은 위치에 도달할 때까지 작동할 수 있다. The driving motor 152 can operate until the position of the second body portion 131 or the second suction plate 161 reaches a predetermined position. At this time, the driving motor 152 can operate until the lower surface of the second attracting plate 161 reaches the position at the same position as the second ground surface S2 or higher than the second ground surface S2.

상기와 같이 제2 흡착판(161)이 기 설정된 위치까지 상승하면, 제1 휠구동부(113)가 작동하여 이동 로봇(100)을 제2 방향으로 전진시킬 수 있다. 이때, 제1 흡입모터(142)는 제1 흡착판(141) 내부의 압력을 기존과 동일한 압력으로 유지시키거나 제1 흡착판(141) 내부의 압력을 기존보다 높은 압력으로 만들 수 있다. 따라서 이동 로봇(100)은 제1 흡착판(141)으로 제2 지면(S2)을 흡착하면서 전진하는 것이 가능하다.As described above, when the second attracting plate 161 is raised to a predetermined position, the first wheel driving unit 113 is operated to advance the mobile robot 100 in the second direction. At this time, the first suction motor 142 can maintain the pressure inside the first adsorption plate 141 at the same pressure as the existing pressure or make the pressure inside the first adsorption plate 141 higher than the existing pressure. Therefore, the mobile robot 100 can advance while adsorbing the second paper surface S2 with the first attracting plate 141. [

상기와 같이 제1 휠구동부(113)가 작동하면, 제2 휠(132)는 제2 지면(S2)에 안착할 수 있다. 이때, 제2 휠구동부(133)는 제1 휠구동부(113)와 함께 작동하거나 작동하지 않을 수 있다. When the first wheel driver 113 operates as described above, the second wheel 132 can be seated on the second ground S2. At this time, the second wheel driver 133 may not operate or operate with the first wheel driver 113.

상기와 같은 과정은 이동 로봇(100)이 계단을 올라가는 경우 지속적으로 반복하여 수행할 수 있다. 이때, 이동 로봇(100)이 계단을 올라가는 방법은 상기에서 설명한 것과 동일하게 수행될 수 있다. The above process can be continuously and repeatedly performed when the mobile robot 100 moves up the stairs. At this time, the method of moving the mobile robot 100 up the stairs may be performed in the same manner as described above.

따라서 이동 로봇(100)은 복잡한 관절 구조를 구비하지 않고도 계단과 같은 험지를 올라가거나 내려오는 것이 가능하다. 또한, 이동 로봇(100)은 계단을 올라가거나 내려올 때 고정된 상태에서 작동이 수행되므로 이동 로봇(100)의 자세 안정성을 확보할 수 있다. 이동 로봇(100)은 구조를 최소화함으로써 이동 로봇(100)의 사이즈를 최소화할 수 있다.Therefore, it is possible for the mobile robot 100 to ascend or descend a stern-like hull without having a complicated joint structure. In addition, since the mobile robot 100 is operated in a fixed state when the mobile robot 100 moves up or down the stairs, the stability of the mobile robot 100 can be secured. The size of the mobile robot 100 can be minimized by minimizing the structure of the mobile robot 100.

한편, 상기와 같은 이동 로봇(100)이 계단을 내려가는 경우는 상기와 반대로 작동할 수 있다. 예를 들면, 제1 흡착판(141)을 제2 지면(S2)에 흡착시킨 후 구동모터(152)가 작동하여 제2 주행부(130)를 제2 지면(S2)에서 제1 지면(S1)으로 하강시킬 수 있다. 또한, 제2 주행부(130)의 하강이 완료되면, 제2 흡착판(161)을 제1 지면(S1)에 흡착시킨 후 구동모터(152)가 작동하여 제1 주행부(110)를 제2 지면(S2)에서 제1 지면(S1)으로 하강시킬 수 있다. 이러한 경우 이동 로봇(100)은 상기에서 작동하는 것과 유사하게 작동하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. On the other hand, when the mobile robot 100 moves down the stairs, it can operate in the opposite manner. For example, after the first attracting plate 141 is attracted to the second paper surface S2, the driving motor 152 is operated to move the second driving unit 130 from the second paper surface S2 to the first paper surface S1, . After the lowering of the second driving part 130 is completed, the driving motor 152 is operated after the second attracting plate 161 is attracted to the first ground surface S1 so that the first driving part 110 is moved to the second And can be lowered from the paper surface S2 to the first paper surface S1. In this case, the mobile robot 100 operates in a manner similar to that described above, and thus a detailed description thereof will be omitted.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇을 보여주는 사시도이다. 도 8은 도 7에 도시된 가이드부 및 구동부를 보여주는 단면도이다. 7 is a perspective view illustrating a mobile robot according to another embodiment of the present invention. 8 is a sectional view showing the guide part and the driving part shown in FIG.

도 7 및 도 8을 참고하면, 이동 로봇(200)은 이동 로봇(200)은 제1 주행부(210), 가이드부(220), 제2 주행부(230), 제1 흡착부(240), 구동부(250) 및 센서부(270)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 주행부(210) 및 제1 흡착부(240)는 상기 도 1에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.7 and 8, the mobile robot 200 includes a first traveling part 210, a guide part 220, a second traveling part 230, a first suction part 240, A driving unit 250, and a sensor unit 270. At this time, since the first running part 210 and the first adsorption part 240 are the same as or similar to those described in FIG. 1, detailed description thereof will be omitted.

가이드부(220)는 리니어 모션 가이드를 포함할 수 있다. 구체적으로 가이드부(220)는 제2 바디부(231)와 연결되는 레일부(221)와, 레일부(221)를 선형 운동하는 블록부(222)를 포함할 수 있다. 이때, 가이드부(220)는 상기에서 설명한 것과 같이 지지부(미도시)를 포함하는 것도 가능하며, 레일부(221)는 상기 지지부와 일체로 형성되거나 상기에서 설명한 바와 같이 상기 지지부 내부에 레일부(221)가 배치되는 것도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 레일부(221)와 상기 지지부가 일체로 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The guide part 220 may include a linear motion guide. Specifically, the guide unit 220 may include a rail part 221 connected to the second body part 231 and a block part 222 linearly moving the rail part 221. The guide part 220 may include a support part (not shown) as described above. The guide part 220 may be integrally formed with the support part or may be formed with a rail part 221 may be disposed. Hereinafter, for convenience of explanation, the rail 221 and the support portion are integrally formed will be described in detail.

제2 주행부(230)는 제2 바디부(231), 제2 휠(232), 제2 휠구동부(233) 및 보조휠(234)을 포함할 수 있다. 이때, 제2 바디부(231), 제2 휠(232) 및 제2 휠구동부(233)는 상기 도 1에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The second driving unit 230 may include a second body unit 231, a second wheel 232, a second wheel driving unit 233, and an auxiliary wheel 234. Here, the second body 231, the second wheel 232, and the second wheel driver 233 are the same as or similar to those described with reference to FIG. 1, and a detailed description thereof will be omitted.

