JP2014110757A - モータ制御装置及びモータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、モータ制御装置及びモータ制御方法に関する。
【解決手段】本発明によると、モータ回転子の位置情報を示す第１信号を生成する信号生成部と、上記第１信号と異なる第２信号により上記第１信号を１周期の間にサンプリングしてサンプリング回数をカウントするカウンタ部と、上記第１信号の直前周期を上記第２信号によりサンプリングして得られた区間カウンタ値及び誤差値を保存するメモリ部と、上記カウンタ部がカウントするサンプリング回数と上記区間カウンタ値とが一致したときに出力信号を増減する比較部と、を含み、上記比較部は、上記カウンタ部が上記第１信号の１周期に対するサンプリングを終了する前に上記誤差値に該当するサンプリング回数を上記第１信号のサンプリング回数に合算する、モータ制御装置が提案される。
【選択図】図１

Description

本発明は、モータ制御装置及びモータ制御方法に関する。例えば、モータ回転子の位置を検出するにあたり、ホールセンサなどのような位置センサの出力からパルス形態で生成される第１信号を所望のサンプリング周波数で１周期の間サンプリングし、サンプリングした回数をカウントして、サンプリングした回数を所望の数（この数を「解像度」と呼んでもよい）で分けて区間カウンタ値及び誤差値を生成した後、これを次の周期の第１信号サンプリングに反映することにより、モータ回転子の位置を所望の精度で検出し、回転子位置の検出時の誤差を低減してモータを効率的に制御することができるモータ制御装置及びモータ制御方法に関する。

一般に、ＢＬＤＣ（Ｂｒｕｓｈｌｅｓｓ ＤＣ）モータは、パルス幅変調（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、ＰＷＭ）信号で制御することができる。アナログ回路を基盤にしたモータ制御装置では、遅延時間などが外部素子によって決定されるため、モータの速度に関係なく固定された値を有することができるが、素子の数がデジタル回路に比べて増加するという問題がある。これにより、デジタル回路でアナログ回路を代替するとともに、モータ回転子の速度と現在の位置を正確に検出するための技術が必要となる。

従来は、ホールセンサなどを用いてモータ回転子の位置を検出する際に、ホールセンサから出力する信号をパルス形態の信号に変換し、パルス信号の値がローレベルからハイレベルに、またはハイレベルからローレベルに変化する１周期内においてパルス信号をサンプリングする方式が適用された。例えば、計Ｎ回のサンプリング回数がパルス信号の直前周期内において発生した場合には、現在周期においても同様にＮ回のサンプリング回数が示されると仮定してモータ回転子の位置を検出することができた。

このとき、パルス信号の１周期内においてモータ回転子の速度及び位置などを検出できる精度は、パルス信号の周期及びパルス信号をサンプリングする信号の周期によって決定される。従って、解像度を任意の数値に選択したとき、パルス信号の１周期内においてサンプリングした回数が解像度の倍数でない場合には、所望の精度で正確な位置を検出することができないという問題があった。

引用発明１は、移動通信端末に含まれるＲＴＣ周波数補償回路に関するものであり、低周波クロック信号を高周波クロック信号でカウンタし、誤差が発生した場合には、誤差値を算出して低周波クロック信号のカウンタ値を補償する内容を開示している。しかし、引用発明１には、所望の検出解像度を適用したとき、直前周期において算出される誤差値及び直前周期に対するカウンタ値と現在周期のカウンタ値とを比較してモータ回転子の位置を検出する内容については開示されていない。

韓国公開特許公報 ＫＲ１０ー２００７ー００７１６７１

本発明は、上記従来技術の問題点を解決するためのものであり、モータ回転子の位置を示す第１信号の直前周期において検出した区間カウンタ値と、第１信号の現在周期に対するサンプリングカウンタ回数とを比較する。所望の精度で第１信号の１周期においてモータ回転子の位置を検出するために、サンプリングカウンタ回数と区間カウンタ値とが一致したときに出力信号を変化させ、直前周期の誤差値をサンプリング結果に合算する。

本発明の第１技術的側面によると、モータ回転子の位置情報を示す第１信号を生成する信号生成部と、上記第１信号と異なる第２信号により上記第１信号を１周期の間にサンプリングしてサンプリング回数をカウントするカウンタ部と、上記第１信号の直前周期を上記第２信号によりサンプリングして得られた区間カウンタ値及び誤差値を保存するメモリ部と、上記カウンタ部がカウントするサンプリング回数と上記区間カウンタ値とが一致したときに出力信号を増減する比較部と、を含み、上記比較部は、上記カウンタ部が上記第１信号の１周期に対するサンプリングを終了する前に上記誤差値に該当するサンプリング回数を上記第１信号のサンプリング回数に合算するモータ制御装置が提案される。

