JP2014058251A

JP2014058251A - Electric caster

Info

Publication number: JP2014058251A
Application number: JP2012204709A
Authority: JP
Inventors: Takahiro Nagai; 貴寛永井; Yoshihiro Kaneko; 義弘金子; Toshiaki Isomura; 俊章磯村; Minoru Hasebe; 実長谷部; Hayato Kitazume; 隼人北爪
Original assignee: Mitsuba Corp
Current assignee: Mitsuba Corp
Priority date: 2012-09-18
Filing date: 2012-09-18
Publication date: 2014-04-03
Anticipated expiration: 2032-09-18
Also published as: JP6077808B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric caster capable of preventing operation failures of a power supply part and an encoder.SOLUTION: An electric caster includes: a steering shaft 3; tires 45, each of which is provided at the one end side of the steering shaft 3; a brushless motor 43 for driving the tires 45; a positive electrode side power supply part 9 and a negative electrode side power supply part 10 for supplying electric power to the brushless motor 43; a rotary encoder 27 which is provided at the other end side of the steering shaft 3 and is used for detecting a rotation angle of the steering shaft 3; a cover 28 which covers the positive electrode side power supply part 9, the negative electrode side power supply part 10, and the rotary encoder 27 from the outer side; and an O ring 31 which is provided between the cover 28 and an attachment plate 2. A positive electrode side groove 23 and a negative electrode side groove 24 for arranging a positive electrode side supply line 20a and a negative electrode side supply line 20b are formed on an outer peripheral surface of the steering shaft 3. The positive electrode side groove 23 and the negative electrode side groove 24 function as vent holes which allow an internal space K1 enclosed by the attachment plate 2 and the cover 28 to communicate with the exterior.

Description

この発明は、例えば、搬送車や車いすに取り付け、これら搬送車や車いすを自走可能とする電動キャスタに関するものである。 The present invention relates to an electric caster that is attached to, for example, a transport vehicle or a wheelchair, and that allows the transport vehicle or the wheelchair to run on its own.

従来から、この種の電動キャスタとして、差動式キャスタが知られている。差動式キャスタは、シャーシとなる取付板に、鉛直方向が回転中心となるように回転可能に支持された主軸と、主軸の下端において主軸の軸方向に直交する方向（水平方向）に沿って設けられた副軸と、副軸の軸方向両端側で、副軸に回転可能に支持された一対の駆動輪とを備えている。 Conventionally, a differential caster is known as this type of electric caster. The differential caster is a main plate that is rotatably supported on a mounting plate serving as a chassis so that the vertical direction is the center of rotation, and a direction (horizontal direction) perpendicular to the axial direction of the main shaft at the lower end of the main shaft. The auxiliary shaft is provided, and a pair of drive wheels rotatably supported by the auxiliary shaft at both axial ends of the auxiliary shaft.

また、一対の駆動輪には、それぞれ電動モータが内蔵されており、各駆動輪が独立して駆動するようになっている。さらに、主軸の上端側には、主軸の回転角度を検出するためのエンコーダや、外部電源の電力を電動モータに供給するための給電部が設けられている。給電部としては、固定側から回転側に電力を供給する所謂ロータリコネクタ等が用いられる（例えば、特許文献１参照）。 Each of the pair of drive wheels incorporates an electric motor, and each drive wheel is driven independently. Furthermore, an encoder for detecting the rotation angle of the main shaft and a power supply unit for supplying electric power from an external power source to the electric motor are provided on the upper end side of the main shaft. A so-called rotary connector or the like that supplies power from the fixed side to the rotating side is used as the power feeding unit (see, for example, Patent Document 1).

特開２００８−２１３５７０号公報JP 2008-213570 A

ところで、差動式キャスタが取り付けられた自走可能な搬送車や車いすは、走行する場所や保管場所によって水等が飛散したり、塵埃等が付着したりすることが考えられる。しかしながら、上述の従来技術にあっては、給電部やエンコーダの防水防塵対策が何ら講じられておらず、給電部やエンコーダが動作不良を起こす虞があるという課題がある。 By the way, it is conceivable that a self-propelled transport vehicle or wheelchair to which a differential caster is attached may have water scattered or dust or the like depending on a traveling place or a storage place. However, in the above-described conventional technology, no measures for waterproofing and dustproofing of the power feeding unit and the encoder are taken, and there is a problem that the power feeding unit and the encoder may malfunction.

そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、給電部やエンコーダの動作不良を防止できる電動キャスタを提供するものである。 Therefore, the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and provides an electric caster that can prevent malfunction of a power feeding unit and an encoder.

上記の課題を解決するために、本発明に係る電動キャスタは、取付板に回転可能に支持される操舵軸と、前記操舵軸の前記取付板よりも一端側に設けられる駆動輪と、前記操舵軸の前記取付板よりも一端側に設けられ、前記駆動輪を駆動するための電動モータと、前記操舵軸の前記取付板よりも他端側に設けられ、前記電動モータに電力を供給するための給電部と、前記操舵軸の前記取付板よりも他端側に設けられ、前記操舵軸の回転角度を検出するためのエンコーダと、前記操舵軸の前記取付板よりも他端側に設けられ、前記給電部、及び前記エンコーダを外側から覆うカバーと、前記カバーと前記取付板との間に設けられ、これらカバーと取付板との間のシール性を確保するためのシール部材とを備え、前記操舵軸の外周面に、前記給電部と前記電動モータとを電気的に接続するリード線を配索するための配索溝を形成し、この配索溝を、前記取付板、及び前記カバーにより囲まれた空間と外部とを連通させる通気口として機能させたことを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, an electric caster according to the present invention includes a steering shaft that is rotatably supported by a mounting plate, a drive wheel provided on one end side of the steering shaft from the mounting plate, and the steering wheel. An electric motor provided on one end side of the mounting plate of the shaft for driving the driving wheel, and provided on the other end side of the mounting plate of the steering shaft for supplying electric power to the electric motor Provided on the other end side from the mounting plate of the steering shaft, provided on the other end side from the mounting plate of the steering shaft, and an encoder for detecting a rotation angle of the steering shaft. A cover for covering the power feeding unit and the encoder from the outside, a seal member provided between the cover and the mounting plate, and a sealing member for ensuring a sealing property between the cover and the mounting plate, On the outer peripheral surface of the steering shaft, the power supply And a wiring groove for wiring a lead wire for electrically connecting the electric motor and the electric motor, and the wiring groove communicates with the space surrounded by the mounting plate and the cover and the outside. It is characterized by functioning as a vent.

本発明によれば、取付板とカバーとにより、給電部やエンコーダへの水の飛散を防止できると共に、塵埃の侵入を防止できる。また、取付板とカバーとの間にシール部材を設けることにより、取付板とカバーとにより囲まれた内部空間の密閉性を高めることができる。ここで、密閉性が高まることにより内部空間が結露し、この結果、給電部やエンコーダに水分が付着する虞がある。しかしながら、操舵軸の外周面に形成された配索溝を、内部空間と外部とを連通させる通気口として機能させるので、内部空間の結露を防止でき、給電部やエンコーダに水分が付着してしまうことを確実に防止できる。このため、給電部やエンコーダの動作不良を確実に防止できる。 According to the present invention, the mounting plate and the cover can prevent water from being scattered to the power supply unit and the encoder, and can prevent dust from entering. In addition, by providing a seal member between the mounting plate and the cover, the airtightness of the internal space surrounded by the mounting plate and the cover can be improved. Here, the internal space is condensed due to the increased sealing performance, and as a result, moisture may adhere to the power feeding unit and the encoder. However, since the routing groove formed on the outer peripheral surface of the steering shaft functions as a vent for communicating the internal space and the outside, dew condensation in the internal space can be prevented, and moisture adheres to the power supply unit and the encoder. Can be surely prevented. For this reason, it is possible to reliably prevent malfunctions of the power feeding unit and the encoder.

