JP2014134967A - プラント制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】プラントの特定状態量に課せられた制約が充足されるようにリファレンスガバナを用いて修正目標値を演算するにあたり、少ない演算負荷で高い制約充足性を得られるようにする。
【解決手段】プラント制御装置はFBC(フィードバックコントローラ)とRG(リファレンスガバナ)とを備える。RGは、制約を満たすことのできる修正目標値を二分探索法に基づく反復アルゴリズムに従い探索する。この探索において、修正目標値の前回値がオリジナルの目標値よりも大きい場合、RGは目標値を探索区間の初期下限値に設定するとともに修正目標値の前回値より大きい値を探索区間の初期上限値に設定する。また、修正目標値の前回値がオリジナルの目標値よりも小さい場合、RGは目標値を探索区間の初期上限値に設定するとともに修正目標値の前回値より小さい値を探索区間の初期下限値に設定する。
【選択図】図4
【解決手段】プラント制御装置はFBC(フィードバックコントローラ)とRG(リファレンスガバナ)とを備える。RGは、制約を満たすことのできる修正目標値を二分探索法に基づく反復アルゴリズムに従い探索する。この探索において、修正目標値の前回値がオリジナルの目標値よりも大きい場合、RGは目標値を探索区間の初期下限値に設定するとともに修正目標値の前回値より大きい値を探索区間の初期上限値に設定する。また、修正目標値の前回値がオリジナルの目標値よりも小さい場合、RGは目標値を探索区間の初期上限値に設定するとともに修正目標値の前回値より小さい値を探索区間の初期下限値に設定する。
【選択図】図4
Description
本発明は、プラントの制御装置に関し、詳しくは、プラントの状態量に課せられる制約が充足されるようにリファレンスガバナを用いてプラントの制御量の目標値を修正する制御装置に関する。
一般的なプラント制御装置は、プラントの制御量に関して目標値が与えられた場合、同制御量の出力値を目標値に追従させるようにフィードバック制御によってプラントの制御入力を決定するように構成されている。ただし、実際のプラントの制御においては、プラントの状態量に関してハード上或いは制御上の様々な制約が存在している場合が多い。それらの制約が充足されない場合、ハードの破損や制御性能の低下が生じるおそれがある。制約の充足性は、目標値に対する出力値の追従性と同じく、プラントの制御において求められる重要な性能の1つである。
リファレンスガバナは上記要求を満たすための1つの有効な手段である。リファレンスガバナは制御対象であるプラントとフィードバックコントローラとを含む閉ループ系(フィードバック制御システム)をモデル化した予測モデルを備え、制約が課せられている状態量の将来値を予測モデルによって予測する。そして、状態量の予測値とそれに課せられた制約とに基づいてプラントの制御量の目標値を修正する。
リファレンスガバナをプラントの制御に適用した先行技術の例としては、下記の特許文献1に開示された先行技術を挙げることができる。この先行技術は多段圧延装置における圧延材の張力制御に関するものである。特許文献1に開示された先行技術では、圧延材の張力の時間変化を規定した目標軌道データがリファレンスガバナによって予め演算され、圧延材の張力実績値と目標軌道データとの偏差に基づいて圧延材の張力が制御される。
上記公報に開示された発明では、リファレンスガバナによるオフライン計算が行われている。多段圧延装置における圧延材の張力の目標値は予め与えられているため、リファレンスガバナによる目標値の修正はオフラインで行うことができる。しかし、プラントの種類によっては、オフライン計算ではなくオンライン計算が必要とされる場合がある。自動車の動力装置として用いられる内燃機関はそのようなプラントの一種である。内燃機関では、運転条件によって刻々と目標値が変化することから、状態量に課せられた制約を満たすためにはオンライン計算による目標値の修正が必要となる。ところが、リファレンスガバナのオンライン計算に掛かる演算量は多大であるため、リファレンスガバナによるオンライン計算を制御装置に実装する場合、制御装置には多大な演算負荷がかかってしまう。
本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、プラントの状態量に課せられた制約が充足されるようにリファレンスガバナを用いて修正目標値を演算するにあたり、少ない演算負荷で高い制約充足性を得られるようにすることを目的とする。
