JP2008213570A - Differential caster - Google Patents

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正尚 佐藤
Tsutomu Yamamoto
勉 山本
Jun Kondo
純 近藤
Yoshihiro Kaneko
義弘 金子
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a differential caster capable of improving beautiful appearance and preventing hindrance to driving. <P>SOLUTION: This differential caster 1 is constituted of a mounting plate 5; a supporting shaft 8 supported on the mounting plate 5 free to rotate; a pair of electric motors 12 provided on one end of the supporting shaft 8 and; a pair of wheels 35 respectively linked to output shafts 17 of a pair of the electric motors 12. Hollow parts 9a, 10a are provided on the supporting shaft 8 and a power supply cable 30 connected to the electric motor 12 is arranged and wired on these hollow parts 9a, 10a. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

この発明は、一対の車輪を有する差動式キャスタに関するものである。   The present invention relates to a differential caster having a pair of wheels.

従来から、差動式キャスタを用いて自走可能にした電動車椅子や、倉庫等に保管された部品を搬送する搬送車等が知られている。
この差動式キャスタは、シャーシ部（車体）に回転自在に取付けられた支軸の一端に一対の駆動輪を備えたものである。これら駆動輪には、小型化を図るためにそれぞれ電動モータが内蔵され、各々駆動輪が独立して駆動することができるようになっている。そして、各駆動輪の回転差によって電動車椅子や搬送車の走行方向を変更可能にしている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
特開２００４−９０９０３号公報 特開平１１−１１３１８号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, there are known an electric wheelchair that can be self-propelled using a differential caster, a transport vehicle that transports parts stored in a warehouse, and the like.
This differential caster includes a pair of drive wheels at one end of a support shaft that is rotatably attached to a chassis portion (vehicle body). These drive wheels each have a built-in electric motor for miniaturization, and each drive wheel can be driven independently. And the traveling direction of an electric wheelchair or a conveyance vehicle is made changeable by the rotation difference of each drive wheel (for example, refer patent document 1, patent document 2).
JP 2004-90903 A Japanese Patent Laid-Open No. 11-11318

ところで、差動式キャスタには、外部電力を供給するための電力供給線を電動モータに接続する必要がある。この電力供給線の配索経路としては、例えば、支軸の外周面に沿わせることが考えられる。
しかしながら、支軸の外周面に電力供給線を配索すると、美観を損ねるばかりか、支軸の回転角度をある程度許容できるように電力供給線に弛みをもたせると電力供給線が駆動輪に巻き込まれ、駆動輪の駆動を阻害するおそれがあるという課題がある。 By the way, in the differential caster, it is necessary to connect a power supply line for supplying external power to the electric motor. For example, the power supply line may be routed along the outer peripheral surface of the support shaft.
However, if the power supply line is routed on the outer peripheral surface of the support shaft, not only will the appearance be impaired, but if the power supply line is slackened so that the rotation angle of the support shaft can be allowed to some extent, the power supply line is caught in the drive wheel. There exists a subject that there exists a possibility of inhibiting the drive of a driving wheel.

そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、美観を向上させることができると共に、駆動が阻害されないようにすることができる差動式キャスタを提供するものである。   Therefore, the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and provides a differential caster that can improve the aesthetics and can prevent the drive from being hindered.

上記の課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、取付け板と、前記取付け板に回転自在に支持された支軸と、前記支軸の一端に設けられた一対の電動モータと、前記一対の電動モータの出力軸にそれぞれ連係された一対の車輪とから成る差動式キャスタにおいて、前記支軸に中空部を設け、該中空部に前記電動モータに接続される電力供給線を配索したことを特徴とする。
この場合、請求項２に記載した発明のように、前記中空部に、前記電動モータに接続される作動状態信号線が配索されていてもよい。
このように構成することで、電力供給線、及び作動状態信号線を支軸の外周面に配索させることなく、電動モータに接続させることができる。 In order to solve the above-mentioned problems, the invention described in claim 1 includes an attachment plate, a support shaft rotatably supported by the attachment plate, and a pair of electric motors provided at one end of the support shaft. In the differential caster comprising a pair of wheels respectively linked to the output shafts of the pair of electric motors, a hollow portion is provided in the support shaft, and a power supply line connected to the electric motor is provided in the hollow portion. Characterized by routing.
In this case, as in the invention described in claim 2, an operating state signal line connected to the electric motor may be routed in the hollow portion.
With this configuration, the power supply line and the operation state signal line can be connected to the electric motor without being routed on the outer peripheral surface of the support shaft.