本発明の実施形態における差動式キャスタの正面図である。It is a front view of the differential type caster in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における差動式キャスタの縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of the differential type caster in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における第１駆動輪ユニットの斜視図である。It is a perspective view of the 1st drive wheel unit in the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における第２駆動輪ユニットの斜視図である。It is a perspective view of the 2nd drive wheel unit in the embodiment of the present invention.

（差動式キャスタ）
次に、この発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、差動式キャスタの正面図、図２は、差動式キャスタの縦断面図である。
図１、図２に示すように、差動式キャスタ１は、電動車いすや搬送車として用いられる不図示の車体に取り付けられる取付板２を備えている。取付板２は、略円板状に形成されたものであって、径方向中央に、操舵軸（主軸）３を回転自在に支持するための２つの軸受４ａ，４ｂが設けられている。操舵軸３は、軸方向が重力方向、つまり上下方向に沿うように配置されている。尚、以下の説明において、重力方向上方を単に上方向、重力方向下方を単に下方向などと称して説明する。 (Differential caster)
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a front view of a differential caster, and FIG. 2 is a longitudinal sectional view of the differential caster.
As shown in FIGS. 1 and 2, the differential caster 1 includes a mounting plate 2 attached to a vehicle body (not shown) used as an electric wheelchair or a transport vehicle. The mounting plate 2 is formed in a substantially disk shape, and two bearings 4a and 4b for rotatably supporting the steering shaft (main shaft) 3 are provided at the center in the radial direction. The steering shaft 3 is arranged so that the axial direction is along the gravity direction, that is, the vertical direction. In the following description, the upper direction in the gravity direction is simply referred to as the upward direction, and the lower direction in the gravity direction is simply referred to as the downward direction.

操舵軸３は、軸受４ａ，４ｂに回転自在に支持されている軸本体３ａと、軸本体３ａの上部に段差により一体的に縮径形成された縮径部３ｂと、軸本体３ａの下部に一体成形され、断面略矩形状に形成された矩形軸部３ｃとにより構成されている。
軸本体３ａの軸受４ａ，４ｂの下側に対応する部位には、フランジ部５が形成されている。また、軸本体３ａの軸受４ａ，４ｂの下側に対応する部位には、止め輪６が取り付けられている。そして、これらフランジ部５と止め輪６とにより、軸受４ａ，４ｂを挟んだ状態になっており、操舵軸３の軸方向への移動が規制される。 The steering shaft 3 includes a shaft body 3a that is rotatably supported by the bearings 4a and 4b, a reduced diameter portion 3b that is integrally formed with a reduced diameter at the top of the shaft body 3a, and a lower portion of the shaft body 3a. The rectangular shaft portion 3c is integrally formed and has a substantially rectangular cross section.
A flange portion 5 is formed at a portion corresponding to the lower side of the bearings 4a and 4b of the shaft body 3a. A retaining ring 6 is attached to a portion corresponding to the lower side of the bearings 4a and 4b of the shaft body 3a. The flange portion 5 and the retaining ring 6 sandwich the bearings 4a and 4b, and the movement of the steering shaft 3 in the axial direction is restricted.

（スリップリング機構）
縮径部３ｂには、スリップリング機構８が設けられている。スリップリング機構８は、正極側給電部９と、この正極側給電部９の下側に、正極側給電部９と重なるように配置された負極側給電部１０とを備えている。 (Slip ring mechanism)
A slip ring mechanism 8 is provided in the reduced diameter portion 3b. The slip ring mechanism 8 includes a positive electrode side power supply unit 9 and a negative electrode side power supply unit 10 disposed below the positive electrode side power supply unit 9 so as to overlap the positive electrode side power supply unit 9.

正極側給電部９は、縮径部３ｂに外嵌固定された正極側回転端子１１を有している。正極側回転端子１１は、略円柱状に形成された樹脂製のインシュレータリング１１ａの外周面に、帯状に形成された金属製の電極部１１ｂが貼付されたものである。正極側回転端子１１の下部に対応する位置には、略円環状に形成された樹脂製の正極側ホルダステー１２が設けられている。この正極側ホルダステー１２は、径方向中央の開口部１２ａに正極側回転端子１１を挿通した状態で配置されている。そして、後述の負極側ホルダステー１７と共に、取付板２から立ち上がり形成された台座１３に固定されている。 The positive electrode side power supply unit 9 includes a positive electrode side rotation terminal 11 that is externally fixed to the reduced diameter portion 3b. The positive-side rotating terminal 11 is formed by attaching a metal electrode portion 11b formed in a strip shape to the outer peripheral surface of a resin insulator ring 11a formed in a substantially cylindrical shape. At a position corresponding to the lower portion of the positive electrode side rotation terminal 11, a resin-made positive electrode side holder stay 12 formed in a substantially annular shape is provided. The positive electrode side holder stay 12 is arranged in a state where the positive electrode side rotation terminal 11 is inserted through the opening 12a in the radial center. And it is being fixed to the base 13 raised from the attachment plate 2 with the below-mentioned negative electrode side holder stay 17.

正極側ホルダステー１２には、真鋳等で形成された４つの正極側ブラシホルダ１４が周方向に等間隔で設けられている。これら正極側ブラシホルダ１４には、それぞれ正極側ブラシ１５が正極側回転端子１１側に向かって出没自在に収納されている。また、正極側ブラシ１５は、不図示のコイルスプリングによって、正極側回転端子１１に向かって付勢されている。これにより、正極側回転端子１１の電極部１１ｂに、正極側ブラシ１５の先端が常時摺接した状態になる。 The positive electrode side holder stay 12 is provided with four positive electrode side brush holders 14 formed by true casting or the like at equal intervals in the circumferential direction. In each of these positive electrode side brush holders 14, a positive electrode side brush 15 is accommodated so as to be able to protrude and retract toward the positive electrode side rotation terminal 11 side. Further, the positive brush 15 is biased toward the positive rotary terminal 11 by a coil spring (not shown). As a result, the tip of the positive brush 15 is always in sliding contact with the electrode portion 11 b of the positive rotary terminal 11.

