JP2014061969A

JP2014061969A - 姿勢補正装置

Info

Publication number: JP2014061969A
Application number: JP2012207522A
Authority: JP
Inventors: Yukio Asari; 幸生浅利; Komei Hiramitsu; 功明平光
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2012-09-20
Filing date: 2012-09-20
Publication date: 2014-04-10

Abstract

【課題】紙葉類の姿勢を安定して補正できる姿勢補正装置を提供することを課題とする。
【解決手段】実施形態に係る姿勢補正装置は、紙葉類の搬送面の下方に配置された球体と、搬送面を挟んで球体の外面に押圧された転動体と、球体の下方に配置され球体を支えるとともに外面に接触して回転することで球体を所望する方向に回転させる駆動機構と、搬送方向に沿って球体の前方および後方を支える２つの支え部と、を有する。
【選択図】図２

Description

本発明の実施形態は、例えば、紙幣などの紙葉類の搬送姿勢を補正する姿勢補正装置に関する。

従来、姿勢補正装置として、１つのコロと２つの駆動ローラで３点支持した搬送球体の上に別の球体を接触配置した装置が知られている。この装置では、２つの球体の間に紙葉類を挟んで搬送し、２つの駆動ローラの回転速度を制御して、下方の搬送球体の回転方向を所望する方向に変更することで、紙葉類の搬送姿勢を補正する。

特開２０１１−１３６８１３号公報

しかし、上述したように３点支持した搬送球体の回転方向を制御すべく、２つの駆動ローラの回転速度を変更すると、搬送球体の外面に加速度が加わり、搬送球体の姿勢が不安定になり易い。

よって、紙葉類の姿勢を安定して補正できる姿勢補正装置の開発が望まれている。

実施形態に係る姿勢補正装置は、紙葉類の搬送面の下方に配置された球体と、搬送面を挟んで球体の外面に押圧された転動体と、球体の下方に配置され球体を支えるとともに外面に接触して回転することで球体を所望する方向に回転させる駆動機構と、搬送方向に沿って球体の前方および後方を支える２つの支え部と、を有する。

図１は、実施形態に係る姿勢補正装置を備えた紙幣処理機の概略図である。図２は、図１の紙幣処理機に組み込まれた勢補正装置を示す概略斜視図である。図３は、図２の姿勢補正装置を上方から見た平面図である。図４は、図２の姿勢補正装置を後方から見た背面図である。図５は、図２の姿勢補正装置を横方向から見た側面図である。図６は、図４の姿勢補正装置による動作を説明するための背面図。

以下、図面を参照しながら実施形態について詳細に説明する。
図１は、実施形態に係る姿勢補正装置１０を備えた紙幣処理機１の内部構造を示す概略図である。この紙幣処理機１は、複数金種のサイズの異なる複数枚の紙幣Ｐを混在させて一括して投入し、全ての紙幣Ｐを同じ向きに揃えてその金種毎に分類して集積するための装置である。

紙幣処理機１は、装置の外殻をなす筐体２を有する。筐体２の図中右側にある段部には、複数枚の紙幣Ｐを集積した状態で立位でまとめて投入する投入部３が設けられている。本実施形態では、複数枚の紙幣Ｐは、その長手方向が紙面に垂直な方向（略水平な方向）に向く姿勢で投入部３を介して立位で投入される。つまり、紙幣Ｐの長手方向の長さをＬ、短手方向の長さをＷとすると、投入部３に投入された紙幣Ｐの高さはＷとなる。

投入部３の図中右側、すなわち投入された複数枚の紙幣Ｐの集積方向一端には、バックアッププレート４が設けられている。このバックアッププレート４は、バネ５によって、図中左側、すなわち投入された複数枚の紙幣Ｐをその集積方向に沿って図中左方向に押圧する方向に付勢される。

投入部３の図中左側、すなわち投入された複数枚の紙幣Ｐの集積方向他端、すなわちバックアッププレート４との間に複数枚の紙幣Ｐを挟む位置には、２組の取り出しローラ６が設けられている。取り出しローラ６は、それぞれ、図中時計回り方向に回転し、集積方向他端の紙幣Ｐをその短手方向に沿った図中下方に１枚ずつ取り出す。