請求項３に記載した発明は、取付け板と、前記取付け板に回転自在に支持された支軸と、前記支軸の一端に設けられた一対の電動モータと、前記一対の電動モータの出力軸にそれぞれ連係された一対の車輪とから成る差動式キャスタにおいて、前記支軸の他端にスリップリングの固定部を取付け、前記支軸に中空部を設け、第一電力供給線を前記スリップリングの可動部に電気的に接続し、前記中空部に第二電力供給線を配索し、該第二電力供給線の一端を前記スリップリングの固定部に接続すると共に、他端を前記電動モータに接続したことを特徴とする。
この場合、請求項４に記載した発明のように、前記電動モータに接続される作動状態信号線が前記スリップリングを介して前記中空部に配索されていてもよい。
このように構成することで、例えば、差動式キャスタを同一方向に連続回転させた場合であっても、第一電力供給線、第二電力供給線、及び作動状態信号線の捩れを防止することができる。 The invention described in claim 3 is a mounting plate, a support shaft rotatably supported by the mounting plate, a pair of electric motors provided at one end of the support shaft, and an output shaft of the pair of electric motors. In the differential caster comprising a pair of wheels linked to each other, a slip ring fixing portion is attached to the other end of the support shaft, a hollow portion is provided in the support shaft, and a first power supply line is connected to the slip ring. The second power supply line is routed in the hollow part, one end of the second power supply line is connected to the fixed part of the slip ring, and the other end is connected to the electric motor. It is characterized by being connected to.
In this case, as in the invention described in claim 4, an operation state signal line connected to the electric motor may be routed in the hollow portion via the slip ring.
With this configuration, for example, even when the differential caster is continuously rotated in the same direction, the first power supply line, the second power supply line, and the operating state signal line are prevented from being twisted. be able to.

請求項１、及び請求項２に記載した発明によれば、電力供給線、及び作動状態信号線を支軸の外周面に配索させることなく、電動モータに接続させることができる。このため、電力供給線、及び作動状態信号線の車輪への巻き込みを防止することができ、差動式キャスタの良好な駆動状態を確保することができる。また、支軸内部に電力供給線、及び作動状態信号線を配索することで、美観を向上させることができる。   According to the first and second aspects of the invention, the power supply line and the operating state signal line can be connected to the electric motor without being routed on the outer peripheral surface of the support shaft. For this reason, it is possible to prevent the electric power supply line and the operation state signal line from being caught in the wheel, and to ensure a good driving state of the differential caster. Moreover, the aesthetics can be improved by arranging the power supply line and the operation state signal line inside the support shaft.

請求項３、及び請求項４に記載した発明によれば、例えば、差動式キャスタを同一方向に連続回転させた場合であっても、第一電力供給線、第二電力供給線、及び作動状態信号線の捩れを防止することができる。このため、電力供給線、及び作動状態信号線の捩れによる断線を防止することができる。   According to the invention described in claim 3 and claim 4, for example, even when the differential caster is continuously rotated in the same direction, the first power supply line, the second power supply line, and the operation It is possible to prevent the state signal line from being twisted. For this reason, disconnection due to twisting of the power supply line and the operating state signal line can be prevented.

次に、この発明の第一実施形態を図１〜図３に基づいて説明する。
図１に示すように、差動式キャスタ１は、電動車椅子や搬送車として用いられる車体２の下面（図１における下側）にフリーキャスタ３，４と共に取付けられている。車体２は、その上面が椅子や部品を載置するスペースになっている。また、車体２には、差動式キャスタ１の設置位置に対応する部位に孔２ａが形成されている。この孔２ａは、車体２と差動式キャスタ１との干渉を防止するためのものである。 Next, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the differential caster 1 is attached together with free casters 3 and 4 to the lower surface (lower side in FIG. 1) of a vehicle body 2 used as an electric wheelchair or a transport vehicle. The upper surface of the vehicle body 2 is a space for placing a chair and parts. In addition, a hole 2 a is formed in the vehicle body 2 at a portion corresponding to the installation position of the differential caster 1. The hole 2 a is for preventing interference between the vehicle body 2 and the differential caster 1.