一方、負極側給電部１０も正極側給電部９と同様に構成されており、正極側給電部９とは上下反転した状態で配置されている。より具体的には、負極側給電部１０は、縮径部３ｂの正極側回転端子１１が配置されている箇所よりも下方に外嵌固定された負極側回転端子１６を有している。この負極側回転端子１６は、インシュレータリング１６ａと、電極部１６ｂとにより構成されている。
負極側回転端子１６の上部に対応する位置に、負極側ホルダステー１７が設けられている。この負極側ホルダステー１７は、正極側ホルダステー１２の下面に重なった状態で配置されており、正極側ホルダステー１２と共に、取付板２の台座１３に固定されている。 On the other hand, the negative electrode side power supply unit 10 is configured in the same manner as the positive electrode side power supply unit 9, and is arranged in an upside down state with respect to the positive electrode side power supply unit 9. More specifically, the negative electrode side power supply unit 10 includes a negative electrode side rotation terminal 16 that is externally fitted and fixed below a position where the positive electrode side rotation terminal 11 of the reduced diameter portion 3b is disposed. This negative electrode side rotation terminal 16 is comprised by the insulator ring 16a and the electrode part 16b.
A negative electrode side holder stay 17 is provided at a position corresponding to the upper part of the negative electrode side rotating terminal 16. The negative electrode side holder stay 17 is disposed so as to overlap the lower surface of the positive electrode side holder stay 12, and is fixed to the base 13 of the mounting plate 2 together with the positive electrode side holder stay 12.

負極側ホルダステー１７には、４つの負極側ブラシホルダ１８が周方向に等間隔で設けられている。これら負極側ブラシホルダ１８には、それぞれ負極側ブラシ１９が負極側回転端子１６側に向かって出没自在に収納されている。また、負極側ブラシ１９は、不図示のコイルスプリングによって、負極側回転端子１６に向かって付勢されている。これにより、負極側回転端子１６の電極部１６ｂに、負極側ブラシ１９の先端が常時摺接した状態になる。 The negative electrode side holder stay 17 is provided with four negative electrode side brush holders 18 at equal intervals in the circumferential direction. In each of these negative electrode side brush holders 18, a negative electrode side brush 19 is accommodated so as to freely protrude and retract toward the negative electrode side rotation terminal 16 side. The negative brush 19 is urged toward the negative rotation terminal 16 by a coil spring (not shown). As a result, the tip of the negative electrode brush 19 is always in sliding contact with the electrode portion 16 b of the negative electrode side rotation terminal 16.

ここで、正極側ブラシ１５、及び負極側ブラシ１９は、それぞれ４つずつ設けられており、各々周方向に等間隔に配置されているので、正極側回転端子１１や負極側回転端子１６に偏った荷重がかかってしまうことを防止できる。これにより、操舵軸３の回転負荷を極力低減することができる。
また、正極側ブラシ１５の基端、及び負極側ブラシ１９の基端には、それぞれ不図示のピグテールが接続されている。これらピグテールは、外部電源に電気的に接続されており、正極側ブラシ１５、及び負極側ブラシ１９を介して、正極側回転端子１１、及び負極側回転端子１６に電流が供給されるようになっている。 Here, four each of the positive electrode side brush 15 and the negative electrode side brush 19 are provided, and are arranged at equal intervals in the circumferential direction, so that they are biased toward the positive electrode side rotating terminal 11 and the negative electrode side rotating terminal 16. It is possible to prevent a heavy load from being applied. Thereby, the rotational load of the steering shaft 3 can be reduced as much as possible.
Further, pigtails (not shown) are connected to the base end of the positive electrode side brush 15 and the base end of the negative electrode side brush 19, respectively. These pigtails are electrically connected to an external power source, and current is supplied to the positive electrode side rotation terminal 11 and the negative electrode side rotation terminal 16 via the positive electrode side brush 15 and the negative electrode side brush 19. ing.

一方、正極側回転端子１１の電極部１１ｂには、正極側供給線２０ａの一端が接続されている一方、負極側回転端子１６の電極部１６ｂには、負極側供給線２０ｂの一端が接続されている。そして、正極側回転端子１１のインシュレータリング１１ａには、正極側供給線２０ａを挿通可能な挿通孔２１が形成されている。 On the other hand, one end of the positive supply line 20a is connected to the electrode part 11b of the positive rotation terminal 11, while one end of the negative supply line 20b is connected to the electrode part 16b of the negative rotation terminal 16. ing. An insertion hole 21 through which the positive electrode side supply line 20a can be inserted is formed in the insulator ring 11a of the positive electrode side rotating terminal 11.

また、負極側回転端子１６のインシュレータリング１６ａには、正極側回転端子１１のインシュレータリング１１ａに形成されている挿通孔２１に対応する箇所に、正極側供給線２０ａを挿通可能な挿通孔２２が形成されている。
そして、正極側供給線２０ａの他端は、正極側回転端子１１のインシュレータリング１１ａの挿通孔２１、及び負極側回転端子１６のインシュレータリング１６ａの挿通孔２２ａを通って下方に引き出されている。 Further, the insulator ring 16a of the negative electrode side rotation terminal 16 has an insertion hole 22 through which the positive electrode side supply line 20a can be inserted at a position corresponding to the insertion hole 21 formed in the insulator ring 11a of the positive electrode side rotation terminal 11. Is formed.
The other end of the positive supply line 20 a is drawn downward through the insertion hole 21 of the insulator ring 11 a of the positive rotation terminal 11 and the insertion hole 22 a of the insulator ring 16 a of the negative rotation terminal 16.

また、操舵軸３の外周面には、負極側回転端子１６のインシュレータリング１６ａの挿通孔２２ａに対応する位置に、軸方向に沿って正極側溝２３が形成されており、ここに正極側供給線２０ａが配索されている。正極側溝２３の上部は、上方に向かって漸次溝深さが深くなるように形成されている。すなわち、正極側溝２３の上部の底面には、傾斜部２３ａが形成されている。これにより、正極側供給線２０ａに、過剰な曲げ応力がかからないようになっている。 Further, a positive side groove 23 is formed along the axial direction on the outer peripheral surface of the steering shaft 3 at a position corresponding to the insertion hole 22a of the insulator ring 16a of the negative side rotation terminal 16, and a positive side supply line is provided here. 20a is routed. The upper part of the positive electrode side groove 23 is formed so that the groove depth gradually becomes deeper upward. That is, an inclined portion 23 a is formed on the bottom surface of the upper portion of the positive electrode side groove 23. As a result, excessive bending stress is not applied to the positive electrode side supply line 20a.

さらに、操舵軸３の外周面には、正極側溝２３とは軸中心を挟んで反対側に、負極側溝２４が形成されている。この負極側溝２４には、負極側供給線２０ｂが配索されている。負極側溝２４の上部も、上方に向かって漸次溝深さが深くなるように形成されており、その底面に傾斜部２４ａが形成されている。これにより、負極側供給線２０ｂに、過剰な曲げ応力がかからないようになっている。 Further, a negative electrode side groove 24 is formed on the outer peripheral surface of the steering shaft 3 on the opposite side of the positive electrode side groove 23 with respect to the shaft center. A negative electrode side supply line 20 b is routed in the negative electrode side groove 24. The upper portion of the negative electrode side groove 24 is also formed so that the groove depth gradually becomes deeper upward, and an inclined portion 24a is formed on the bottom surface thereof. As a result, excessive bending stress is not applied to the negative electrode side supply line 20b.

ここで、正極側溝２３の傾斜部２３ａにおける溝深さは、負極側溝２４の傾斜部２４ａにおける溝深さよりも深く設定されている。これは、正極側供給線２０ａが、各インシュレータリング１１ａ，１６ａの挿通孔２１，２２を通って下方に向かって引き出されているので、負極側回転端子１６の下端において、負極側供給線２０ｂよりも径方向内側に位置しているからである。 Here, the groove depth in the inclined portion 23 a of the positive electrode side groove 23 is set deeper than the groove depth in the inclined portion 24 a of the negative electrode side groove 24. This is because the positive-side supply line 20a is drawn downward through the insertion holes 21 and 22 of the insulator rings 11a and 16a, so that the negative-side supply line 20b has a lower end at the lower end of the negative-side rotation terminal 16. This is because is also located radially inside.

