JP2014127379A - 起動装置及びこれを備えた機器 - Google Patents

Abstract

【課題】機器の起動時における安全性を向上することを課題とする。
【解決手段】起動装置は、機器の動作に伴って物理量の変化を検出し、前記機器の稼動状態を監視するセンサと、前記センサを検出可能状態とするために操作される操作部を備え、前記操作部の動作に伴って前記センサの検出対象である物理量の変化を再現する第１スイッチと、前記操作部の動作に伴って再現された物理量の変化を前記センサが検出した場合に、前記機器を起動させる第２スイッチと、を、備える。これにより、オペレータの機器を起動する動作に伴ってセンサが検出す物理量の変化を再現し、センサの動作確認を行い、機器の起動時における安全性を向上することができる。
【選択図】図６

Description

本発明は、起動装置及びこれを備えた機器に関する。

従来、各種機器には、その安全性等を確保する観点で機器の状態、異常の発生を検出する種々のセンサが装備されている。また、そのようなセンサが故障すると、機器の異常を検出することができない。機器に異常が発生しているにもかかわらず機器が作動し続けると、人に危害を加えたり、機器を損傷したりすることがある。このような事態を回避すべく、予めセンサが適切に動作するか否かを確認することが行われている（特許文献１参照）。特許文献１には、センサが動作するか否かを確認するためのセンサ動作手段と、このセンサ動作手段を作動させるための第一スイッチを備えたセンサ付装置が開示されている。このセンサ付装置は、センサ動作手段が発する検出用信号などを検出して動作したセンサの検出信号を受けて装置を作動させる第二スイッチを備えている。特許文献１には、センサとして振動センサを備え、センサ動作手段として振動発生器を備えた研削盤が開示されている。

特開平７−２６６１９７号公報

しかしながら、前記特許文献１に開示されたセンサ付装置は、センサ動作手段自体が故障していた場合に、センサが故障しているか否かを正確に把握することが困難である。このように、前記特許文献１に開示されたセンサ付装置は、安全性の面で改良の余地がある。

そこで、本明細書開示の起動装置及びこれを備えた機器は、機器の起動時における安全性を向上することを課題とする。

本明細書開示の起動装置は、機器の動作に伴って物理量の変化を検出し、前記機器の稼動状態を監視するセンサと、前記センサを検出可能状態とするために操作される操作部を備え、前記操作部の動作に伴って前記センサの検出対象である物理量の変化を再現する第１スイッチと、前記操作部の動作に伴って再現された物理量の変化を前記センサが検出した場合に、前記機器を起動させる第２スイッチと、を備える。

機器を起動する場合、その機器のオペレータは、機器を起動するためのスイッチ操作を行う。本明細書開示の起動装置は、機器を起動させるための操作部の操作自体がセンサの確認動作となっている。すなわち、センサの状態を確認するためにさらに他の装置等が介在していないため、センサの状態を適正に判定することができる。また、オペレータは、機器を起動するために必要となるスイッチ操作が求められるのみであるため、センサ状態を確認するためだけの操作から開放される。この結果、センサ状態の確認操作を失念したり、センサ状態の確認操作を間違えたりするという事態が生じない。これにより、機器の起動時における安全性が向上する。

本明細書開示の機器は、物理量の変化を検出するセンサを備え、前記センサの検出結果に基づいて、稼動状態が監視される機器であって、前記センサを検出可能状態とするために操作される操作部を備え、前記操作部の動作に伴って前記センサの検出対象である物理量の変化を再現する第１スイッチと、前記操作部の動作に伴って再現された物理量の変化を前記センサが検出した場合に、前記機器を起動させる第２スイッチとを有する起動装置を備える。