보조휠(234)은 제2 바디부(231)에 회전 가능하도록 설치될 수 있다. 이때, 보조휠(234)은 제2 휠(232)과 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. 이러한 경우 보조휠(234)은 제2 휠구동부(233)와 연결되어 회전하거나 제2 휠구동부(233)와 동일 또는 유사한 휠구동부와 별도로 연결되는 것도 가능하다. 다른 실시예로써 보조휠(234)은 별도의 휠구동부와 연결되지 않고 제2 바디부(231)에 회전 가능하게 설치되는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 보조휠(234)는 별도의 휠구동부와 연결되지 않고, 제2 바디부(231)에 회전 가능하게 설치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The auxiliary wheel 234 may be rotatably mounted on the second body part 231. At this time, the auxiliary wheel 234 may be formed to be the same as or similar to the second wheel 232. In this case, the auxiliary wheel 234 may rotate in connection with the second wheel driving part 233 or may be separately connected to the same or similar wheel driving part as the second wheel driving part 233. As another embodiment, the auxiliary wheel 234 may be rotatably installed in the second body part 231 without being connected to a separate wheel drive part. Hereinafter, the auxiliary wheel 234 is rotatably installed on the second body part 231 without being connected to a separate wheel drive part for convenience of explanation.

구동부(250)는 리니어 모터를 포함할 수 있다. 이러한 경우 구동부(250)는 레일부(221)의 길이 방향으로 길게 배치되는 가동자코일(251), 가동자코일(251) 상을 선형 운동하는 고정마그넷(252) 및 고정마그넷(252)에 연결되는 테이블(253)을 포함할 수 있다. 이러한 경우 테이블(253)은 상기에서 설명한 제1 연결블록(214)과 일체로 형성될 수 있다. 또한, 가동자코일(251)은 레일부(221)와 일체로 형성되거나 별도로 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 테이블(253)과 제1 연결블록(214)은 별도로 형성되고, 가동자코일(251)과 레일부(221)도 별도로 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The driving unit 250 may include a linear motor. The driving unit 250 is connected to the fixed magnet 252 and the fixed magnet 252 that linearly move on the mover coil 251 and the mover coil 251 that is long in the longitudinal direction of the rail 221 And a table 253 to be displayed. In this case, the table 253 may be formed integrally with the first connection block 214 described above. Further, the mover coil 251 may be integrally formed with the rail portion 221 or may be formed separately. Hereinafter, the table 253 and the first connection block 214 are separately formed for convenience of description, and the mover coil 251 and the rail 221 are separately formed.

센서부(270)는 제1 주행부(210)와 제2 주행부(230) 중 적어도 하나에 배치될 수 있다. 이때, 센서부(270)는 제1 주행부(210)에 배치되는 제1 센서부(271)와, 제2 주행부(230)에 배치되는 제2 센서부(272)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 센서부(271)와 제2 센서부(272)는 서로 동일 또는 유사하므로 이하에서는 제1 센서부(271)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The sensor unit 270 may be disposed in at least one of the first running unit 210 and the second running unit 230. The sensor unit 270 may include a first sensor unit 271 disposed in the first running unit 210 and a second sensor unit 272 disposed in the second running unit 230. In this case, since the first sensor unit 271 and the second sensor unit 272 are the same or similar to each other, the first sensor unit 271 will be described below in detail.

상기와 같은 제1 센서부(271)는 초음파센서를 포함할 수 있다. 이때, 제1 센서부(271)는 제1 바디부(211)에 설치되어 제1 바디부(211)가 계단의 제3 지면(S3)에 근접하는 것을 감지할 수 있다. 이때, 제1 센서부(271)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 레이저 센서 등과 같이 거리를 측정하거나 장애물을 감지할 수 있는 모든 종류의 센서를 포함할 수 있다. The first sensor unit 271 may include an ultrasonic sensor. At this time, the first sensor unit 271 may be installed on the first body unit 211 to detect that the first body unit 211 is approaching the third ground surface S3 of the step. At this time, the first sensor unit 271 is not limited to the above, and may include all kinds of sensors such as a laser sensor capable of measuring a distance or detecting an obstacle.

한편, 상기와 같은 이동 로봇(200)이 계단을 올라가거나 내려오는 경우를 살펴보면, 이동 로봇(200)이 각종 센서, 카메라, 라이다 등을 통하여 계단의 형상을 산출한 후 계단을 향하여 움직일 수 있다. 이때, 제1 센서부(271)는 제1 바디부(211)와 계단의 제3 지면(미도시) 사이의 거리를 측정할 수 있다. In the case where the mobile robot 200 moves up or down the stairs, the mobile robot 200 calculates the shape of the stairs through various sensors, cameras, and ladders, and then moves toward the stairs . At this time, the first sensor unit 271 can measure the distance between the first body part 211 and the third ground surface (not shown) of the step.

제1 센서부(271)에서 측정된 제1 바디부(211)와 상기 제3 지면 사이의 거리가 기 설정된 거리와 동일하면, 이동 로봇(200)은 정지할 수 있다. 이러한 경우 구동부(250)는 제1 주행부(210) 또는 제2 주행부(230)를 승하강시킬 수 있다. 이때, 구동부(250)는 이동 로봇(200)이 이동하는 동안 작동하거나 이동 로봇(200)이 정지한 후 작동하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 이동 로봇(200)이 정지한 후 구동부(250)가 작동하여 이동 로봇(200)이 계단을 올라가는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. If the distance between the first body part 211 measured by the first sensor part 271 and the third ground is equal to a predetermined distance, the mobile robot 200 can stop. In this case, the driving unit 250 can move the first traveling unit 210 or the second traveling unit 230 up and down. At this time, the driving unit 250 may operate while the mobile robot 200 is moving or may operate after the mobile robot 200 stops. Hereinafter, for convenience of description, a description will be given in more detail with reference to the case where the mobile robot 200 is moved up the stairs by operating the driving unit 250 after the mobile robot 200 stops.

구체적으로 이동 로봇(200)이 정지한 후 제1 주행부(210)를 승강시킬 수 있다. 이때, 보조휠(234)은 제2 휠(232)과 함께 이동 로봇(200)의 자세를 안정하게 유지시킬 수 있다. 제1 주행부(210)가 승강하는 경우 가동자코일(251)에 전류가 인가되면, 고정마그넷(252)의 배치에 따라서 고정마그넷(252)이 가동자코일(251)을 따라 선형 운동할 수 있다. 예를 들면, 고정마그넷(252)은 가동자코일(251)의 하측에서 상측으로 이동할 수 있다. 테이블(253)은 가동자코일(251) 및 레일부(221)를 따라 이동할 수 있으며, 테이블(253)에 연결된 제1 주행부(210)가 상승할 수 있다.Specifically, after the mobile robot 200 stops, the first traveling unit 210 can be raised and lowered. At this time, the auxiliary wheel 234 can stably maintain the posture of the mobile robot 200 together with the second wheel 232. When the first moving part 210 moves up and down, when a current is applied to the mover coil 251, the fixed magnet 252 can linearly move along the mover coil 251 according to the arrangement of the fixed magnet 252 have. For example, the fixed magnet 252 can move from the lower side of the mover coil 251 to the upper side. The table 253 can move along the mover coil 251 and the rail part 221 and the first driving part 210 connected to the table 253 can be moved up.