また、操舵軸３の縮径部３ｂの先端は、この縮径部３ｂよりも段差により縮径形成されており、ここにセンサマグネット２５が取り付けられている。センサマグネット２５は、操舵軸３の回転角度を検出するためのロータリエンコーダ２７の一方を構成するものである。 The tip of the diameter-reduced portion 3b of the steering shaft 3 is formed to have a diameter reduced by a step from the diameter-reduced portion 3b, and a sensor magnet 25 is attached thereto. The sensor magnet 25 constitutes one of the rotary encoders 27 for detecting the rotation angle of the steering shaft 3.

そして、センサマグネット２５、スリップリング機構８を覆うように有底筒状のカバー２８が設けられており、このカバー２８の底面２８ａの内側に、ロータリエンコーダ２７の他方を構成するセンサ基板２６が設けられている。センサ基板２６は、ホール素子等の磁気検出素子により構成されており、センサマグネット２５から発生する磁界の変化を操舵軸３の位置情報として検出する。そして、所定の波形の信号を、不図示の外部制御機器に出力するようになっている。この不図示の外部制御機器は、センサ基板２６からの出力信号に基づいて、操舵軸３の回転角度を検出する。 A bottomed cylindrical cover 28 is provided so as to cover the sensor magnet 25 and the slip ring mechanism 8, and a sensor substrate 26 constituting the other of the rotary encoder 27 is provided inside the bottom surface 28 a of the cover 28. It has been. The sensor substrate 26 is configured by a magnetic detection element such as a Hall element, and detects a change in the magnetic field generated from the sensor magnet 25 as position information of the steering shaft 3. A signal having a predetermined waveform is output to an external control device (not shown). This external control device (not shown) detects the rotation angle of the steering shaft 3 based on the output signal from the sensor board 26.

また、カバー２８の開口部２８ｂには、外フランジ部２９が形成されている。一方、取付板２には、外フランジ部２９に対応する位置に、この外フランジ部２９を受け入れ可能な受入溝３０が形成されている。
この受入溝３０には、全周に亘ってＯリング溝３０ａが形成されており、ここにＯリング３１が装着されている。そして、カバー２８は、このカバー２８の外フランジ部２９がＯリング３１の上から受入溝３０に載置され、ボルト３２によって取付板２に締結固定されている。これにより、取付板２とカバー２８との間の気密性が確保され、外部から取付板２とカバー２８とにより囲まれた内部空間Ｋ１への水や塵埃の侵入を防止できる。 An outer flange portion 29 is formed in the opening 28 b of the cover 28. On the other hand, the mounting plate 2 is formed with a receiving groove 30 that can receive the outer flange portion 29 at a position corresponding to the outer flange portion 29.
The receiving groove 30 is formed with an O-ring groove 30a over the entire circumference, and an O-ring 31 is attached thereto. The cover 28 has an outer flange portion 29 of the cover 28 placed on the receiving groove 30 from above the O-ring 31 and is fastened and fixed to the mounting plate 2 by bolts 32. Thereby, the airtightness between the mounting plate 2 and the cover 28 is ensured, and the entry of water and dust into the internal space K1 surrounded by the mounting plate 2 and the cover 28 from the outside can be prevented.

ここで、操舵軸３の軸本体３ａは、軸受４ａ，４ｂにより回転自在に支持されており、これら軸受４ａ，４ｂと軸本体３ａとの間にも殆ど隙間が形成されないので、内部空間Ｋ１の密閉性が高くなる。しかしながら、軸本体３ａには、正極側溝２３、及び負極側溝２４の２つの溝２３，２４が形成されているので、これら２つの溝２３，２４が内部空間Ｋ１と外部とを連通させる通気口１００として機能し、内部空間Ｋ１の密閉性を抑えることができる。 Here, the shaft body 3a of the steering shaft 3 is rotatably supported by the bearings 4a and 4b, and no gap is formed between the bearings 4a and 4b and the shaft body 3a. Increases sealing performance. However, since the shaft main body 3a is formed with two grooves 23 and 24, a positive electrode side groove 23 and a negative electrode side groove 24, the two grooves 23 and 24 communicate with the outside space K1 and the outside. And the sealing of the internal space K1 can be suppressed.

（駆動輪ユニット）
図３は、第１駆動輪ユニットの斜視図、図４は、第２駆動輪ユニットの斜視図である。
図１〜図４に示すように、操舵軸３の矩形軸部３ｃには、第１駆動輪ユニット４１、及び第２駆動輪ユニット４２の２つの駆動輪ユニット４１，４２が操舵軸３を挟んで線対称となるように対向配置されている。 (Drive wheel unit)
FIG. 3 is a perspective view of the first drive wheel unit, and FIG. 4 is a perspective view of the second drive wheel unit.
As shown in FIGS. 1 to 4, the two drive wheel units 41 and 42 of the first drive wheel unit 41 and the second drive wheel unit 42 sandwich the steering shaft 3 on the rectangular shaft portion 3 c of the steering shaft 3. Are arranged so as to be line symmetrical.

尚、２つの駆動輪ユニット４１，４２は、大半が同一構造になっているので、以下の説明においては、第１駆動輪ユニット４１のみについて説明し、第２駆動輪ユニット４２については、第１駆動輪ユニット４１と同一符号を付して説明を省略する。また、第１駆動輪ユニット４１と第２駆動輪ユニット４２とで構造の異なる箇所については、第２駆動輪ユニット４２側に別途符号を付して説明する。 Since most of the two drive wheel units 41 and 42 have the same structure, in the following description, only the first drive wheel unit 41 will be described, and the second drive wheel unit 42 will be The same reference numerals as those of the drive wheel unit 41 are given and the description thereof is omitted. Further, portions having different structures between the first drive wheel unit 41 and the second drive wheel unit 42 will be described by separately adding symbols to the second drive wheel unit 42 side.

第１駆動輪ユニット４１は、所謂アウターロータ型のブラシレスモータ４３と、このブラシレスモータ４３のロータ４４に設けられたタイヤ４５とを備えたものであって、ブラシレスモータ４３のステータ４６が、ステータホルダ４７を介して操舵軸３の矩形軸部３ｃに取り付けられている。
ステータホルダ４７は、筒部４８と筒部４８の一端に一体成形された断面略Ｌ字状のブラケット部４９とが一体成形されたものである。そして、筒部４８の軸方向が操舵軸３の軸方向に対して直交するように配置され、且つブラケット部４９を操舵軸３側に向けた状態で配置されている。 The first drive wheel unit 41 includes a so-called outer rotor type brushless motor 43 and a tire 45 provided on the rotor 44 of the brushless motor 43. The stator 46 of the brushless motor 43 is a stator holder. It is attached to the rectangular shaft portion 3 c of the steering shaft 3 through 47.
The stator holder 47 is formed by integrally molding a cylindrical portion 48 and a bracket portion 49 having a substantially L-shaped cross section integrally formed at one end of the cylindrical portion 48. The cylinder portion 48 is arranged so that the axial direction thereof is orthogonal to the axial direction of the steering shaft 3, and the bracket portion 49 is arranged with the steering shaft 3 facing the steering shaft 3 side.

