JP2014113682A - 搭載機の姿勢変更装置 - Google Patents

Abstract

【課題】制御を簡単にするとともに小型化を図ることができ、組付対象物に干渉しにくい搭載機の姿勢変更装置を提供すること。
【解決手段】姿勢変更装置４は、搭載機１の把持部２に取り付けられる把持側治具５と、搭載機１の移動装置３の先端部３１に取り付けられる移動側治具６と、移動側治具６と把持側治具５とを、第１中心軸線Ｃ１の回りに相対的に所定角度回転させる回転手段７とを備えている。姿勢変更装置４は、把持側治具５と移動側治具６とが第１中心軸線Ｃ１の回りに相対的に所定角度回転するときに、複数の当接部６２がベース面５１１又はカムレール５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃに当接する位置が変化するとともに、把持側治具５と移動側治具６との第２中心軸線Ｃ２の回りの相対的な角度が変化して、移動装置３の先端部３１に対する把持部２の姿勢を変更する。
【選択図】図２

Description

本発明は、組付対象物に対して搭載部品を搭載する搭載機において用いる姿勢変更装置に関する。

例えば、自動車等の生産工場においては、自動車のメインボディ等の組付対象物に対して、エンジン、インバータ等の搭載部品を搭載する際には、搭載機を用い、搭載部品を適切な角度にして組付対象物まで移動させ、ネジの締付等によって搭載部品を組付対象物に組み付けている。
そして、搭載部品は、機種によって組付対象物への搭載角度が異なることがあり、この異なる機種の搭載部品の搭載に対応するために、搭載機においては、複数のアクチュエータを用いて搭載部品の搭載角度を変更することが行われている。

例えば、特許文献１のワーク搭載補助装置においては、ワークを載置するワーク載置部を有し、回転及び伸縮が可能なスイングアームを用いることにより、作業者の搭載姿勢を改善している。また、例えば、特許文献２のリフト装置においては、カムの回転駆動を利用して、駆動リンクローラと接触する案内斜面の傾斜を変更することにより、リフト動作中にリフト量を調整可能にしている。

特開２０００−１１８４５７号公報 特開２０００−１９８６９３号公報

しかしながら、従来の搭載機においては、搭載角度が異なる複数機種の搭載部品の搭載を行うために、複数のアクチュエータを用いている。そのため、複数のアクチュエータを動作させる制御が複雑になる。また、搭載機が大型化してしまうことにより、メインボディ等の組付対象物に搭載する際に、組付対象物に搭載機が干渉するおそれが生ずる。

本発明は、かかる背景に鑑みてなされたもので、制御を簡単にするとともに小型化を図ることができ、組付対象物に干渉しにくい搭載機の姿勢変更装置を提供しようとして得られたものである。

本発明の一態様は、組付対象物に対して搭載する搭載部品を把持する把持部と、該把持部を上記組付対象物に移動させる移動装置とを備える搭載機に用いられ、上記移動装置の先端部に対する上記把持部の姿勢を変更するための姿勢変更装置であって、
上記把持部に取り付けられる把持側治具と、上記移動装置の先端部に取り付けられる移動側治具と、該移動側治具と上記把持側治具とを、第１中心軸線の回りに相対的に所定角度回転させる回転手段と、を備えており、
上記把持側治具は、上記第１中心軸線に直交する第２中心軸線に沿って設けられたヒンジ部によって、上記移動側治具と対向する状態が維持されており、
上記把持側治具と上記移動側治具との一方は、該把持側治具と該移動側治具とが互いに向き合う側に形成されたベース面と、該ベース面に対する上記第１中心軸線の方向への高さが変化して、該第１中心軸線の回りに設けられたカムレールとを有しており、
上記把持側治具と上記移動側治具との他方は、上記第１中心軸線の回りの複数箇所に、上記ベース面又は上記カムレールに当接する当接部を有しており、
上記把持側治具と上記移動側治具とが上記第１中心軸線の回りに相対的に所定角度回転するときに、上記複数の当接部が上記ベース面又は上記カムレールに当接する位置が変化するとともに、該把持側治具と該移動側治具との上記第２中心軸線の回りの相対的な角度が変化して、上記移動装置の先端部に対する上記把持部の姿勢を変更するよう構成されていることを特徴とする搭載機の姿勢変更装置にある（請求項１）。

