JP2014146135A - 車両用撮像装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の前方を撮像するカメラでのオリジナル画像L0から、オリジナル画像L0を段階的に圧縮してなる複数の縮小画像L1〜L3が作成、記憶される。記憶されている複数の画像のうち、圧縮レベルの高い縮小画像から移動物体の検出が行われる。
【選択図】図6
Description
自車両の前方を撮像するカメラと、
前記カメラで撮像されたオリジナル画像から、該オリジナル画像を段階的に圧縮してなる複数の縮小画像を作成する縮小画像作成手段と、
前記オリジナル画像と各縮小画像とを記憶する画像記憶手段と、
前記画像記憶手段に記憶されている複数の画像のうち、圧縮レベルの高い縮小画像から移動物体の検出を行う移動物体検出手段と、
を備えているようにしてある。
前記移動物体検出手段は、圧縮レベルの高い縮小画像で移動物体が検出されないことを条件として、次に圧縮レベルの低い画像に基づいて移動物体の検出を行う、ようにしてある(請求項2対応)。この場合、移動物体が検出された後は、それ以上圧縮レベルの低い画像に基づく移動物体の検出処理を行わないようにして、制御系の負担軽減の上でさらに好ましいものとなる。
前記検出画像決定手段で決定された複数の画像について、移動物体の検出領域を決定する検出領域決定手段をさらに備え、
前記移動物体検出手段は、前記検出画像決定手段で決定された複数の画像についてのみ、前記検出領域決定手段で決定された検出領域内においてのみ移動物体の検出を行う、
ようにしてある(請求項4対応)。この場合、移動物体の検出に用いる画像と画像中での移動物体の検出領域とを決定することにより、制御系の負担を軽減する上でさらに一層好ましいものとなる。
1A、1B:白線
2:先行車両
S1:カメラ
S2:車速センサ
S3:舵角センサ
S4:センサ(ヨーイング、ピッチング)
S5:ターンスイッチ
Claims (8)
- 自車両の前方を撮像するカメラと、
前記カメラで撮像されたオリジナル画像から、該オリジナル画像を段階的に圧縮してなる複数の縮小画像を作成する縮小画像作成手段と、
前記オリジナル画像と各縮小画像とを記憶する画像記憶手段と、
前記画像記憶手段に記憶されている複数の画像のうち、圧縮レベルの高い縮小画像から移動物体の検出を行う移動物体検出手段と、
を備えていることを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項1において、
前記移動物体検出手段は、圧縮レベルの高い縮小画像で移動物体が検出されないことを条件として、次に圧縮レベルの低い画像に基づいて移動物体の検出を行う、ことを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項1または請求項2において、
前記移動物体検出手段は、圧縮レベルの高い画像で移動物体の候補が検出されたときは、該移動物体の候補が検出された領域についてのみ、次に圧縮レベルの低い画像で移動物体検出の検出を行う、ことを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項において、
前記画像記憶手段に記憶されている画像の中から、移動物体の検出のために少なくとも縮小画像を含む複数の画像を決定する検出画像決定手段と、
前記検出画像決定手段で決定された複数の画像について、移動物体の検出領域を決定する検出領域決定手段をさらに備え、
前記移動物体検出手段は、前記検出画像決定手段で決定された複数の画像についてのみ、前記検出領域決定手段で決定された検出領域内においてのみ移動物体の検出を行う、
ことを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項4において、
車両の走行状態に基づいて、前記検出画像決定手段による移動物体検出のための複数の画像の決定が行われ、かつ前記領域決定手段による検出領域の決定が行われる、ことを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項5において、
前記検出領域決定手段は、停車中においては、歩行者検出のために自車両に近い領域に限定して前記検出領域を設定する、ことを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項5において、
前記検出画像決定手段は、高速走行中においては、車両の進行方向に対して圧縮レベルの低い縮小画像またはオリジナル画像を検出画像として設定する、ことを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項1ないし請求項7のいずれか1項において、
前記移動物体検出手段は、自車両の動きを補正して移動物体の検出を行う、ことを特徴とする車両用撮像装置。
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