本発明に係るプラント制御装置は、フィードバックコントローラとリファレンスガバナとを備える。フィードバックコントローラは、プラントの制御量の出力値を目標値に近づけるようにフィードバック制御によってプラントの制御入力を決定するように構成される。制御対象であるプラントの種別や構成には限定はない。リファレンスガバナは、プラントとフィードバックコントローラとを含む閉ループ系のモデルを用いてプラントの特定状態量の将来の予測値を計算し、特定状態量の予測値と特定状態量に課せられた制約とに基づいてフィードバックコントローラに与えられる目標値を修正するように構成される。
リファレンスガバナによる目標値の修正においては、二分探索法に基づく反復アルゴリズムに従い制約を満たすことのできる修正目標値の探索が行われる。二分探索法によれば、修正目標値の前回値と目標値とを基準にして修正目標値の今回値の探索が行われる。
このとき修正目標値の前回値が目標値よりも大きい場合は、リファレンスガバナは、目標値を探索区間の初期下限値に設定するとともに修正目標値の前回値より大きい値を探索区間の初期上限値に設定する。探索区間の初期上限値は、好ましくは、制御量の出力値が守るべき上限値とする。すなわち、制御量の出力値に課せられた制約を探索区間の初期上限値とすることが好ましい。
修正目標値の前回値が目標値よりも小さい場合は、リファレンスガバナは、好ましくは、目標値を探索区間の初期上限値に設定するとともに修正目標値の前回値より小さい値を探索区間の初期下限値に設定する。探索区間の初期下限値は、より好ましくは、制御量の出力値がとり得る最小値とする。
本発明に係るプラント制御装置によれば、二分探索法に基づく反復アルゴリズムをリファレンスガバナに適用したことにより、修正目標値の探索にかかる演算負荷は低減される。さらに、本発明に係るプラント制御装置によれば、リファレンスガバナは、単純に修正目標値の前回値と目標値とで二分探索法による探索区間を規定しない。リファレンスガバナは、修正目標値の前回値が目標値よりも大きい場合は探索区間の初期上限値を修正目標値の前回値より大きい値まで拡大する。また、好ましくは、修正目標値の前回値が目標値よりも小さい場合は探索区間の初期下限値を修正目標値の前回値より小さい値まで拡大する。このように目標値から離れる方向に修正目標値の探索区間を拡大することによって、制約に抵触しない修正目標値を広い範囲で探索することができるようになり、結果として制約の充足性は高められる。さらに、探索範囲を無制限に拡大するのではなく有限区間に限定したことにより修正目標値が発散することもない。特に、探索区間の初期上限値を制御量の出力値が守るべき上限値とする場合には、制御量の出力値に課せられた制約も充足させることができる。また、探索区間の初期下限値を制御量の出力値がとり得る最小値とする場合には、実現不可能な修正目標値が選択されることを防ぐことができる。
以下、本発明の実施の形態について図を用いて説明する。
[システム構成]
本実施の形態に係るプラント制御装置は、自動車に搭載されるディーゼルエンジンの後処理システムを制御対象プラントとする制御装置である。図1はディーゼルエンジンの後処理システムの構成を示す概略図である。後処理システムは、排気通路にDOC(ディーゼル酸化触媒)とDPF(ディーゼル微粒子除去装置)とを備え、シリンダヘッドの排気ポートに燃料添加弁を備えている。排気通路におけるDOCの上流であって過給機のタービンの下流にはDOCの入口温度を計測するための温度センサが取り付けられている。DOCとDPFとの間にはDOCの出口温度を計測するための温度センサが取り付けられている。そして、DPFの下流にはDPFの出口温度を計測するための温度センサが取り付けられている。
本実施の形態に係るプラント制御装置は、自動車に搭載されるディーゼルエンジンの後処理システムを制御対象プラントとする制御装置である。図1はディーゼルエンジンの後処理システムの構成を示す概略図である。後処理システムは、排気通路にDOC(ディーゼル酸化触媒)とDPF(ディーゼル微粒子除去装置)とを備え、シリンダヘッドの排気ポートに燃料添加弁を備えている。排気通路におけるDOCの上流であって過給機のタービンの下流にはDOCの入口温度を計測するための温度センサが取り付けられている。DOCとDPFとの間にはDOCの出口温度を計測するための温度センサが取り付けられている。そして、DPFの下流にはDPFの出口温度を計測するための温度センサが取り付けられている。
[DOCのモデリング]