上記搭載機の姿勢変更装置は、搭載機において、搭載角度（搭載姿勢）が異なる搭載部品の搭載を可能にするために、移動装置の先端部に対する把持部の姿勢の変更を、回転手段によって回転させる動作を利用して行うものである。姿勢変更装置は、移動側治具と把持側治具とを回転手段によって相対的に回転させる際に、把持側治具と移動側治具との一方に設けられたベース面及びカムレールと、把持側治具と移動側治具との他方に設けられた当接部との当接関係が変化して、上記姿勢の変更を行う。

姿勢変更装置を取り付けた搭載機によって、所定の機種の搭載部品を組付対象物に搭載する際には、把持側治具と移動側治具とが、ヒンジ部における第２中心軸線の回りの相対的な角度が所定の角度にあり、移動装置の先端部に対して把持部が所定の姿勢に維持されている。そして、この姿勢変更装置の状態で、把持部によって搭載部品を把持し、移動装置によって搭載部品を組付対象物まで移動させ、作業者等によって、所定の搭載角度で搭載部品を組付対象物に組み付けることができる。

次いで、姿勢変更装置を取り付けた搭載機によって、他機種の搭載部品を組付対象物に搭載する際には、回転手段が、把持側治具と移動側治具とを第１中心軸線の回りに相対的に所定角度回転させる。このとき、回転手段による動力は、第１中心軸線に直交する第２中心軸線に沿って設けられたヒンジ部を介して伝達される。また、このとき、複数の当接部がベース面又はカムレールに当接する位置が変化することにより、把持側治具と移動側治具との第２中心軸線の回りの相対的な角度が変化する。これにより、移動装置の先端部に対する把持部の姿勢が変更される。そして、この姿勢変更装置の状態で、把持部によって他機種の搭載部品を把持し、移動装置によって他機種の搭載部品を組付対象物まで移動させ、作業者等によって、変更後の所定の搭載角度で他機種の搭載部品を組付対象物に組み付けることができる。

このように、上記姿勢変更装置においては、回転手段によって、把持側治具と移動側治具との相対的な回転位置を変更することにより、移動装置の先端部に対する把持部の姿勢を容易に変更することができる。そして、１つの回転手段による姿勢変更装置を用いることによって、組付対象物に対する搭載角度が異なる複数機種の搭載部品の搭載を可能にすることができる。
また、１つの回転手段の回転動作の制御によって把持部の姿勢を変更することができ、姿勢変更装置の制御を簡単にすることができる。また、姿勢変更装置の小型化を図ることができ、搭載部品を組付対象物に搭載する際に、姿勢変更装置が組付対象物に干渉しにくくすることができる。

実施例にかかる、姿勢変更装置が取り付けられた搭載機を示す説明図。 実施例にかかる、搭載機における姿勢変更装置を示す斜視図。 実施例にかかる、搭載機における姿勢変更装置を示す正面図。 実施例にかかる、搭載機における姿勢変更装置を示す側面図。 実施例にかかる、初期状態にある姿勢変更装置を、移動側治具を取り外した状態で示す斜視図。 実施例にかかる、初期状態にある姿勢変更装置を、移動側治具を取り外した状態で示す平面図。 実施例にかかる、回転状態にある姿勢変更装置を、移動側治具を取り外した状態で示す斜視図。 実施例にかかる、回転状態にある姿勢変更装置を、移動側治具を取り外した状態で示す平面図。

上述した搭載機の姿勢変更装置における好ましい実施の形態につき説明する。
上記搭載機の姿勢変更装置においては、上記当接部は、上記把持側治具又は上記移動側治具における少なくとも３箇所に設けられており、上記把持側治具と上記移動側治具とは、上記回転手段によって所定角度回転する前の初期状態と、上記回転手段によって所定角度回転したときの回転状態とのいずれにおいても、上記複数の当接部のうちの少なくともいずれかが、上記第２中心軸線を境界線とする一方の半周領域と他方の半周領域とに分かれて、上記ベース面又は上記カムレールに当接するよう構成されていてもよい（請求項２）。
この場合には、当接部を把持側治具又は移動側治具の３箇所以上に設けることにより、回転手段による回転角度を、１８０°以下の小さな角度にして、姿勢変更装置の初期状態と回転状態とを形成することができる。また、複数の当接部のうちの少なくともいずれかが、一方の半周領域と他方の半周領域とに分かれて、ベース面又はカムレールに当接することにより、姿勢変更装置の初期状態と回転状態とを安定して維持することができる。