センサの状態は、機器を起動させるために必要となるオペレータのスイッチ操作に伴って確認される。これにより、機器の起動時における安全性が向上する。

本明細書開示の起動装置及びこれを備えた機器によれば、機器の起動時における安全性を向上することができる。

図１（Ａ）は第１実施形態の起動装置の第１スイッチが押し込まれる前の状態を示す斜視図であり、図１（Ｂ）は第１実施形態の起動装置の第１スイッチが押し込まれた状態を示す斜視図である。 図２は第１実施形態の起動装置を模式的に示す説明図である。 図３は第１実施形態の起動装置のブロック図である。 図４は第１実施形態の起動装置が装着された機器としてのロボットを示す説明図である。 図５は第１実施形態の起動装置が装着されたロボットの運用領域の一例を示す説明図である。 図６は第１実施形態の起動装置による起動動作の一例を示すフロー図である。 図７は第１実施形態の起動装置による起動動作時に磁気センサによって検出される信号の一例を示す説明図である。 図８（Ａ）は第２実施形態の起動装置の第１スイッチが押し込まれる前の状態を示す説明図であり、図８（Ｂ）は第２実施形態の起動装置の第１スイッチが押し込まれた状態を示す説明図である。 図９は第２実施形態の起動装置が備える接触センサの説明図である。 図１０（Ａ）は第３実施形態の起動装置の第１スイッチが引き出される前の状態を示す説明図であり、図１０（Ｂ）は第３実施形態の起動装置の第１スイッチが引き出された状態を示す説明図である。 図１１（Ａ）は第３実施形態の起動装置が備える操作部及び測定光遮蔽部の側面図であり、図１１（Ｂ）は第３実施形態の起動装置が備える操作部及び測定光遮蔽部の平面図である。

以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。また、図面によっては、説明の都合上、実際には存在する構成要素が省略されている場合がある。

（第１実施形態）
図１（Ａ）は第１実施形態の起動装置１の第１スイッチ５が押し込まれる前の状態を示す斜視図であり、図１（Ｂ）は第１実施形態の起動装置１の第１スイッチ５が押し込まれた状態を示す斜視図である。図２は第１実施形態の起動装置１を模式的に示す説明図である。図３は第１実施形態の起動装置１のブロック図である。図４は第１実施形態の起動装置１が装着された機器としてのロボット２１を示す説明図である。図５は第１実施形態の起動装置１が装着されたロボット２１の運用領域３０の一例を示す説明図である。図６は第１実施形態の起動装置１による起動動作の一例を示すフロー図である。図７は第１実施形態の起動装置１による起動動作時に磁気センサ２によって検出される信号の一例を示す説明図である。

図１（Ａ）、（Ｂ）乃至図３を参照すると、起動装置１は、機器の稼動状態を監視するセンサとしての磁気センサ２を備える。図４を参照すると、第１実施形態における起動装置１は、ロボット２１の前端部に装着されている。ロボット２１は、起動装置１が装着される機器の一例であり、磁気センサ２は、ロボット２１の稼動状態を監視するための情報を取得する。磁気センサ２は、磁気の変化を検出する。第１実施形態の起動装置１は、二つの磁気センサ２を備えるが、磁気センサ２の数は、二つに限定されるものではなく、一つであってもよいし、三つ以上であってもよい。

図５を参照すると、ロボット２１の運用領域３０は、第１磁気テープ貼付部３２によって区画されている。ロボット２１がこの第１磁気テープ貼付部３２に差しかかり、磁気センサ２が磁気の変化を検出すると、ロボット２１は、停止したり、方向転換をしたりして、運用領域３０から逸脱することを回避する。図５に示す例において、階段が位置する領域が危険領域３１であり、この危険領域３１にロボット２１が浸入しないように第１磁気テープ貼付部３２及び第２磁気テープ貼付部３３が設けられている。第２磁気テープ貼付部３３は、ロボット２１が危険領域３１に浸入する可能性を低減するための二重の障壁として設けられている。

このように、磁気センサ２は、ロボット２１の動作に伴って変化する物理量、すなわち、磁気の強さの変化を検出し、ロボット２１の稼動状態を監視している。起動装置１は、このような磁気センサ２を含んでいる。磁気センサ２は、マイクロコントローラ（以下、「マイコン」という）１０に対し、センサ出力を送信する。

起動装置１は、フレーム部材３を備えている。フレーム部材３には、磁気センサ２を取り付けるための取付部４が設けられている。そして、フレーム部材３には、後述するシャフト部５ａ２を支持する鍔状の支持部３ａが設けられている。また、フレーム部材３には、接点スイッチ７が設けられている。接点スイッチ７には、接点スイッチ７とマイコン１０とを接続する第１リード線９ａが取り付けられている。