図２、図３に示すように、差動式キャスタ１は、これを車体２に取付けるための取付け板５を備えている。取付け板５には、径方向中央に２つの軸受け６，７が設けられ、ここに支軸８が回転自在に支持されている。
支軸８は、鉛直方向（図２における上下方向）に沿って延在する主軸９と、主軸９の下端（図２における下側）に設けられ水平方向（図２における左右方向）に沿って延在する副軸１０とが一体成形されたものである。主軸９、及び副軸１０には、それぞれの軸方向に沿って貫通する中空部９ａ，１０ａが形成されている。これら中空部９ａ，１０ａは、電動モータ１２に電力を供給するための電力供給線３０を配索するためのものであって、互いに連通した状態となっている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the differential caster 1 includes an attachment plate 5 for attaching the differential caster 1 to the vehicle body 2. The mounting plate 5 is provided with two bearings 6 and 7 in the center in the radial direction, and a support shaft 8 is rotatably supported thereon.
The support shaft 8 is provided at the main shaft 9 extending along the vertical direction (up and down direction in FIG. 2) and at the lower end (lower side in FIG. 2) of the main shaft 9 and along the horizontal direction (left and right direction in FIG. 2). The extending auxiliary shaft 10 is integrally formed. The main shaft 9 and the sub shaft 10 are formed with hollow portions 9a and 10a penetrating along the respective axial directions. These hollow portions 9a and 10a are for routing a power supply line 30 for supplying power to the electric motor 12, and are in a state of communicating with each other.

主軸９の上端側（図２における上側）には、支軸８の回転角度を検出するための中空軸型エンコーダ１１が設けられている。中空軸型エンコーダ１１は、この上端側に設けられた中空状のカラー３３と下端側に設けられた受け座３４とによって支軸８の軸方向への移動が規制されるようになっている。受け座３４は、ボルト５４で取付け板５に締結固定してある。   A hollow shaft encoder 11 for detecting the rotation angle of the support shaft 8 is provided on the upper end side of the main shaft 9 (upper side in FIG. 2). In the hollow shaft encoder 11, the movement of the support shaft 8 in the axial direction is restricted by a hollow collar 33 provided on the upper end side and a receiving seat 34 provided on the lower end side. The receiving seat 34 is fastened and fixed to the mounting plate 5 with bolts 54.

一方、副軸１０の両端には、一対の車輪３５，３５が軸受け３６，３６でそれぞれが回転自在に取付けられている。各車輪３５，３５は、副軸１０に回転自在に支持された有底筒状のホイール３７を有し、ホイール３７の開口部を蓋部３８で覆うと共に、ホイール３７の外周部分に床面などに接地するタイヤ３９がタッピングネジ４０で固定されている。ホイール３７と蓋部３８が形成する内部空間には、電動モータ１２が１つずつ内蔵されており、各々車輪３５，３５を独立して回転駆動できるようになっている。   On the other hand, a pair of wheels 35 and 35 are rotatably attached to both ends of the auxiliary shaft 10 by bearings 36 and 36, respectively. Each wheel 35, 35 has a bottomed cylindrical wheel 37 that is rotatably supported by the countershaft 10, and the opening of the wheel 37 is covered with a lid portion 38, and a floor surface or the like is provided on the outer peripheral portion of the wheel 37. A tire 39 that contacts the ground is fixed with a tapping screw 40. One electric motor 12 is built in the internal space formed by the wheel 37 and the lid portion 38 so that the wheels 35 and 35 can be driven to rotate independently.

電動モータ１２は、支軸８の副軸１０に固定されたブラケット１５と、ブラケット１５に固定された有底筒状のヨーク１３とを有し、ブラケット１５、及びヨーク１３でアーマチュア１４を回転自在、且つ水平方向に沿うように支持している。
ブラケット１５は、副軸１０の中空部１０ａに内嵌される筒部２４と、筒部２４のアーマチュア１４側（図２における左右方向）端から径方向外側に延出するフランジ部２５とが一体成形されたものであって、中空部１０ａの軸方向中央に設けられた電動モータ取付けプレート３１にボルト３２によって締結固定されている。 The electric motor 12 includes a bracket 15 fixed to the auxiliary shaft 10 of the support shaft 8 and a bottomed cylindrical yoke 13 fixed to the bracket 15, and the armature 14 can be freely rotated by the bracket 15 and the yoke 13. And is supported along the horizontal direction.
The bracket 15 is integrally formed with a cylindrical portion 24 fitted into the hollow portion 10a of the countershaft 10 and a flange portion 25 extending radially outward from the armature 14 side (left and right direction in FIG. 2) end of the cylindrical portion 24. It is molded and is fastened and fixed by bolts 32 to an electric motor mounting plate 31 provided at the center in the axial direction of the hollow portion 10a.