また、上記回転手段は、上記移動側治具に配設されており、上記ヒンジ部は、上記回転手段によって回転させる回転軸部に設けられた移動側支持部と、上記把持側治具に設けられた把持側支持部とにそれぞれ軸支されており、上記回転手段によって上記回転軸部を所定角度回転させることにより、上記移動側治具に対して上記把持側治具を所定角度回転させ、該把持側治具と該移動側治具とが上記第２中心軸線の回りの相対的な角度を変化させるよう構成されていてもよい（請求項３）。
この場合には、移動側支持部と把持側支持部とにヒンジ部を軸支し、回転手段によって回転軸部を回転させる構成により、姿勢変更装置の構造を簡単にし、その小型化をより一層図ることができる。

また、上記当接部は、上記第１中心軸線に対する径方向に向けられた第３中心軸線の回りに回転するローラを先端部に設けて構成されていてもよい（請求項４）。
この場合には、当接部が、ローラによってベース面又はカムレールに回転接触することにより、回転手段による把持側治具と移動側治具との相対的な回転をより円滑に行うことができる。

以下に、搭載機の姿勢変更装置にかかる実施例につき、図面を参照して説明する。
本例の搭載機１の姿勢変更装置４は、図１に示すごとく、組付対象物８に対して搭載する搭載部品８１を把持する把持部２と、把持部２を組付対象物８に移動させる移動装置３とを備える搭載機１に用いられ、移動装置３の先端部３１に対する把持部２の姿勢を変更するためのものである。姿勢変更装置４は、図２に示すごとく、把持部２に取り付けられる把持側治具５と、移動装置３の先端部３１に取り付けられる移動側治具６と、移動側治具６と把持側治具５とを、第１中心軸線Ｃ１の回りに相対的に所定角度回転させる回転手段７とを備えている。

図２、図５に示すごとく、把持側治具５は、第１中心軸線Ｃ１に直交する第２中心軸線Ｃ２に沿って設けられたヒンジ部７４によって、移動側治具６と対向する状態が維持されている。把持側治具５は、移動側治具６と向き合う側に形成されたベース面５１１と、ベース面５１１に対する第１中心軸線Ｃ１の方向への高さが変化して、第１中心軸線Ｃ１の回りの周方向に設けられたカムレール５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃとを有している。移動側治具６は、第１中心軸線Ｃ１の回りの周方向の複数箇所に、ベース面５１１又はカムレール５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃに当接する当接部６２を有している。
姿勢変更装置４は、把持側治具５と移動側治具６とが第１中心軸線Ｃ１の回りに相対的に所定角度回転するときに、複数の当接部６２がベース面５１１又はカムレール５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃに当接する位置が変化するとともに、把持側治具５と移動側治具６との第２中心軸線Ｃ２の回りの相対的な角度が変化して、移動装置３の先端部３１に対する把持部２の姿勢を変更するよう構成されている。

以下に、本例の搭載機１の姿勢変更装置４につき、図１〜図８を参照して詳説する。
図１に示すごとく、本例の搭載機１は、自動車の生産工場において、作業者による組付作業を補助するために用いられる。搭載機１は、把持部２に把持する搭載部品８１を、移動装置３の移動によって、組付対象物８に対して所定の搭載角度で配置するものである。本例の移動装置３は、駆動源を用いずに、バランス荷重を利用して重量物である搭載部品８１を持ち上げ、作業者による手動操作を受けて三次元的に移動可能に構成されている。把持部２は、組付対象物８に対する搭載角度が異なる２機種の搭載部品８１を把持するよう構成されている。

本例の組付対象物８は、自動車のメインボディ８であり、本例の搭載部品８１は、メインボディ８に組み付けるインバータ部品８１である。このインバータ部品８１は、メインボディ８に組み付けるときの水平方向に対する搭載角度が機種によって異なっており、本例の姿勢変更装置４は、２機種のインバータ部品８１をそれぞれメインボディ８に取り付けるための補助を可能にする。
図２〜図４に示すごとく、把持側治具５は、そのベース部５１が、インバータ部品８１を把持する把持部２のベース部２１に固定され、移動側治具６は、移動装置３の先端部３１に固定されている。ベース面５１１及びカムレール５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃは、把持側治具５のベース部５１において、移動側治具６と向き合う側に形成されている。また、把持部２には、インバータ部品８１を把持するための把持チャック部２２が、ベース部２１から突出して設けられている。