起動装置１は、第１スイッチ５を備えている。第１スイッチ５は、磁気センサ２を検出可能状態とするために操作される操作部５ａを備えている。磁気センサ２は、磁気の変化を検出し、マイコン１０へセンサ出力をするために、電源と接続された状態とされる。第１スイッチ５は、このように磁気センサ２及びマイコン１０への通電をするための操作部５ａを備えている。ロボット２１を起動させるオペレータは、この操作部５ａを操作するだけで、ロボット２１を安全に起動させることができる。操作部５ａは、ボタン部５ａ１を備える。そして、操作部５ａは、ボタン部５ａ１から延びるシャフト部５ａ２を備える。シャフト部５ａ２は、フレーム部材３に設けられた支持部３ａに摺動自在に支持されている。ボタン部５ａ１と支持部３ａとの間には、バネ８が挟持されている。バネ８は、押し込まれた操作部５ａを元の位置に復帰させる。押し込まれた操作部５ａを元に戻すことができるものであれば、バネ８以外の部材、手段を備えるようにしてもよい。シャフト部５ａ２には、第１リード線９ａの一端が取り付けられている。第２リード線９ｂの他端は、マイコン１０へ接続されている。シャフト部５ａ２は、接点スイッチ７と接触することができ、接点スイッチ７と接触することにより磁気センサ２及びマイコン１０を通電状態とすることができる。

第１スイッチ５は、ボタン部５ａ１から延びる連結板５ａ３を備える。連結板５ａ３は、操作部５ａと移動部５ｂとを連結する。これにより、操作部５ａが操作されると、これに伴って、移動部５ｂも移動する。移動部５ｂは、羽根状部５ｂ１を備える。羽根状部５ｂ１は、磁気センサ２の下側、すなわち、磁気検出領域に出没することができる。このような移動部５ｂには、移動部５ｂの移動方向に沿って間隔を空けて磁気テープ６が貼付されている。このような磁気テープ６が貼付された移動部５ｂが磁気センサ２の磁気検出領域に出没することによって、磁気が変化する。すなわち、移動部５ｂは、磁気センサ２に対して相対移動する磁気発生部を形成する。移動部５ｂは、操作部５の動作に伴って磁気センサ２の検出対象である物理量、すなわち、磁気の変化を再現することができる。ここで、磁気テープ６を、間隔を空けて貼付するのは、磁気センサ２が正常に作動しているか否かをより正確に判定するためである。すなわち、磁気の反応ありの状態と反応なしの状態を連続的に再現し、そのときの磁気センサ２の反応によって磁気センサ２が正常に作動しているか否かを判定することができる。

起動装置１は、操作部５の動作に伴って再現された物理量の変化、すなわち、磁気の変化を磁気センサ２が検出した場合に、ロボット本体２０を起動させる第２スイッチ１２を備える。第２スイッチ１２は、ロボット２１の稼動状態を監視する磁気センサ２が正常に作動していると判断した場合にロボット本体２０を起動させる。これにより、ロボット２１が暴走するような事態を未然に防ぐことができる。第２スイッチ１２は、ロボット本体２０を起動させることができるものであれば、機械的なスイッチ、電気的なスイッチ又はこれら以外のスイッチであってもよい。第１実施形態の起動装置１は、マイコン１０を備えている。マイコン１０内には、起動ルーチンが構築されたプログラムが格納されている。起動装置１における第２スイッチ１２は、この起動ルーチンによる起動指令に基づいてロボット本体２０を起動させる。

なお、第１実施形態では、起動装置１により起動する機器としてロボット２１について説明しているが、起動装置１は、起動前にセンサの状態を確認しておくことが求められる他の機器にも用いることができる。

つぎに、起動装置１によりロボット２１を起動させる際の制御の一例を、図６を参照しつつ説明する。図６は、第１実施形態の起動装置１による起動動作の一例を示すフロー図である。ロボット２１の起動動作は、マイコン１０内に格納された起動ルーチンに従って制御される。