제1 주행부(210)가 상승하는 경우 제2 주행부()는 다양한 형태로 제어될 수 있다. 예를 들면, 제2 휠구동부(233)는 구동하지 않을 수 있다. 다른 실시예로써 제2 휠구동부(233)는 이동 로봇(200)이 뒤로 밀리지 않도록 이동 로봇(200)를 소량 전진시키도록 자동하는 것도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 주행부(210)의 상승 시 제2 휠구동부(233)는 정지하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. When the first drive part 210 rises, the second drive part can be controlled in various forms. For example, the second wheel driver 233 may not be driven. In another embodiment, the second wheel driver 233 can automatically move the mobile robot 200 forward by a small amount so that the mobile robot 200 is not pushed backward. Hereinafter, for convenience of explanation, the second wheel drive unit 233 stops when the first drive unit 210 is lifted.

또한, 상기와 같이 제1 주행부(210)이 상승하는 경우 제1 주행부(210)의 하중으로 인하여 이동 로봇(200)이 쓰러지는 것을 방지하도록 제2 주행부(230)에 무게추를 설치하는 것도 가능하다. 다른 실시예로써 상기와 같은 경우 제2 바디부(231)의 일부를 무게를 상이하게 함으로써 이동 로봇(200)이 쓰러지는 것을 방지하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 상기와 같은 경우 보조휠(234)의 무게를 크게 제조함으로써 이동 로봇(200)이 쓰러지는 것을 방지하는 것도 가능하다. 이때, 상기와 같은 경우 이동 로봇(200)의 자세 안정성을 확보하기 위한 구조는 상기에 한정되는 것은 아니며, 이동 로봇(200)의 자세 안정성을 확보할 수 있는 구조물의 배치, 구조물의 무게, 구조물의 형상 등을 포함할 수 있다. In addition, when the first running part 210 is elevated as described above, a weight is installed on the second running part 230 to prevent the mobile robot 200 from collapsing due to the load of the first running part 210 It is also possible. As another embodiment, it is possible to prevent the mobile robot 200 from falling down by making a part of the second body part 231 different in weight. As another embodiment, it is also possible to prevent the mobile robot 200 from collapsing by manufacturing a large weight of the auxiliary wheel 234 in the above case. At this time, the structure for securing the posture stability of the mobile robot 200 is not limited to the above, and the arrangement of the structure that can secure the posture stability of the mobile robot 200, the weight of the structure, Shape, and the like.

상기와 같이 제1 주행부(210)가 상승한 후 제2 휠구동부(233)는 작동하여 제1 주행부(210)를 제2 지면(S2)에 안착시킬 수 있다. 이때, 제2 센서부(272)에서 측정된 값이 기 설정된 값에 도달하는 경우 제2 휠구동부(233)의 작동이 중지될 수 있다. 이러한 경우 제1 흡착부(240)는 제2 지면(미도시)으로부터 이격되도록 배치될 수 있다. The second wheel drive unit 233 may operate to seat the first drive unit 210 on the second ground surface S2 after the first drive unit 210 is raised. At this time, when the value measured by the second sensor unit 272 reaches a preset value, the operation of the second wheel driver 233 may be stopped. In this case, the first adsorption part 240 may be disposed to be spaced from the second ground surface (not shown).

제1 흡입모터(242)는 제1 흡착판(241)을 상기 제2 지면에 흡착시킬 수 있다. 이후 가동자코일(251)에 전류를 인가되면, 제2 주행부(230)는 승강할 수 있다. 구체적으로 가동자코일(251)에 전류가 인가되면, 제1 주행부(210)에 연결된 테이블(253)이 고정된 상태이므로 고정마그넷(252)은 정지하고 가동자코일(251)이 상승할 수 있다. 이러한 경우 가동자코일(251)과 연결된 제2 주행부(230)가 상승할 수 있다. The first suction motor 242 can adsorb the first suction plate 241 to the second paper surface. When the current is applied to the mover coil 251, the second travel portion 230 can move up and down. Specifically, when a current is applied to the mover coil 251, the table 253 connected to the first mover 210 is fixed, so that the fixed magnet 252 is stopped and the mover coil 251 can be raised have. In this case, the second driving unit 230 connected to the mover coil 251 can be raised.

이후 제1 휠구동부(213)가 작동하여 이동 로봇(200)을 전진시킬 수 있다. 이때, 제1 흡착모터(242)는 제1 흡착판(241) 내부의 압력이 제1 흡착판(241)과 상기 제2 지면의 흡착이 유지되도록 작동할 수 있다. Thereafter, the first wheel drive unit 213 operates to advance the mobile robot 200. At this time, the first adsorption motor 242 can operate so that the pressure inside the first adsorption plate 241 is kept adsorbed between the first adsorption plate 241 and the second adsorption plate 241.

따라서 이동 로봇(200)은 복잡한 관절 구조를 구비하지 않고도 계단과 같은 험지를 올라가거나 내려오는 것이 가능하다. 또한, 이동 로봇(200)은 계단을 올라가거나 내려올 때 고정된 상태에서 작동이 수행되므로 이동 로봇(200)의 자세 안정성을 확보할 수 있다. 이동 로봇(200)은 구조를 최소화함으로써 이동 로봇(200)의 사이즈를 최소화할 수 있다.Therefore, it is possible for the mobile robot 200 to ascend or descend a stern-like hull without having a complicated joint structure. In addition, since the mobile robot 200 is operated in a fixed state when the mobile robot 200 ascends or descends the stairs, the stability of the mobile robot 200 can be secured. The size of the mobile robot 200 can be minimized by minimizing the structure of the mobile robot 200.

한편, 상기와 같은 가이드부(220)와 구동부(250)는 상기에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 가이드부(220)는 도 1에서 설명한 것과 동일한 형태로 형성되고, 구동부(250)는 리니어 모터를 포함하는 것도 가능하다. 다른 실시예로써 가이드부(220)는 리이어 모션 가이드를 포함하고, 구동부(250)는 상기에서 설명한 것과 같이 구동모터(미도시)와 볼스크류(미도시)를 포함하는 것도 가능하다. Meanwhile, the guide unit 220 and the driving unit 250 are not limited to the above. For example, the guide portion 220 may be formed in the same shape as described with reference to FIG. 1, and the drive portion 250 may include a linear motor. As another example, the guide unit 220 may include a reed motion guide, and the drive unit 250 may include a drive motor (not shown) and a ball screw (not shown) as described above.