筒部２４の周壁には、ボルト３２を螺入するためのボルト孔５５が形成されていると共に、主軸９側（図２における上側）に筒部２４の軸方向に貫通する貫通孔２４ａが形成されている。この貫通孔２４ａは、電力供給線３０を挿通するためのものである。また、筒部２４のアーマチュア１４側（図２における左右方向）には、径方向中央に軸受け２６が設けられ、ここにアーマチュア１４の出力軸１７の一端が回転自在に支持されている。   A bolt hole 55 for screwing the bolt 32 is formed in the peripheral wall of the cylindrical portion 24, and a through hole 24a penetrating in the axial direction of the cylindrical portion 24 is formed on the main shaft 9 side (upper side in FIG. 2). Has been. The through hole 24 a is for inserting the power supply line 30. Further, a bearing 26 is provided in the radial center on the armature 14 side (left and right direction in FIG. 2) of the cylindrical portion 24, and one end of the output shaft 17 of the armature 14 is supported rotatably.

フランジ部２５は、ヨーク１３の開口部を覆うように断面略ハット状に形成されたものであって、このエンド部２５ａには、副軸１０側（図３における左側）に段差部４７が形成されている。この段差部４７により、フランジ部２５は、副軸１０の両端に設けられた軸受け３６の内輪のみに当接するようになっている。   The flange portion 25 is formed in a substantially hat shape so as to cover the opening of the yoke 13, and a stepped portion 47 is formed on the end portion 25a on the auxiliary shaft 10 side (left side in FIG. 3). Has been. Due to the stepped portion 47, the flange portion 25 comes into contact only with the inner rings of the bearings 36 provided at both ends of the auxiliary shaft 10.

一方、フランジ部２５のアーマチュア１４側（図３における右側）には、ホルダーステー４８が取付けられている。このホルダーステー４８には、複数のブラシホルダ２８が設けられており、このブラシホルダ２８に、それぞれブラシ２９が出没自在に内装されている。
これらブラシ２９には、電力供給線３０の一端が電気的に接続されている。この電力供給線３０の一端は、外部から支軸８の中空部９ａ，１０ａ、筒部２４の貫通孔２４ａを通ってブラシ２９まで配索されている一方、他端は不図示の外部電源に接続されている。 On the other hand, a holder stay 48 is attached to the armature 14 side of the flange portion 25 (the right side in FIG. 3). The holder stay 48 is provided with a plurality of brush holders 28, and brushes 29 are respectively housed in the brush holders 28 so as to be able to appear and retract.
One end of a power supply line 30 is electrically connected to these brushes 29. One end of the power supply line 30 is routed from the outside to the brush 29 through the hollow portions 9a and 10a of the support shaft 8 and the through hole 24a of the cylindrical portion 24, while the other end is connected to an external power source (not shown). It is connected.

フランジ部２５の周縁部には、ヨーク１３の開口部が固定されている。ヨーク１３の内周面には、複数の永久磁石２７が周方向に等間隔で接着剤等により固定されている。
ヨーク１３のエンド部（底部）１６には、径方向中央にアーマチュア１４の出力軸１７を挿通するための挿通孔１８が形成され、この挿通孔１８内に軸受け１９が設けられている。この軸受け１９は、アーマチュア１４の出力軸１７の他端側を回転自在に支持するためのものである。 The opening of the yoke 13 is fixed to the peripheral edge of the flange portion 25. A plurality of permanent magnets 27 are fixed to the inner peripheral surface of the yoke 13 with an adhesive or the like at equal intervals in the circumferential direction.
An insertion hole 18 for inserting the output shaft 17 of the armature 14 is formed in the end portion (bottom portion) 16 of the yoke 13 in the center in the radial direction, and a bearing 19 is provided in the insertion hole 18. This bearing 19 is for rotatably supporting the other end side of the output shaft 17 of the armature 14.

