JP2014137752A - 視覚障害者用の歩行誘導システム、視覚障害者用の歩行誘導方法、サーバ及び該サーバで実行することが可能なコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】案内の精度を落とすことなく、ガイドヘルパーの作業負担を軽減しつつ、視覚障害者に音声による円滑な歩行をガイドすることができる視覚障害者用の歩行誘導システム、視覚障害者用の歩行誘導方法、サーバ及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】サーバは、クライアント端末から画像の画像データを受信し、受信した画像データに対応する視覚障害者に対する歩行支援情報の入力を音声で受け付ける。サーバは、クライアント端末から出発位置及び到達位置に関する情報を受信し、画像データに基づいて歩行位置を特定し、出発位置及び到達位置に関する情報と、特定された歩行位置とに対応付けて、受信した画像データ及び歩行支援情報として入力を受け付けた音声データを記憶しておく。受信した画像データに基づいて歩行位置を特定し、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信する。
【選択図】図６

Description

本発明は、視覚障害者に音声による円滑な歩行をガイドすることができる視覚障害者用の歩行誘導システム、視覚障害者用の歩行誘導方法、サーバ及び該サーバで実行することが可能なコンピュータプログラムに関する。特に、案内の精度を落とすことなく、ガイドヘルパーの作業負担を軽減することができる視覚障害者用の歩行誘導システム、視覚障害者用の歩行誘導方法、サーバ及び該サーバで実行することが可能なコンピュータプログラムに関する。

ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）を用いて、世界中どこででも自分の現在位置を特定する位置検出装置が多々開発されている。ＧＰＳは、１０数メートル前後の測位精度を維持することができるため、多くのカーナビゲーションシステム等に採用されている。

しかし、街中において徒歩で移動する場合等は、もっと高い精度で現在位置を測位することが要求される。例えば視覚障害者にとっては、数メートル単位の測位誤差が命の境目になることもあり、より高い精度が要求される。さらに、建物の内部、地下街等では位置を検出することができず、使用することができない。

そこで、ＧＰＳによる位置検出を補うために、ガイドヘルパーを配置して、視覚障害者と同行することにより視覚障害者の歩行を確実に支援するサービスも提供されている。あるいは、特許文献１に開示されているように、視覚障害者に装着したカメラが撮影した映像を視覚障害者に代わって遠隔地の晴眼者が視認しながら、カメラで撮像している映像の状況を音声により視覚障害者側へ説明する遠隔カメラ映像解説システムが開発されている。

また、特許文献２では、歩行路に沿って配置されて位置情報を発信する電子チップを用い、危険な位置である旨を歩行者に報知する視覚障害者誘導システムが開示されている。特許文献２では、映像を撮影して遠隔送信し、遠隔地と通話することにより、撮影した映像に応じた案内を受けることも開示されている。

特開２００６−００３８５５号公報 特開２００８−２８９５８４号公報

しかし、ガイドヘルパーは絶対数が少なく、また利用する条件にも厳しい制約が有ることから、視覚障害者が本当に支援してほしい時に簡単に利用することができるものではないという問題点があった。具体的には、定期的に同じ場所へ向かう場合（例えば通院等）、短時間だけ支援してほしい場合等に利用することができない。

また、カメラ映像に基づいた音声による第三者の音声支援では、撮像する視覚障害者の移動中に音声ガイドオペレータが常駐して支援する必要がある。しかし、常時支援を行うためには音声ガイドオペレータの絶対数を確保しておく必要があり、ガイドヘルパーの場合と同様の問題点は解消しない。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、案内の精度を落とすことなく、ガイドヘルパーの作業負担を軽減しつつ、視覚障害者に音声による円滑な歩行をガイドすることができる視覚障害者用の歩行誘導システム、視覚障害者用の歩行誘導方法、サーバ及び該サーバで実行することが可能なコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために第１発明に係る視覚障害者用の歩行誘導システムは、視覚障害者に携帯されるクライアント端末とサーバとがデータ通信することが可能に接続されており、前記クライアント端末は、前記視覚障害者の視界に相当する画像を撮像する撮像手段と、音声データを再生する音声再生手段とを備え、前記サーバは、前記クライアント端末から前記画像の画像データを受信し、受信した画像データに対応する前記視覚障害者に対する歩行支援情報の入力を音声で受け付ける視覚障害者用の歩行誘導システムにおいて、前記サーバは、前記クライアント端末から出発位置及び到達位置に関する情報を受信する歩行情報受信手段と、前記画像データに基づいて歩行位置を特定する歩行位置特定手段と、前記出発位置及び到達位置に関する情報と、特定された歩行位置とに対応付けて、受信した画像データ及び前記歩行支援情報として入力を受け付けた音声データを記憶する音声データ記憶手段とを備え、受信した画像データに基づいて歩行位置を特定し、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信することを特徴とする。

また、第２発明に係る視覚障害者用の歩行誘導システムは、第１発明において、前記サーバは、前記出発位置及び到達位置に関する情報が記憶されているか否かを判断する判断手段を備え、前記判断手段で記憶されていると判断した場合には、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信することを特徴とする。

また、第３発明に係る視覚障害者用の歩行誘導システムは、第１又は第２発明において、前記画像データは、前記出発位置から前記到達位置までの移動時間中の所定のタイミングをサンプリングして撮像され、前記音声データ記憶手段は、サンプリングされて撮像された複数の画像データごとに、直前の位置の画像データからの移動距離及び移動方向と対応付けて音声データを記憶することを特徴とする。

また、第４発明に係る視覚障害者用の歩行誘導システムは、第１乃至第３発明のいずれか１つにおいて、前記サーバは、前記画像データごとに画像に含まれる特徴情報を抽出する特徴情報抽出手段と、抽出された特徴情報を前記画像データに対応付けて記憶する特徴情報記憶手段とを備え、前記歩行位置特定手段は、受信した画像データごとに特徴情報を抽出し、抽出した特徴情報に基づいて記憶されている画像データを特定することにより、前記歩行位置を特定することを特徴とする。

また、第５発明に係る視覚障害者用の歩行誘導システムは、第３又は第４発明において、前記クライアント端末は、方角を検出する方角センサを備え、前記サーバから受信する移動方向と前記方角センサで検出された方角とを比較して、所定の範囲内で一致している場合には音を再生することを特徴とする。