도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 로봇을 보여주는 사시도이다. 도 10은 도 9에 도시된 제1 주행부 일부와 제1 흡착부 일부를 보여주는 사시도이다. 도 11은 도 9에 도시된 제2 연결부를 보여주는 사시도이다. 도 12는 도 9에 도시된 이동 로봇의 작동을 보여주는 측면도이다.9 is a perspective view illustrating a mobile robot according to another embodiment of the present invention. 10 is a perspective view showing a part of the first running part and a part of the first adsorption part shown in FIG. 11 is a perspective view showing the second connection portion shown in FIG. 12 is a side view showing the operation of the mobile robot shown in Fig.

도 9 내지 도 12를 참고하면, 이동 로봇(300)은 제1 주행부(310), 가이드부(320), 제2 주행부(330), 제1 흡착부(340), 제2 흡착부(360) 및 센서부(270)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 주행부(310), 가이드부(320), 제2 주행부(330)는 상기 도 1에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. 9 to 12, the mobile robot 300 includes a first traveling part 310, a guide part 320, a second traveling part 330, a first adsorption part 340, a second adsorption part 360, and a sensor unit 270. Here, the first driving unit 310, the guide unit 320, and the second driving unit 330 are the same as or similar to those described with reference to FIG. 1, and therefore, detailed description thereof will be omitted.

제1 흡착부(340)와 제2 흡착부(360)는 서로 유사하게 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 흡착부(340)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first adsorption unit 340 and the second adsorption unit 360 may be similar to each other. Hereinafter, the first adsorption unit 340 will be described in detail for the convenience of explanation.

제1 흡착부(340)는 제1 흡착판(341), 제1 흡입모터(342), 제1 위치조절부(343) 및 제1 연결부(344)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 흡착판(341)과 제1 흡입모터(342)는 상기 도 1에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The first adsorption unit 340 may include a first adsorption plate 341, a first suction motor 342, a first position adjustment unit 343, and a first connection unit 344. At this time, since the first suction plate 341 and the first suction motor 342 are the same as or similar to those described with reference to FIG. 1, a detailed description thereof will be omitted.

제1 위치조절부(343)는 제1 주행부(310)에 배치되어 제1 주행부(310) 측으로 제1 흡착판(341)에 힘을 가할 수 있다. 이때, 제1 위치조절부(343)는 제1 주행부(310)를 관통하여 제1 흡착판(341)과 연결되는 제1 선형운동부(343a)와, 제1 선형운동부(343a)가 내부에 배치되는 제1 위치조절탄성부(343b)를 포함할 수 있다. 또한, 제1 위치조절부(343)는 제1 주행부(310)에 설치되어 제1 선형운동부(343a)를 슬라이딩 가능하도록 지지하는 제1 선형운동지지부(343c)를 포함할 수 있다. The first position adjuster 343 may be disposed on the first travel portion 310 to exert a force on the first adsorption plate 341 toward the first travel portion 310. The first position adjusting unit 343 includes a first linear moving unit 343a passing through the first driving unit 310 and connected to the first attracting plate 341 and a first linear moving unit 343a disposed inside And the first positioning elastic portion 343b. The first position adjuster 343 may include a first linear motion support portion 343c provided on the first travel portion 310 to support the first linear motion portion 343a to be slidable.

제1 선형운동부(343a)는 샤프트 또는 바 형태로 형성되어 제1 주행부(310)를 관통하도록 배치될 수 있다. 이때, 제1 선형운동부(343a)의 일단은 제1 연결부(344)에 연결되고, 제1 선형운동부(343a)의 타단은 제1 주행부(310)의 상면으로부터 이격되도록 배치될 수 있다. 특히 제1 선형운동부(343a)의 타단은 제1 선형운동부(343a)의 길이 방향과 수직한 방향으로 확장되도록 형성될 수 있다. 즉, 제1 선형운동부(343a)의 타단은 제1 주행부(310)를 관통하는 제1 선형운동부(343a) 부분보다 단면적이 넓게 형성될 수 있다. The first linear motion part 343a may be formed in the form of a shaft or a bar so as to penetrate the first running part 310. [ One end of the first linear moving part 343a may be connected to the first connecting part 344 and the other end of the first linear moving part 343a may be spaced apart from the upper surface of the first driving part 310. [ In particular, the other end of the first linear motion part 343a may extend in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the first linear motion part 343a. That is, the other end of the first linear moving part 343a may be formed to have a larger sectional area than that of the first linear moving part 343a passing through the first running part 310. [

제1 위치조절탄성부(343b)는 제1 선형운동부(343a)의 타단과 제1 선형운동지지부(343c)의 상면 사이 또는 제1 선형운동부(343a)의 타단과 제1 주행부(310)의 상면 사이에 배치될 수 있다. 이때, 제1 위치조절탄성부(343b) 내부에는 제1 선형운동부(343a)가 배치될 수 있으며, 제1 위치조절탄성부(343b)는 제1 선형운동부(343a)의 선형 운동 시 제1 선형운동부(343a)에 복원력을 제공할 수 있다. 제1 위치조절탄성부(343b)의 일단은 제1 선형운동지지부(343c)의 상면 또는 제1 주행부(310)의 상면에 의하여 지지될 수 있으며, 제1 위치조절탄성부(343b)의 타단은 제1 선형운동부(343a)의 타단에 의하여 지지될 수 있다. 이러한 경우 제1 위치조절부(343)는 고무, 실리콘 등의 탄성재질을 포함하는 바 형태를 포함하거나 스프링을 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 위치조절탄성부(343b)가 스프링을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first positioning elastic portion 343b is disposed between the other end of the first linear movement portion 343a and the upper surface of the first linear movement support portion 343c or between the other end of the first linear movement portion 343a and the other end of the first travel portion 310 And may be disposed between the upper surfaces. The first linear regulating portion 343b may be disposed within the first linear regulating portion 343b and the first linear regulating portion 343b may be disposed between the first linear regulating portion 343a and the first linear regulating portion 343b, It is possible to provide restoring force to the moving part 343a. One end of the first positioning elastic portion 343b may be supported by the upper surface of the first linear movement support portion 343c or the upper surface of the first travel portion 310. The other end of the first positioning elastic portion 343b May be supported by the other end of the first linear motion portion 343a. In this case, the first position adjuster 343 may include a bar shape including an elastic material such as rubber, silicone, or the like, or may include a spring. Hereinafter, for convenience of explanation, the first positioning elastic portion 343b includes a spring, which will be described in detail.