本実施形態では、このように、投入部３を介して投入された紙幣Ｐを短手方向に取り出すため、単位時間当たりの紙幣Ｐの取り出し枚数を多くでき、紙幣Ｐ同士の間に一定のギャップを形成し易い。また、紙幣Ｐをその短手方向に取り出すと、取り出し時におけるジャムの発生率を低く抑えることができる。

投入部３から取り出された紙幣Ｐは、複数の搬送ローラ７ａおよび搬送ベルト７ｂによって規定された搬送路７を介して搬送される。このとき、紙幣Ｐの搬送姿勢は、その短手方向が搬送方向に沿った横搬送の姿勢となる。

搬送路７の途中には、紙幣Ｐの横方向へのシフト量やスキュー量を検出する透過型の光センサアレー８が設けられている。光センサアレー８は、搬送方向と交差する方向に並んだ複数の発光部および受光部を有し、これら複数の発光部および受光部の間の複数の光軸が搬送方向を横切る方向に並ぶ姿勢で配置されている。なお、この光センサアレー８は、紙幣Ｐの長手方向に沿った長さＬ、および短手方向に沿った長さＷも検出する。

本実施形態では、光センサアレー８を通過する紙幣Ｐが横搬送であるため、光センサアレー８の光軸を当該紙幣Ｐが遮る領域を比較的長くすることができ、スキュー量の検出精度を高めることができる。

光センサアレー８のさらに下流側の搬送路７上には、紙幣Ｐの搬送姿勢を補正する姿勢補正装置１０が設けられている。この姿勢補正装置１０は、短手方向に沿って横搬送された紙幣Ｐを長手方向にずらしたり回転させたりして、紙幣Ｐの搬送姿勢を所望する姿勢に補正する。ここでは、説明を分かり易くするため、紙幣Ｐをその長手方向にシフトさせる補正について説明するが、紙幣Ｐのスキューを補正することもできる。なお、この姿勢補正装置１０については後に詳述する。

姿勢補正装置１０を通って図中上方に折り曲げられた搬送路７上には、紙幣Ｐの金種、表裏や天地などの向き、汚れや破損の有無、などの特徴を検出する検出部１１が設けられている。検出部１１は、搬送路７を介して縦搬送される紙幣Ｐの両面から各種情報を読み取って、読み取った情報を論理演算して基準となる情報と比較し、上述したような紙幣Ｐの特徴を検出する。

検出部１１を通って図中上方に延びた搬送路７上には、ゲートＧ1が設けられている。この他に、紙幣処理機１内を通って延びた搬送路７上には、複数のゲートＧ2〜Ｇ7が設けられている。これら７つのゲートＧ1〜Ｇ7は、検出部１１における検出結果に基づいて、紙幣Ｐの搬送方向を切り換える。

搬送路７上の１つ目のゲートＧ1は、紙幣Ｐの搬送方向を２方向に選択的に切り換える。つまり、検出部１１において、２枚取りが判定された紙幣、一定レベルを超えて大きくスキューしたことが判定された紙幣、或いは再流通可能な正券と判定されなかった損券や偽券などの紙幣（紙幣とは限らない）など、後段の処理が不可能であることが判定された紙幣は、ゲートＧ1を介して、図中右方向に搬送されてリジェクト箱１２に排出される。リジェクト箱１２は、筐体２の外部からアクセス可能となっている。

一方、検出部１１にて、後段の処理が可能な正常な紙幣であることが判定された紙幣Ｐは、ゲートＧ1を介して、２つ目のゲートＧ2に向けて図中左方向に搬送される。ゲートＧ2に送り込まれる紙幣Ｐは、上述したように表裏および天地がばらばらの状態となっている。これら表裏天地がばらばらの紙幣Ｐは、ゲートＧ2の下流側にある以下に説明する各処理部において、表裏および天地に関する向きを取り揃えられ、その金種ごとに分類されて集積されることになる。

ゲートＧ2の下流側で分岐された一方の搬送路上には、紙幣Ｐの表裏を反転させるための表裏反転機構２１が設けられている。この表裏反転機構２１を通る搬送路は、その入口から出口に向けて中心軸の回りで１８０°捩られたねじり搬送路２２を形成している。そして、このねじり搬送路２２の両側に沿ってそれぞれ捩られた２組の搬送ベルト２３、２４が設けられている。また、ゲートＧ2の下流側で分岐された他方の搬送路は、ただ単に紙幣Ｐを通過させるだけの搬送パス２５となっている。