アーマチュア１４は、出力軸１７に外嵌固定されたアーマチュアコア２０と、アーマチュアコア２０に巻装されたアーマチュアコイル２１と、アーマチュアコア２０の一端側（図２における中央側）に配置されたコンミテータ（整流子）２２とで構成されている。
コンミテータ２２の外周面には、導電材で形成されたセグメント２３が複数枚取付けられている。 The armature 14 includes an armature core 20 that is externally fixed to the output shaft 17, an armature coil 21 wound around the armature core 20, and a commutator disposed on one end side (center side in FIG. 2) of the armature core 20. Commutator) 22.
A plurality of segments 23 made of a conductive material are attached to the outer peripheral surface of the commutator 22.

セグメント２３は軸方向に長い板状の金属片からなり、互いに絶縁された状態で周方向に沿って等間隔に並列に固定されている。各セグメント２３には、アーマチュアコイル７の巻き始め端と巻き終わり端とがヒュージングにより接続されている。
また、セグメント２３は、ブラシ２９の先端部に摺接している。これにより、外部からの電源が電力供給線３０，ブラシ２９を介してコンミテータ２２に供給されるようになっている。 The segments 23 are made of plate-like metal pieces that are long in the axial direction, and are fixed in parallel at equal intervals along the circumferential direction while being insulated from each other. A winding start end and a winding end end of the armature coil 7 are connected to each segment 23 by fusing.
The segment 23 is in sliding contact with the tip of the brush 29. As a result, power from the outside is supplied to the commutator 22 via the power supply line 30 and the brush 29.

出力軸１７の他端側は、ヨーク１３のエンド部１６に形成されている挿通孔１８から外側に向かって突出している。この出力軸１７の突出した部分には、外周面にギア部４１が形成され、減速機構４２に噛合されている。
減速機構４２は、出力軸１７に噛合され歯数の異なる２つの平歯車を同軸上に備えた段付平歯車４３と、車輪３５の蓋部３８に一体に形成され段付平歯車４３に噛合される内歯歯車４５とで構成されている。段付平歯車４３は、ヨーク１３のエンド部１６に突設されている不図示の支軸に回転自在に支持されている。この不図示の支軸は、段付歯車４３を貫通し、車輪３５の蓋部３８側に突出している。この支軸が突出した部位には、支持部材４４が取付けられている。この支持部材４４は、軸受け４６を介して蓋部３８を回転自在に支持している。このように、アーマチュア１４の出力軸１７は、減速機構４２を介して車輪３５と連係した状態になっている。 The other end side of the output shaft 17 protrudes outward from an insertion hole 18 formed in the end portion 16 of the yoke 13. A gear portion 41 is formed on the outer peripheral surface of the protruding portion of the output shaft 17 and meshed with the speed reduction mechanism 42.
The speed reduction mechanism 42 includes a stepped spur gear 43 that is coaxially provided with two spur gears that are engaged with the output shaft 17 and have different numbers of teeth, and an internal tooth that is integrally formed with the lid portion 38 of the wheel 35 and is engaged with the stepped spur gear 43. And a gear 45. The stepped spur gear 43 is rotatably supported by a support shaft (not shown) protruding from the end portion 16 of the yoke 13. The unillustrated support shaft passes through the stepped gear 43 and protrudes toward the lid portion 38 of the wheel 35. A support member 44 is attached to a portion where the support shaft protrudes. The support member 44 rotatably supports the lid portion 38 via a bearing 46. Thus, the output shaft 17 of the armature 14 is in a state of being linked to the wheel 35 via the speed reduction mechanism 42.

このように構成された差動式キャスタ１は、両輪（図２における一対の車輪３５，３５）を同じ回転速度で駆動させたとき、車体２が直進、又は後進（図２における紙面手前側、又は奥側）するようになっている。そして、それぞれ車輪３５，３５を互いに違う回転速度で駆動させたとき、又は一方の車輪３５を駆動し、他方の車輪３５を停止させたとき、車体２が右方向、又は左方向に旋回するようになっている。   In the differential caster 1 configured in this way, when both wheels (the pair of wheels 35 and 35 in FIG. 2) are driven at the same rotational speed, the vehicle body 2 goes straight or reverse (the front side of the page in FIG. 2, Or the back side). When the wheels 35 and 35 are driven at different rotational speeds, or when one wheel 35 is driven and the other wheel 35 is stopped, the vehicle body 2 turns rightward or leftward. It has become.