제1 선형운동지지부(343c)는 제1 주행부(310)에 설치되어 제1 선형운동부(343a)를 지지할 수 있다. 이때, 제1 선형운동지지부(343c)는 제1 선형운동부(343a)가 슬라이딩 가능하도록 내부에 배치될 수 있다. 이때, 제1 선형운동지지부(343c)와 제1 선형운동부(343a)는 상기 도 1에서 설명한 가이드샤프트(122b)와 이동블록(122a)과 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. The first linear motion support portion 343c may be installed on the first running portion 310 to support the first linear motion portion 343a. At this time, the first linear motion support portion 343c may be disposed inside such that the first linear motion portion 343a can slide. At this time, the first linear motion support portion 343c and the first linear motion portion 343a may be formed to be the same as or similar to the guide shaft 122b and the movement block 122a described in FIG.

제1 연결부(344)는 제1 흡착판(341)과 제1 주행부(310)의 제1 바디부(311) 하면 사이에 배치될 수 있다. 이때, 제1 연결부(344)는 제1 흡착판(341)을 회동 가능하도록 지지할 수 있다. 또한, 제1 흡착판(341)과 제1 흡입모터(342)의 연결되는 부분에는 주름관 형태로 연결될 수 있다. 제1 연결부(344)는 제1 선형운동부(343a)에 연결되는 제1 고정브라켓(344a) 및 제1 고정브라켓(344a)과 회전 가능하도록 연결되며, 제1 고정브라켓(344a)과 제1 흡착판(341)을 연결하는 제1 연결브라켓(344b)을 포함할 수 있다. 또한, 제1 연결부(344)는 제1 고정브라켓(344a)과 제1 연결브라켓(344b) 사이에 배치되어 제1 흡착판(341)의 회전 시 제1 흡착판(341)에 복원력을 제공하는 제1 토션스프링(344c)을 포함할 수 있다. 이때, 제1 연결부(344)는 상기의 구성에 한정되는 것은 아니며, 제1 흡착판(341)을 제1 선형운동부(343a)를 기준으로 회전 가능하도록 연결하여 제1 흡착판(341)의 회전 시 제1 흡착판(341)을 초기 위치로 복귀시킬 수 있는 모든 장치 및 모든 구조를 포함할 수 있다. The first connection part 344 may be disposed between the first suction part 341 and the lower surface of the first body part 311 of the first travel part 310. At this time, the first connecting portion 344 can support the first attracting plate 341 so as to be rotatable. The first suction motor 341 and the first suction motor 342 may be connected to each other in the form of a corrugated tube. The first connecting part 344 is rotatably connected to the first fixing bracket 344a and the first fixing bracket 344a that are connected to the first linear motion part 343a and the first fixing bracket 344a and the first attracting plate 344b are rotatably connected. And a first connection bracket 344b for connecting the first connection bracket 341. [ The first connection portion 344 is disposed between the first fixing bracket 344a and the first connection bracket 344b and is disposed between the first fixing bracket 344a and the first connection bracket 344b to provide the first suction plate 341 with a restoring force when the first suction plate 341 rotates. And a torsion spring 344c. The first adsorption plate 341 is connected to the first adsorption plate 341 so as to be rotatable with respect to the first linear movement unit 343a so that the first adsorption plate 341 is rotated 1 adsorption plate 341 to the initial position, and all the structures.

상기와 같은 제1 연결부(344)는 복수개 구비될 수 있다. 특히 복수개의 제1 연결부(344) 중 2개는 한 쌍을 형성할 수 있으며, 한 쌍의 제1 연결부(344)는 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 이때, 서로 대향하는 제1 연결부(344)의 제1 토션스프링(344c)은 서로 반대 방향으로 복원력을 제공하도록 배치될 수 있다. 즉, 서로 대향하는 제1 토션스프링(344c)은 서로 반대 방향으로 배치될 수 있다. 이러한 경우 한 쌍의 제1 토션스프링(344c) 중 하나는 시계방향으로 복원력을 제공할 수 있으며, 한 쌍의 제1 토션스프링(344c) 중 다른 하나는 반시계방향으로 복원력을 제공할 수 있다. 따라서 제1 흡착판(341)은 다수의 방향에서 외력이 가해지는 경우에도 외력이 제거되면 원 상태로 복귀하는 것이 가능하다. A plurality of the first connection portions 344 may be provided. In particular, two of the plurality of first connection portions 344 may form a pair, and the pair of first connection portions 344 may be disposed to face each other. At this time, the first torsion springs 344c of the first connection portions 344 opposed to each other may be arranged to provide restoring forces in directions opposite to each other. That is, the first torsion springs 344c facing each other can be disposed in opposite directions to each other. In this case, one of the pair of first torsion springs 344c may provide a restoring force in a clockwise direction, and the other one of the pair of first torsion springs 344c may provide a restoring force in a counterclockwise direction. Therefore, even when an external force is applied to the first attracting plate 341 in a plurality of directions, it is possible to return to the original state when the external force is removed.

한편, 상기와 같은 이동 로봇(300)의 작동 방법은 상기 도 4 내지 도 6에서 설명한 것과 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. Meanwhile, the operation of the mobile robot 300 may be the same as or similar to that described with reference to FIGS.

구체적으로 이동 로봇(300)이 계단을 감지한 경우 이동 로봇(300)은 계단을 올라가거나 내려올 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 이동 로봇(300)이 계단을 올라가는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. Specifically, when the mobile robot 300 detects a step, the mobile robot 300 can ascend or descend the stairs. Hereinafter, for convenience of description, the case where the mobile robot 300 moves up the stairs will be described in detail.

우선 이동 로봇(300)은 계단을 향하여 전진할 수 있다. 이때, 제1 센서부(271)는 계단의 제3 지면(S3)까지의 거리를 측정할 수 있으며, 제1 센서부(271)에서 측정된 결과와 기 설정된 결과를 근거로 이동 로봇(300)을 정지시킬 수 있다. The mobile robot 300 can advance toward the stairs. At this time, the first sensor unit 271 can measure the distance to the third ground surface S3 of the step. Based on the result measured by the first sensor unit 271 and the predetermined result, Can be stopped.

상기와 같은 경우 이동 로봇(300)은 제1 휠(312)이 제3 지면(S3)에 완전히 밀착하도록 할 수 있다. 이러한 경우 제1 휠(312)의 제1 탄성부재(312b)가 제3 지면(S3)에 완전히 밀착할 수 있으며, 제1 탄성부재(312b)가 변형됨으로써 제3 지면(S3)과 넓은 면적에서 면 접촉할 수 있다. In such a case, the mobile robot 300 may make the first wheel 312 completely close to the third paper surface S3. In this case, the first elastic member 312b of the first wheel 312 can completely come into close contact with the third ground surface S3, and the first elastic member 312b is deformed, It is possible to contact the surface.