次に、上記目的を達成するために第６発明に係る視覚障害者用の歩行誘導方法は、視覚障害者に携帯されるクライアント端末とサーバとがデータ通信することが可能に接続されており、前記クライアント端末は、前記視覚障害者の視界に相当する画像を撮像し、音声データを再生し、前記サーバは、前記クライアント端末から前記画像の画像データを受信し、受信した画像データに対応する前記視覚障害者に対する歩行支援情報の入力を音声で受け付ける視覚障害者用の歩行誘導方法において、前記サーバは、前記クライアント端末から出発位置及び到達位置に関する情報を受信し、前記画像データに基づいて歩行位置を特定し、前記出発位置及び到達位置に関する情報と、特定された歩行位置とに対応付けて、受信した画像データ及び前記歩行支援情報として入力を受け付けた音声データを記憶し、受信した画像データに基づいて歩行位置を特定し、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信することを特徴とする。

また、第７発明に係る視覚障害者用の歩行誘導方法は、第６発明において、前記サーバは、前記出発位置及び到達位置に関する情報が記憶されているか否かを判断し、記憶されていると判断した場合には、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信することを特徴とする。

また、第８発明に係る視覚障害者用の歩行誘導方法は、第６又は第７発明において、前記画像データは、前記出発位置から前記到達位置までの移動時間中の所定のタイミングをサンプリングして撮像され、サンプリングされて撮像された複数の画像データごとに、直前の位置の画像データからの移動距離及び移動方向と対応付けて音声データを記憶することを特徴とする。

また、第９発明に係る視覚障害者用の歩行誘導方法は、第６乃至第８発明のいずれか１つにおいて、前記サーバは、前記画像データごとに画像に含まれる特徴情報を抽出し、抽出された特徴情報を前記画像データに対応付けて記憶し、受信した画像データごとに特徴情報を抽出し、抽出した特徴情報に基づいて記憶されている画像データを特定することにより、前記歩行位置を特定することを特徴とする。

また、第１０発明に係る視覚障害者用の歩行誘導方法は、第８又は第９発明において、前記クライアント端末は、方角を検出する方角センサを備え、前記サーバから受信する移動方向と前記方角センサで検出された方角とを比較して、所定の範囲内で一致している場合には音を再生することを特徴とする。

次に、上記目的を達成するために第１１発明に係るサーバは、視覚障害者に携帯されるクライアント端末とデータ通信することが可能に接続されており、前記クライアント端末から前記画像の画像データを受信し、受信した画像データに対応する前記視覚障害者に対する歩行支援情報の入力を音声で受け付けるサーバにおいて、前記クライアント端末から出発位置及び到達位置に関する情報を受信する歩行情報受信手段と、前記画像データに基づいて歩行位置を特定する歩行位置特定手段と、前記出発位置及び到達位置に関する情報と、特定された歩行位置とに対応付けて、受信した画像データ及び前記歩行支援情報として入力を受け付けた音声データを記憶する音声データ記憶手段とを備え、受信した画像データに基づいて歩行位置を特定し、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信することを特徴とする。

また、第１２発明に係るサーバは、第１１発明において、前記出発位置及び到達位置に関する情報が記憶されているか否かを判断する判断手段を備え、前記判断手段で記憶されていると判断した場合には、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信することを特徴とする。

また、第１３発明に係るサーバは、第１１又は第１２発明において、前記画像データは、前記出発位置から前記到達位置までの移動時間中の所定のタイミングをサンプリングして撮像され、前記音声データ記憶手段は、サンプリングされて撮像された複数の画像データごとに、直前の位置の画像データからの移動距離及び移動方向と対応付けて音声データを記憶することを特徴とする。

また、第１４発明に係るサーバは、第１１乃至第１３発明のいずれか１つにおいて、 前記画像データごとに画像に含まれる特徴情報を抽出する特徴情報抽出手段と、抽出された特徴情報を前記画像データに対応付けて記憶する特徴情報記憶手段とを備え、前記歩行位置特定手段は、受信した画像データごとに特徴情報を抽出し、抽出した特徴情報に基づいて記憶されている画像データを特定することにより、前記歩行位置を特定することを特徴とする。

次に、上記目的を達成するために第１５発明に係るコンピュータプログラムは、視覚障害者に携帯されるクライアント端末とデータ通信することが可能に接続されており、前記クライアント端末から前記画像の画像データを受信し、受信した画像データに対応する前記視覚障害者に対する歩行支援情報の入力を音声で受け付けるサーバで実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、前記サーバを、前記クライアント端末から出発位置及び到達位置に関する情報を受信する歩行情報受信手段、前記画像データに基づいて歩行位置を特定する歩行位置特定手段、前記出発位置及び到達位置に関する情報と、特定された歩行位置とに対応付けて、受信した画像データ及び前記歩行支援情報として入力を受け付けた音声データを記憶する音声データ記憶手段、及び受信した画像データに基づいて歩行位置を特定し、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信する手段として機能させることを特徴とする。

また、第１６発明に係るコンピュータプログラムは、第１５発明において、前記サーバを、前記出発位置及び到達位置に関する情報が記憶されているか否かを判断する判断手段、及び前記判断手段で記憶されていると判断した場合には、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信する手段として機能させることを特徴とする。

また、第１７発明に係るコンピュータプログラムは、第１５又は第１６発明において、前記画像データは、前記出発位置から前記到達位置までの移動時間中の所定のタイミングをサンプリングして撮像されており、前記音声データ記憶手段を、サンプリングされて撮像された複数の画像データごとに、直前の位置の画像データからの移動距離及び移動方向と対応付けて音声データを記憶する手段として機能させることを特徴とする。

また、第１８発明に係るコンピュータプログラムは、第１５乃至１７発明のいずれか１つにおいて、前記サーバを、前記画像データごとに画像に含まれる特徴情報を抽出する特徴情報抽出手段、及び抽出された特徴情報を前記画像データに対応付けて記憶する特徴情報記憶手段として機能させ、前記歩行位置特定手段を、受信した画像データごとに特徴情報を抽出し、抽出した特徴情報に基づいて記憶されている画像データを特定することにより、前記歩行位置を特定する手段として機能させることを特徴とする。

第１発明、第６発明、第１１発明及び第１５発明では、サーバは、クライアント端末から出発位置及び到達位置に関する情報を受信し、画像データに基づいて歩行位置を特定する。出発位置及び到達位置に関する情報と、特定された歩行位置とに対応付けて、受信した画像データ及び歩行支援情報として入力を受け付けた音声データを記憶する。受信した画像データに基づいて歩行位置を特定し、特定された歩行位置に対応する音声データをクライアント端末へ送信する。これにより、予め歩行位置に対応する音声データをサーバで記憶しておき、視覚障害者の歩行位置に応じて歩行支援情報として入力を受け付けた音声データをクライアント端末で再生することができるので、ガイドヘルパーと同様の歩行支援を、記憶されている音声ガイドオペレータの音声データにより円滑に行うことができる。また、音声ガイドオペレータが常時待機しておく必要がないので、音声ガイドオペレータの絶対数が少ない場合であっても視覚障害者に対して十分な歩行支援を行うことができる可能性が高い。