ブラケット部４９は、一面４９ａが筒部４８に接するように、他面４９ｂが矩形軸部３ｃの長手方向一端に接するように設けられている。ブラケット部４９の一面４９ａには、長手方向両端側に、一対の雌ネジ部５０が刻設されている。
一方、ブラケット部４９の他面４９ｂには、一対のボルト孔５１が形成されている。これら一対のボルト孔５１の間の間隔は、一面４９ａ側に形成されている一対の雌ネジ部５０の間の間隔と同一に設定されている。また、ブラケット部４９の他面４９ｂには、ほぼ中央に貫通孔５２が形成されている。 The bracket portion 49 is provided so that the other surface 49b is in contact with one end in the longitudinal direction of the rectangular shaft portion 3c so that the one surface 49a is in contact with the cylindrical portion 48. On one surface 49a of the bracket portion 49, a pair of female screw portions 50 are formed on both ends in the longitudinal direction.
On the other hand, a pair of bolt holes 51 are formed in the other surface 49 b of the bracket portion 49. The interval between the pair of bolt holes 51 is set to be the same as the interval between the pair of female screw portions 50 formed on the one surface 49a side. Further, a through hole 52 is formed in the other surface 49b of the bracket portion 49 substantially at the center.

このような構成のもと、第１駆動輪ユニット４１、及び第２駆動輪ユニット４２の各々ブラケット部４９を、それぞれの一面４９ａ同士を対向させるように、且つそれぞれの他面４９ｂ同士を対向させるように配置すると、一方のブラケット部４９の一面４９ａに形成されている一対の雌ネジ部５０と、他方のブラケット部４９の他面４９ｂに形成されている一対のボルト孔５１とが重なり合う。また、２つのブラケット部４９の他面４９ｂに形成されている各々貫通孔５２が同軸上に位置する。 With such a configuration, the bracket portions 49 of the first drive wheel unit 41 and the second drive wheel unit 42 are made to face each other face 49a and face each other face 49b. If it arrange | positions in this way, a pair of internal thread part 50 currently formed in one surface 49a of one bracket part 49 and a pair of bolt hole 51 formed in the other surface 49b of the other bracket part 49 will overlap. Moreover, each through-hole 52 formed in the other surface 49b of the two bracket parts 49 is located on the same axis.

この状態で、一対のボルト孔５１にそれぞれボルト３３（図１参照）を挿通し、これらボルト３３を一対の雌ネジ部５０に螺入することにより、２つのブラケット部４９がボルト３３によって締結固定され、一体化される。そして、２つのブラケット部４９により、断面矩形状の開口部が形成され、ここに矩形軸部３ｃが挿入されるようになっている。
開口部のうち、対向する他面４９ｂ同士の間隔は、矩形軸部３ｃの長手方向の幅よりもやや大きい程度に設定されている。すなわち、開口部に矩形軸部３ｃを挿入した状態において、一体化された各ブラケット部４９は、各々他面４９ｂが矩形軸部３ｃの長手方向両端に接するように配置される。 In this state, the bolts 33 (see FIG. 1) are inserted into the pair of bolt holes 51, and these bolts 33 are screwed into the pair of female screw portions 50, whereby the two bracket portions 49 are fastened and fixed by the bolts 33. And integrated. The two bracket portions 49 form an opening having a rectangular cross section, and the rectangular shaft portion 3c is inserted therein.
Among the openings, the interval between the opposing other surfaces 49b is set to be slightly larger than the width in the longitudinal direction of the rectangular shaft portion 3c. That is, in a state where the rectangular shaft portion 3c is inserted into the opening, the integrated bracket portions 49 are arranged such that the other surfaces 49b are in contact with both ends in the longitudinal direction of the rectangular shaft portion 3c.

ここで、矩形軸部３ｃには、ブラケット部４９の他面４９ｂに形成されている貫通孔５２に対応する位置に、軸側貫通孔５３が形成されている。そして、ブラケット部４９の貫通孔５２、及び軸側貫通孔５３に支持ピン５４が通されている。これにより、矩形軸部３ｃに、ブラケット部４９が支持ピン５４を中心にして回動可能に取り付けられる。 Here, the shaft-side through hole 53 is formed in the rectangular shaft portion 3 c at a position corresponding to the through hole 52 formed in the other surface 49 b of the bracket portion 49. A support pin 54 is passed through the through hole 52 and the shaft side through hole 53 of the bracket portion 49. Accordingly, the bracket portion 49 is attached to the rectangular shaft portion 3c so as to be rotatable about the support pin 54.

ブラケット部４９の一面４９ａに一体成形されている筒部４８には、ブラケット部４９とは反対側端の周縁に、外フランジ部５５が一体成形されている。この外フランジ部５５の先端面５５ａに、ステータ４６が不図示のボルトによって締結固定されている。ステータ４６は、略円環状に形成されたステータコア５６と、このステータコア５６の外周面から放射状に突設された複数のティース５７とが一体成形されたものである。 An outer flange portion 55 is integrally formed on the periphery of the end opposite to the bracket portion 49 in the cylindrical portion 48 that is integrally formed on the one surface 49 a of the bracket portion 49. A stator 46 is fastened and fixed to the front end surface 55a of the outer flange portion 55 by a bolt (not shown). The stator 46 is formed by integrally molding a stator core 56 formed in a substantially annular shape and a plurality of teeth 57 projecting radially from the outer peripheral surface of the stator core 56.

そして、ステータコア５６が、外フランジ部５５に締結固定されている。一方、ティース５７にはインシュレータ５８が装着されており、このインシュレータ５８の上からコイル５９が巻装されている。このコイル５９は、ステータ４６の操舵軸３側に配置されている給電部７０を介し、後述の駆動制御基板６９に接続されている。 The stator core 56 is fastened and fixed to the outer flange portion 55. On the other hand, an insulator 58 is attached to the teeth 57, and a coil 59 is wound from above the insulator 58. The coil 59 is connected to a drive control board 69 described later via a power feeding unit 70 disposed on the steering shaft 3 side of the stator 46.

外フランジ部５５の先端面５５ａとは反対側の段差面５５ｂには、基板ホルダ７８が取付けられている。基板ホルダ７８は、筒部４８の外周を取り囲むように略円板状に形成されたベース部６６を有している。ベース部６６には、ブラケット部４９の一面４９ａにおける下側の一辺と、ブラケット部４９の他面４９ｂとに沿うように延在する平面視略Ｌ字状のＬ字壁部６７ａが立ち上がり形成されている。また、ベース部６６には、Ｌ字壁部６７ａの下方で、且つベース部６６の周縁に沿って延在する円弧壁部６７ｂが立ち上がり形成されている。 A substrate holder 78 is attached to the step surface 55b opposite to the front end surface 55a of the outer flange portion 55. The substrate holder 78 has a base portion 66 formed in a substantially disc shape so as to surround the outer periphery of the cylindrical portion 48. The base portion 66 is formed with an L-shaped wall portion 67a in a substantially L shape in plan view extending so as to extend along one lower side of the one surface 49a of the bracket portion 49 and the other surface 49b of the bracket portion 49. ing. Further, the base portion 66 is formed with an arcuate wall portion 67 b extending below the L-shaped wall portion 67 a and extending along the periphery of the base portion 66.