また、上記比較部は、上記出力信号が上記誤差値を補償するための区間に含まれる場合、上記誤差値に該当するサンプリング回数を上記第１信号のサンプリング回数に合算するモータ制御装置を提案する。

また、上記比較部は、上記誤差値を補償するための区間において上記誤差値に該当する全てのサンプリング回数と上記第１信号のサンプリング回数とを同時に合算するモータ制御装置を提案する。

また、上記比較部は、上記誤差値を補償するための区間において上記誤差値に該当するサンプリング回数を分割して複数回にわたって上記第１信号のサンプリング回数に合算するモータ制御装置を提案する。

また、上記比較部は、上記誤差値を補償するための区間で上記誤差値に該当するサンプリング回数と上記第１信号のサンプリング回数とを合算するときに上記出力信号の値をそのまま維持するモータ制御装置を提案する。

また、上記モータ回転子の位置情報を検出する精度によって上記区間カウンタ値及び上記誤差値を生成する演算部をさらに含むモータ制御装置を提案する。

また、上記比較部は、上記カウンタ部が上記第１信号の１周期をサンプリングする回数と上記区間カウンタ値とが一致する度に、上記出力信号を所定の値だけ増加させるモータ制御装置を提案する。

一方、本発明の第２技術的側面によると、モータ回転子の位置情報を示す第１信号の１周期を第２信号によりサンプリングしてサンプリング回数をカウントする段階と、上記第１信号の直前周期に対する区間カウンタ値と上記サンプリング回数とを比較する段階と、上記サンプリング回数と上記区間カウンタ値とが一致すると、出力信号値を調節する段階と、を含み、上記第１信号の１周期に対するサンプリングが終了する前に、上記第１信号の直前周期に対する誤差値に該当するサンプリング回数と上記第１信号の１周期に対するサンプリング回数とを合算するモータ制御方法が提案される。

また、上記出力信号が上記誤差値を補償するための区間に含まれる場合、上記誤差値に該当する全てのサンプリング回数と上記第１信号のサンプリング回数とを同時に合算するモータ制御方法を提案する。

また、上記出力信号が上記誤差値を補償するための区間に含まれる場合、上記誤差値に該当するサンプリング回数を分割して複数回にわたって上記第１信号のサンプリング回数に合算するモータ制御方法を提案する。

また、上記第１信号の直前周期に対する誤差値に該当するサンプリング回数と上記第１信号の１周期に対するサンプリング回数とを合算するときに上記出力信号の値をそのまま維持するモータ制御方法を提案する。

また、上記出力信号調節段階は、上記第１信号の１周期をサンプリングした回数と上記区間カウンタ値とが一致する度に、上記出力信号を所定の値だけ増加させるモータ制御方法を提案する。

また、上記第１信号の１周期に対するサンプリングが終了すると、上記１周期全体に対するサンプリング回数、区間カウンタ値及び誤差値を生成する段階と、上記第１信号の直前周期に対する区間カウンタ値及び誤差値を上記１周期全体に対する区間カウンタ値及び誤差値でアップデートする段階と、をさらに含むモータ制御方法を提案する。

本発明によると、モータ回転子の位置を示す第１信号の直前周期をサンプリングして得られた区間カウンタ値と、第１信号の現在周期をサンプリングしたカウンタ回数とを比較し、カウンタ回数と区間カウンタ値とが一致する度に比較器が出力信号の値を調節する。また、サンプリング回数が所望の位置検出解像度の倍数でない場合に発生する誤りを補償するために、第１信号の直前周期の誤差値に該当するサンプリング回数と現在周期のサンプリング回数とを合算してモータ回転子の位置を正確に検出する。これにより、モータをより精密に制御することができる。

本発明の実施例によるモータ制御装置を簡単に示したブロック図である。 本発明の実施例によるモータ制御装置の動作を説明するためのグラフである。 本発明の実施例によるモータ制御方法を説明するために提供されるフローチャートである。

以下では、添付の図面を参照し、本発明の好ましい実施形態について説明する。しかし、本発明の実施形態は様々な他の形態に変形されることができ、本発明の範囲は以下で説明する実施形態に限定されない。また、本発明の実施形態は、当該技術分野で平均的な知識を有する者に本発明をより完全に説明するために提供されるものである。なお、図面における要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されることがある。