図2はDOC内の熱伝達を示す模式図である。図2において、Qair,docはDOCから大気へ伝達される熱流量、Qexh,docはDOCから排気ガスへ伝達される熱流量、Qexo,docは添加燃料の化学反応によるガスからDOC壁面への放熱量である。この図からは次の式(1)に示すDOC温度Tdocに関する微分方程式を得ることができる。式(1)においてCdocはDOCの比熱容量、MdocはDOCの質量である。
図2はDOC内の熱伝達を示す模式図である。図2において、Qair,docはDOCから大気へ伝達される熱流量、Qexh,docはDOCから排気ガスへ伝達される熱流量、Qexo,docは添加燃料の化学反応によるガスからDOC壁面への放熱量である。この図からは次の式(1)に示すDOC温度Tdocに関する微分方程式を得ることができる。式(1)においてCdocはDOCの比熱容量、MdocはDOCの質量である。
DOCから排気ガスへ伝達される熱流量Qexh,docは次の式(3)で与えられる。式(3)におけるhdocはDOCと排気ガスとの間の対流熱伝達定数、AdocはDOCの対流表面積、Wは排気ガスの質量流量、Cgasは排気ガスの比熱容量、Tdoc,usはDOCの上流の排気ガス温度、RdocはDOCの温度重み定数である。
添加燃料の化学反応によるガスからDOC壁面への放熱量Qexo,docは次の式(4)で記述される。式(4)におけるηexo,doc(Tdoc,W)は添加燃料の熱量変換率であって、実験的知見によりDOC温度Tdoc及び排気ガスの質量流量Wの関数として表すことができる。式(4)におけるHvは燃料の低位発熱量、Qinjは燃料添加量である。
本実施の形態では、式(1)に式(2)、式(3)及び式(4)を代入して得られるDOC温度Tdocに関する微分方程式がDOCの温度モデルとして用意されている。
[DPFのモデリング]
図3はDPF内の熱伝達を示す模式図である。図3において、Qair,dpfはDPFから大気へ伝達される熱流量、Qexh,dpfはDPFから排気ガスへ伝達される熱流量、Qexo,dpfは排気ガス層からDPFに伝達される熱流量である。この図からは次の式(5)に示すDPF温度Tdpfに関する微分方程式を得ることができる。式(5)においてCdpfはDPFの比熱容量、MdpfはDPFの質量である。
図3はDPF内の熱伝達を示す模式図である。図3において、Qair,dpfはDPFから大気へ伝達される熱流量、Qexh,dpfはDPFから排気ガスへ伝達される熱流量、Qexo,dpfは排気ガス層からDPFに伝達される熱流量である。この図からは次の式(5)に示すDPF温度Tdpfに関する微分方程式を得ることができる。式(5)においてCdpfはDPFの比熱容量、MdpfはDPFの質量である。
DPFから排気ガスへ伝達される熱流量Qexh,dpfは次の式(7)で与えられる。式(7)におけるhdpfはDPFと排気ガスとの間の対流熱伝達定数、AdpfはDPFの対流表面積、RdpfはDPFの温度重み定数である。
排気ガス層からDPFに伝達される熱流量Qexo,dpfは次の式(8)に示すように、DPF内に蓄積したPM成分の燃焼による寄与分Qexo,dpf,pmとDOCをスリップしてDPFにて燃焼する添加燃料の寄与分Qexo,dpf,slipとにより構成される。
Qexo,dpf,pmは実験的に求められる関数であり,実験的知見によりDPF温度およびPM堆積量の関数として表すことができる。Qexo,dpf,slipは添加燃料が生成できる熱流量HvQinjからDOCにおける熱変換分を減算することにより得られる。よって、排気ガス層からDPFに伝達される熱流量Qexo,dpfは次の式(9)で与えられる。
本実施の形態では、式(5)に式(6)、式(7)及び式(9)を代入して得られるDPF温度Tdpfに関する微分方程式がDPFの温度モデルとして用意されている。
[状態空間モデルの導出]
上述のDOCの温度モデルの式とDPFの温度モデルの式とをまとめることで、次の式(10)、式(11)及び式(12)で表されるプラントの状態空間モデルを得ることができる。この状態空間モデルにおいて、DOC温度Tdoc及びDPF温度Tdpfがプラントの状態量xpである。cは制約を受ける信号であり、ここでは状態量xpが制約を受ける信号cとなる。また、排気ガスの質量流量W、外気温度Tatm、微粒子の質量mpm及びDOC上流の排気ガス温度Tdoc,usはシステムに入力される外生入力wである。この状態空間モデルにおけるシステムの制御入力uは燃料添加量Qinjであり、システムの制御出力yはDPF温度Tdpfである。fpはDOCの温度モデルの式とDPFの温度モデルの式とから定まる適切な写像である。