これらＬ字壁部６７ａと円弧壁部６７ｂとにより囲まれた基板収納部６８に、駆動制御基板６９が収納され、その上から基板収納部６８が樹脂モールドされるようになっている。
ここで、ベース部６６の基板収納部６８を避けた箇所は、空きスペースとなる。この空きスペースは、各駆動輪ユニット４１，４２のステータホルダ４７のブラケット部４９同士を、ボルト３３を用いて締結固定する際の作業スペースとして利用することができる。このため、ブラケット部４９同士の組み付け作業性が向上する。
また、空きスペースは、後述の配線接続スペース８０としても機能する（詳細は後述する）。 The drive control board 69 is stored in the board storage section 68 surrounded by the L-shaped wall section 67a and the arcuate wall section 67b, and the board storage section 68 is resin-molded thereon.
Here, a portion of the base portion 66 avoiding the substrate storage portion 68 is an empty space. This empty space can be used as a work space when the bracket portions 49 of the stator holders 47 of the drive wheel units 41 and 42 are fastened and fixed using the bolts 33. For this reason, the assembling workability between the bracket portions 49 is improved.
The empty space also functions as a wiring connection space 80 described later (details will be described later).

基板ホルダ７８の基板収納部６８に収納された駆動制御基板６９は、基板収納部６８に対応するように、平面視略Ｌ字状に形成されている。すなわち、駆動制御基板６９は、ベース部６６の下部に略水平方向に沿って延在する横基板６９ａと、横基板６９ａの長手方向一端から上下方向に沿って延在する縦基板６９ｂとにより構成されている。 The drive control board 69 housed in the board housing section 68 of the board holder 78 is formed in a substantially L shape in plan view so as to correspond to the board housing section 68. That is, the drive control board 69 is configured by a horizontal board 69a extending along the substantially horizontal direction below the base portion 66, and a vertical board 69b extending along the vertical direction from one longitudinal end of the horizontal board 69a. Has been.

横基板６９ａには、ステータ４６のコイル５９への通電切替制御を行うためのスイッチング素子（ＦＥＴ）７１等が実装されている。一方、第２駆動輪ユニット４２の駆動制御基板６９における縦基板６９ｂには、スイッチング素子等の駆動制御を行うための外部信号を受信するためのアンテナ７２が実装されている。このように、１つの駆動制御基板６９上において、スイッチング素子７１とアンテナ７２とをできる限り離間させて配置することにより、スイッチング素子７１の影響をアンテナ７２が受けにくくなるようにしている。 A switching element (FET) 71 for performing energization switching control to the coil 59 of the stator 46 is mounted on the horizontal substrate 69a. On the other hand, on the vertical board 69b of the drive control board 69 of the second drive wheel unit 42, an antenna 72 for receiving an external signal for performing drive control of a switching element or the like is mounted. In this way, by arranging the switching element 71 and the antenna 72 as far as possible on one drive control board 69, the antenna 72 is less likely to be affected by the switching element 71.

また、駆動制御基板６９には、正極側リード線７３，７３ａ，７３ｂ、及び負極側リード線７４，７４ａ，７４ｂの一端が接続されている。これら正極側リード線７３，７３ａ，７３ｂ、及び負極側リード線７４，７４ａ，７４ｂの他端は、ベース部６６の基板収納部６８を避けた位置に引き出されており、この位置でスリップリング機構８から引き出されている正極側供給線２０ａ、及び負極側供給線２０ｂの他端と電気的に接続されている。すなわち、ベース部６６の基板収納部６８を避けた空きスペースは、配線接続スペース８０としての役割を有している。 The drive control board 69 is connected to one ends of positive lead wires 73, 73a, 73b and negative lead wires 74, 74a, 74b. The other ends of the positive electrode side lead wires 73, 73a, 73b and the negative electrode side lead wires 74, 74a, 74b are pulled out to a position away from the substrate storage portion 68 of the base portion 66, and a slip ring mechanism is provided at this position. 8 is electrically connected to the other end of the positive electrode side supply line 20a and the negative electrode side supply line 20b drawn from the line 8. That is, the empty space that avoids the substrate storage portion 68 of the base portion 66 has a role as the wiring connection space 80.

より具体的には、第１駆動輪ユニット４１の駆動制御基板６９には、横基板６９ａの一部に、第１正極側リード線７３ａ、及び第２正極側リード線７３ｂの２つの正極側リード線７３ａ，７３ｂの一端が接続されている。これら２つの正極側リード線７３ａ，７３ｂのうち、第１正極側リード線７３ａの他端は、配線接続スペース８０まで引き出されている。一方、第２正極側リード線７３ｂの他端は、縦基板６９ｂの上部まで引き出されている。そして、これら第１正極側リード線７３ａの他端、及び第２正極側リード線７３ｂの他端には、それぞれ防水コネクタ７５が接続されている。
第１正極側リード線７３ａの他端には、スリップリング機構８から引き出されている正極側供給線２０ａの他端が防水コネクタ７５を介して接続されている。 More specifically, the drive control board 69 of the first drive wheel unit 41 has two positive-side leads, that is, a first positive-side lead wire 73a and a second positive-side lead wire 73b on a part of the horizontal board 69a. One ends of the lines 73a and 73b are connected. Of these two positive lead wires 73a and 73b, the other end of the first positive lead wire 73a is drawn out to the wiring connection space 80. On the other hand, the other end of the second positive electrode side lead wire 73b is drawn to the upper part of the vertical substrate 69b. A waterproof connector 75 is connected to the other end of the first positive lead wire 73a and the other end of the second positive lead wire 73b.
The other end of the positive electrode side supply line 20 a led out from the slip ring mechanism 8 is connected to the other end of the first positive electrode side lead wire 73 a through a waterproof connector 75.

一方、第２正極側リード線７３ｂの他端には、防水コネクタ７５を介して不図示の渡り線の一端が接続されている。この渡り線の他端は、第２駆動輪ユニット４２の配線接続スペース８０まで引き出されている。
第２駆動輪ユニット４２の駆動制御基板６９には、横基板６９ａの一部に、正極側リード線７３の一端が接続されている。この正極側リード線７３の他端は、配線接続スペース８０まで引き出されている。そして、防水コネクタ７５を介し、第１駆動輪ユニット４１の第２正極側リード線７３ｂから延びる不図示の渡り線に接続されている。 On the other hand, one end of a crossover wire (not shown) is connected to the other end of the second positive electrode side lead wire 73 b through a waterproof connector 75. The other end of the connecting wire is drawn out to the wiring connection space 80 of the second drive wheel unit 42.
One end of the positive lead wire 73 is connected to a part of the horizontal board 69a to the drive control board 69 of the second drive wheel unit 42. The other end of the positive lead wire 73 is drawn out to the wiring connection space 80. And it connects to the unillustrated jumper line extended from the 2nd positive electrode side lead wire 73b of the 1st drive wheel unit 41 via the waterproof connector 75. FIG.