表裏反転機構２１を通過して表裏反転された紙幣Ｐ、および搬送パス２５を通過した紙幣Ｐは、いずれも合流部２６を介してゲートＧ3に送り込まれる。このとき、ゲートＧ2を通過してから表裏反転機構２１を介して合流部２６に至る紙幣Ｐの処理時間と搬送パス２５を通過して合流部２６に至る紙幣Ｐの搬送時間が同じになるように、搬送パス２５の長さが設定されている。これにより、表裏反転機構２１を通して搬送された紙幣Ｐと搬送パス２５を通過された紙幣Ｐとが同じタイミングで合流部２６を通過することになり、処理形態に拘わらず全ての紙幣Ｐを同じ条件で処理できる。

ゲートＧ3の下流側で分岐された一方の搬送路上には、紙幣Ｐの天地を逆転させるための天地逆転機構２７が設けられている。天地逆転機構２７は、ゲートＧ3を介して送り込まれた紙幣Ｐを一旦収容するスイッチバック部２８、スイッチバック部２８に搬入された紙幣Ｐをその後端側から逆方向に取り出すためスイッチバック部２８に隣接して配置された反転ローラ２９、およびスイッチバック部２８に搬入された紙幣Ｐの後端を反転ローラ２９に押し付けて紙幣Ｐに対する搬送力を生じる叩き車３０を有する。

ゲートＧ3を介して天地逆転機構２７へ送り込まれた紙幣Ｐは、その搬送方向に沿った先端側を下にしてスイッチバック部２８内に一旦収容され、搬送方向に沿った後端が叩き車３０の回動によって反転ローラ２９に押し付けられる。これにより、反転ローラ２９の回動に伴って、スイッチバック部２８内に収容された紙幣Ｐがその後端側を先頭にして逆方向に取り出される。この結果、紙幣Ｐの搬送方向が逆転され、天地が逆転される。

また、ゲートＧ3の下流側で分岐された他方の搬送路は、ただ単に紙幣Ｐを通過させるだけの搬送パス３１を形成している。天地逆転機構２７を通過した紙幣Ｐ、および搬送パス３１を通過した紙幣Ｐは、いずれも合流部３２を介してゲートＧ4に向けて搬送される。搬送パス３１の長さは、ゲートＧ3を介して天地逆転機構２７に送り込まれた紙幣Ｐの処理時間と搬送パス３１を紙幣Ｐが通過する時間が同じになるように設定されている。

天地逆転機構２７の下流側の搬送路は、複数の集積部の上方で略水平方向に延びた水平搬送路３３を形成している。水平搬送路３３上には、残りの４つのゲートＧ4〜Ｇ7が設けられている。

最も上流側にあるゲートＧ4による分岐位置には、例えば１００枚の紙幣Ｐを集積して紙帯で施封して紙幣Ｐの束を形成する施封装置３４が設けられている。この施封装置３４には、同一金種の紙幣Ｐが送り込まれる。施封装置３４は、ゲートＧ4を介して選択的に送り込まれた特定金種の紙幣Ｐを集積する集積部３５、集積部３５で集積された１００枚の紙幣Ｐを紙帯で施封する施封部３６、および施封部３６で使用する紙帯を供給する帯供給部３７を有する。

ゲートＧ4を介して施封装置３４へ送り込まれた紙幣Ｐは、集積部３５で集積された後、施封部３６へ送り込まれ、帯供給部３７から供給された紙帯によって施封される。所定枚数毎に施封された紙幣Ｐの束は、図示しないコンベアを介して装置外へ搬出される。

水平搬送路３３に沿ってゲートＧ4の下流側にある３つのゲートＧ5、Ｇ6、Ｇ7による分岐位置には、ゲートの数より１つ多い４つの集積部４１、４２、４３、４４が設けられている。ゲートＧ5によって選択的に振り分けられた紙幣Ｐは集積部４１に集積され、ゲートＧ6によって選択的に振り分けられた紙幣Ｐは集積部４２に集積され、ゲートＧ7によって選択的に振り分けられた紙幣Ｐは集積部４３、或いは４４に集積される。

上述した施封装置３４の集積部３５および４つの集積部４１〜４４に集積される紙幣Ｐは、上述した表裏反転機構２１および／或いは天地逆転機構２７を選択的に通過されてその表裏および天地に関する向きが一定の向きに揃えられた状態でそれぞれ所定の集積部へ集積される。