上述のDOCの温度モデルの式とDPFの温度モデルの式とをまとめることで、次の式(10)、式(11)及び式(12)で表されるプラントの状態空間モデルを得ることができる。この状態空間モデルにおいて、DOC温度Tdoc及びDPF温度Tdpfがプラントの状態量xpである。cは制約を受ける信号であり、ここでは状態量xpが制約を受ける信号cとなる。また、排気ガスの質量流量W、外気温度Tatm、微粒子の質量mpm及びDOC上流の排気ガス温度Tdoc,usはシステムに入力される外生入力wである。この状態空間モデルにおけるシステムの制御入力uは燃料添加量Qinjであり、システムの制御出力yはDPF温度Tdpfである。fpはDOCの温度モデルの式とDPFの温度モデルの式とから定まる適切な写像である。
[目標値追従制御構造]
本実施の形態に係るプラント制御装置は、DOC温度とDPF温度のそれぞれを上限値以下に維持しながら、DPF温度を目標値に追従させるための制御構造を備えている。その制御構造が図4に示す目標値追従制御構造である。本実施の形態に係る目標値追従制御構造は、目標値マップ(MAP)、リファレンスガバナ(RG)、及び、フィードバックコントローラを備える。
本実施の形態に係るプラント制御装置は、DOC温度とDPF温度のそれぞれを上限値以下に維持しながら、DPF温度を目標値に追従させるための制御構造を備えている。その制御構造が図4に示す目標値追従制御構造である。本実施の形態に係る目標値追従制御構造は、目標値マップ(MAP)、リファレンスガバナ(RG)、及び、フィードバックコントローラを備える。
目標値マップは、制御対象プラントの運転条件を示す外生入力wが与えられると、制御量であるDPF温度の目標値rを出力する。外生入力wに含まれる排気ガスの質量流量W、外気温度Tatm、微粒子の質量mpm及びDOC上流の排気ガス温度Tdoc,usは計測値でもよいし推定値でもよい。
目標値追従のためのフィードバックコントローラは、次の式(13)で与えられるPI制御器を有している。式(13)においてeは目標値追従誤差であり、vは追従誤差の積分器の状態である。燃料添加量u(=Qinj)が0であるとき積分器起因のワインドアップが発生するため、フィードバックコントローラには積分値vをリセットする機構が備えられている。KP及びKIはそれぞれゲイン定数である。
図4に示す目標値追従制御構造は、リファレンスガバナと図4において破線で囲まれた閉ループ系とからなるフィードフォワード構造に等価変形することができる。閉ループ系は、フィードバックコントローラの式(13)を状態空間モデルの式(10)に適用することにより、次の式(14)及び式(15)で表される。ここで、xは閉ループ系の状態であって、プラントの状態量xpとフィードバックコントローラの積分値vとが含まれる。I2は単位行列である。fclはfpによって与えられる写像である。
さらに、サンプル時間δcl(> 0)による時間に関する離散化を式(14)及び式(15)に対して施すことにより、次の式(16)及び式(17)に示す閉ループ系の離散時間表現が得られる。ここで、添字l=0,1,...は離散時刻を表し、信号に添字をつけて各信号の離散時刻での状態を表している。fはfclによって与えられる写像である。
リファレンスガバナは、Nh(> 0)ステップ将来の予測ホライズンにおいて閉ループ系の状態予測を行い、DOC温度Tdoc及びDPF温度Tdpfを予測する。そして、予測区間の任意の時刻で制約が満たされるように、つまり、DOC温度Tdocがその上限温度T- doc以下となり、且つ、DPF温度Tdpfがその上限温度T- dpf以下となるように、目標値rを修正し、DPF温度の修正目標値gを出力する。閉ループ系の状態予測には、次の式(18)及び式(19)に示すモデルが用いられる。ここで、添字のk=0,1,...はリファレンスガバナの更新周期δrgに対応した離散時刻を表し、信号に添字をつけて各信号の離散時刻での状態を表している。xl|kおよびcl|kはそれぞれ時刻kにおけるδrg時間将来の閉ループ系の状態および制約信号の予測値である。なお、リファレンスガバナの更新周期δrg(> 0)は閉ループ系のサンプル時間δclとは異なる時間に設定することができる。外生信号wkは予測区間では現在値から変化しないと仮定する。
リファレンスガバナにおいて修正目標値gは次の式(20)で与えられる。式(20)によれば、今回の目標値rkと前回の修正目標値gk-1との差分にαkを乗じた値を前回の修正目標値gk-1に加えた値が今回の修正目標値gkとして算出される。ここで、αkは下限値であるαminから上限値である1までの値をとり、下限値αminには後述するように0よりも小さい定数が与えられる。
