JP2014135009A

JP2014135009A - 左右後方領域他車検出に基づき被追突を警戒する車輌

Info

Publication number: JP2014135009A
Application number: JP2013003531A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Takahashi; 浩幸高橋
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2013-01-11
Filing date: 2013-01-11
Publication date: 2014-07-24

Abstract

【課題】Blind Spot Monitor (BSM)のセンサによりPre-Clash Safety System (PCS)をも作動させることにより、BSMとPCSの両方を備えた車輌のコストを削減し、車輌の安全システムを合理化する。
【解決手段】自車輌の左右の後側域に対する２つのBSMセンサによる他車輌の検出データの相対関係（例えば、２つのセンサにより検出された自車輌と他車輌の間の距離の差、自車輌に対する他車輌の横位置の差、自車輌に対する他車輌の車速の差）から該２つのBSMセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かを判断する。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動車等の車輌に於いて、自車輌の左右後方領域にある他車輌を検出する装置を用いて後方から他車輌により追突されることを警戒することに係る。

車輌の追突を避けるべく、自車輌の前方或いは後方にある他車輌をレーダー或いはカメラにより検出し、自車輌の運転者に警報を発し或いは自車輌の制動装置を自動的に作動させ、また後続の車輌の運転者に対し警報を発する等の追突防御装置（PCS:Pre-Clash Safety System）を作動させることが、例えば下記の特許文献１に記載されている如く種々提案されている。一方、車輌の運転者からは見えない車輌の周辺領域、特に左右の後方側域に他車輌や人がいないかどうかを監視する装置（BSM:Blind
Spot Monitor）を車輌に設けることも、例えば下記の特許文献２に示されている如く知られている。

特開２０１２-１６８８１１特開２００５-３１００１０

後方より他車輌に追突されることに対処して上記PCSを高精度に作動させるためには、監視軸線が自車輌の後方に向けられたレーダーやカメラの如きセンサが必要である。一方、上記BSMの機能を最大限に発揮させるためには、そのためのレーダーやカメラの如きセンサの監視領域は自車輌の側域、特に左右の後方側域とされる必要がある。従って、車輌にBSMに加えてPCSを装備するには、BSM用のセンサとは別にPCS用のセンサが必要である。

本発明は、BSM用センサによりPCSをも作動させることにより、BSMとPCSの両方を備えた車輌のコストを削減し、車輌の安全システムを合理化することを課題としている。

上記の課題を解決すべく、本発明は、自車輌の左右の部位に配置されてそれぞれ自車輌の左後方領域および右後方領域に存在する他車輌を検出する２つのセンサを含む他車輌検出手段を備えた車輌にして、前記２つのセンサによる他車輌の検出データの相対関係から該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かを判断するようになっていることを特徴とする車輌を提案するものである。

前記２つのセンサの各々により検出された該センサと他車輌との間の距離の差が所定の閾値内にあるか否かにより該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かを判断するようになっていてよい。

或いはまた、前記２つのセンサの各々により検出された他車輌の自車輌に対する横位置の差が所定の閾値内にあるか否かにより該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かを判断するようになっていてもよい。

或いはまた、前記２つのセンサの各々により検出された他車輌の自車輌に対する車速の差が所定の閾値内にあるか否かにより該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かを判断するようになっていてもよい。

いずれにしても、前記２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であると判断されたとき該２つのセンサの検出値に基づいて該他車輌に対する被追突防御手段を制御するようになっていてよい。

上記の如く自車輌の左右の部位に配置されてそれぞれ自車輌の左後方領域および右後方領域に存在する他車輌を検出する２つのセンサを含む他車輌検出手段を備えた車輌に於いて、前記２つのセンサによる他車輌の検出データの相対関係から該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かを判断するようになっていれば、自車輌の左右の部位に配置されてそれぞれ自車輌の左後方領域および右後方領域を監視するBSM用のセンサをBSMのために作動させると同時に、これらのセンサを自車輌に後方から追突する恐れのある他車輌に対処するPCSを作動させるセンサとしても利用することができる。

この場合、前記２つのセンサの各々により検出された該センサと他車輌との間の距離の差が所定の閾値内にあるか否かにより該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かを判断するようになっていれば、所定の閾値の大きさを前記２つのセンサが同一の他車輌を検出する際の自車輌と他車輌の間の距離の検出に於ける２つのセンサ間に生じ得ると予想される誤差より僅かに大きい程度の値としておくことにより、PCSの発動を要する程の至近距離にて２台の別々の他車輌がそのような僅かの距離差を保って自車輌に近接して追走することは凡そ起こり得ないので、２つのセンサにより検出された他車輌が同一のものであるか別々のものであるかを誤りなく判断することができる。