まず、ステップＳ１において、オペレータによるボタン部５ａ１の押し込み操作が行われると、ステップＳ２において、磁気センサ２及びマイコン１０に通電される。また、これと共に、磁気テープ６が貼付された移動部５ｂが磁気センサ２の反応領域へ移動する。具体的に、ボタン部５ａ１が押し込まれると、ボタン部５ａ１から延びるシャフト部５ａ２と接点スイッチ７とが接触した状態となって磁気センサ２及びマイコン１０が電源１１から電源供給される。この結果、磁気センサ２が検出可能状態となる。

ボタン部５ａ１の押し込み操作は、磁気センサ２を検出可能な状態とするとともに、磁気センサ２の検出対象である物理量の変化、すなわち、磁気を変化させる。ここで、接点スイッチ７とシャフト部５ａ２、さらに、移動部５ｂとの位置関係は、シャフト部５ａ２が接点スイッチ７と接触した後、これに引き続いて移動部５ｂが磁気センサ２の下側に移動する関係とされている。これにより、磁気センサ２は、ボタン部５ａ１が押し込まれるときの磁気の変化を検出することができる。マイコン１０は、起動ルーチン内で磁気センサ２の出力変動をループして監視している。このため、マイコン１０は、磁気センサ２の出力変動を確認しない限り、以後の処理へは移行しない。図７を参照すると、正常な磁気センサ２は、最初に反応なし（Ｈ）を出力し、これに引き続き、反応あり（Ｌ）、反応なし（Ｈ）さらに反応あり（Ｌ）を出力する。ステップＳ３では、磁気センサ２がＬ−Ｈ−Ｌを検出したか否かを判断する。ステップＳ３でＮｏと判断したときは、ステップＳ４へ進む。ステップＳ４では、磁気センサ２の以上判定を行い、処理はその後終了となる（エンド）。

ステップＳ３で、Ｙｅｓと判断したときは、ステップＳ５へ進む。ステップＳ５では、磁気センサ応答無効化処理を行う。これは、操作部５がバネ８の付勢力によって基準位置（元位置）に復帰する際に、移動部５ｂの復帰動作によって磁気の変化が生じることを考慮した措置である。すなわち、磁気センサ応答無効化処理を行うことなく第２スイッチ１２によりロボット２１の起動を行うと、磁気センサ２が移動部５ｂ上の磁気テープ６による磁気の変化を検出し、ロボット２１を停止させてしまう。そこで、一旦、磁気センサ応答無効化処理を行い、その間に、物理量の変化、すなわち、磁気の変化を収束させる。その後、ロボット２１の起動を行う。すなわち、第２スイッチ１２は、操作部５ａの動作に伴って再現された物理量の変化が収束した後にロボットを起動させる。なお、ステップＳ３における処理で、移動部５ｂの往復に伴う磁気の変化を検出することを起動の条件とすれば、ステップＳ５の処理を省略することができる。

ステップＳ５に引き続き行われるステップＳ６では、ロボット本体２０が備えるロボット制御システムを有効化すると共に、ロボット本体２１の電源をオン状態とする。ステップＳ７では、ロボット本体２０の起動が完了したか否かを判断し、ロボット本体２０の起動が完了したときはステップＳ８へ進む。ステップＳ８では、ステップＳ５で一旦無効としていた磁気センサ２を再度有効とする。これにより、ロボット２１は、自動的に運用領域３０内での作業を行える状態となり、起動処理は終了する（エンド）。一方、ステップＳ７でＮｏと判断したときは、ステップＳ５からの処理を繰り返す。

以上説明した起動装置１によるロボット２１の起動において、オペレータは、第１スイッチ５の操作部５、より具体的には、ボタン部５ａ１を押し込むだけでよい。オペレータが行うこの一つの動作が、磁気センサ２が検出する磁気の変化を生じさせているため、確実に磁気センサ２の状態を確認することができる。また、オペレータが行う動作は、ボタン部５ａ１を押し込むという、機器を起動するために必ず行われる動作であり、また、非常に単純な動作である。このため、磁気センサ２の状態を確認するための操作を失念することはなく、また、誤った操作をすることがなく、人的ミスを回避することができる。また、起動装置１は、磁気センサ２が故障していなければ必ず反応を示す動作を、起動操作に伴って実行している。このため、確実に磁気センサ２の動作確認を行うことができる。