図１は本発明の実施例によるモータ制御装置を簡単に示したブロック図である。

図１を参照すると、本実施例によるモータ制御装置１００は、信号生成部１１０と、カウンタ部１２０と、メモリ部１３０と、比較部１４０と、演算部１５０と、を含む。信号生成部１１０は、モータに含まれるホールセンサなどの回転子位置検出センサからセンサ信号を受信し、センサ信号に基づいてパルス形態の第１信号を生成することができる。

パルス形態を有する第１信号はカウンタ部１２０に伝達され、カウンタ部１２０は第１信号を第２信号によりサンプリングし、サンプリング回数をカウントする。カウンタ部１２０は、パルス形態を有する第１信号より短い周期を有する第２信号により第１信号をサンプリングすることができる。例えば、第１信号の１周期が９００μｓであり、第２信号の周期が０．１μｓである場合、カウンタ部１２０は、第１信号の１周期を９，０００回サンプリングし、サンプリングした回数をカウントすることができる。

演算部１５０は、カウンタ部１２０のサンプリング結果から区間カウンタ値及び誤差値を生成する。本明細書全体にわたって用いられる「区間カウンタ値」及び「誤差値」という用語は、第１信号の１周期を第２信号によりサンプリングした回数及びモータ回転子の位置を検出するための解像度によって決定される値と定義することができる。

例えば、第１信号の１周期が９００μｓであり、第２信号の周期が０．１μｓであり、モータ回転子の位置を検出するための解像度が１００であると仮定すると、区間カウンタ値は第１信号の１周期内のサンプリング回数９，０００を解像度１００に分けた９０となり、誤差値は０となる。即ち、区間カウンタ値及び誤差値は、［区間カウンタ値×解像度＋誤差値＝第１信号の１周期を第２信号によりサンプリングした回数］の数式のように定義することができる。

従って、第１信号の１周期を第２信号によりサンプリングした回数がモータ回転子の位置を検出するための解像度の倍数でない場合、誤差値が存在する。上記仮定において、解像度が１２８である場合には、区間カウンタ値が７０となり、誤差値が０．３１２５となる。誤差値に解像度を掛けると、誤差値に該当するサンプリング回数を算出することができる。上記実施例では、誤差値に該当するサンプリング回数が４０となる。

メモリ部１３０は、演算部１５０が生成する誤差値及び区間カウンタ値を保存する。メモリ部１３０に保存された区間カウンタ値及び誤差値は、比較部１４０によって引出されてモータ回転子の位置を検出し、モータを制御するために必要な出力信号を生成するのに用いられる。

例えば、９００μｓの周期を有する第１信号の第一周期の間に第１信号を０．１μｓの周期を有する第２信号によりサンプリングし、モータ回転子の位置を検出するための解像度が１２８である場合、上記計算式に従い、区間カウンタ値は７０となり、誤差値は０．３１２５となり、誤差値に該当するサンプリング回数は４０となる。このように計算された区間カウンタ値及び誤差値はメモリ部１３０に保存される。比較部１４０は、カウンタ部１２０が第１信号の現在周期を第２信号によりサンプリングした回数をカウントし、カウントした回数とメモリ部１３０に保存された区間カウンタ値とを比較する。

同一の周期で値が変化する第１信号及び第２信号に対し、カウンタ部１２０が第１信号の第二周期を計９，０００回サンプリングする。比較部１４０は、カウンタ部１２０が第１信号の第二周期を１回から９，０００回までサンプリングした回数をカウントし、カウントしたサンプリング回数がメモリ部１３０に保存された第１信号の直前周期の区間カウンタ値、即ち、上記で仮定した７０と一致する度に出力信号を１ずつ増加させることができる。つまり、比較部１４０は、カウンタ部１２０がサンプリングした回数が７０であるときに出力信号に１を合算し、カウンタ部１２０がサンプリングした回数が１４０になると、再び出力信号に１を合算する方式で出力信号の値を変化させることができる。

カウンタ部１２０がサンプリングした回数を順にカウントし、その結果と区間カウンタ値とを比較して出力信号を増加させながら、カウントしたサンプリング回数が誤差値補償区間に進入したと判断すると、比較部１４０は、出力信号をそのまま維持しながらカウントしたサンプリング回数とメモリ部１３０に保存された誤差値に該当するサンプリング回数とを合算する。例えば、モータ回転子の位置を検出するために必要なサンプリング区間が０〜３０％及び７０〜１００％である場合を仮定すると、モータ回転子の位置を検出するのに実際に用いられない３０〜７０％のサンプリング区間を誤差値補償区間と設定することができる。上記仮定によると、第１信号の１周期内におけるサンプリング回数が９，０００回であることから、２，７００〜６，３００回のサンプリング区間を誤差値補償区間と設定することができる。