或いはまた、前記２つのセンサの各々により検出された他車輌の自車輌に対する横位置の差が所定の閾値内にあるか否かにより該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かを判断するようになっていれば、PCSの発動を要する程の至近距離で見た１台の後続車輌の車幅の視角と２台の後続車輌の車幅の合計の視角とでは格段に異なるので、所定の閾値をその中間の適当な視角値としておくことにより２つのセンサにより検出された他車輌が同一のものであるか別々のものであるかを誤りなく判断することができる。かかる判断は、上記の２つのセンサの各々により検出された該センサと他車輌との間の距離の差が所定の閾値内にあるか否かの判断に代えて、或いはそれに追加して行われてよい。

或いはまた、前記２つのセンサの各々により検出された他車輌の自車輌に対する車速の差が所定の閾値内にあるか否かにより該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かを判断するようになっていれば、所定の閾値の大きさを前記２つのセンサが同一の他車輌を検出する際の他車輌の自車輌に対する車速の検出に於ける２つのセンサ間に生じ得ると予想される誤差より僅かに大きい程度の値としておくことにより、PCSの発動を要する程の至近距離にて２台の別々の他車輌がそのような僅かの速度差を保って自車輌に追走することは凡そ起こり得ないので、２つのセンサにより検出された他車輌が同一のものであるか別々のものであるかを誤りなく判断することができる。かかる判断も、上記の２つのセンサの各々により検出された該センサと他車輌との間の距離の差が所定の閾値内にあるか否かの判断、或いは２つのセンサの各々により検出された他車輌の自車輌に対する横位置の差が所定の閾値内にあるか否かの判断に代えて、或いはそのいずれか或いはそれらの両方に追加して行われてよい。

いずれにしても、前記２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であると判断されたとき該２つのセンサの検出値に基づいて該他車輌に対する被追突防御手段を制御するようになっていれば、自車輌の左後方領域および右後方領域を監視するBSM用センサにより自車輌に後方から追突する恐れのある他車輌に対処する被追突防御手段を制御することができる。

自車輌の左右の部位に配置されてそれぞれ自車輌の左後方領域および右後方領域に存在する他車輌を検出する２つのセンサにより自車輌の真後に存在する他車輌を検出する要領を示す平面図である。本発明の車輌に於いて行われる本発明による制御の一つの実施例を示すフローチャートである。本発明の車輌に於いて行われる本発明による制御の他の一つの実施例を示すフローチャートである。本発明の車輌に於いて行われる本発明による制御の更に他の一つの実施例を示すフローチャートである。

図１に於いて、１０は本願にて自車輌と称されている車輌であり、その左右の部位、特に図示の例では、車体後端の左右の端部に配置されてそれぞれ自車輌の左後方領域および右後方領域に存在する他車輌を検出する２つのセンサ２０L，２０Rを備えている。これらのセンサは、本来、自車輌の左後方領域および右後方領域であって運転者からは車体の陰になって見えない位置に他車輌や人が存在する場合にそれを運転者に知らせるべく自車輌に設けられたBSMのセンサであり、レーダーやカメラの如き手段であってよい。本発明は、かかるBSMのセンサにより自車輌の真後に接近してくる車輌３０の如く自車輌に後方より追突してくる恐れのある他車輌を検出することである。BSMやPCSとしては、すでに種々の構成が提案されており、本発明はBSMやPCSそのものについての発明ではないないので、センサ２０L，２０Rにより作動するBSMが如何なる構成のものであるかの説明およびセンサ２０L，２０Rにより自車輌の真後に接近してくる他車輌３０を検出したとき如何なるPCSを作動させるかについての説明は省略する。

図２は、センサ２０L，２０Rの如く自車輌１０の左右の部位に配置されてそれぞれ自車輌の左後方領域および右後方領域に存在する他車輌を検出する２つBSMセンサによる他車輌の検出データの相対関係から該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かを判断する制御を一つの実施例について示すフローチャートである。かかるフローチャートに沿った制御は、自車輌１０に備えられた図には示されていないがこの技術の分野に於いては周知の電子制御装置に於いて数十ミリセカンド程度の周期にて繰り返されてよい。