したがって、上述の第一実施形態によれば、支軸８に中空部９ａ，１０ａが形成されているため、従来のように支軸８の外周面に電力供給線３０を配索させることなく、外部電源と電動モータ１２とを電気的に接続させることができる。このため、電力供給線３０の車輪３５への巻き込みを防止することができ、差動式キャスタ１の良好な駆動状態を確保することができる。また、支軸８の内部に電力供給線３０を配索することで、美観を向上させることができる。   Therefore, according to the first embodiment described above, since the hollow portions 9a and 10a are formed in the support shaft 8, without arranging the power supply line 30 on the outer peripheral surface of the support shaft 8 as in the past, An external power supply and the electric motor 12 can be electrically connected. For this reason, it is possible to prevent the electric power supply line 30 from being caught in the wheel 35 and to ensure a good driving state of the differential caster 1. Further, the aesthetic appearance can be improved by arranging the power supply line 30 inside the support shaft 8.

次に、この発明の第二実施形態を図４に基づいて説明する。尚、第一実施形態と同一態様には、同一符号を付して説明を省略する。
この第二実施形態において、差動式キャスタ１が車体２の下面に取付けられている点、差動式キャスタ１は、これを車体２に取付けるための取付け板５を備え、この取付け板５に支軸８が回転自在に支持されている点、支軸８は鉛直方向に沿って延在する主軸９と、主軸９の下端に設けられ水平方向に沿って延在する副軸１０とが一体成形されたものであり、この支軸８に中空部９ａ，１０ａが形成されている点、支軸８の一端（副軸１０の両端）に電動モータ１２が固定されている点、電動モータ１２の出力軸１７と車輪３５とが減速機構４２を介して連係されている点等の基本的構成は、前述した第一実施形態と同様である。 Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the aspect same as 1st embodiment, and description is abbreviate | omitted.
In the second embodiment, the differential caster 1 is attached to the lower surface of the vehicle body 2, and the differential caster 1 includes an attachment plate 5 for attaching the differential caster 1 to the vehicle body 2. The support shaft 8 is rotatably supported, and the support shaft 8 is integrally formed with a main shaft 9 extending along the vertical direction and a sub shaft 10 provided at the lower end of the main shaft 9 and extending along the horizontal direction. It is formed, the point that the hollow portions 9a and 10a are formed on the support shaft 8, the point that the electric motor 12 is fixed to one end of the support shaft 8 (both ends of the auxiliary shaft 10), the electric motor 12 The basic configuration such as that the output shaft 17 and the wheel 35 are linked via the speed reduction mechanism 42 is the same as that of the first embodiment described above.

ここで、この第二実施形態では、支軸８の上端（図４における上側）、つまり、主軸９の上端にスリップリング５０が設けられている。
スリップリング５０は、固定側から回転側に電力を供給する所謂ロータリーコネクタであって、この実施形態においては、車体２に取付けられている外部電源（不図示、固定側）から車輪３５の電動モータ１２（回転側）に電力を供給するために用いられる。
スリップリング５０は、固定部５１と、この固定部５１に対して摺動可能に設けられた可動部５２で構成されている。 Here, in the second embodiment, the slip ring 50 is provided at the upper end of the support shaft 8 (upper side in FIG. 4), that is, at the upper end of the main shaft 9.
The slip ring 50 is a so-called rotary connector that supplies electric power from the fixed side to the rotating side. In this embodiment, the electric motor for the wheel 35 is supplied from an external power source (not shown, fixed side) attached to the vehicle body 2. It is used to supply power to 12 (rotation side).
The slip ring 50 includes a fixed portion 51 and a movable portion 52 provided to be slidable with respect to the fixed portion 51.