第２発明、第７発明、第１２発明及び第１６発明では、出発位置及び到達位置に関する情報が記憶されている場合には、特定された歩行位置に対応する音声データをクライアント端末へ送信するので、一度でも過去に歩行支援した実績のある経路に対しては、音声ガイドオペレータによるリアルタイムの歩行支援ではなく、記憶されている音声データによる歩行支援を行うことができ、音声ガイドオペレータの絶対数が少ない場合であっても視覚障害者に対して十分な歩行支援を行うことが可能となる。

第３発明、第８発明、第１３発明及び第１７発明では、画像データは、出発位置から到達位置までの移動時間中の所定のタイミングをサンプリングして撮像され、サンプリングされて撮像された複数の画像データごとに、直前の位置の画像データからの移動距離及び移動方向と対応付けて音声データを記憶しているので、サンプリングされて撮像された位置ごとに音声データを記憶することができ、歩行位置の特定誤差を可能な限り小さくしつつ、音声データによる歩行支援を確実に行うことができる。

第４発明、第９発明、第１４発明及び第１８発明では、画像データごとに画像に含まれる特徴情報を抽出し、抽出された特徴情報を画像データに対応付けて記憶しておく。受信した画像データごとに特徴情報を抽出し、抽出した特徴情報に基づいて記憶されている画像データを特定することにより、歩行位置を特定するので、実際に歩行する視覚障害者の歩行位置の特定誤差を容易に修正することができ、記憶されている音声データによる歩行支援の精度を高めることができる。

第５発明及び第１０発明では、受信する移動方向と方角センサで検出された方角とを比較して、所定の範囲内で一致している場合には音を再生することにより、視覚障害者は、自分が正しい方向を向いているか否かを音の相違により判断することができる。

本発明によれば、予め歩行位置に対応する音声データをサーバで記憶しておき、視覚障害者の歩行位置に応じて歩行支援情報として入力を受け付けた音声データをクライアント端末で再生することができるので、ガイドヘルパーと同様の歩行支援を、記憶されている音声ガイドオペレータの音声データにより円滑に行うことができる。また、音声ガイドオペレータが常時待機しておく必要がないので、音声ガイドオペレータの絶対数が少ない場合であっても視覚障害者に対して十分な歩行支援を行うことができる可能性が高い。

本発明の実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムの構成を示す模式図である。 本発明の実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのサーバの構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのサーバの記憶装置の音声データ記憶部のデータ構成の例示図である。 本発明の実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのサーバの記憶装置の特徴情報記憶部のデータ構成の例示図である。 本発明の実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのクライアント端末の構成を示す模式ブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムの機能ブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのサーバの記憶装置の音声データ記憶部及び特徴情報記憶部のデータ構成の例示図である。 本発明の実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのサーバのＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る視覚障害者用の歩行誘導システムの機能ブロック図である。 本発明の実施の形態２に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのサーバのＣＰＵの処理手順の一部を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのクライアント端末の機能ブロック図である。 本発明の実施の形態３に係る視覚障害者用の歩行誘導システムの移動方向を示す模式図である。 本発明の実施の形態３に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのクライアント端末のＣＰＵの処理手順の一部を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態に係る視覚障害者用の歩行誘導システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、参照する図面を通じて、同一又は同様の構成又は機能を有する要素については、同一又は同様の符号を付して、詳細な説明を省略する。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムの構成を示す模式図である。図１に示すように、本実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムは、データを集約するサーバ１と、サーバ１とデータ通信することが可能に接続されている、視覚障害者３の視界に相当する画像を撮像する撮像手段を備えたクライアント端末２とで構成されている。

クライアント端末２は、装着している視覚障害者３の視界と可能な限り近似した画像を撮像する。サーバ１は、撮像された画像データを受信し、画像データごとに必要な指示を、音声ガイドオペレータの音声による歩行支援情報として入力を受け付ける。本実施の形態１は、入力を受け付けた歩行支援情報を音声データとして記憶するデータ構成に特徴を有する。

図２は、本発明の実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのサーバ１の構成を示す機能ブロック図である。本発明の実施の形態１に係るサーバ１は、少なくともＣＰＵ（中央演算装置）１１、メモリ１２、記憶装置１３、入出力インタフェース１４、ビデオインタフェース１５、可搬型ディスクドライブ１６、通信インタフェース１７及び上述したハードウェアを接続する内部バス１８で構成されている。

ＣＰＵ１１は、内部バス１８を介してサーバ１の上述したようなハードウェア各部と接続されており、上述したハードウェア各部の動作を制御するとともに、記憶装置１３に記憶されたコンピュータプログラム１００に従って、種々のソフトウェア的機能を実行する。メモリ１２は、ＳＲＡＭ、ＳＤＲＡＭ等の揮発性メモリで構成され、コンピュータプログラム１００の実行時にロードモジュールが展開され、コンピュータプログラム１００の実行時に発生する一時的なデータ等を記憶する。

記憶装置１３は、内蔵される固定型記憶装置（ハードディスク）、ＲＯＭ等で構成されている。記憶装置１３に記憶されたコンピュータプログラム１００は、プログラム及びデータ等の情報を記録したＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体９０から、可搬型ディスクドライブ１６によりダウンロードされ、実行時には記憶装置１３からメモリ１２へ展開して実行される。もちろん、通信インタフェース１７を介して接続されている外部コンピュータからダウンロードされたコンピュータプログラムであっても良い。

記憶装置１３は、歩行支援情報として音声ガイドオペレータにより入力された音声データを記憶する音声データ記憶部１３１と、画像データ中の特徴情報を記憶する特徴情報記憶部１３２とを備える。音声データ記憶部１３１は、一定の移動距離間隔、あるいは一定の時間間隔によりサンプリングして撮像される画像データごとに、音声データと対応付けて画像データを記憶する。図３は、本発明の実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのサーバ１の記憶装置１３の音声データ記憶部１３１のデータ構成の例示図である。