第１実施形態では、センサとして磁気センサ２を採用したロボット２１について説明したが、起動装置及び機器が備えるセンサは、物理的状態を検出するセンサであれば採用することができる。物理量の変化を伴う第１スイッチの操作方法も、例えば、ボタンを押す、引く、捻る、叩くといった動作を伴うことができ、センサは、これらの動作に伴って変化する物理量を検出するものであればよい。例えば、センサとして加速度センサやジャイロ等の慣性系センサを採用し、第１スイッチの操作により、加速度センサにスイッチが機械的に衝突する構成にすることで出力有無を確認し、第１実施形態と同様の起動を可能とすることができる。以下の第２実施形態では、センサとして接触センサを採用した例について説明し、第３実施形態では、センサとして測距センサを採用した例について説明する。

（第２実施形態）
第２実施形態では、図８（Ａ）、図８（Ｂ）及び図９を参照して、センサとして接触センサ４２を採用した例について説明する。図８（Ａ）は第２実施形態の起動装置４１の第１スイッチ４５が押し込まれる前の状態を示す説明図であり、図８（Ｂ）は第２実施形態の起動装置４１の第１スイッチ４５が押し込まれた状態を示す説明図である。図９は第２実施形態の起動装置４１が備える接触センサ４２の説明図である。なお、以下の説明において、第１実施形態と第２実施形態とで共通する構成要素については、同一の参照番号を用いている。

ロボット４０が備える起動装置４１は、いわゆるバンパースイッチとして機能する接触センサ４２を備える。図９を参照すると、接触センサ４２は、下部電極４２ａを備え、その上端縁及び下端縁に沿って配置された絶縁材４２ｂを備える。そして、上端縁の絶縁体４２ｂと下端縁の絶縁体４２ｂに架け渡された上部電極４２ｃを備える。上部電極４２ｃは弧状に形成されており、弾性が付与されている。下部電極４２ａ及び上部電極４２ｃには、それぞれリード線が配設されている。上部電極４２ｃが押圧されて変形し、下部電極４２ａと接触すると、接触センサ４２は信号を発する。上部電極４２ｃには、バンパー部材４３が装着されている。

図８（Ａ）、図８（Ｂ）を参照すると、接触センサ４２は、ロボット４０の先端部に装着されている。ロボット４０が走行し、例えば、壁に衝突し、バンパー部材４３が押されると、上部電極４２ｃが下部電極４２ａに接触する。この結果、ロボット４０は、停止したり、方向転換したりする。

起動装置４１は、第１スイッチ４５を備える。また、接点スイッチ４７を備える。第１スイッチ４５は、操作部４５ａを備える。操作部４５ａは、ボタン部４５ａ１、シャフト部４５ａ２を備える。操作部４５ａは、バネ４８によって、元位置に復帰できるようになっている。接点スイッチ４７には、第１リード線９ａが接続されている。シャフト部４５ａ２には、第２リード線９ｂが接続されている。ボタン部４５ａ１が押し込まれ、シャフト部４５ａ２が接点スイッチ４７に接触すると、接触センサ４２とマイコン１０に通電され、接触センサ４２が検出可能な状態となる。

図８（Ｂ）を参照すると、ボタン部４５ａ１は、押し込み動作に伴って、上部電極４２ｃを押圧する。すなわち、ボタン部４５ａ１は、接触センサ４２を押圧する押圧部として機能する。このように、ボタン部４５ａ１が押圧されると、接触センサ４２の動作確認を行うことができる。接触センサ４２が正常に作動していることが確認された後、第１実施形態と同様に、第２スイッチ１２によってロボット４０の起動処理が行われる。

以上説明したように、第２実施形態の起動装置４１は、第１実施形態の起動装置１と同様に、ボタン部５ａ１を押し込むだけで接触センサ４２の動作確認と、ロボット４０の起動を行うことができる。