制御が開始されると、ステップ（Ｓ）１０に於いて、左右のBSMセンサ２０L，２０Rにより情報が取得される。次いで制御はステップ２０へ進む。

ステップ２０に於いては、左右のBSMセンサ２０L，２０Rの両方に他車輌の認識があるか否かが判断される。答がイエス（Ｙ）であれば、制御はステップ３０へ進み、答がノー（Ｎ）であれば、この回の制御はこれにて終了する。

ステップ３０に於いては、左右のBSMセンサ２０L，２０Rの各々により検出された該センサと他車輌との間の距離の差が所定の閾値内にあるか否かが判断される。ここでの所定の閾値は、上記の通り他車輌がPCSの発動を要する程の至近距離にて自車輌に接近した状態で２つのBSMセンサ２０L，２０Rが同一の他車輌を検出する際の自車輌と他車輌の間の距離の検出に於ける２つのセンサ間に生じ得ると予想される誤差より僅かに大きい程度の値であってよい。答がイエスであれば、BSMセンサ２０L，２０Rにより検出された他車輌は同一のものと判断し、制御はステップ１００へ進み、後方からの他車輌の追突に対処する任意のPCSアプリが作動される。

図３は、BSMセンサ２０L，２０Rによる他車輌の検出データの相対関係から該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かを判断する制御の他の一つの実施例として、図２に示すフローチャートにステップ４０を追加した場合を示すフローチャートである。但し、本発明は、図２のフローチャートに於けるステップ３０に代えてステップ４０を実行する形態にて実施されてもよい。いずれにしても、ステップ４０に於いては、左右のBSMセンサ２０L，２０Rの各々により検出された他車輌の自車輌に対する横位置の差が所定の閾値内にあるか否かにより該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かが判断される。上記の通り他車輌がPCSの発動を要する程の至近距離にて自車輌に接近した状態でBSMセンサ２０L，２０Rから見た１台の後続車輌の車幅の視角と２台の後続車輌の車幅の合計の視角とでは格段に異なるので、この場合の所定で閾値は、そのことを踏まえた１台と２台の視角の中間値であって、センサ２０L，２０Rの各々により検出された他車輌が１台であるか２台であるかを確実に判断できる閾値とされればよい。

図４は、BSMセンサ２０L，２０Rによる他車輌の検出データの相対関係から該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かを判断する制御の更に他の一つの実施例として、図３に示すフローチャートにステップ５０を追加した場合を示すフローチャートである。但し、本発明は、図２のフローチャートに於けるステップ３０に代えてステップ５０を実行する形態、或いは図３のフローチャートに於けるステップ３０またはステップ４０に代えてステップ５０を実行する形態にて実施されてもよい。いずれにしても、ステップ５０に於いては、BSMセンサ２０L，２０Rの各々により検出された他車輌の自車輌に対する車速の差が所定の閾値内にあるか否かにより該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かが判断される。ここでの所定の閾値は、上記の通り他車輌がPCSの発動を要する程の至近距離にて自車輌に接近した状態で２つのセンサ２０L，２０Rが同一の他車輌を検出する際の他車輌の自車輌に対する車速の検出に於ける２つのセンサ間に生じ得ると予想される誤差より僅かに大きい程度の値であってよい。

以上に於いては本発明をいくつかの実施例について詳細に説明したが、これらの実施例について本発明の範囲内にて種々の修正が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

１０…自車輌、２０L，２０R…BSMセンサ、３０…他車輌

Claims

自車輌の左右の部位に配置されてそれぞれ自車輌の左後方領域および右後方領域に存在する他車輌を検出する２つのセンサを含む他車輌検出手段を備えた車輌にして、前記２つのセンサによる他車輌の検出データの相対関係から該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かを判断するようになっていることを特徴とする車輌。
前記２つのセンサの各々により検出された該センサと他車輌との間の距離の差が所定の閾値内にあるか否かにより該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かを判断するようになっていることを特徴とする請求項１に記載の車輌。
前記２つのセンサの各々により検出された他車輌の自車輌に対する横位置の差が所定の閾値内にあるか否かにより該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かを判断するようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載の車輌。
前記２つのセンサの各々により検出された他車輌の自車輌に対する車速の差が所定の閾値内にあるか否かにより該２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であるか否かを判断するようになっていることを特徴とする請求項１、２または３に記載の車輌。
前記２つのセンサにより検出された他車輌が同一の車輌であると判断されたとき該２つのセンサの検出値に基づいて該他車輌に対する被追突防御手段を制御するようになっていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車輌。