図３に示すように、音声データ記憶部１３１は、経路ごとに、すなわち出発位置と到達位置との組み合わせごとに、出発位置を‘０’とし、そこから順次サンプリングした画像データと、該画像データが撮像された位置の、直前に撮像された位置からの移動距離及び移動方向とに対応付けて、歩行支援情報として入力を受け付けた音声データのファイル名を記憶している。もちろん、音声データのファイル名ではなく、再生可能な音声ファイルのリンク先アドレスであっても良い。図３の例では、経路ＩＤ「ＸＸＸ」（出発位置：Ａ１、到達位置：Ｚ１）について、画像データが撮像されるサンプリング位置をシーケンス番号（Ｎｏ．）で示し、移動距離はメートル（ｍ）で、移動方向は所定の方向を基準とした角度（°）で、それぞれ示している。なお、移動距離は、一定間隔でも、一定時間の移動距離でも、あるいは別途加速度センサ等を備えることにより、より正確に推定した移動距離であっても良く、距離を求めることができる手段であれば特に限定されるものではない。

特徴情報記憶部１３２は、画像データに含まれる特徴的なオブジェクトに関する情報を特徴情報として記憶する。図４は、本発明の実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのサーバ１の記憶装置１３の特徴情報記憶部１３２のデータ構成の例示図である。

図４に示すように、特徴情報記憶部１３２は、経路ごとに、すなわち出発位置と到達位置との組み合わせごとに、出発位置を‘０’とし、そこから順次サンプリングした画像データに対応付けて、どのような特徴情報が画像に含まれているかを順次記憶している。図４の例では、画像データをサンプリング撮像する位置をシーケンス番号（Ｎｏ．）で示し、特徴情報は、画像から抽出されるオブジェクトの種類ごとに分類している。また、文字情報が含まれる場合には、テキストデータとして文字情報も付加する。シーケンス番号ごとに、画像に含まれるオブジェクトを丸付き数字で示している。丸付き数字としたのは、別の画像に含まれている同じオブジェクトを示すためである。

図２に戻って、通信インタフェース１７は内部バス１８に接続されており、インターネット、無線ＬＡＮ、ＷＡＮ等の外部のネットワークに接続されることにより、外部コンピュータ等とデータ送受信を行うことが可能となっている。

入出力インタフェース１４及びビデオインタフェース１５は、液晶ディスプレイ、入力装置等、音声入力用のマイク、音声出力用のスピーカ等と接続され、受信した画像データを表示しつつ、音声による歩行支援情報の入力を受け付ける。もちろん、ヘッドセットを用いても良い。

図５は、本発明の実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのクライアント端末２の構成を示す模式ブロック図である。本実施の形態１に係るクライアント端末２は、視覚障害者３の視界に相当する画像を撮像することができ、撮像した画像をサーバ１へ送信することができれば良い。したがって、目を中心とした頭部に装着することが好ましく、めがね型、ヘッドセット型であることがより好ましい。図５では、めがね型のクライアント端末２を例に挙げて説明する。

図５に示すクライアント端末２は、めがねフレームの一方の側に画像撮像用のレンズ２７を備え、レンズ２７を介して画像を撮像することが可能な撮像手段２２を備えている。フレームの両側に撮像手段２２を備えてステレオ撮像（擬似立体撮像）しても良いし、いずれか一方に撮像手段２２を備えて単独で撮像しても良い。

また、撮像手段２２は、内部バス２６を介して、ＣＰＵ（中央演算装置）２１、記憶手段２３、音声再生手段２４、及び通信手段２５に接続されている。撮像手段２２への撮像指示はＣＰＵ２１が送信し、撮像された画像データが通信手段２５を介してサーバ１へ送信される。また、通信手段２５を介して、歩行支援情報である音声データを受信し、音声再生手段２４により再生された音声をイヤホン２８により聞くことで、視覚障害者３の歩行を支援することができる。

図６は、本発明の実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムの機能ブロック図である。図６において、クライアント端末２の歩行情報入力部２０１では、視覚障害者３が歩行支援を要求する経路に関する情報、具体的には出発位置及び到達位置に関する情報（以下、歩行情報）の入力を受け付ける。歩行情報の入力フォーマットは特に限定されるものではない。少なくとも出発位置の名称、座標位置、到達位置の名称、座標位置が含まれていれば良い。

クライアント端末２は、入力を受け付けた歩行情報をサーバ１へ送信し、サーバ１の歩行情報受信部（歩行情報受信手段）１０１では、クライアント端末２から歩行情報を受信する。サーバ１の判断部（判断手段）１０２では、受信した歩行情報が、既に音声データ記憶部１３１に記憶されているか否かを判断する。

受信した歩行情報が、既に音声データ記憶部１３１に記憶されている場合には、今回視覚障害者３が歩行支援を要求している経路を、既に少なくとも１回、音声ガイドオペレータによる歩行支援を受けたことがあることがわかる。記憶されていない場合には、初めての経路であると判断し、音声ガイドオペレータによる歩行支援を実行する。

判断部１０２で、受信した歩行情報が音声データ記憶部１３１に記憶されていないと判断した場合、サーバ１の特徴情報抽出部１０３は、クライアント端末２の撮像手段２２により、一定の移動距離ごとに、あるいは一定の時間ごとにサンプリングされて撮像された、視覚障害者３の視界に相当する画像データを、撮像される都度受信し、画像データ中の特徴情報を抽出する。ここで、「特徴情報」とは、視覚障害者３の歩行位置を特定するために有益な、路上から視認することが可能なオブジェクトに関する画像及び該画像内の位置、サイズ等の情報を意味している。

例えば、交通標識、看板、信号機、横断歩道、電信柱、街路樹等の画像（オブジェクト）を特徴情報として、画像内の位置、サイズ等に対応付けて抽出する。オブジェクトの中には、交通標識や看板のように文字情報が含まれている場合もある。この場合、文字情報についても、ＯＣＲ等を用いてテキストデータとして抽出しても良い。

クライアント端末２の画像撮像部２０２は、撮像手段２２により、所定のサンプリング間隔で画像を撮像し、撮像された画像の画像データは、逐次サーバ１へ送信される。サーバ１の歩行位置設定部１０４は、受信した画像データに基づいて抽出された特徴情報に基づいて、歩行位置を設定し、特徴情報は特徴情報記憶部１３２に、設定された歩行位置に関する情報は音声データ記憶部１３１に、それぞれ記憶される。なお、設定された歩行位置に関する情報は、図３の例では音声データ記憶部１３１に記憶されているが、もちろん特徴情報記憶部１３２に記憶されても良い。

サーバ１の音声入力部１０５は、音声ガイドオペレータによる歩行支援情報を、画像データごとに音声データとして入力する。入力された音声データは、歩行位置に関する情報と対応付けて、音声データ記憶部１３１に記憶される。もちろん、全てのサンプリング位置において音声データの入力を受け付ける必要はなく、音声による歩行支援情報が必要な位置でのみ入力を受け付ければ良い。