同各図に示すごとく、本例の回転手段７は、駆動源であるシリンダー７１と、把持側治具５と移動側治具６との中心を通る第１中心軸線Ｃ１に沿って設けられた回転軸部７２と、シリンダー７１による推力を回転軸部７２に伝達するためのリンク７３とを有している。本例の回転手段７は、移動側治具６に対して第１中心軸線Ｃ１の回りに把持側治具５を９０°回転させるよう構成されている。そして、姿勢変更装置４は、移動側治具６に対する把持側治具５の回転位置を、図５、図６に示すごとく、回転手段７によって所定角度回転する前の初期状態４０１と、図７、図８に示すごとく、回転手段７によって９０°回転したときの回転状態４０２とに変更可能である。

姿勢変更装置４が初期状態４０１を形成するときには、移動側治具６に対して、把持側治具５がヒンジ部７４の第２中心軸線Ｃ２の回りに３°傾いた状態にあり、姿勢変更装置４が回転状態４０２を形成するときには、移動側治具６に対して、把持側治具５がヒンジ部７４の第２中心軸線Ｃ２の回りに１８°傾いた状態にある。
図５、図６に示すごとく、ヒンジ部７４は、回転手段７によって回転させる回転軸部７２に設けられた移動側支持部７２１と、把持側治具５のベース面５１１に設けられた把持側支持部５３とにそれぞれ軸支されている。把持側治具５は、ヒンジ部７４を介して回転軸部７２に連結されており、移動側治具６から離れないように保持されている。

図２に示すごとく、本例の移動側治具６における当接部６２は、移動側治具６のベース部６１から第１中心軸線Ｃ１の方向に突出する突出部６２１の先端部に、第１中心軸線Ｃ１に対する径方向に向けられた第３中心軸線Ｃ３の回りに回転するローラ６３Ａ，６３Ｂ，６３Ｃを設けて構成されている。
図５、図６に示すごとく、本例の当接部６２は、移動側治具６における周方向の３箇所に等間隔に設けられている。本例の３つのローラ６３Ａ，６３Ｂ，６３Ｃは、ヒンジ部７４の第２中心軸線Ｃ２の一方側方向に配置された第１ローラ６３Ａと、第１ローラ６３Ａから第１中心軸線Ｃ１の回りに位相が１２０°ずれた位置に配置された第２ローラ６３Ｂと、第１ローラ６３Ａから第１中心軸線Ｃ１の回りに位相が２４０°ずれた位置に配置された第３ローラ６３Ｃとである。

本例の把持側治具５におけるカムレール５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃは、姿勢変更装置４が初期状態４０１と回転状態４０２との間で変更される際に、第１ローラ６３Ａに当接する第１カムレール５２Ａと、第２ローラ６３Ｂに当接する第２カムレール５２Ｂと、第３ローラ６３Ｃに当接する第３カムレール５２Ｃとである。
第１カムレール５２Ａと第２カムレール５２Ｂとは、第１中心軸線Ｃ１の回りの一方側回転方向Ｄ１に向けて下降傾斜する状態で形成されており、第３カムレール５２Ｃは、第１中心軸線Ｃ１の回りの一方側回転方向Ｄ１に向けて上昇傾斜する状態で形成されている。

図５、図６に示すごとく、姿勢変更装置４の初期状態４０１においては、第１ローラ６３Ａは第１カムレール５２Ａの頂点部５２１に当接し、第２ローラ６３Ｂは第２カムレール５２Ｂの頂点部５２２に当接し、第３ローラ６３Ｃは第３カムレール５２Ｃから外れたベース面５１１に当接している。また、第３ローラ６３Ｃが設けられた突出部６２１は、第１ローラ６３Ａが設けられた突出部６２１及び第２ローラ６３Ｂが設けられた突出部６２１よりも長く形成されている。
図７に示すごとく、回転手段７は、姿勢変更装置４を初期状態４０１から回転状態４０２に変更させるときには、把持側治具５を第１中心軸線Ｃ１の回りの他方側回転方向Ｄ２に向けて回転させるよう構成されている。