固定部５１は、支軸８の主軸９上端に取付けられている中空状のカラー３３にボルト５３によって締結固定されている。
可動部５２には、第一電力供給線３０ａの一端が電気的に接続されている。尚、この第一電力供給線３０ａの他端には、不図示の外部電源が接続されている。
一方、固定部５１には、第二電力供給線３０ｂの一端が電気的に接続されている。この第二電力供給線３０ｂは、支軸８の中空部９ａ，１０ａに配索され、他端が電動モータ１２のブラシ２９に電気的に接続されている。 The fixing portion 51 is fastened and fixed by a bolt 53 to a hollow collar 33 attached to the upper end of the main shaft 9 of the support shaft 8.
One end of the first power supply line 30a is electrically connected to the movable portion 52. Note that an external power source (not shown) is connected to the other end of the first power supply line 30a.
On the other hand, one end of the second power supply line 30b is electrically connected to the fixed portion 51. The second power supply line 30 b is routed in the hollow portions 9 a and 10 a of the support shaft 8, and the other end is electrically connected to the brush 29 of the electric motor 12.

したがって、第二実施形態よれば、上述の第一実施形態と同様の効果に加え、例えば、差動式キャスタ１を同一方向に連続回転させた場合であっても、第一電力供給線３０ａ、及び第二電力供給線３０ｂの捩れを防止することができる。このため、第一電力供給線３０ａ、及び第二電力供給線３０ｂの捩れによる断線を防止することができ、より信頼性の高い差動式キャスタ１を提供することが可能になる。   Therefore, according to the second embodiment, in addition to the same effect as the first embodiment described above, for example, even when the differential caster 1 is continuously rotated in the same direction, the first power supply line 30a, And the twist of the 2nd electric power supply line 30b can be prevented. For this reason, disconnection due to twisting of the first power supply line 30a and the second power supply line 30b can be prevented, and the differential caster 1 with higher reliability can be provided.

尚、本発明は上述した実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
また、上述の実施形態では、差動式キャスタ１は、電動車椅子や搬送車の車体２の下面にフリーキャスタ３，４と共に取付けられている場合について説明したが、これに限られるものではなく、車体２の下面に差動式キャスタ１のみ取付けてもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications made to the above-described embodiment without departing from the spirit of the present invention.
In the above-described embodiment, the case where the differential caster 1 is attached together with the free casters 3 and 4 on the lower surface of the vehicle body 2 of the electric wheelchair or the transport vehicle is not limited to this. Only the differential caster 1 may be attached to the lower surface of the vehicle body 2.

さらに、上述の実施形態では、支軸８の中空部９ａ，１０ａに電力供給線３０、又は、第二電力供給線３０ｂを配索した場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、例えば、電動モータ１２に、これの作動状態を認識するためのセンサ（出力軸１７の回転角度や、出力軸１７の回転速度を検出するセンサ）を取付けた場合にあっては、別途、作動状態信号線６０，６０ａ，６０ｂ（図２、図４における二点鎖線）を配索してもよい。
特に、第二実施形態においては、外部機器とスリップリング５０、スリップリング５０とセンサとを作動状態信号線で接続することになるが、スリップリング５０とセンサとを接続する作動状態信号線６０ａ，６０ｂを支軸８の中空部９ａ，１０ａに配索することはいうまでもない。 Furthermore, in the above-described embodiment, the case where the power supply line 30 or the second power supply line 30b is routed in the hollow portions 9a and 10a of the support shaft 8 has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, a sensor (a sensor for detecting the rotation angle of the output shaft 17 and the rotation speed of the output shaft 17) is attached to the electric motor 12 to recognize the operating state thereof. In some cases, the operating state signal lines 60, 60a, 60b (two-dot chain lines in FIGS. 2 and 4) may be routed separately.
In particular, in the second embodiment, the external device and the slip ring 50, and the slip ring 50 and the sensor are connected by the operation state signal line, but the operation state signal line 60a, which connects the slip ring 50 and the sensor, Needless to say, 60b is routed in the hollow portions 9a and 10a of the support shaft 8.