上記で仮定した実施例によると、カウンタ部１２０においてサンプリングした回数が７０の倍数になる度に比較部１４０の出力信号が１ずつ増加する。これにより、区間カウンタ値との計３９回の比較が完了して出力信号が３９まで増加したとき、比較部１４０がカウントしたサンプリング回数は２，７３０となり、誤差値補償区間に進入する。比較部１４０は、誤差値補償区間内で出力信号の値を３９にそのまま維持し、その時点までカウントしたサンプリング回数２，７３０とメモリ部１３０に保存された誤差値に対応するサンプリング回数４０とを合算してサンプリング回数を２，７７０に合わせる。この時点から再びサンプリング回数をカウントして区間カウンタ値である７０まで増加する度に出力信号を変化させることにより、位置検出解像度を所望する任意の数に設定する場合でも、位置検出の誤りを防止することができる。

このとき、誤差値に該当するサンプリング回数は、一括して合算することができ、または所定の値に分割して合算することもできる。即ち、上記で仮定した実施例を参照すると、最初に誤差値補償区間に進入した時点までカウントしたサンプリング回数２，７３０と誤差値に該当するサンプリング回数４０とを同時に合算することができる。

または、誤差値に該当するサンプリング回数４０を１０ずつ４回に分けて合算することもできる。このように、４回に分けて１０ずつ合算する場合、比較部１４０がカウントしたサンプリング回数と出力信号との関係は以下の表の通りである。

即ち、比較器の出力信号が３９から４３まで増加したとき、出力信号が１ずつ増加する度に区間カウンタ値７０と分割した誤差値サンプリング回数１０がカウントしたサンプリング回数に合算される。また、表１を参照すると、比較器の出力信号が４３から４４に増加するとき、カウントしたサンプリング回数は誤差値が反映されていない状態に再び戻るため、メモリ部１３０に保存された区間カウンタ値７０ずつ増加するようになる。

図２は本発明の実施例によるモータ制御装置の動作を説明するためのグラフである。

図２を参照すると、パルス形態を有する第１信号２１０はＴ１の周期を有し、第２信号２２０はＴ２の周期を有する。第１信号２１０は、第２信号２２０の周期Ｔ２によってサンプリングされる。例えば、第１信号２１０の周期が７００μｓであり、第２信号２２０の周期が０．２μｓである場合、カウンタ部１２０は、各周期ごとに第１信号２１０を３，５００回サンプリングするようになる。

モータ回転子の位置を検出するための解像度が１００である場合を仮定して説明すると、第１信号２１０の第一周期内における区間カウンタ値は３，５００／１００＝３５となり、誤差値は０となる。カウンタ部１２０が第１信号２１０の第二周期の間に第１信号２１０を第２信号２２０によりサンプリングするとき、サンプリングした回数が累積されて区間カウンタ値の倍数になる度に比較部１４０の出力信号が１ずつ増加する。

このとき、誤差値が存在しないため、本実施例では、カウントしたサンプリング回数が誤差値補償区間に進入したか否かに関係なく、出力信号を生成することができる。即ち、サンプリングした回数が累積されて区間カウンタ値の倍数になる度に出力信号が１ずつ増加すると仮定すると、出力信号は０から３５まで変化するようになり、誤差値に該当するサンプリング回数を合算する過程は省略されることができる。

次に、モータ回転子の位置を検出するための解像度が１２０である場合を仮定すると、第１信号２１０の第一周期内における区間カウンタ値は２９となり、誤差値は１／６となる。これにより、誤差値に該当するサンプリング回数は１／６×１２０＝２０となり、比較部１４０が出力信号を生成するにあたり、誤差値に該当するサンプリング回数を補償する過程が必要となる。

モータ回転子の位置を検出するために必要なサンプリング区間が０〜４０％及び６０〜１００％である場合を仮定すると、計３５００回のサンプリング回数のうち、０〜１４００回及び２１００〜３５００回がモータ回転子の位置を検出するために必要な区間に対応する。比較部１４０は、カウンタ部１２０がサンプリングした結果を順にカウントしてサンプリング回数が２９の倍数になる度に出力信号を増減させるとともに、カウントしたサンプリング回数が１４００〜２１００回の誤差値補償区間に進入したとき、誤差値に該当するサンプリング回数２０をカウントしたサンプリング回数に合算する。