상기와 같은 경우 이동 로봇(300)은 제2 흡입모터(362)를 작동시켜 제2 흡착판(361)으로 제1 지면(S1)을 흡착할 수 있다. 이러한 경우 제2 흡착판(361)은 제1 지면(S1)에 흡착되어 이동 로봇(300)을 고정시킬 수 있다. 이때, 제2 흡착판(361)은 하강할 수 있으며, 제2 흡착판(361)의 운동에 따라 제2 위치조절부(363)가 작동할 수 있다. 구체적으로 제2 선형운동부(363a)는 제2 흡착판(361)의 운동에 따라 제2 선형운동지지부(363c) 내부에서 선형 운동하고, 제2 연결부(364)는 제2 선형운동부(363a)와 함께 제1 지면(S1) 측으로 하강하고 제2 위치조절탄성부(263b)는 압축될 수 있다. In such a case, the mobile robot 300 may operate the second suction motor 362 to suck the first ground surface S1 with the second attracting plate 361. [ In this case, the second attracting plate 361 may be attracted to the first ground surface S1 to fix the mobile robot 300. At this time, the second attracting plate 361 can be lowered and the second position adjusting unit 363 can be operated according to the movement of the second attracting plate 361. Specifically, the second linear motion portion 363a linearly moves in the second linear motion support portion 363c in accordance with the motion of the second attracting plate 361, and the second connection portion 364 linearly moves together with the second linear motion portion 363a And the second positioning elastic portion 263b can be compressed.

이후 제1 휠구동부(313)를 작동시켜 제1 주행부(310)를 승강시킬 수 있다. 구체적으로 제1 휠구동부(313)가 작동하여 제1 휠(312)을 회전시킴으로써 제1 휠(312)은 제3 지면(S3)을 주행할 수 있다. The first wheel drive unit 313 may be operated to move the first drive unit 310 up and down. Specifically, the first wheel driver 313 operates to rotate the first wheel 312 so that the first wheel 312 can travel on the third ground S3.

상기와 같이 제1 주행부(310)가 작동하는 경우 제1 휠(312)의 상승과 함께 제1 흡착판(341)은 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)의 경계에 도달할 수 있다. 특히 제1 흡착판(341)이 상승하는 동안 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)이 만나는 부분에 둔턱 등이 있는 경우 이러한 둔턱과 제1 흡착판(341)이 충돌할 수 있다. 이때, 제1 흡착판(341)은 제1 고정브라켓(344a)과 제1 연결브라켓(344b)의 연결 부위를 중심으로 둔턱과 반대 방향(예를 들면, 시계 방향)으로 회전할 수 있다. 한 쌍의 제1 토션스프링(344c) 중 적어도 하나는 상기와 같은 제1 흡착판(341)의 운동에 따라 뒤틀리면서 복원력을 저장할 수 있다. The first adsorption plate 341 can reach the boundary between the third paper surface S3 and the second paper surface S2 when the first drive unit 310 is operated as described above have. Particularly, when there is a barrier or the like at a portion where the third paper surface S3 and the second paper surface S2 meet while the first attracting plate 341 is lifted, the first attracting plate 341 may collide with the barrier. At this time, the first attracting plate 341 can rotate in a direction opposite to the barrier (for example, clockwise) about the connecting portion between the first fixing bracket 344a and the first connection bracket 344b. At least one of the pair of first torsion springs 344c can be retracted while being twisted according to the motion of the first attracting plate 341 as described above.

제1 휠구동부(313)가 작동하여 제1 휠(312)이 제3 지면(S3)을 주행하여 제1 휠(312)이 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)의 연결된 부분에 도달하면, 제2 휠구동부(333)가 작동하여 이동 로봇(300)을 약간 전진시킬 수 있다. 이러한 경우 가이드부(320)는 약간 기울어질 수 있으며, 제2 바디부(331)는 제1 지면(S1)에 대해서 경사지게 배치될 수 있다. 또한, 제2 연결부(364)는 제2 바디부(331)의 경사에 따라 제2 고정브라켓(264a)이 제2 연결브라켓(264b)를 중심으로 회전할 수 있다. 제2 토션스프링(264c)은 제2 바디부(331)의 회전에 따라 복원력을 저장할 수 있다. 상기와 같이 이동 로봇(300)이 배치되는 동안 제1 휠구동부(313)의 작동으로 제1 흡착판(341)이 지속적으로 상승하여 둔턱을 통과하면, 제1 토션스프링(344c)은 제1 흡착판(341)에 저장된 복원력을 제공할 수 있다. 이때, 제1 토션스프링(344c)은 상기와 같이 회전한 제1 흡착판(341)의 회전 방향과 반대 방향(예를 들면, 반시계 방향)으로 회전하도록 제1 연결브라켓(344b)에 힘을 가할 수 있다. 이러한 경우 제1 흡착판(341)은 다시 원 위치로 복귀하여 제1 흡착판(341)의 하면은 제1 바디부(311)의 하면과 평행하게 배치될 수 있다. 또한, 제2 토션스프링(264c)은 저장된 복원력을 제2 고정브라켓(264a)에 가함으로써 제2 바디부(331)를 원위치로 복귀시킬 수 있다. The first wheel driving portion 313 is operated so that the first wheel 312 travels on the third ground surface S3 so that the first wheel 312 is moved to the connected portion between the third ground surface S3 and the second ground surface S2 The second wheel drive unit 333 is operated and the mobile robot 300 can be slightly advanced. In this case, the guide portion 320 may be slightly inclined and the second body portion 331 may be inclined with respect to the first paper surface S1. The second connection portion 364 can rotate about the second connection bracket 264b with the second fixing bracket 264a according to the inclination of the second body portion 331. [ The second torsion spring 264c can store the restoring force according to the rotation of the second body part 331. [ When the first attracting plate 341 continuously rises and passes the barrier through the action of the first wheel driving unit 313 during the placement of the mobile robot 300 as described above, the first torsion spring 344c moves to the first attracting plate 341, respectively. At this time, the first torsion spring 344c applies a force to the first connection bracket 344b so as to rotate in the opposite direction (for example, counterclockwise direction) to the rotation direction of the first attracting plate 341 rotated as described above . In this case, the first adsorption plate 341 returns to its original position, and the lower surface of the first adsorption plate 341 can be disposed in parallel with the lower surface of the first body 311. In addition, the second torsion spring 264c can return the second body portion 331 to the original position by applying the stored restoring force to the second fixing bracket 264a.

상기의 과정이 진행되는 동안 제1 휠구동부(313)와 제2 휠구동부(333)가 작동하여 이동 로봇(300)을 더 전진시킬 수 있다. 이러한 경우 제1 흡착판(341)은 제2 지면(S2) 상으로 올라올 수 있다. The first wheel drive unit 313 and the second wheel drive unit 333 may operate to further advance the mobile robot 300 during the above process. In this case, the first adsorption plate 341 may be lifted onto the second paper surface S2.

제1 흡착판(341)이 제2 지면(S2) 상으로 올라오면, 제1 흡착판(341)의 하면은 제2 지면(S2)과 평행하게 배열될 수 있으며, 제1 흡착판(341)은 제2 지면(S2)으로부터 이격된 상태일 수 있다.The lower surface of the first adsorption plate 341 may be arranged in parallel with the second paper surface S2 and the first adsorption plate 341 may be arranged in parallel with the second adsorption plate 341. When the first adsorption plate 341 comes on the second paper surface S2, And may be spaced from the ground S2.