リファレンスガバナは、制約を充足する範囲で元の目標値rkから最も近い修正目標値候補、すなわち、αkを最大にする修正目標値候補を探索することにより、最適修正目標値gkを求める。図5は、本実施の形態で採用されたリファレンスガバナによる最適修正目標値探索のアルゴリズムの概要図である。この図に示すように、目標値が与えられると、閉ループ系モデルによる将来予測と二分探索法との組み合わせによる修正目標値候補の探索が反復的に行われ、それが有限回反復されることで適修正目標値が決定される。つまり、本実施の形態では、リファレンスガバナによる目標値修正は二分探索法に基づく反復アルゴリズムに従って実施される。
[二分探索法による目標値修正アルゴリズム]
図6は、本実施の形態で採用された二分探索法による目標値修正アルゴリズムを示すフローチャートである。このフローチャートに示す目標値修正アルゴリズムは、リファレンスガバナの更新周期δrg毎に実施される。
図6は、本実施の形態で採用された二分探索法による目標値修正アルゴリズムを示すフローチャートである。このフローチャートに示す目標値修正アルゴリズムは、リファレンスガバナの更新周期δrg毎に実施される。
目標値修正アルゴリズムのステップS1では、パラメータの初期化が行われる。詳しくは、反復カウンタjは0にされ、j番目のα設定区間の下限値αmin(j)はαminにされ、j番目のα設定区間の上限値αmax(j)は1にされ、そして、j番目のα設定区間の中間値αmid(j)はαmax(j)にされる。
ステップS2では、αkにα設定区間の中間値αmid(j)が代入される。ここで得られるαkは最適修正目標値の探索のための仮値であり、最適修正目標値を与える確定値ではない。
ステップS3では、ステップS2で得られたαkを用いて式(20)により修正目標値gkの仮値が算出される。そして、修正目標値gkの仮値を用いて閉ループ系モデルによるDPF温度の将来予測が行われる。
ステップS4では、ステップS3で行われたDPF温度の将来予測に基づき、予測区間において制約が充足されているかどうか判定される。判定結果が否定的であればステップS5が選択され、判定結果が肯定的であればステップS6が選択される。
ステップS5では、今回のα設定区間の中間値αmid(j)が次回のα設定区間の上限値αmax(j+1)とされ、次回のα設定区間の下限値αmin(j+1)は今回のα設定区間の下限値αmin(j)のままとされる。つまり、α設定区間を初期上限値である1から遠ざかる方向に狭めることが行われる。
ステップS6では、今回のα設定区間の中間値αmid(j)が次回のα設定区間の下限値αmin(j+1)とされ、次回のα設定区間の上限値αmax(j+1)は今回のα設定区間の上限値αmax(j)のままとされる。つまり、α設定区間を初期上限値である1に近づく方向に狭めることが行われる。
ステップS5の次とステップS6の次はステップS7の判定が行われる。ステップS7では、反復カウンタjが最大値jmaxに達したどうか、つまり、反復が終了したかどうか判定される。判定結果が否定的であればステップS8が選択され、判定結果が肯定的であればステップS9が選択される。
ステップS8では、次回のα設定区間の上限値αmax(j+1)と下限値αmin(j+1)とから中間値αmid(j+1)が計算される。そして、反復カウンタjの値が1つアップされる。ステップS8の次は再びステップS2の処理が行われる。次回は、ステップS8で計算された中間値αmid(j+1)がαkに代入され、それを用いて閉ループ系モデルによるDPF温度の将来予測が行われる。
ステップS9では、今回のα設定区間の下限値αmin(j)が最終的なαkとして確定される。下限値αmin(j)がαkの確定値として用いられるのは、α設定区間の下限側が制約を満たしている側だからである。リファレンスガバナは、ステップS9で決定されたαkを用いて式(20)による計算を行い最適修正目標値gkを算出する。このような二分探索法による目標値修正アルゴリズムによれば、低い演算負荷にて修正目標値gkの探索を行うことができる。
ところで、一般的には、修正目標値gkの探索におけるαkの初期設定区間は0から1までとされる。今回の修正目標値gkは前回の修正目標値gk-1から元の目標値rkまでの区間に存在するからである。αkが1であれば今回の修正目標値gkは元の目標値rkとなり、αkが0であれば今回の修正目標値gkは前回の修正目標値gk-1のままとなる。しかし、本実施の形態で採用された目標値修正アルゴリズムでは、αkの初期設定区間の下限値αminには0よりも小さい定数が与えられる。これは次のような理由による。