以上のように、上述した紙幣処理機１によると、投入部３を介して表裏および天地に関する向きがバラバラにされて投入された紙幣Ｐの向きを自動的に同じ向きに揃えることができ、全ての紙幣Ｐを自動的に同じ向きにして所望する集積部へ分類して集積することができる。

以下、図２乃至図５を参照して、実施形態に係る姿勢補正装置１０について説明する。
図２は、姿勢補正装置１０を概略的に示す外観斜視図であり、図３は、姿勢補正装置１０を図２の矢印Ｆ３方向（上方）から見た平面図であり、図４は、姿勢補正装置１０を図２の矢印Ｆ４方向（後方）から見た背面図であり、図５は、姿勢補正装置１０を図２の矢印Ｆ５方向から見た側面図である。図２の矢印Ｆ４方向は、紙幣Ｐの搬送方向Ｔと一致する。この姿勢補正装置１０は、基本的に、紙幣Ｐを通過させる際、搬送路７に平行な速度成分Ｖを保って搬送する。

図２乃至図５では、姿勢補正装置１０を通過する紙幣Ｐ、搬送路７を規定する搬送ベルト７ｂ、搬送ベルト７ｂを巻回した搬送ローラ７ａなどを適宜図示してある。本実施形態では、搬送ベルト７ｂは、基本的に、搬送路７を上下に挟んで互いに接触した状態で搬送路７に沿って走行する３組のベルト対からなる。各ベルト対は、搬送方向と交差する方向に互いに離間して延設されており、中央のベルト対が姿勢補正装置１０の前後で分割されてそれぞれ折り返されている。

姿勢補正装置１０は、搬送路７（搬送面）の下方に配置された比較的大きな搬送ボール１３（球体）を有する。搬送ボール１３の周りには、３つの駆動ローラ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、および２つの支えコロ１７、１８（支え部）が取り付けられている。搬送ボール１３は、少なくとも外面１３ａがゴム製の球体であり、３つの駆動ローラ１４ａ、１４ｂ、１４ｃもゴムローラである。２つの支えコロ１７、１８は、搬送ボール１３の外面１３ａとの間の摩擦が小さい例えば金属製の球体を有する。

なお、搬送路７を挟んで搬送面の上方に配置された駆動ローラ１４ａは、紙幣Ｐの搬送方向に回転する転動体として機能するとともに、搬送ボール１３を搬送方向に回転させる第１駆動ローラとして機能する。また、搬送ボール１３の下方に配置された２つの駆動ローラ１４ｂ、１４ｃは、搬送ボール１３を所望する方向に回転させる駆動機構として機能し、その回転速度を変更することで搬送ボール１３の回転方向を所望する方向に制御する第２および第３駆動ローラとして機能する。さらに、２つの支えコロ１７、１８は、第１および第２コロとして機能する。

図４に示すように、駆動ローラ１４ａは、搬送路７の上方に配置され、搬送ボール１３の頂部の外面１３ａに押圧配置されている。また、紙幣Ｐの搬送方向Ｔに向かって図示左側の駆動ローラ１４ｂ、および図示右側の駆動ローラ１４ｃは、搬送ボール１３の中心を通る搬送方向Ｔと直交する面が搬送ボール１３の外面１３ａと交差する位置で、搬送ボール１３の外面１３ａに接触して配置されている。言い換えると、３つの駆動ローラ１４ａ、１４ｂ、１４ｃがそれぞれ搬送ボール１３の外面１３ａに接触する点を結ぶ三角形は、搬送ボール１３の中心を通る搬送方向Ｔと直交する面内に配置される。なお、この三角形は、駆動ローラ１４ａの接触点を頂点とする二等辺三角形である。つまり、２つの駆動ローラ１４ｂ、１４ｃは、左右対称な位置に配置される。

このように搬送ボール１３の外面１３ａに３つの駆動ローラ１４ａ、１４ｂ、１４ｃを接触せしめて配置しただけでは、搬送ボール１３は、紙幣Ｐの搬送方向Ｔに沿った前方および後方に転げ落ちる。このため、本実施形態では、搬送ボール１３の中心を通る搬送方向Ｔと平行な線が搬送ボール１３の外面１３ａと交差する点に支えコロ１７、１８を当接せしめて配置した。