このように、初めての経路について、音声ガイドオペレータによる音声によるガイドを受けながら到達位置へと到達する。この場合に歩行支援を受けた音声データは、音声データ記憶部１３１に逐次記憶される。

したがって、視覚障害者３が、再度同じ経路を歩行する場合、音声データ記憶部１３１に記憶されている音声による歩行支援情報を利用することで、音声ガイドオペレータなしで歩行支援を受けることができる。すなわち、サーバ１の判断部１０２で、受信した歩行情報が、既に音声データ記憶部１３１に記憶されていると判断した場合、特徴情報抽出部１０３は、受信した画像データから特徴情報を抽出する。

そして、歩行位置特定部１０６は、抽出した特徴情報、すなわち抽出されたオブジェクトの種類、サイズ、位置等に基づいて、特徴情報記憶部１３２に記憶されている特徴情報のどれに最も近似しているかを判断して、歩行位置を特定する。図７は、本発明の実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのサーバ１の記憶装置１３の音声データ記憶部１３１及び特徴情報記憶部１３２のデータ構成の詳細の例示図である。図７（ａ）は音声データ記憶部１３１の所定の経路についてのデータ構成を、図７（ｂ）は特徴情報記憶部１３２の所定の経路についてのデータ構成を、それぞれ示している。

図７（ａ）では、図３と同様、所定の経路について、出発位置を‘０’とし、そこから順次サンプリングした画像データと、該画像データが撮像された位置の、直前に撮像された位置からの移動距離及び移動方向とに対応付けて、歩行支援情報として入力を受け付けた音声データのファイル名を記憶している。図７（ａ）では、ファイルＡ〜Ｍが記憶されている。なお、図３と同様に、サンプリング位置をシーケンス番号（Ｎｏ．）で示し、移動距離はメートル（ｍ）で、移動方向は所定の方向を基準とした角度（°）で、それぞれ示している。

一方、図７（ｂ）では、図４と同様、出発位置を‘０’とし、そこから順次サンプリングした画像データに対応付けて、どのような特徴情報が画像に含まれているかを順次記憶している。図４と同様に、サンプリング位置をシーケンス番号（Ｎｏ．）で示し、特徴情報は、画像から抽出されるオブジェクトの種類ごとに分類している。また、文字情報が含まれる場合には、テキストデータとして文字情報も付加する。シーケンス番号ごとに、画像に含まれるオブジェクトを丸付き数字で示している。丸付き数字としたのは、同じ種類のオブジェクトであっても、不連続に抽出された場合には、別個のオブジェクトであると判断するためである。つまり、丸付き数字‘１’と‘２’とでは異なるオブジェクトであることを示す。例えば「電柱」については、丸付き数字‘１’から‘５’までの５本の「電柱」が画像データから抽出されていることを示す。例えば、図７の「☆」印７１に示すように、受信した画像データからは自動販売機のみが抽出された場合、該画像データはシーケンス番号‘１３’の位置で撮像された画像データであると推測することができ、シーケンス番号‘１３’に対応する位置を歩行位置として特定することができる。

音声データ抽出部１０７は、特定された歩行位置に対応付けて記憶されている音声データを抽出する。例えば図７の「☆」印７１、すなわちシーケンス番号‘１３’に対応する位置が歩行位置として特定された場合、シーケンス番号‘１３’に対応付けて記憶されている音声ファイルＦが抽出される。

抽出された音声ファイルＦは、クライアント端末２へと送信され、クライアント端末２の音声再生部２０３は、音声再生手段２４により、歩行支援情報として音声を再生する。このようにすることで、一度でも音声による歩行支援を受けたことがある経路については、音声ガイドオペレータが常時待機する必要がなくなり、歩行支援が必要となった場合には音声データを利用することにより、歩行支援を受けることができる。

なお、上記実施例では、歩行位置の特定方法としてシーケンス番号ごとにオブジェクトの存否を照合しているが、オブジェクトが複数抽出されている場合には、所定の範囲ごとに抽出しても良い。例えば図７の「☆」印７１を特定するために、前後２つのシーケンス番号の範囲、すなわち５つのシーケンス番号の範囲７２について、オブジェクトの存否を照合し、最も近似しているシーケンス番号を特定すれば良い。

また、複数の同じオブジェクトを抽出した場合、例えば「電柱」を複数抽出した場合には、抽出したオブジェクトのうち最もサイズの大きいオブジェクトを採用する。歩行位置に最も近接するオブジェクトであると考えられるからである。

図８は、本発明の実施の形態１に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのサーバ１のＣＰＵ１１の処理手順を示すフローチャートである。図８において、サーバ１のＣＰＵ１１は、クライアント端末２で入力を受け付けた歩行情報を受信する（ステップＳ８０１）。ＣＰＵ１１は、受信した歩行情報が、既に音声データ記憶部１３１に記憶されているか否かを判断する（ステップＳ８０２）。

ＣＰＵ１１が、受信した歩行情報が、音声データ記憶部１３１に記憶されていないと判断した場合（ステップＳ８０２：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、クライアント端末２の撮像手段２２により、一定の移動距離ごとに、あるいは一定の時間ごとにサンプリングされて撮像された、視覚障害者３の視界に相当する画像データを、撮像される都度受信し（ステップＳ８０３）、画像データ中の特徴情報を抽出する（ステップＳ８０４）。

ＣＰＵ１１は、受信した画像データに基づいて抽出された特徴情報に基づいて、歩行位置を設定し（ステップＳ８０５）、特徴情報は特徴情報記憶部１３２に、歩行位置に関する情報は音声データ記憶部１３１に、それぞれ記憶する（ステップＳ８０６）。なお、設定する歩行位置に関する情報は、図３の例では音声データ記憶部１３１に記憶されているが、もちろん特徴情報記憶部１３２に記憶されても良い。

ＣＰＵ１１は、音声ガイドオペレータによる、サンプリング画像ごとの歩行支援情報として音声データの入力を受け付ける（ステップＳ８０７）。ＣＰＵ１１は、入力を受け付けた音声データを、歩行位置に関する情報と対応付けて、音声データ記憶部１３１に記憶する（ステップＳ８０８）。もちろん、全てのサンプリング位置において音声データの入力を受け付ける必要はなく、音声による歩行支援情報が必要な位置でのみ入力を受け付ければ良い。

ＣＰＵ１１が、受信した歩行情報が、既に音声データ記憶部１３１に記憶されていると判断した場合（ステップＳ８０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、クライアント端末２の撮像手段２２により、一定の移動距離ごとに、あるいは一定の時間ごとにサンプリングされて撮像された、視覚障害者３の視界に相当する画像データを、撮像される都度受信し（ステップＳ８０９）、画像データ中の特徴情報を抽出する（ステップＳ８１０）。