（第３実施形態）
つぎに、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）及び図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）を参照して、センサとして測距センサ５２を採用した例について説明する。図１０（Ａ）は第３実施形態の起動装置５１の第１スイッチ５５が引き出される前の状態を示す説明図であり、図１０（Ｂ）は第３実施形態の起動装置５１の第１スイッチ５５が引き出された状態を示す説明図である。図１１（Ａ）は第３実施形態の起動装置５１が備える操作部５５ａ及び測定光遮蔽部５５ｂの側面図であり、図１１（Ｂ）は第３実施形態の起動装置５１が備える操作部５５ａ及び測定光遮蔽部５５ｂの平面図である。

ロボット５０が備える起動装置５１も、いわゆるバンパースイッチとして機能させることができる測距センサ５２を備える。図１１を参照すると、第１スイッチ５５は、操作部５５ａとこの操作部５５ａから延びる板状の測定光遮蔽部５５ｂを備える。測定光遮蔽部５５ｂは、測距センサ５２の測定光に対して出没することができる。第３実施形態では、図１０（Ａ）に示すように、測定光遮蔽部５５ｂが測定光を遮蔽する位置にあるときは、ロボット５０を停止させる設定としている。そして、図１０（Ｂ）に示すように操作部５５ａ及び測定光遮蔽部５５ｂが引き出され、測定光遮蔽部５５ｂが測定光から外れた位置にあるときは、ロボット５０が稼動可能状態となるように設定されている。図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）を参照すると、測定光遮蔽部５５ｂは、移動方向に沿って設けられた複数の透孔５５ｂ１が設けられている。

図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）を参照すると、操作部５５ａは、ロボット５０の先端部に装着されている。ロボット５０が走行し、例えば、壁に衝突し、操作部５５ａが押されると、測定光遮蔽部５５ｂが測定光を遮蔽する。この結果、ロボット４０は、停止する。

測定光遮蔽部５５ｂ上には、接点部５５ｃが設けられている。また、起動装置５１は、接点スイッチ５７を備える。接点スイッチ５７には、第１リード線９ａが接続されている。接点部５５ｃには、第２リード線９ｂが接続されている。操作部５５ｃが引き出され、接点部５５ｃが接点スイッチ５７と接触すると、測距センサ５２とマイコン１０に通電され、測距センサ５２が検出可能な状態となる。

図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）を参照すると、操作部５５ａの引出し動作に伴って、測定光遮蔽部５５ｂが移動すると、測定光は、複数の透孔５５ｂ１を順次通過する。このように測定光が透孔５５ｂ１を通過すると測距センサ５２の動作確認を行うことができる。測距センサ５２が正常に作動していることが確認された後、第１実施形態と同様に、第２スイッチ１２によってロボット５０の起動処理が行われる。

以上説明したように、第３実施形態の起動装置５１は、第１実施形態の起動装置１と同様に、操作部５５ａを引き出すだけで測距センサ５２の動作確認と、ロボット５０の起動を行うことができる。なお、測定光遮蔽部５５ｂに設けられた透孔５５ｂ１を廃止し、測定光遮蔽部５５ｂを単純な板体としてもよい。測定光が測定光遮蔽部５５ｂに照射された状態から、測定光遮蔽部５５ｂが測定光の照射位置を外れた状態への変化を検出することができれば、測距センサ５２が適切に作動していると判断することができる。