比較部１４０がカウントしたサンプリング回数が２９の倍数と一致して出力信号が４９まで増加したときに、カウントしたサンプリング回数は４９×２９＝１４２１となり、誤差値補償区間に進入する。比較部１４０は、カウントしたサンプリング回数１４２１に誤差値に対応するサンプリング回数２０を合算して第１信号２１０の第二区間内において発生し得る位置検出の誤差を除去する。上記仮定の通り、４０〜６０％のサンプリング区間はモータ回転子の位置検出に用いられない区間であるため、誤差値補償区間において誤差値に該当するサンプリング回数を合算してもモータ回転子の位置を検出するのに影響を及ぼさない。

図３は本発明の実施例によるモータ制御方法を説明するために提供されるフローチャートである。

図３を参照すると、本実施例によるモータ制御方法は、第２信号２２０により第１信号２１０をサンプリングすることで開始する（Ｓ３０）。図１及び図２で説明した通り、第１信号２１０は、モータ回転子の位置を検出するホールセンサ（Ｈａｌｌ Ｓｅｎｓｏｒ）などから出力されるセンサ信号より生成される所定周期Ｔ１を有するパルス信号であることができる。第２信号２２０は、第１信号２１０をサンプリングするための特定周期Ｔ２を有する信号であり、第２信号２２０の周期Ｔ２は第１信号２１０の周期Ｔ１より短い。

カウンタ部１２０が第２信号２２０により第１信号２１０をサンプリングすると、比較部１４０はサンプリング回数をカウントし（Ｓ３１）、カウントした回数とメモリ部１３０に保存された区間カウンタ値とを比較する（Ｓ３２）。区間カウンタ値は上記で定義した通りであり、Ｓ３２段階において比較に適用される区間カウンタ値は、第１信号２１０の現在周期においてではなく直前周期において算出された区間カウンタ値であることができる。

Ｓ３２段階における比較の結果、比較部１４０がカウントしたサンプリング回数とメモリ部１３０から引出された区間カウンタ値とが一致すると判断されると、比較部１４０は、出力信号を所定の値だけ増加させ（Ｓ３３）、該当時点までカウントしたサンプリング回数が誤差値補償区間に進入したか否かを判断する（Ｓ３４）。もし、該当時点までカウントしたサンプリング回数が誤差値補償区間に進入していないと判断されると、カウンタ部１２０がサンプリングした回数を継続してカウントする（Ｓ３１）。そうでない場合は、誤差値に該当するサンプリング回数を該当時点までカウントしたサンプリング回数に合算する（Ｓ３５）。

上述したように、誤差値補償区間において誤差値に該当するサンプリング回数は、該当時点までカウントしたサンプリング回数に一括して合算することができ、または複数回にわたって分割して合算することもできる。このとき、複数回にわたって分割して合算する場合には、カウントしたサンプリング回数が誤差値補償区間から外れる前に、誤差値に該当する全てのサンプリング回数が合算されるように制御しなければならない。また、複数回にわたって合算するとき、強いて同一の値で誤差値に該当するサンプリング回数を分割して合算する必要はない。これは、誤差値補償区間がモータ回転子の位置を検出するために用いられないサンプリング区間であることに起因する。

Ｓ３２段階における判断の結果、該当時点までカウントしたサンプリング回数とメモリ部１３０から引出された区間カウンタ値とが一致しない場合には、比較部１４０の出力信号からモータ回転子の位置を検出し（Ｓ３６）、第１信号２１０の１周期が終了したか否かを判断する（Ｓ３７）。第１信号２１０の１周期が終了していない場合には、カウンタ部１２０から出力されるサンプリングの結果によってサンプリング回数を継続してカウントする（Ｓ３１）。

これに対し、第１信号２１０の１周期が終了したと判断されると、演算部１５０は、カウンタ部１２０の全てのサンプリング回数とモータ回転子の位置を検出するための解像度値を用いて区間カウンタ値及び誤差値を生成する（Ｓ３８）。Ｓ３８段階で生成された区間カウンタ値及び誤差値はメモリ部１３０に保存され、第１信号２１０の次の周期をサンプリングしてモータ回転子の位置を検出するために用いられることができる。