ＣＰＵ１１は、抽出した特徴情報に基づいて、特徴情報記憶部１３２に記憶されている特徴情報のどれに最も近似しているかを判断して、歩行位置を特定する（ステップＳ８１１）。ＣＰＵ１１は、特定された歩行位置に対応付けて記憶されている音声データを抽出し（ステップＳ８１２）、クライアント端末２へと送信する（ステップＳ８１３）。

クライアント端末２は、音声再生手段２４により、受信した音声データを歩行支援情報として音声再生する。これにより、一度でも音声ガイドを受けたことがある経路については、音声ガイドオペレータを用いることなく、音声ガイドが必要となった歩行位置において、前回と同様の歩行支援を受けることができる。

以上のように本実施の形態１によれば、予め歩行位置に対応する音声データをサーバ１で記憶しておき、視覚障害者３の歩行位置に応じて歩行支援情報として入力を受け付けた音声データをクライアント端末２で再生することができるので、ガイドヘルパーと同様の歩行支援を、記憶されている音声ガイドオペレータの音声データにより円滑に行うことができる。また、音声ガイドオペレータが常時待機しておく必要がないので、音声ガイドオペレータの絶対数が少ない場合であっても視覚障害者３に対して十分な歩行支援を行うことができる。

（実施の形態２）
本発明の実施の形態２に係る視覚障害者用の歩行誘導システムの構成は、実施の形態１と同様であることから同一の符号を付することにより詳細な説明は省略する。本実施の形態２は、サーバ１側で音声ガイドオペレータが歩行支援情報を入力するのではなく、視覚障害者３と同行するガイドヘルパーにより歩行支援情報を入力する点で実施の形態１とは相違する。

したがって、ガイドヘルパーも、図５に示すクライアント端末２と同様のクライアント端末２ａを装着し、視覚障害者３と同行しながら、歩行支援情報として音声データを入力する。入力された音声データはサーバ１へ送信され、実施の形態１と同様の処理を行う。

図９は、本発明の実施の形態２に係る視覚障害者用の歩行誘導システムの機能ブロック図である。図９において、実施の形態１と同様の機能ブロックについては、詳細な説明は省略する。

実施の形態１とは異なり、サーバ１に音声入力部１０５は設けていない。その代わりに、視覚障害者３に同行するガイドヘルパーの装着するクライアント端末２ａは、歩行支援情報として音声データの入力を受け付ける音声入力部２０４を備えている。ガイドヘルパーは、視覚障害者３と同行しながら、「次の交差点を左へ曲がります」などの音声による歩行支援情報を入力する。入力された音声データは、サーバ１へと送信される。

サーバ１の音声データ受信部１０８は、クライアント端末２ａで入力を受け付けた音声データを受信する。受信した音声データは、歩行位置と対応付けて、音声データ記憶部１３１に記憶される。もちろん、全てのサンプリング間隔において音声データを受信する必要はなく、案内が必要な位置でのみ受信すれば良い。

このように、ある経路について、最初は同行するガイドヘルパーによる音声によるガイドを受けながら到達位置へと到達する。音声による歩行支援は、サーバ１の音声データ記憶部１３１に逐次記憶される。

したがって、視覚障害者３が、再度同じ経路を歩行する場合、音声データ記憶部１３１に記憶されている音声ガイドを利用することで、ガイドヘルパーに同行してもらうことなく歩行支援を受けることができる。すなわち、サーバ１の判断部１０２で、受信した歩行情報が、既に音声データ記憶部１３１に記憶されていると判断した場合、特徴情報抽出部１０３は、受信した画像データから特徴情報を抽出して、歩行位置を特定することにより、必要な音声データを抽出して音声による歩行支援を受けることができる。

図１０は、本発明の実施の形態２に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのサーバ１のＣＰＵ１１の処理手順の一部を示すフローチャートである。図１０において記載されている部分以外の処理手順は、図８に示す実施の形態１における処理手順と同様である。

ＣＰＵ１１は、受信した画像データに基づいて抽出された特徴情報に基づいて、歩行位置を設定し（ステップＳ８０５）、特徴情報は特徴情報記憶部１３２に、歩行位置は音声データ記憶部１３１に、それぞれ記憶する（ステップＳ８０６）。なお、歩行位置に関する情報は、図３の例では音声データ記憶部１３１に記憶されているが、もちろん特徴情報記憶部１３２に記憶されても良い。

ＣＰＵ１１は、ガイドヘルパーによりクライアント端末２ａにおいて入力された、サンプリング画像ごとの歩行支援情報を、音声データとして受信する（ステップＳ１００１）。ＣＰＵ１１は、入力を受け付けた音声データを、歩行位置と対応付けて、音声データ記憶部１３１に記憶する（ステップＳ８０８）。もちろん、全てのサンプリング位置において音声データの入力を受け付ける必要はなく、音声による歩行支援情報が必要な位置でのみ入力を受け付ければ良い。

以上のように本実施の形態２によれば、ガイドヘルパーと同行して歩行した場合の歩行支援情報を、予め音声データとしてサーバ１に記憶しておき、ガイドヘルパーの同行がない場合でも視覚障害者３の歩行位置に応じて歩行支援情報として入力を受け付けた音声データをクライアント端末２で再生することができるので、ガイドヘルパーと同様の歩行支援を、記憶されている音声データにより円滑に行うことができる。また、ガイドヘルパーを確保する必要がないので、ガイドヘルパーの絶対数が少ない場合であっても視覚障害者３に対して十分な歩行支援を行うことができる。

（実施の形態３）
本発明の実施の形態３に係る視覚障害者用の歩行誘導システムの構成は、実施の形態１及び２と同様であることから同一の符号を付することにより詳細な説明は省略する。本実施の形態３は、クライアント端末２が方角を特定する方角センサを備えており、サーバ１から受信する移動方向と方角センサで検出された方角とを比較して、一致している場合に音を再生する点で、実施の形態１及び２とは相違する。

方角センサは、特に限定されるものではなく、一般的なスマートフォンに搭載されているような方位センサと同等であれば良い。一度歩行経験のある経路であれば、クライアント端末２で撮像した画像データに基づいて歩行位置を特定し、特定した歩行位置に基づいて、次の移動位置への移動距離及び移動方向を音声データ記憶部１３１から抽出することができるので、抽出した移動方向と方角センサの出力とを比較することにより、正しい方向へ向かっているか否かを判断することができる。

図１１は、本発明の実施の形態３に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのクライアント端末２の部分機能ブロック図である。図１１において、方角検出部１１１は、方角センサ（図示せず）を用いて、歩行している視覚障害者３の歩行方向（方角）を検出する。具体的には、撮像手段２２のレンズが向いている方向を歩行方向として検出する。