これにより、搬送ボール１３は、その重さの大部分を駆動ローラ１４ｂ、１４ｃによって支えられた状態で、駆動ローラ１４ａ、および２つの支えコロ１７、１８によってその上方および前後方向への移動が規制され、搬送ボール１３が所定位置に拘束され、その場であらゆる方向に回転可能となる。搬送ボール１３の回転方向は、２つの駆動ローラ１４ｂ、１４ｃの回転速度を変化させることで変えることができる。

３つの駆動ローラ１４ａ、１４ｂ、１４ｃは、同じ構造を有し、それぞれモータ１６ａ、１６ｂ、１６ｃによって、所望する方向に所望する速度で回転される。本実施形態では、搬送路７の上方に配置した駆動ローラ１４ａにもモータ１６ａを接続して駆動する装置構成を採用したが、この１つの駆動ローラ１４ａは、搬送ボール１３の回転によって連れ回るコロや球体であっても良い。いずれにしても、この１つの転動体は、紙幣Ｐの搬送速度Ｖと略同じ接線速度で回転する。

また、駆動ローラ１４ａが搬送ボール１３の外面１３ａに接触する点と駆動ローラ１４ｂが搬送ボール１３の外面１３ａに接触する点を結ぶ線と、駆動ローラ１４ａが搬送ボール１３の外面１３ａに接触する点と駆動ローラ１４ｃが搬送ボール１３の外面１３ａに接触する点を結ぶ線と、の間の頂角αは、６０°未満に設計されている。言い換えると、搬送ボール１３の下方に配置した２つの駆動ローラ１４ｂ、１４ｃは、３つの駆動ローラの接触点を結ぶ二等辺三角形（２つの駆動ローラ１４ｂ、１４ｃの接触点における底角が等しい）の頂角αが６０°未満となる位置に配置されている。

また、３つの駆動ローラ１４ａ、１４ｂ、１４ｃは、それぞれ、その回転軸（モータの回転軸）が、搬送ボール１３に対する接触点における接線と平行に延びる姿勢で配置される。つまり、駆動ローラ１４ａの回転軸は紙幣Ｐの搬送方向と直交する方向に延び、２つの駆動ローラ１４ｂ、１４ｃの回転軸は、それぞれ、その配置角度に応じて斜めに延びている。

以下、上述した姿勢補正装置１０の動作について図４および図６を参照して説明する。
紙幣Ｐを搬送路７に沿って矢印Ｔ方向に真っ直ぐ搬送する場合、姿勢補正装置１０の制御部（図示せず）は、２つの駆動ローラ１４ｂ、１４ｃを同じ接線速度で回転させる。この際、制御部は、搬送面に沿って搬送方向Ｔに回転する搬送ボール１３の外面１３ａの接線速度が紙幣Ｐの搬送速度Ｖと一致する速度で搬送ボール１３を回転させるように、２つの駆動ローラ１４ｂ、１４ｃを速度Ｖより速い接線速度で回転させる。また、このとき、制御部は、駆動ローラ１４ａを接線速度Ｖで回転させることは言うまでもない。

これにより、搬送ボール１３が搬送路７に沿って真っ直ぐ回転し、紙幣Ｐに搬送路７に沿った真っ直ぐな方向（矢印Ｔ方向）の搬送力を与える。このとき、搬送ボール１３は、図４に示すように、その回転軸Ｏが搬送方向Ｔと直交し且つ水平方向に延びる向きで回転する。なお、この際、搬送路７の上方に配置した駆動ローラ１４ａを接線速度Ｖで積極的に回転させることで、搬送ボール１３の回転速度および回転方向を安定させることができる。

一方、紙幣Ｐの向きを例えば搬送方向Ｔに向かって左方向に指向させる場合、制御部は、図示右側の駆動ローラ１４ｃの回転速度が図示左側の駆動ローラ１４ｂの回転速度より速くなるように２つの駆動ローラ１４ｂ、１４ｃの回転速度を変化させる。この際、制御部は、頂部の駆動ローラ１４ａが接触する搬送ボール１３の外面１３ａの部位における搬送方向Ｔに沿った速度成分が紙幣Ｐの搬送速度Ｖと一致するように、２つの駆動ローラ１４ｂ、１４ｃの回転速度を制御する。