αkの初期設定区間の下限値を0にした場合には、必ず前回の修正目標値gk-1から元の目標値rkまでの区間の中から今回の修正目標値gkを選択することになる。この場合、一旦修正目標値をある値に選択すると、つぎの時間ステップ以降は元の目標値に近づく方向にのみ選択され、逆方向に目標値を修正することはできない。ところが、エンジン制御では、観測雑音や制御対象モデルの不確かさが大きいため、逆方向に目標値を修正することができなければ制約に抵触する可能性が高くなる。そこで、本実施の形態では、単純に修正目標値の前回値と目標値とで二分探索法による探索区間を規定するのではなく、αmin<0を許容して探索区間を拡大しているのである。
さらに、本実施の形態では、αmin<0を無制限に許容するのではなく、次の式(21)に示すようにαminに定数を与えてα設定区間を有限範囲に限定している。探索範囲を無制限に拡大するのではなく有限区間に限定することによって修正目標値gkの発散を防止するためである。
式(21)によれば、前回の修正目標値gk-1が元の目標値rkよりも小さい場合は、図7に示すように、今回の修正目標値gkの探索区間の初期下限値は大気温度Tatmまで拡大される。前回の修正目標値gk-1が元の目標値rkよりも大きい場合は、図8に示すように、今回の修正目標値gkの探索区間の初期上限値は上限温度T- dpfまで拡大される。このように元の目標値rkから離れる方向に今回の修正目標値gkの探索区間を拡大することによって、制約に抵触しない修正目標値gkを広い範囲で探索することができるようになり、結果として制約の充足性を高めることができる。さらに、大気温度TatmはDPF温度がとり得る最小値であるから、探索区間の初期下限値を大気温度Tatmとすることで、実現不可能な修正目標値が選択されることを防ぐことができる。また、上限温度T- dpfを探索区間の初期上限値とすることで、DPF温度に課せられた制約を充足させることができる。
[数値シミュレーション結果]
図9は、本実施の形態で採用された目標値修正アルゴリズムによるシミュレーション結果を示す図である。上段のグラフはDPF温度の目標値(Original reference)と修正目標値(Modified reference)を表し、下段のグラフはDPF温度の目標値に対応するDOC温度とDOC温度に対する制約(Constraint)を表している。破線はαmin=0の場合に対応し、実線はαmin=-0.2の場合に対応する。ただし、予測ホライズンをNh=5、閉ループ系離散化のサンプル時間をδcl=0.5[sec]としている。すなわち、リファレンスガバナでは2.5[sec]の将来予測を行なっている。また、二分探索法による反復アルゴリズムの反復回数jmaxは12回としている。
図9は、本実施の形態で採用された目標値修正アルゴリズムによるシミュレーション結果を示す図である。上段のグラフはDPF温度の目標値(Original reference)と修正目標値(Modified reference)を表し、下段のグラフはDPF温度の目標値に対応するDOC温度とDOC温度に対する制約(Constraint)を表している。破線はαmin=0の場合に対応し、実線はαmin=-0.2の場合に対応する。ただし、予測ホライズンをNh=5、閉ループ系離散化のサンプル時間をδcl=0.5[sec]としている。すなわち、リファレンスガバナでは2.5[sec]の将来予測を行なっている。また、二分探索法による反復アルゴリズムの反復回数jmaxは12回としている。
図9によれば、αmin=0の場合、修正目標値が元の目標値に近づいた後に逆方向の目標値修正が行なわれず、過大な目標値が閉ループ系に印加され続けてDOC温度は制約に抵触する。これに対して、αmin=-0.2の場合では、逆方向の目標値修正が許容されることによってDOC温度の制約への抵触を回避することができる。このシミュレーション結果から、本実施の形態で採用された目標値修正アルゴリズムの有効性が確認できた。
また、αmin=-0.2とした上で予測ホライズンをNh=5,7,10と変化させた場合のシミュレーション結果を図10に示す。上段のグラフはDPF温度の目標値(Original reference)と修正目標値(Modified reference)を表し、中段のグラフはDOC温度とDOC温度に対する制約(Constraint)を表し、下段のグラフはDPF温度とDPF温度に対する制約(Constraint)を表している。各グラフ中の実線、一点鎖線及び点線の曲線は、それぞれNh=5,7及び10に対するシミュレーション結果である。