移動方向受信部１１２は、サーバ１の音声データ記憶部１３１に歩行位置に関する情報の一部として記憶されている移動方向に関する情報を受信する。視覚障害者３の歩行位置は、シーケンス番号で区別できるので、特定されたシーケンス番号に対応付けて記憶されている移動方向を抽出して受信する。比較部１１３は、検出した歩行方向と受信した移動方向とを比較する。具体的には両者の差分を算出する。

音再生部１１４は、検出した歩行方向と受信した移動方向との比較結果、すなわち算出された両者の差分の大小に基づいて、再生する音を変化させる。図１２は、本発明の実施の形態３に係る視覚障害者用の歩行誘導システムの移動方向を示す模式図である。

例えば、両者の差分が非常に小さい（差分がθ１以下である）場合、穏やかな音楽を再生する、好きな音楽を再生する等、視覚障害者３の心地よさを演出することが可能な音を再生する。そして、両者の差分が少し大きめである（差分がθ１より大きくθ２より小さい）場合、再生する音としては、少し修正することを促す音、例えば両者の差分が大きいほど再生間隔が狭くなる間欠音を再生する。

さらに、両者の差分が過大である（差分がθ２以上である）場合、警告を促す音、例えば連続音、音量の大きな音等を再生する。このように、状況に応じて再生する音を変化させることにより、視覚障害者３が移動方向を容易に修正することができる。

図１３は、本発明の実施の形態３に係る視覚障害者用の歩行誘導システムのクライアント端末２のＣＰＵ２１の処理手順の一部を示すフローチャートである。図１３において、ＣＰＵ２１は、方角センサを用いて、クライアント端末２を装着している視覚障害者３の歩行方向を検出する（ステップＳ１３０１）。また、ＣＰＵ２１は、サーバ１から、現在の歩行位置から次の位置へと向かう移動方向を受信する（ステップＳ１３０２）。

ＣＰＵ２１は、歩行方向と移動方向との差分Δを算出し（ステップＳ１３０３）、両者の差分Δを所定の角度θ１、θ２と比較する（ステップＳ１３０４）。ＣＰＵ２１が、差分Δがθ１より小さいと判断した場合、ＣＰＵ２１は、歩行方向が適正である旨を示す音を再生する（ステップＳ１３０５）。ＣＰＵ２１が、差分Δがθ１以上でありθ２より小さいと判断した場合、ＣＰＵ２１は、歩行方向に修正が必要である旨を示す音を再生する（ステップＳ１３０６）。ＣＰＵ２１が、差分Δがθ２以上であると判断した場合、ＣＰＵ２１は、歩行方向が誤りである旨を示す音を再生する（ステップＳ１３０７）。

以上のように本実施の形態３によれば、歩行方向が、記憶されている移動方向に沿っているか否かを聴覚にて確認することができるとともに、乖離の程度に応じて再生される音が変化するので、音により歩行方向を容易に修正することができる。したがって、視覚障害者３を確実に到達位置まで誘導することが可能となる。

なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨の範囲内であれば多種の変更、改良等が可能である。例えば、画像データに基づいて特定された歩行位置であるシーケンス番号が、既に音声データ記憶部１３１に記憶されている音声データに対応するシーケンス番号と異なる場合、移動距離、移動方向の認識誤差の蓄積によりずれが生じたものと考えられる。そこで、シーケンス番号が一致するよう補正することにより、それ以降の音声データ抽出の精度を高めることができる。

また、クライアント端末２における警告音も、移動方向に限定されるものではなく、移動位置についても同様に警告するようにしても良い。さらに、従来のＧＰＳ、地図情報システムと併用することにより、さらに歩行支援の精度を高めることも可能となる。

さらに、音声データ記憶部１３１をサーバ１に備えることに限定されるものではなく、クライアント端末２に備えていても良い。この場合、例えばクライアント端末２から経路に関する情報、すなわち出発位置と到達位置との組み合わせの入力を受け付けた時点で、該当する経路分だけ、サーバ１の音声データ記憶部１３１からクライアント端末２へダウンロードしても良いし、常にミラーリングすることによりサーバ１とクライアント端末２とで同一内容の音声データ記憶部を備えるようにしても良い。このほか、クライアント端末２単体で、上述した処理を実現するものであっても良いことは言うまでもない。

１ サーバ
２、２ａ クライアント端末
１１、２１ ＣＰＵ
１２ メモリ
１３ 記憶装置
２２ 撮像手段
２４ 音声再生手段
９０ 可搬型記録媒体
１００ コンピュータプログラム
１３１ 音声データ記憶部
１３２ 特徴情報記憶部

Claims (18)