これにより、搬送ボール１３の回転軸Ｏ’が図６に示す方向に傾斜し、駆動ローラ１４ａと搬送ボール１３の外面１３ａとの間の搬送路７を介して搬送される紙幣Ｐが図示左方向に指向される。なお、この際、搬送ボール１３の頂部における外面１３ａの搬送方向Ｔに沿った速度成分が紙幣Ｐの搬送速度と同じ速度に制御されるため、紙幣Ｐの搬送方向が変化しても連続して搬送される紙幣間のギャップが変化することはない。

以上のように、本実施形態によると、２つの駆動ローラ１４ｂ、１４ｃで搬送ボール１３の重量の大部分を支える構造を採用したため、搬送ボール１３の回転方向を安定して変化させることができ、搬送ボール１３をその場で安定して回転させることができる。これにより、紙幣Ｐを所望する方向に安定して指向させることができる。

また、本実施形態では、３つの駆動ローラ１４ａ、１４ｂ、１４ｃが搬送ボール１３の外面１３ａに接触する点を結ぶ二等辺三角形の頂角を６０°未満に設定したため、左右２つの駆動ローラ１４ｂ、１４ｃを互いに近付けて配置でき、比較的小さな速度差を与えることにより搬送ボール１３の向きを瞬時に変えることができるようになる。つまり、紙幣Ｐの向きを変えるときに、２つの駆動ローラ１４ｂ、１４ｃ間の速度差を比較的小さくでき、駆動ローラ１４ｂ、１４ｃの加減速に要する時間も短縮でき、紙幣Ｐの高速搬送に対応できる。

特に、本実施形態のように、紙幣Ｐを搬送して処理する紙幣処理機１においては、紙幣Ｐの向きを補正する際、補正角度θはそれ程大きな角度ではないため、上述した駆動ローラのレイアウトがより有効となる。

以上述べた実施形態の姿勢補正装置によれば、搬送ボール１３の中心を通る搬送方向Ｔと直交する面が外面１３ａと交差する位置に３つの駆動ローラ１４ａ、１４ｂ、１４ｃを設けたため、搬送ボール１３を安定して所望する方向に回転させることができ、紙幣Ｐを所望する方向に安定して指向させることができる。

上述した実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

例えば、上述した実施形態では、２つの駆動ローラ１４ｂ、１４ｃを搬送ボール１３の真下に配置した場合について説明したが、搬送方向に沿った前後に２つの支えコロ１７、１８を設けたため、これら２つの駆動ローラ１４ｂ、１４ｃは、必ずしも搬送ボール１３の真下に設ける必要はなく前後に僅かにずれて配置しても良い。

１…紙幣処理機、７…搬送路、１０…姿勢補正装置、１３…搬送ボール、１３ａ…外面、１４ａ、１４ｂ、１４ｃ…駆動ローラ、１７、１８…支えコロ、Ｐ…紙幣。

Claims

紙葉類の搬送面の下方に配置され該搬送面に沿って回転する外面を有する球体と、
上記搬送面の上方に配置され該搬送面を挟んで上記球体の外面に押圧され紙葉類の搬送方向に回転する転動体と、
上記球体の下方に配置され該球体を支えるとともに上記外面に接触して回転することで該球体を所望する方向に回転させる駆動機構と、
上記搬送方向に沿って上記球体の前方および後方に配置され該球体の外面に当接して該球体を支える２つの支え部と、
を有する姿勢補正装置。
上記転動体は、紙葉類の搬送速度と同じ接線速度で回転する第１駆動ローラである、請求項１の姿勢補正装置。
上記駆動機構は、上記球体の中心を通る上記搬送方向と直交する面が上記外面と交差する位置で該外面に接触して回転する第２および第３駆動ローラを含む、請求項２の姿勢補正装置。
上記２つの支え部は、上記球体の中心を通る上記搬送方向と平行な線が上記外面と交差する位置で該外面に当接する第１および第２コロを含む、請求項１乃至請求項３のいずれか１項の姿勢補正装置。
上記第２および第３駆動ローラは、上記第２駆動ローラが上記球体の外面に接触する点と上記第１駆動ローラが上記球体の外面に接触する点を結ぶ線と、上記第３駆動ローラが上記球体の外面に接触する点と上記第１駆動ローラが接触する点を結ぶ線と、の間の角度αが６０°未満となる位置に配置されている、請求項３又は請求項４の姿勢補正装置。