상기와 같은 이동 로봇(300)의 전진은 제2 센서부(272)에서 감지된 값이 기 설정된 값에 도달하는 경우까지 지속될 수 있다. 이때, 제2 센서부(272)에서 감지된 값이 기 설정된 값에 도달하는 경우 제2 휠(332)은 제1 휠(312)이 제3 지면(S3)과 접촉하는 경우와 동일 또는 유사한 형태로 제3 지면(S3)에 접촉할 수 있다. The advancement of the mobile robot 300 may continue until the value sensed by the second sensor unit 272 reaches a predetermined value. When the value sensed by the second sensor unit 272 reaches a preset value, the second wheel 332 may have the same or similar shape as that of the first wheel 312 contacting the third ground S3, To the third paper surface S3.

제2 휠(332)이 제3 지면(S3)에 접촉하면, 제2 흡입모터(362)의 작동은 중지되고 제1 흡입모터(342)가 작동하여 제1 흡착판(341)을 제2 지면(S2)에 부착시킬 수 있다. 이때, 제2 흡입모터(362)의 작동이 중지되면, 제2 위치조절탄성부(263b)의 길이는 초기 상태로 복귀하면서 제2 선형운동부(363a) 및 제2 연결부(364)를 상승시킬 수 있다. 제2 흡착판(361)은 제1 지면(S1)으로부터 일정 간격 이격될 수 있다. 또한, 제1 흡입모터(342)가 작동하면, 제1 흡착판(341)이 제2 지면(S2) 측으로 접근하면서 제1 연결브라켓(344b) 및 제1 고정브라켓(344a)을 이동시킬 수 있다. 또한, 제1 선형운동부(343a)는 제1 고정브라켓(344a)과 함께 하강할 수 있으며, 제1 위치조절탄성부(343b)는 압축되어 초기 길이보다 작아질 수 있다. When the second wheel 332 contacts the third ground surface S3, the operation of the second suction motor 362 is stopped and the first suction motor 342 is operated to move the first suction plate 341 to the second ground surface S2. ≪ / RTI > At this time, when the operation of the second suction motor 362 is stopped, the length of the second positioning elastic portion 263b is returned to the initial state and the second linear movement portion 363a and the second connection portion 364 can be raised have. The second adsorption plate 361 may be spaced apart from the first paper surface S1 by a predetermined distance. In addition, when the first suction motor 342 is operated, the first suction plate 341 approaches the second paper surface S2 side, and the first connection bracket 344b and the first fixing bracket 344a can be moved. In addition, the first linear motion portion 343a can be lowered together with the first fixing bracket 344a, and the first positioning elastic portion 343b can be compressed to be smaller than the initial length.

제1 흡착판(341)이 제2 지면(S2)에 흡착되면, 제2 휠구동부(333)가 작동하여 제3 지면(S3)을 따라 제2 휠(332)이 주행할 수 있다. 이때, 제1 휠구동부(313)가 작동하여 이동 로봇(300)을 살짝 전진시킨 상태일 수 있으며, 이동 로봇(300)은 전방(예를 들면, 도 11의 오른쪽 방향)으로 약간 기울어진 상태일 수 있다. 이러한 경우 제1 고정브라켓(344a)은 제1 연결브라켓(344b)을 기준으로 약간 회전할 수 있으며, 제1 토션스프링(344c)은 뒤틀린 상태일 수 있다. When the first attracting plate 341 is attracted to the second paper surface S2, the second wheel driving unit 333 operates and the second wheel 332 can travel along the third paper surface S3. At this time, the first wheel drive unit 313 may be operated to slightly advance the mobile robot 300, and the mobile robot 300 may be in a state slightly inclined forward (for example, rightward in FIG. 11) . In this case, the first fixing bracket 344a may be slightly rotated with respect to the first connection bracket 344b, and the first torsion spring 344c may be warped.

상기와 같이 제2 주행부(330)의 상승에 따라 제2 흡착판(361)은 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)의 연결부위에 둔턱이 있는 경우나 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)의 연결부위를 통과할 수 있다. 구체적으로 제2 흡착판(361)이 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)의 연결부위에 둔턱이 있는 경우나 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)의 연결부위에 접촉하는 경우 제2 고정브라켓(264a)을 중심으로 제2 연결브라켓(264b)이 회전할 수 있으며, 제2 토션스프링(264c)은 뒤틀린 상태로 복원력을 저장할 수 있다. 이후 흡착판(361)이 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)의 연결부위에 둔턱이 있는 경우나 제3 지면(S3)과 제2 지면(S2)의 연결부위를 통과한 후 제2 토션스프링(264c)에 의하여 제2 연결브라켓(264b)은 제2 고정브라켓(264a)을 중심으로 회전하여 원 상태로 복귀할 수 있다. The second attracting plate 361 may have a curvature at the connecting portion between the third ground surface S3 and the second ground surface S2 as the second traveling portion 330 rises, And can pass through the connection portion of the second paper surface S2. Specifically, when the second attracting plate 361 has a barrier at the connecting portion between the third paper surface S3 and the second paper surface S2, or when the second attracting plate 361 contacts the connecting portion between the third paper surface S3 and the second paper surface S2 The second connection bracket 264b can rotate around the second fixing bracket 264a and the second torsion spring 264c can store the restoring force in a twisted state. When the attracting plate 361 has a barrier at the connecting portion between the third paper surface S3 and the second paper surface S2 or after passing through the connecting portion between the third paper surface S3 and the second paper surface S2, The second connection bracket 264b can be rotated around the second fixing bracket 264a by the torsion spring 264c to return to the circular state.

상기와 같이 제2 휠(332)이 제2 지면(S2)에 올라오면, 제1 토션스프링(344c)은 제1 고정브라켓(344a)에 복원력을 제공함으로써 제1 고정브라켓(344a)을 원상태로 복귀시킬 수 있다. 이때, 제1 바디부(311)는 다시 제2 지면(S2)과 평행하게 배열될 수 있다. 또한, 제2 연결부(364)도 초기 상태로 복귀할 수 있다. The first torsion spring 344c provides a restoring force to the first fixing bracket 344a so that the first fixing bracket 344a can be restored to the original state when the second wheel 332 comes on the second ground surface S2 Can be returned. At this time, the first body part 311 may be arranged in parallel with the second paper surface S2. Also, the second connection portion 364 can return to the initial state.