図６、図８に示すごとく、把持側治具５と移動側治具６とは、初期状態４０１と回転状態４０２とのいずれにおいても、第１〜第３ローラ６３Ａ〜６３Ｃのうちの少なくともいずれかが、第２中心軸線Ｃ２を境界線とする一方の半周領域Ｅ１と他方の半周領域Ｅ２とに分かれて、ベース面５１１又はカムレール５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃに当接するよう構成されている。
図５、図６に示すごとく、姿勢変更装置４の初期状態４０１においては、第１ローラ６３Ａが第２中心軸線Ｃ２上に位置し、第２ローラ６３Ｂが一方の半周領域Ｅ１に位置し、第３ローラ６３Ｃが他方の半周領域Ｅ２に位置する。この初期状態４０１においては、移動側治具６に対して把持側治具５がヒンジ部７４の第２中心軸線Ｃ２の回りに３°傾いた状態が形成される。

そして、図７、図８に示すごとく、回転手段７によって、姿勢変更装置４が初期状態４０１から回転状態４０２に変更される際には、第１ローラ６３Ａ及び第２ローラ６３Ｂが、それぞれ第１カムレール５２Ａの下降傾斜及び第２カムレール５２Ｂの下降傾斜に沿って移動する一方、第３ローラ６３Ｃが、第３カムレール５２Ｃの上昇傾斜に沿って移動する。

同各図に示すごとく、姿勢変更装置４の回転状態４０２が形成されたときには、第１ローラ６３Ａが一方の半周領域Ｅ１に位置し、第２ローラ６３Ｂ及び第３ローラ６３Ｃが他方の半周領域Ｅ２に位置する。この回転状態４０２においては、第１ローラ６３Ａが第１カムレール５２Ａから外れたベース面５１１に移動し、第３ローラ６３Ｃが第３カムレール５２Ｃの頂点部５２３に移動することにより、把持側治具５における一方の半周領域Ｅ１の側が移動側治具６に近づくとともに、把持側治具５における他方の半周領域Ｅ２の側が移動側治具６から離れ、移動側治具６に対して把持側治具５がヒンジ部７４の第２中心軸線Ｃ２の回りに１８°傾いた状態が形成される。

次に、搭載機１によってインバータ部品８１をメインボディ８に搭載する動作及び作用効果につき説明する。
姿勢変更装置４を取り付けた搭載機１によって、第１機種のインバータ部品８１をメインボディ８に搭載する際には、図５、図６に示すごとく、姿勢変更装置４の初期状態４０１を形成し、移動側治具６に対して把持側治具５がヒンジ部７４の第２中心軸線Ｃ２の回りに３°傾いた状態を維持する。そして、移動装置３の先端部３１に対する把持部２の姿勢が、ヒンジ部７４の第２中心軸線Ｃ２の回りに３°傾いた状態に維持されている。この姿勢変更装置４の初期状態４０１において、把持部２によってインバータ部品８１を把持し、移動装置３によってインバータ部品８１をメインボディ８まで移動させ、作業者等によって、３°に傾いた搭載角度で第１機種のインバータ部品８１をメインボディ８に組み付ける。

次いで、姿勢変更装置４を取り付けた搭載機１によって、第２機種のインバータ部品８１をメインボディ８に搭載する際には、図７、図８に示すごとく、回転手段７が、移動側治具６に対して把持側治具５を第１中心軸線Ｃ１の回りに９０°回転させる。このとき、回転手段７による動力は、回転軸部７２の移動側支持部７２１、把持側治具５の把持側支持部５３及びヒンジ部７４を介して、把持側治具５に伝達される。また、このとき、複数の当接部６２の第１〜第３ローラ６３Ａ〜６３Ｃがベース面５１１又は第１〜第３カムレール５２Ａ〜５２Ｃに当接する位置が変化することにより、姿勢変更装置４の回転状態４０２が形成され、移動側治具６に対して把持側治具５がヒンジ部７４の第２中心軸線Ｃ２の回りに１８°傾いた状態に変化する。

これにより、移動装置３の先端部３１に対する把持部２の姿勢が、ヒンジ部７４の第２中心軸線Ｃ２の回りに１８°傾いた状態に変更される。そして、この姿勢変更装置４の回転状態４０２で、把持部２によって第２機種のインバータ部品８１を把持し、移動装置３によって第２機種のインバータ部品８１をメインボディ８まで移動させ、作業者等によって、１８°に傾いた搭載角度で第２機種のインバータ部品８１をメインボディ８に組み付けることができる。