さらに、第２駆動輪ユニット４１の駆動制御基板６９には、横基板６９ａの一部に、第１負極側リード線７４ａ、及び第２負極側リード線７４ｂの２つの負極側リード線７４ａ，７４ｂの一端が接続されている。これら２つの負極側リード線７４ａ，７４ｂのうち、第１負極側リード線７４ａの他端は、配線接続スペース８０まで引き出されている。一方、第２負極側リード線７４ｂの他端は、縦基板６９ｂの上部まで引き出されている。そして、これら第１負極側リード線７４ａの他端、及び第２負極側リード線７４ｂの他端には、それぞれ防水コネクタ７５が接続されている。
第１負極側リード線７４ａの他端には、スリップリング機構８から引き出されている負極側供給線２０ｂの他端が防水コネクタ７５を介して接続されている。 Further, on the drive control board 69 of the second drive wheel unit 41, two negative electrode side lead wires 74a and 74b of a first negative electrode side lead wire 74a and a second negative electrode side lead wire 74b are formed on a part of the horizontal substrate 69a. Are connected at one end. Of these two negative electrode side lead wires 74 a and 74 b, the other end of the first negative electrode side lead wire 74 a is drawn out to the wiring connection space 80. On the other hand, the other end of the second negative electrode side lead wire 74b is drawn to the upper part of the vertical substrate 69b. A waterproof connector 75 is connected to the other end of the first negative electrode side lead wire 74a and the other end of the second negative electrode side lead wire 74b.
The other end of the negative electrode side supply line 20 b drawn from the slip ring mechanism 8 is connected to the other end of the first negative electrode side lead wire 74 a through a waterproof connector 75.

一方、第２負極側リード線７４ｂの他端には、防水コネクタ７５を介して不図示の渡り線の一端が接続されている。この渡り線の他端は、第１駆動輪ユニット４１の配線接続スペース８０まで引き出されている。
第１駆動輪ユニット４１の駆動制御基板６９には、横基板６９ａの一部に、負極側リード線７４の一端が接続されている。この負極側リード線７４の他端は、配線接続スペース８０まで引き出されている。そして、防水コネクタ７５を介し、第２駆動輪ユニット４２の第２負極側リード線７４ｂから延びる不図示の渡り線に接続されている。 On the other hand, one end of a crossover wire (not shown) is connected to the other end of the second negative electrode side lead wire 74 b via a waterproof connector 75. The other end of the connecting wire is drawn out to the wiring connection space 80 of the first drive wheel unit 41.
The drive control board 69 of the first drive wheel unit 41 has one end of the negative lead wire 74 connected to a part of the horizontal board 69a. The other end of the negative lead wire 74 is led out to the wiring connection space 80. And it is connected via a waterproof connector 75 to a jumper (not shown) extending from the second negative lead wire 74 b of the second drive wheel unit 42.

この他に、第１駆動輪ユニット４１の駆動制御基板６９、及び第２駆動輪ユニット４２の駆動制御基板６９には、それぞれ通信用リード線７７の一端が接続されており、これら通信用リード線７７の他端同士が防水コネクタ７５を介して接続されている。通信用リード線７７は、アンテナ７２により送受信された制御信号を第１駆動輪ユニット４１と第２駆動輪ユニット４２との間で相互通信する際に用いられる。
尚、駆動制御基板６９を平面視略Ｌ字状に形成するために、駆動制御基板６９には、ＰＬＣ通信を行うためのＰＬＣ通信用コイルや、防水コネクタ７５の実装スペースが設けられていない。 In addition, one end of a communication lead wire 77 is connected to the drive control board 69 of the first drive wheel unit 41 and the drive control board 69 of the second drive wheel unit 42, respectively. The other ends of 77 are connected via a waterproof connector 75. The communication lead wire 77 is used when the control signals transmitted and received by the antenna 72 are communicated with each other between the first drive wheel unit 41 and the second drive wheel unit 42.
In order to form the drive control board 69 in a substantially L shape in plan view, the drive control board 69 is not provided with a PLC communication coil for performing PLC communication or a mounting space for the waterproof connector 75.

図１、図２に詳示するように、筒部４８の内周面には、軸方向両端にそれぞれ軸受６０ａ，６０ｂが設けられている。これら軸受６０ａ，６０ｂを介してロータ４４の回転軸６１が回転自在に支持されている。回転軸６１は、軸受６０ａ，６０ｂに回転自在に支持されている軸本体６１ａと、この軸本体６１ａからステータ４６側に向かって延出し、軸本体６１ａよりも段差により拡径形成された拡径部６１ｂとにより構成されている。
拡径部６１ｂには、略円筒状に形成されたアタッチメント６２が外嵌固定されている。アタッチメント６２の外径は、ステータ４６のステータコア５６の内径よりもやや小さくなる程度に設定されている。これにより、アタッチメント６２は、ステータ４６と干渉することなく回転する。 As shown in detail in FIGS. 1 and 2, bearings 60 a and 60 b are provided on both ends in the axial direction on the inner peripheral surface of the cylindrical portion 48. The rotary shaft 61 of the rotor 44 is rotatably supported through these bearings 60a and 60b. The rotary shaft 61 has a shaft main body 61a that is rotatably supported by the bearings 60a and 60b, and extends from the shaft main body 61a toward the stator 46. The diameter of the rotary shaft 61 is larger than that of the shaft main body 61a. Part 61b.
An attachment 62 formed in a substantially cylindrical shape is externally fitted and fixed to the enlarged diameter portion 61b. The outer diameter of the attachment 62 is set to be slightly smaller than the inner diameter of the stator core 56 of the stator 46. Thereby, the attachment 62 rotates without interfering with the stator 46.

アタッチメント６２の軸方向外側端の外周縁には、径方向外側に向かって延出する取付フランジ６３が一体成形されている。この取付フランジ６３に、ロータ４４を構成するフライホイール６４が取り付けられている。フライホイール６４は有底筒状に形成されたものであって、底面６４ａが取付フランジ６３に取付られている。
フライホイール６４の周壁６４ｂはステータ４６の外周を覆った状態になっており、その内周面のステータ４６に対応する位置に、複数の永久磁石６５が周方向に磁極が順番となるように設けられている。また、フライホイール６４の外周面にタイヤ４５が設けられている。 A mounting flange 63 extending outward in the radial direction is integrally formed on the outer peripheral edge of the axially outer end of the attachment 62. A flywheel 64 constituting the rotor 44 is attached to the attachment flange 63. The flywheel 64 is formed in a bottomed cylindrical shape, and the bottom surface 64 a is attached to the attachment flange 63.
The peripheral wall 64b of the flywheel 64 covers the outer periphery of the stator 46, and a plurality of permanent magnets 65 are provided at positions corresponding to the stator 46 on the inner peripheral surface so that the magnetic poles are arranged in the circumferential direction. It has been. A tire 45 is provided on the outer peripheral surface of the flywheel 64.

この他に、各駆動輪ユニット４１，４２には、フライホイール６４のタイヤ４５よりも操舵軸３側の全体を覆うカバー７６が設けられている。これにより、カバー７６内部への水や塵埃の侵入が抑制される。 In addition, each of the drive wheel units 41 and 42 is provided with a cover 76 that covers the entire steering shaft 3 side of the flywheel 64 from the tire 45. Thereby, intrusion of water and dust into the cover 76 is suppressed.