図10によれば、Nh=5の場合、目標値のステップ変化の直後に修正目標値にピークが現れ、それがDOC温度とDPF温度の速い応答に寄与している。また、Nhを大きくした場合には、より長い将来予測が可能となるために逆方向の目標値修正が小さくなり、その分、修正目標値のピークが抑制されている。なお、制御対象であるDPF温度の特性は非線形性が強いため、有限個の予測ホライズン適合点では適合点間で予測ホライズンと応答時間の大小関係が逆になる可能性がある。そのような場合でも、逆方向の目標値修正を許容することにより、閉ループ系モデルにモデル化誤差があったとしても制約充足の方向に制御系を動作させることができる。
[実験結果]
最後に、本実施の形態で採用された目標値修正アルゴリズムを実車上の後処理システムの温度制御に適用した実験の結果について説明する。
最後に、本実施の形態で採用された目標値修正アルゴリズムを実車上の後処理システムの温度制御に適用した実験の結果について説明する。
実験では、4気筒2Lのディーゼルエンジンを搭載した車両に対して、運転条件をエンジン回転数2200[rpm]、燃料噴射量22.8[mm3/stroke]としてDPF温度の目標値をステップ変化させた場合のDPF温度の出力値の変化を調べた。ただし、この実験ではDPF温度の上限制約を890[K]とした。フィードバックコントローラについては、モデル予測のためにこれを既知としておく必要があるため、量産の制御アルゴリズムそのものではなく、DPF温度の出力応答を安定化させるPIゲインを試行錯誤により決定したものを用いている。リファレンスガバナの設定については、閉ループ系のサンプル時間δclを5[sec]、予測長Nh=20として100[sec]将来の予測を行なっている。また、修正目標値の探索区間を決めるαの下限をαmin=-0.05として目標値の動きと逆方向の目標値修正を許容した。二分探索法による反復アルゴリズムの反復回数jmaxは6回とした。リファレンスガバナの制御周期δrgは100[msec]である。
上記の設定の下での実験により得られた結果を図11及び図12に示す。図11及び図12の各上段のグラフは比較例であって、リファレンスガバナを搭載しない場合の実験結果である。そして、リファレンスガバナを搭載した場合の実験結果は図11及び図12の各下段に示している。図11のグラフには、DPF温度の目標値(Original reference)とリファレンスガバナによるDPF温度の修正目標値(Modified reference)とDPF温度の出力値(Output)とが上限制約(Constraint)とともに表されている。グラフにおけるDPF温度の出力値は温度計をDPFの中央に取り付けて計測した結果である。図12のグラフには、フィードバックコントローラが出力する燃料添加量(Fuel injection)が表されている。
図11及び図12からは、リファレンスガバナがDPF温度の目標値を修正して閉ループ系に印加し、燃料添加量を減らすことによって、上限制約を充足するDPF温度の挙動を達成できていることが分かる。この実験結果から、本実施の形態で採用された目標値修正アルゴリズムを実車上の後処理システムの温度制御に適用することの有効性が確認できた。
[その他]
本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、前回の修正目標値gk-1が元の目標値rkよりも小さい場合における修正目標値gkの探索区間の初期下限値は、αmin<0となる範囲であれば大気温度Tatmよりも高い温度でもよい。また、前回の修正目標値gk-1が元の目標値rkよりも大きい場合における修正目標値gkの探索区間の初期上限値は、αmin<0となる範囲であれば上限温度T- dpfよりも高い温度でもよい。ただし、初期上限値を上限温度T- dpfより高くするのであれば、他の手段によってDPF温度に上限制約をかける必要がある。
本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、前回の修正目標値gk-1が元の目標値rkよりも小さい場合における修正目標値gkの探索区間の初期下限値は、αmin<0となる範囲であれば大気温度Tatmよりも高い温度でもよい。また、前回の修正目標値gk-1が元の目標値rkよりも大きい場合における修正目標値gkの探索区間の初期上限値は、αmin<0となる範囲であれば上限温度T- dpfよりも高い温度でもよい。ただし、初期上限値を上限温度T- dpfより高くするのであれば、他の手段によってDPF温度に上限制約をかける必要がある。