상기와 같이 제2 휠(332)가 제2 지면(S2)에 안착되면, 제1 흡입모터(342)의 작동을 중지하거나 제1 흡착판(341) 내부의 압력을 약간 상승시킨 상태에서 제1 휠구동부(313)와 제2 휠구동부(333)가 작동하여 이동 로봇(300)을 주행시킬 수 있다. 이러한 경우 제1 위치조절탄성부(343b)는 원상태로 복귀하면서 제1 선형운동부(343a)를 상승시킬 수 있으며, 제1 고정브라켓(344a), 제1 연결브라켓(344b) 및 제1 흡착판(341)이 상승할 수 있다. 이때, 제1 흡착판(341)은 제2 지면(S2)으로부터 약간 이격된 상태가 될 수 있다.When the second wheel 332 is seated on the second paper surface S2 as described above, when the operation of the first suction motor 342 is stopped or the pressure inside the first suction plate 341 is slightly raised, The driving unit 313 and the second wheel driving unit 333 are operated to allow the mobile robot 300 to travel. In this case, the first positioning elastic portion 343b can return to the original position and can elevate the first linear motion portion 343a and the first fixing bracket 344a, the first connection bracket 344b, and the first suction plate 341 ) Can rise. At this time, the first adsorption plate 341 may be slightly spaced from the second paper surface S2.

따라서 이동 로봇(300)은 복잡한 관절 구조를 구비하지 않고도 계단과 같은 험지를 올라가거나 내려오는 것이 가능하다. 또한, 이동 로봇(300)은 계단을 올라가거나 내려올 때 고정된 상태에서 작동이 수행되므로 이동 로봇(300)의 자세 안정성을 확보할 수 있다. 이동 로봇(300)은 구조를 최소화함으로써 이동 로봇(300)의 사이즈를 최소화할 수 있다.Therefore, the mobile robot 300 can ascend or descend a stern-like rug without having a complicated joint structure. In addition, since the mobile robot 300 is operated in a fixed state when the stairs are moved up or down, the stability of the mobile robot 300 can be secured. The size of the mobile robot 300 can be minimized by minimizing the structure of the mobile robot 300.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.Although the present invention has been described in connection with the above-mentioned preferred embodiments, it is possible to make various modifications and variations without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, it is intended that the appended claims cover all such modifications and variations as fall within the true spirit of the invention.

100,200,300: 이동 로봇
110,210,310: 제1 주행부
120,220,320: 가이드부
130,230,330: 제2 주행부
140,240,340: 제1 흡착부
150,250: 구동부
160,260,360: 제2 흡착부100, 200, 300: Mobile robot
110, 210, 310:
120, 220,
130, 230, 330:
140, 240, 340:
150, 250:
160, 260, 360:

Claims (9)

제1 방향으로 이동 가능하며, 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 주행 가능한 제1 주행부;
상기 제1 주행부와 연결되며, 상기 제1 주행부의 상기 제1 방향 이동 시 상기 제1 주행부의 운동을 가이드하는 가이드부;
상기 가이드부와 연결되며, 상기 제2 방향으로 주행 가능한 제2 주행부; 및
상기 제1 주행부에 배치되며, 상기 제1 주행부를 지면에 흡착시키는 제1 흡착부;를 포함하는 이동 로봇. A first driving unit movable in a first direction and capable of traveling in a second direction different from the first direction;
A guide portion connected to the first running portion and guiding the movement of the first running portion when the first running portion is moved in the first direction;
A second drive unit connected to the guide unit and capable of traveling in the second direction; And
And a first adsorption unit disposed in the first running unit, the first adsorption unit adsorbing the first running unit on a ground surface. 제 1 항에 있어서,
상기 가이드부에 배치되어 상기 제1 주행부와 연결되며, 상기 제1 주행부를 상기 제1 방향으로 운동시키는 구동부;를 더 포함하는 이동 로봇. The method according to claim 1,
And a driving unit that is disposed in the guide unit and is connected to the first running unit and moves the first running unit in the first direction. 제 1 항에 있어서,
상기 제1 흡착부는,
상기 제1 주행부의 하면에 배치되며, 내부에 공간이 형성되는 제1 흡착판; 및
상기 제1 주행부에 배치되며, 상기 제1 흡착판의 내부와 연결되어 상기 제1 흡착판 내부의 기체를 흡입하는 제1 흡착모터;를 포함하는 이동 로봇. The method according to claim 1,
Wherein the first adsorption unit comprises:
A first adsorption plate disposed on a lower surface of the first traveling unit and having a space formed therein; And
And a first adsorption motor which is disposed in the first traveling part and connected to the inside of the first adsorption plate to suck gas inside the first adsorption plate. 제 3 항에 있어서,
상기 제1 흡착부는,
상기 제1 주행부에 배치되어 상기 제1 흡착판을 지면으로부터 이격시키는 제1 거리조절부;를 더 포함하는 이동 로봇. The method of claim 3,
Wherein the first adsorption unit comprises:
And a first distance adjusting unit disposed at the first running unit to move the first attracting plate away from the ground. 제 3 항에 있어서,
상기 제1 흡착부는,
상기 제1 주행부와 상기 제1 흡착판 사이에 배치되어 상기 제1 흡착판을 회전 가능하도록 연결하는 제1 연결부;를 더 포함하는 이동 로봇. The method of claim 3,
Wherein the first adsorption unit comprises:
And a first connecting part disposed between the first running part and the first attracting plate and rotatably connecting the first attracting plate. 제 1 항에 있어서,
상기 제2 주행부에 배치되며, 상기 제2 주행부를 지면에 흡착시키는 제2 흡착부;를 더 포함하는 이동 로봇.The method according to claim 1,
And a second adsorption unit disposed in the second traveling unit, the second adsorption unit adsorbing the second traveling unit on a ground surface. 제 6 항에 있어서,
상기 제2 흡착부는,
상기 제2 주행부의 하면에 배치되며, 내부에 공간이 형성되는 제2 흡착판; 및
상기 제2 주행부에 배치되며, 상기 제2 흡착판의 내부와 연결되어 상기 제2 흡착판 내부의 기체를 흡입하는 제2 흡착모터;를 포함하는 이동 로봇.The method according to claim 6,
Wherein the second adsorption unit comprises:
A second adsorption plate disposed on a lower surface of the second traveling unit and having a space formed therein; And
And a second adsorption motor which is disposed in the second travel part and connected to the inside of the second adsorption plate to suck gas inside the second adsorption plate. 제 7 항에 있어서,
상기 제2 흡착부는,
상기 제2 주행부에 배치되어 상기 제2 흡착판을 지면으로부터 이격시키는 제2 거리조절부;를 더 포함하는 이동 로봇.8. The method of claim 7,
Wherein the second adsorption unit comprises:
And a second distance adjusting unit disposed at the second running unit to move the second attracting plate away from the ground. 제 7 항에 있어서,
상기 제2 흡착부는,
상기 제2 주행부와 상기 제2 흡착판 사이에 배치되어 상기 제2 흡착판을 회전 가능하도록 연결하는 제2 연결부;를 더 포함하는 이동 로봇. 8. The method of claim 7,
Wherein the second adsorption unit comprises:
And a second connecting portion disposed between the second running portion and the second attracting plate and rotatably connecting the second attracting plate.
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