以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。

なお、以上の説明に関して更に以下の付記を開示する。
（付記１）
機器の動作に伴って物理量の変化を検出し、前記機器の稼動状態を監視するセンサと、
前記センサを検出可能状態とするために操作される操作部を備え、前記操作部の動作に伴って前記センサの検出対象である物理量の変化を再現する第１スイッチと、
前記操作部の動作に伴って再現された物理量の変化を前記センサが検出した場合に、前記機器を起動させる第２スイッチと、
を、備える起動装置。
（付記２）
前記第２スイッチは、前記操作部の動作に伴って再現された物理量の変化が収束した後に前記機器を起動させる付記１に記載の起動装置。
（付記３）
前記センサは、磁気センサであり、
前記第１スイッチは、前記磁気センサを検出可能状態とする前記操作部の動作に伴って前記磁気センサに対して相対移動する磁気発生部を備える付記１又は２に記載の起動装置。
（付記４）
前記センサは、接触センサであり、
前記第１スイッチは、前記接触センサを検出可能状態とする前記操作部の動作に伴って前記接触センサを押圧する押圧部を備える付記１又は２に記載の起動装置。
（付記５）
前記センサは、測距センサであり、
前記第１スイッチは、前記測距センサを検出可能状態とする前記操作部の動作に伴って前記測距センサの測定光に対して出没する測定光遮蔽部を備える付記１又は２に記載の起動装置。
（付記６）
物理量の変化を検出するセンサを備え、前記センサの検出結果に基づいて、稼動状態が監視される機器であって、
前記センサを検出可能状態とするために操作される操作部を備え、前記操作部の動作に伴って前記センサの検出対象である物理量の変化を再現する第１スイッチと、前記操作部の動作に伴って再現された物理量の変化を前記センサが検出した場合に、前記機器を起動させる第２スイッチとを有する起動装置を備える機器。
（付記７）
前記第２スイッチは、前記操作部の動作に伴って再現された物理量の変化が収束した後に前記機器を起動させる付記６に記載の機器。
（付記８）
前記センサは、磁気センサであり、
前記第１スイッチは、前記磁気センサを検出可能状態とする前記操作部の動作に伴って前記磁気センサに対して相対移動する磁気発生部を備える付記６又は７に記載の機器。
（付記９）
前記センサは、接触センサであり、
前記第１スイッチは、前記接触センサを検出可能状態とする前記操作部の動作に伴って前記接触センサを押圧する押圧部を備える付記６又は７に記載の起動機器。
（付記１０）
前記センサは、測距センサであり、
前記第１スイッチは、前記測距センサを検出可能状態とする前記操作部の動作に伴って前記測距センサの測定光に対して出没する測定光遮蔽部を備える付記６又は７に記載の起動装置。

１、４１、５１ 起動装置 ２ 磁気センサ
５、４５、５５ 第１スイッチ ５ａ、４５ａ、５５ａ 操作部
５ａ１、４５ａ１ ボタン部 ５ａ２、４５ａ２ シャフト部
６ 磁気テープ ７、４７、５７ 接点スイッチ
８ バネ １０ マイコン
１１ 電源 １２ 第２スイッチ
２０ ロボット本体 ２１、４０、５０ ロボット
４２ 接触センサ ５２ 測距センサ

Claims (6)

1. 機器の動作に伴って物理量の変化を検出し、前記機器の稼動状態を監視するセンサと、
   前記センサを検出可能状態とするために操作される操作部を備え、前記操作部の動作に伴って前記センサの検出対象である物理量の変化を再現する第１スイッチと、
   前記操作部の動作に伴って再現された物理量の変化を前記センサが検出した場合に、前記機器を起動させる第２スイッチと、
   を、備える起動装置。
2. 前記第２スイッチは、前記操作部の動作に伴って再現された物理量の変化が収束した後に前記機器を起動させる請求項１に記載の起動装置。
3. 前記センサは、磁気センサであり、
   前記第１スイッチは、前記磁気センサを検出可能状態とする前記操作部の動作に伴って前記磁気センサに対して相対移動する磁気発生部を備える請求項１又は２に記載の起動装置。
4. 前記センサは、接触センサであり、
   前記第１スイッチは、前記接触センサを検出可能状態とする前記操作部の動作に伴って前記接触センサを押圧する押圧部を備える請求項１又は２に記載の起動装置。
5. 前記センサは、測距センサであり、
   前記第１スイッチは、前記測距センサを検出可能状態とする前記操作部の動作に伴って前記測距センサの測定光に対して出没する測定光遮蔽部を備える請求項１又は２に記載の起動装置。
6. 物理量の変化を検出するセンサを備え、前記センサの検出結果に基づいて、稼動状態が監視される機器であって、
   前記センサを検出可能状態とするために操作される操作部を備え、前記操作部の動作に伴って前記センサの検出対象である物理量の変化を再現する第１スイッチと、前記操作部の動作に伴って再現された物理量の変化を前記センサが検出した場合に、前記機器を起動させる第２スイッチとを有する起動装置を備える機器。

Images