このような構成のもと、外部電源からの電流がスリップリング機構８を介して各駆動輪ユニット４１，４２の駆動制御基板６９に供給される。さらに、駆動制御基板６９により電流の供給制御が行われ、この制御された電流がステータ４６上に設けられた給電部７０を介して各コイル５９に供給される。すると、ステータ４６の各ティース５７に磁界が発生し、フライホイール６４に設けられた永久磁石６５との間で磁気的な吸引力や反発力が生じる。これにより、フライホイール６４が回転し、差動式キャスタ１が走行する。 With this configuration, current from an external power source is supplied to the drive control board 69 of each drive wheel unit 41, 42 via the slip ring mechanism 8. Further, current supply control is performed by the drive control board 69, and this controlled current is supplied to each coil 59 via a power feeding unit 70 provided on the stator 46. Then, a magnetic field is generated in each tooth 57 of the stator 46, and a magnetic attractive force or repulsive force is generated between the permanent magnet 65 provided on the flywheel 64. Thereby, the flywheel 64 rotates and the differential caster 1 travels.

尚、差動式キャスタ１の走行方向を変える方法としては、第１駆動輪ユニット４１のタイヤ４５の回転速度と、第２駆動輪ユニット４２のタイヤ４５の回転速度とを変える方法や、第１駆動輪ユニット４１のタイヤ４５と第２駆動輪ユニット４２のタイヤ４５との回転方向を逆方向とする方法がある。 As a method of changing the traveling direction of the differential caster 1, a method of changing the rotation speed of the tire 45 of the first drive wheel unit 41 and the rotation speed of the tire 45 of the second drive wheel unit 42, There is a method in which the rotation directions of the tire 45 of the drive wheel unit 41 and the tire 45 of the second drive wheel unit 42 are reversed.

（効果）
したがって、上述の実施形態によれば、センサマグネット２５、スリップリング機構８を覆うように有底筒状のカバー２８を設け、取付板２にカバー２８をＯリング３１を介して締結固定しているので、外部からカバー２８の内部への水や塵埃の侵入を防止できる。 (effect)
Therefore, according to the above-described embodiment, the bottomed cylindrical cover 28 is provided so as to cover the sensor magnet 25 and the slip ring mechanism 8, and the cover 28 is fastened and fixed to the mounting plate 2 via the O-ring 31. Therefore, it is possible to prevent water and dust from entering the cover 28 from the outside.

これに加え、操舵軸３の軸本体３ａに正極側溝２３、及び負極側溝２４の２つの溝２３，２４を形成し、これら２つの溝２３，２４を内部空間Ｋ１と外部とを連通させる通気口１００として機能させているので、内部空間Ｋ１の密閉性を抑えることができる。このため、内部空間Ｋ１の密閉性が高いことによる内部空間Ｋ１の結露を防止でき、正極側給電部９、及び負極側給電部１０やロータリエンコーダ２７に水分が付着してしまうことを確実に防止できる。このため、正極側給電部９、及び負極側給電部１０やロータリエンコーダ２７の動作不良を確実に防止できる。 In addition, the shaft body 3a of the steering shaft 3 is formed with two grooves 23, 24, a positive electrode side groove 23 and a negative electrode side groove 24, and the two grooves 23, 24 communicate with the internal space K1 and the outside. Since it is functioning as 100, the airtightness of the internal space K1 can be suppressed. For this reason, it is possible to prevent dew condensation in the internal space K1 due to the high hermeticity of the internal space K1, and reliably prevent moisture from adhering to the positive electrode side power supply unit 9, the negative electrode side power supply unit 10, and the rotary encoder 27. it can. For this reason, it is possible to reliably prevent malfunction of the positive electrode side power supply unit 9, the negative electrode side power supply unit 10, and the rotary encoder 27.

尚、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、上述の実施形態では、スリップリング機構８には、正極側ブラシ１５、及び負極側ブラシ１９がそれぞれ４つずつ設けられている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、少なくとも正極側ブラシ１５、及び負極側ブラシ１９がそれぞれ１つずつ設けられていればよい。好ましくは、正極側ブラシ１５、及び負極側ブラシ１９をそれぞれ偶数個設け、操舵軸３を中心に対向配置させることにより、操舵軸３に偏った荷重がかかるのを防止でき、操舵軸３の回転負荷を低減することができる。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications made to the above-described embodiment without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the above-described embodiment, a case has been described in which the slip ring mechanism 8 is provided with four positive side brushes 15 and four negative side brushes 19 respectively. However, the present invention is not limited to this, and it is only necessary that at least one positive brush 15 and one negative brush 19 are provided. Preferably, an even number of positive-side brushes 15 and negative-side brushes 19 are provided and arranged opposite to each other with the steering shaft 3 as a center, so that a biased load can be prevented from being applied to the steering shaft 3, and the rotation of the steering shaft 3 can be prevented. The load can be reduced.

また、上述の実施形態では、取付板２におけるカバー２８の外フランジ部２９に対応する位置に、全周に亘ってＯリング溝３０ａを形成し、ここにＯリング３１を装着した場合について説明した。しかしながら、カバー２８と取付板２との間のシール性を確保するためのシール部材としてはＯリング３１に限られるものではなく、さまざまなシール部材を適用することが可能である。 Further, in the above-described embodiment, the case where the O-ring groove 30a is formed over the entire circumference at the position corresponding to the outer flange portion 29 of the cover 28 in the mounting plate 2 and the O-ring 31 is attached thereto has been described. . However, the sealing member for ensuring the sealing performance between the cover 28 and the mounting plate 2 is not limited to the O-ring 31, and various sealing members can be applied.

１差動式キャスタ（電動キャスタ）
２取付板
３操舵軸
９正極側給電部（給電部）
１０負極側給電部（給電部）
２０ａ正極側供給線（リード線）
２０ｂ負極側供給線（リード線）
２３正極側溝（配索溝）
２４負極側溝（配索溝）
２７ロータリエンコーダ（エンコーダ）
２８カバー
３１Ｏリング（シール部材）
４３ブラシレスモータ（電動モータ）
４５タイヤ（駆動輪）
６４フライホイール（駆動輪）
Ｋ１内部空間 1 Differential caster (electric caster)
2 Mounting plate 3 Steering shaft 9 Positive power feeding part (power feeding part)
10 Negative side power feeding part (power feeding part)
20a Positive side supply wire (lead wire)
20b Negative side supply wire (lead wire)
23 Positive side groove (routing groove)
24 Negative side groove (routing groove)
27 Rotary encoder (encoder)
28 Cover 31 O-ring (seal member)
43 Brushless motor (electric motor)
45 tires (drive wheels)
64 Flywheel (drive wheel)
K1 interior space

Claims

A steering shaft rotatably supported on the mounting plate;
Drive wheels provided on one end side of the mounting plate of the steering shaft;
An electric motor provided on one end side of the steering shaft than the mounting plate and for driving the drive wheel;
A power feeding unit that is provided on the other end side of the mounting plate of the steering shaft and for supplying power to the electric motor;
An encoder for detecting the rotation angle of the steering shaft, provided on the other end side of the mounting plate of the steering shaft;
A cover that is provided on the other end side of the mounting plate of the steering shaft, and covers the power feeding unit and the encoder from the outside;
Provided between the cover and the mounting plate, and a sealing member for ensuring a sealing property between the cover and the mounting plate,
On the outer peripheral surface of the steering shaft, a routing groove for routing a lead wire that electrically connects the power feeding portion and the electric motor is formed, and the routing groove is formed on the mounting plate and the cover. An electric caster characterized by functioning as a vent for communicating between the space surrounded by and the outside.