1. 視覚障害者に携帯されるクライアント端末とサーバとがデータ通信することが可能に接続されており、
   前記クライアント端末は、
   前記視覚障害者の視界に相当する画像を撮像する撮像手段と、
   音声データを再生する音声再生手段と
   を備え、
   前記サーバは、
   前記クライアント端末から前記画像の画像データを受信し、受信した画像データに対応する前記視覚障害者に対する歩行支援情報の入力を音声で受け付ける視覚障害者用の歩行誘導システムにおいて、
   前記サーバは、
   前記クライアント端末から出発位置及び到達位置に関する情報を受信する歩行情報受信手段と、
   前記画像データに基づいて歩行位置を特定する歩行位置特定手段と、
   前記出発位置及び到達位置に関する情報と、特定された歩行位置とに対応付けて、受信した画像データ及び前記歩行支援情報として入力を受け付けた音声データを記憶する音声データ記憶手段と
   を備え、
   受信した画像データに基づいて歩行位置を特定し、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信することを特徴とする視覚障害者用の歩行誘導システム。
2. 前記サーバは、
   前記出発位置及び到達位置に関する情報が記憶されているか否かを判断する判断手段を備え、
   前記判断手段で記憶されていると判断した場合には、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信することを特徴とする請求項１に記載の視覚障害者用の歩行誘導システム。
3. 前記画像データは、前記出発位置から前記到達位置までの移動時間中の所定のタイミングをサンプリングして撮像され、
   前記音声データ記憶手段は、サンプリングされて撮像された複数の画像データごとに、直前の位置の画像データからの移動距離及び移動方向と対応付けて音声データを記憶することを特徴とする請求項１又は２に記載の視覚障害者用の歩行誘導システム。
4. 前記サーバは、
   前記画像データごとに画像に含まれる特徴情報を抽出する特徴情報抽出手段と、
   抽出された特徴情報を前記画像データに対応付けて記憶する特徴情報記憶手段と
   を備え、
   前記歩行位置特定手段は、
   受信した画像データごとに特徴情報を抽出し、抽出した特徴情報に基づいて記憶されている画像データを特定することにより、前記歩行位置を特定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の視覚障害者用の歩行誘導システム。
5. 前記クライアント端末は、方角を検出する方角センサを備え、
   前記サーバから受信する移動方向と前記方角センサで検出された方角とを比較して、所定の範囲内で一致している場合には音を再生することを特徴とする請求項３又は４に記載の視覚障害者用の歩行誘導システム。
6. 視覚障害者に携帯されるクライアント端末とサーバとがデータ通信することが可能に接続されており、
   前記クライアント端末は、
   前記視覚障害者の視界に相当する画像を撮像し、
   音声データを再生し、
   前記サーバは、
   前記クライアント端末から前記画像の画像データを受信し、受信した画像データに対応する前記視覚障害者に対する歩行支援情報の入力を音声で受け付ける視覚障害者用の歩行誘導方法において、
   前記サーバは、
   前記クライアント端末から出発位置及び到達位置に関する情報を受信し、
   前記画像データに基づいて歩行位置を特定し、
   前記出発位置及び到達位置に関する情報と、特定された歩行位置とに対応付けて、受信した画像データ及び前記歩行支援情報として入力を受け付けた音声データを記憶し、
   受信した画像データに基づいて歩行位置を特定し、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信することを特徴とする視覚障害者用の歩行誘導方法。
7. 前記サーバは、
   前記出発位置及び到達位置に関する情報が記憶されているか否かを判断し、
   記憶されていると判断した場合には、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信することを特徴とする請求項６に記載の視覚障害者用の歩行誘導方法。
8. 前記画像データは、前記出発位置から前記到達位置までの移動時間中の所定のタイミングをサンプリングして撮像され、
   サンプリングされて撮像された複数の画像データごとに、直前の位置の画像データからの移動距離及び移動方向と対応付けて音声データを記憶することを特徴とする請求項６又は７に記載の視覚障害者用の歩行誘導方法。
9. 前記サーバは、
   前記画像データごとに画像に含まれる特徴情報を抽出し、
   抽出された特徴情報を前記画像データに対応付けて記憶し、
   受信した画像データごとに特徴情報を抽出し、抽出した特徴情報に基づいて記憶されている画像データを特定することにより、前記歩行位置を特定することを特徴とする請求項６乃至８のいずれか一項に記載の視覚障害者用の歩行誘導方法。
10. 前記クライアント端末は、方角を検出する方角センサを備え、
    前記サーバから受信する移動方向と前記方角センサで検出された方角とを比較して、所定の範囲内で一致している場合には音を再生することを特徴とする請求項８又は９に記載の視覚障害者用の歩行誘導方法。
11. 視覚障害者に携帯されるクライアント端末とデータ通信することが可能に接続されており、
    前記クライアント端末から前記画像の画像データを受信し、受信した画像データに対応する前記視覚障害者に対する歩行支援情報の入力を音声で受け付けるサーバにおいて、
    前記クライアント端末から出発位置及び到達位置に関する情報を受信する歩行情報受信手段と、
    前記画像データに基づいて歩行位置を特定する歩行位置特定手段と、
    前記出発位置及び到達位置に関する情報と、特定された歩行位置とに対応付けて、受信した画像データ及び前記歩行支援情報として入力を受け付けた音声データを記憶する音声データ記憶手段と
    を備え、
    受信した画像データに基づいて歩行位置を特定し、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信することを特徴とするサーバ。
12. 前記出発位置及び到達位置に関する情報が記憶されているか否かを判断する判断手段を備え、
    前記判断手段で記憶されていると判断した場合には、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信することを特徴とする請求項１１に記載のサーバ。
13. 前記画像データは、前記出発位置から前記到達位置までの移動時間中の所定のタイミングをサンプリングして撮像され、
    前記音声データ記憶手段は、サンプリングされて撮像された複数の画像データごとに、直前の位置の画像データからの移動距離及び移動方向と対応付けて音声データを記憶することを特徴とする請求項１１又は１２に記載のサーバ。
14. 前記画像データごとに画像に含まれる特徴情報を抽出する特徴情報抽出手段と、
    抽出された特徴情報を前記画像データに対応付けて記憶する特徴情報記憶手段と
    を備え、
    前記歩行位置特定手段は、
    受信した画像データごとに特徴情報を抽出し、抽出した特徴情報に基づいて記憶されている画像データを特定することにより、前記歩行位置を特定することを特徴とする請求項１１乃至１３のいずれか一項に記載のサーバ。
15. 視覚障害者に携帯されるクライアント端末とデータ通信することが可能に接続されており、
    前記クライアント端末から前記画像の画像データを受信し、受信した画像データに対応する前記視覚障害者に対する歩行支援情報の入力を音声で受け付けるサーバで実行することが可能なコンピュータプログラムにおいて、
    前記サーバを、
    前記クライアント端末から出発位置及び到達位置に関する情報を受信する歩行情報受信手段、
    前記画像データに基づいて歩行位置を特定する歩行位置特定手段、
    前記出発位置及び到達位置に関する情報と、特定された歩行位置とに対応付けて、受信した画像データ及び前記歩行支援情報として入力を受け付けた音声データを記憶する音声データ記憶手段、及び
    受信した画像データに基づいて歩行位置を特定し、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信する手段
    として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
16. 前記サーバを、
    前記出発位置及び到達位置に関する情報が記憶されているか否かを判断する判断手段、及び
    前記判断手段で記憶されていると判断した場合には、特定された歩行位置に対応する音声データを前記クライアント端末へ送信する手段
    として機能させることを特徴とする請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
17. 前記画像データは、前記出発位置から前記到達位置までの移動時間中の所定のタイミングをサンプリングして撮像されており、
    前記音声データ記憶手段を、サンプリングされて撮像された複数の画像データごとに、直前の位置の画像データからの移動距離及び移動方向と対応付けて音声データを記憶する手段として機能させることを特徴とする請求項１５又は１６に記載のコンピュータプログラム。
18. 前記サーバを、
    前記画像データごとに画像に含まれる特徴情報を抽出する特徴情報抽出手段、及び
    抽出された特徴情報を前記画像データに対応付けて記憶する特徴情報記憶手段
    として機能させ、
    前記歩行位置特定手段を、
    受信した画像データごとに特徴情報を抽出し、抽出した特徴情報に基づいて記憶されている画像データを特定することにより、前記歩行位置を特定する手段
    として機能させることを特徴とする請求項１５乃至１７のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。

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