また、上述の実施の形態では、本発明に係るプラント制御装置をディーゼルエンジンの後処理システムに適用した。しかし、本発明に係るプラント制御装置は、図13の(a)−(i)に示すように、制御対象プラントをディーゼルエンジン本体(DE)とすることができる。
制御対象プラントがディーゼルエンジン本体である場合、図13の(a)に示すように、制御入力を可変ノズル開度(VN開度)とし、制御出力を過給圧とすることができる。つまり、本発明はディーゼルエンジンの過給圧制御に適用することができる。この場合、図13の(b)に示すように、制御入力は可変ノズル開度とディーゼルスロットル開度(D開度)とにすることもできる。
また、図13の(c)に示すように、制御入力をEGR弁開度とし、制御出力をEGR率とすることができる。つまり、本発明はディーゼルエンジンのEGR制御に適用することができる。この場合、図13の(d)に示すように、制御入力はEGR弁開度とディーゼルスロットル開度とにすることもできる。
さらに、図13の(e)に示すように、制御入力を可変ノズル開度とEGR弁開度とディーゼルスロットル開度とし、制御出力を過給圧とEGR率とすることができる。つまり、本発明はディーゼルエンジンにおける過給圧とEGR率の協調制御に適用することができる。
制御対象のディーゼルエンジンが低圧EGRシステムと高圧EGRシステムとを有する場合には、図13の(f)及び(g)に示すように、制御入力を低圧EGRシステムのEGR弁開度(LPL−EGR弁開度)と高圧EGRシステムのEGR弁開度(HPL−EGR弁開度)とにすることができる。また、図13の(h)及び(i)に示すように、制御出力を低圧EGRシステムのEGR量(LPL−EGR量)と高圧EGRシステムのEGR量(HPL−EGR量)とにすることができる。
さらに、本発明に係るプラント制御装置が適用されるプラントはディーゼルエンジンのみに限定されない。例えば、ガソリンエンジンやハイブリッドシステム等の他の車載動力プラントの他、燃料電池システムにも適用することができる。さらに、リファレンスガバナとフィードバックコントローラを用いて制御を行うことができるプラントであれば、定置型プラントも含めて広い範囲のプラントに適用することができる。
Claims (4)
- プラントの制御量の出力値を目標値に近づけるようにフィードバック制御によって前記プラントの制御入力を決定するフィードバックコントローラと、
前記プラントと前記フィードバックコントローラとを含む閉ループ系のモデルを用いて前記プラントの特定状態量の将来の予測値を計算し、前記予測値と前記特定状態量に課せられた制約とに基づいて前記フィードバックコントローラに与えられる前記目標値を修正するリファレンスガバナとを備え、
前記リファレンスガバナは、二分探索法に基づく反復アルゴリズムに従い前記制約を満たすことのできる修正目標値を探索するように構成され、
前記リファレンスガバナは、前記修正目標値の前回値が前記目標値よりも大きい場合、前記修正目標値の今回値の探索において、前記目標値を探索区間の初期下限値に設定するとともに前記修正目標値の前回値より大きい値を探索区間の初期上限値に設定することを特徴とするプラント制御装置。 - 前記リファレンスガバナは、前記修正目標値の前回値が前記目標値よりも小さい場合、前記修正目標値の今回値の探索において、前記目標値を探索区間の初期上限値に設定するとともに前記修正目標値の前回値より小さい値を探索区間の初期下限値に設定することを特徴とする請求項1に記載のプラント制御装置。
- 前記リファレンスガバナは、前記修正目標値の前回値が前記目標値よりも小さい場合、前記修正目標値の今回値の探索において、前記出力値がとり得る最小値を前記初期下限値に設定することを特徴とする請求項2に記載のプラント制御装置。
- 前記リファレンスガバナは、前記修正目標値の前回値が前記目標値よりも大きい場合、前記修正目標値の今回値の探索において、前記出力値が守るべき上限値を前記初期上限値に設定することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載のプラント制御装置。
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