このように、本例の姿勢変更装置４においては、１つのシリンダー７１を用いた回転手段７によって、移動側治具６に対する把持側治具５の回転位置を変更することにより、移動装置３の先端部３１に対する把持部２の姿勢を容易に変更することができる。そして、１つの回転手段７による姿勢変更装置４を用いることによって、メインボディ８に対する搭載角度が異なる２機種のインバータ部品８１の搭載を可能にすることができる。
また、回転手段７を構成する１つのシリンダー７１の複動動作の制御によって把持部２の姿勢を変更することができ、姿勢変更装置４の制御を簡単にすることができる。また、姿勢変更装置４の小型化を図ることができ、各インバータ部品８１をメインボディ８に搭載する際に、姿勢変更装置４がメインボディ８に干渉しにくくすることができる。

１ 搭載機
２ 把持部
３ 移動装置
３１ 先端部
４ 姿勢変更装置
４０１ 初期状態
４０２ 回転状態
５ 把持側治具
５１１ ベース面
５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ カムレール
５３ 把持側支持部
６ 移動側治具
６２ 当接部
６３Ａ，６３Ｂ，６３Ｃ ローラ
７ 回転手段
７１ シリンダー
７２ 回転軸部
７２１ 移動側支持部
７４ ヒンジ部
Ｃ１ 第１中心軸線
Ｃ２ 第２中心軸線
Ｃ３ 第３中心軸線
８ 組付対象物（メインボディ）
８１ 搭載部品（インバータ部品）
Ｅ１ 一方の半周領域
Ｅ２ 他方の半周領域

Claims (4)

1. 組付対象物に対して搭載する搭載部品を把持する把持部と、該把持部を上記組付対象物に移動させる移動装置とを備える搭載機に用いられ、上記移動装置の先端部に対する上記把持部の姿勢を変更するための姿勢変更装置であって、
   上記把持部に取り付けられる把持側治具と、上記移動装置の先端部に取り付けられる移動側治具と、該移動側治具と上記把持側治具とを、第１中心軸線の回りに相対的に所定角度回転させる回転手段と、を備えており、
   上記把持側治具は、上記第１中心軸線に直交する第２中心軸線に沿って設けられたヒンジ部によって、上記移動側治具と対向する状態が維持されており、
   上記把持側治具と上記移動側治具との一方は、該把持側治具と該移動側治具とが互いに向き合う側に形成されたベース面と、該ベース面に対する上記第１中心軸線の方向への高さが変化して、該第１中心軸線の回りに設けられたカムレールとを有しており、
   上記把持側治具と上記移動側治具との他方は、上記第１中心軸線の回りの複数箇所に、上記ベース面又は上記カムレールに当接する当接部を有しており、
   上記把持側治具と上記移動側治具とが上記第１中心軸線の回りに相対的に所定角度回転するときに、上記複数の当接部が上記ベース面又は上記カムレールに当接する位置が変化するとともに、該把持側治具と該移動側治具との上記第２中心軸線の回りの相対的な角度が変化して、上記移動装置の先端部に対する上記把持部の姿勢を変更するよう構成されていることを特徴とする搭載機の姿勢変更装置。
2. 請求項１に記載の搭載機の姿勢変更装置において、上記当接部は、上記把持側治具又は上記移動側治具における少なくとも３箇所に設けられており、
   上記把持側治具と上記移動側治具とは、上記回転手段によって所定角度回転する前の初期状態と、上記回転手段によって所定角度回転したときの回転状態とのいずれにおいても、上記複数の当接部のうちの少なくともいずれかが、上記第２中心軸線を境界線とする一方の半周領域と他方の半周領域とに分かれて、上記ベース面又は上記カムレールに当接するよう構成されていることを特徴とする搭載機の姿勢変更装置。
3. 請求項１又は２に記載の搭載機の姿勢変更装置において、上記回転手段は、上記移動装置の先端部に配設されており、
   上記ヒンジ部は、上記回転手段によって回転させる回転軸部に設けられた移動側支持部と、上記把持側治具に設けられた把持側支持部とにそれぞれ軸支されており、
   上記回転手段によって上記回転軸部を所定角度回転させることにより、上記移動側治具に対して上記把持側治具を所定角度回転させ、該把持側治具と該移動側治具とが上記第２中心軸線の回りの相対的な角度を変化させるよう構成されていることを特徴とする搭載機の姿勢変更装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の搭載機の姿勢変更装置において、上記当接部は、上記第１中心軸線に対する径方向に向けられた第３中心軸線の回りに回転するローラを先端部に設けて構成されていることを特徴とする搭載機の姿勢変更装置。

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