以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の権利範囲はこれに限定されず、特許請求の範囲に記載された本発明の技術的思想から外れない範囲内で多様な修正及び変形が可能であるということは、当技術分野の通常の知識を有するものには明らかである。

１１０ 信号生成部
１２０ カウンタ部
１３０ メモリ部
１４０ 比較部
１５０ 演算部
２１０ 第１信号
２２０ 第２信号

Claims (13)

1. モータ回転子の位置情報を示す第１信号を生成する信号生成部と、
   前記第１信号と異なる第２信号により前記第１信号を前記第１信号の１周期の間にサンプリングしてサンプリング回数をカウントするカウンタ部と、
   前記第１信号の直前の１周期を前記第２信号によりサンプリングして得られた区間カウンタ値及び誤差値を保存するメモリ部と、
   前記カウンタ部がカウントするサンプリング回数と前記区間カウンタ値とが一致したときに出力信号を増減する比較部と、を含み、
   前記比較部は、前記カウンタ部が前記第１信号の１周期に対するサンプリングを終了する前に前記誤差値に該当するサンプリング回数を前記第１信号のサンプリング回数に合算する、モータ制御装置。
2. 前記比較部は、前記出力信号の値が前記誤差値を補償するための区間に対応する値の区間に含まれる場合、前記誤差値に該当するサンプリング回数を前記第１信号のサンプリング回数に合算する、請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記比較部は、前記誤差値を補償するための区間において前記誤差値に該当する全てのサンプリング回数と前記第１信号のサンプリング回数とを同時に合算する、請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記比較部は、前記誤差値を補償するための区間において前記誤差値に該当するサンプリング回数を分割して複数回にわたって前記第１信号のサンプリング回数に合算する、請求項２に記載のモータ制御装置。
5. 前記比較部は、前記誤差値を補償するための区間において前記誤差値に該当するサンプリング回数と前記第１信号のサンプリング回数とを合算するときに前記出力信号の値をそのまま維持する、請求項２から４の何れか１項に記載のモータ制御装置。
6. 前記モータ回転子の位置情報を検出する精度によって前記区間カウンタ値及び前記誤差値を生成する演算部をさらに含む、請求項１から５の何れか１項に記載のモータ制御装置。
7. 前記比較部は、前記カウンタ部が前記第１信号の１周期をサンプリングする回数と前記区間カウンタ値とが一致する度に、前記出力信号の値を所定の値だけ増加させる、請求項１から６の何れか１項に記載のモータ制御装置。
8. モータ回転子の位置情報を示す第１信号の１周期を第２信号によりサンプリングしてサンプリング回数をカウントするカウント段階と、
   前記第１信号の直前の１周期に対する区間カウンタ値と前記サンプリング回数とを比較する比較段階と、
   前記サンプリング回数と前記区間カウンタ値とが一致すると、出力信号値を調節する出力信号調節段階と、を含み、
   前記第１信号の１周期に対するサンプリングが終了する前に、前記第１信号の直前の１周期に対する誤差値に該当するサンプリング回数と前記第１信号の１周期に対するサンプリング回数とを合算する、モータ制御方法。
9. 前記出力信号の値が前記誤差値を補償するための区間に対応する値の区間に含まれる場合、前記誤差値に該当する全てのサンプリング回数と前記第１信号のサンプリング回数とを同時に合算する、請求項８に記載のモータ制御方法。
10. 前記出力信号の値が前記誤差値を補償するための区間に対応する値の区間に含まれる場合、前記誤差値に該当するサンプリング回数を分割して複数回にわたって前記第１信号のサンプリング回数に合算する、請求項８に記載のモータ制御方法。
11. 前記第１信号の直前の１周期に対する誤差値に該当するサンプリング回数と前記第１信号の１周期に対するサンプリング回数とを合算するときに前記出力信号の値をそのまま維持する、請求項８から１０の何れか１項に記載のモータ制御方法。
12. 前記出力信号調節段階は、前記第１信号の１周期をサンプリングした回数と前記区間カウンタ値とが一致する度に、前記出力信号の値を所定の値だけ増加させる、請求項８から１１の何れか１項に記載のモータ制御方法。
13. 前記第１信号の１周期に対するサンプリングが終了すると、前記１周期全体に対するサンプリング回数、区間カウンタ値及び誤差値を生成する段階と、
    前記第１信号の直前の１周期に対する区間カウンタ値及び誤差値を前記１周期全体に対する区間カウンタ値及び誤差値でアップデートする段階と、をさらに含む、請求項８から１２の何れか１項に記載のモータ制御方法。

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