そして、上述の実施形態では、ブラケット１５の筒部２４の周壁に貫通孔２４ａが形成され、ここに電力供給線３０、又は、第二電力供給線３０ｂを配索した場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、筒部２４の外周面に平面取り部や溝を形成し、これによって副軸１０の中空部１０ａ内壁と平面取り部、又は溝との間に形成される空隙に、電力供給線３０、又は、第二電力供給線３０ｂを配索するようにしてもよい。
また、アーマチュア１４の出力軸１７は、減速機構４２を介して車輪３５と連係した状態になっている場合について説明したが、これに限られるものではなく、減速機構４２に代えて遊星減速機構としてもよい。この場合、段付歯車４３を出力軸１７に噛合って自転すると共に、出力軸１７を中心に公転可能な遊星歯車に代えればよい。 And in the above-mentioned embodiment, the through-hole 24a was formed in the surrounding wall of the cylinder part 24 of the bracket 15, and the case where the electric power supply line 30 or the 2nd electric power supply line 30b was wired here was demonstrated. However, the present invention is not limited to this, and a flattened portion or a groove is formed on the outer peripheral surface of the cylindrical portion 24, thereby forming between the hollow portion 10 a inner wall of the secondary shaft 10 and the flattened portion or the groove. The power supply line 30 or the second power supply line 30b may be routed in the gap.
Further, the case where the output shaft 17 of the armature 14 is linked to the wheel 35 via the speed reduction mechanism 42 has been described. However, the present invention is not limited to this, and the planetary speed reduction mechanism can be used instead of the speed reduction mechanism 42. Also good. In this case, the stepped gear 43 meshes with the output shaft 17 to rotate and may be replaced with a planetary gear that can revolve around the output shaft 17.

本発明の第一実施形態における差動式キャスタの取付け状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the attachment state of the differential type caster in 1st embodiment of this invention. 本発明の第一実施形態における差動式キャスタの縦断面図である。It is a longitudinal section of a differential type caster in a first embodiment of the present invention. 本発明の実施形態における差動式キャスタの一部拡大断面図である。It is a partial expanded sectional view of the differential type caster in the embodiment of the present invention. 本発明の第二実施形態における差動式キャスタの縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of the differential type caster in 2nd embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 差動式キャスタ
５ 取付け板
８ 支軸
９ａ，１０ａ 中空部
１２ 電動モータ
１７ 出力軸
３０ 電力供給線
３０ａ 第一電力供給線（電力供給線）
３０ｂ 第二電力供給線（電力供給線）
３５ 車輪
５０ スリップリング
５１ 固定部
５２ 可動部
６０，６０ａ，６０ｂ 作動状態信号線 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Differential type caster 5 Mounting plate 8 Support shaft 9a, 10a Hollow part 12 Electric motor 17 Output shaft 30 Electric power supply line 30a First electric power supply line (electric power supply line)
30b Second power supply line (power supply line)
35 wheel 50 slip ring 51 fixed part 52 movable part 60, 60a, 60b operation state signal line

Claims (4)

取付け板と、
前記取付け板に回転自在に支持された支軸と、
前記支軸の一端に設けられた一対の電動モータと、
前記一対の電動モータの出力軸にそれぞれ連係された一対の車輪とから成る差動式キャスタにおいて、
前記支軸に中空部を設け、該中空部に前記電動モータに接続される電力供給線を配索したことを特徴とする差動式キャスタ。 A mounting plate;
A support shaft rotatably supported by the mounting plate;
A pair of electric motors provided at one end of the support shaft;
In the differential caster comprising a pair of wheels respectively linked to the output shafts of the pair of electric motors,
A differential caster, wherein a hollow portion is provided on the support shaft, and a power supply line connected to the electric motor is routed in the hollow portion. 前記中空部に、前記電動モータに接続される作動状態信号線が配索されていることを特徴とする請求項１に記載の差動式キャスタ。   The differential caster according to claim 1, wherein an operating state signal line connected to the electric motor is routed in the hollow portion. 取付け板と、
前記取付け板に回転自在に支持された支軸と、
前記支軸の一端に設けられた一対の電動モータと、
前記一対の電動モータの出力軸にそれぞれ連係された一対の車輪とから成る差動式キャスタにおいて、
前記支軸の他端にスリップリングの固定部を取付け、
前記支軸に中空部を設け、
第一電力供給線を前記スリップリングの可動部に電気的に接続し、
前記中空部に第二電力供給線を配索し、
該第二電力供給線の一端を前記スリップリングの固定部に接続すると共に、他端を前記電動モータに接続したことを特徴とする差動式キャスタ。 A mounting plate;
A support shaft rotatably supported by the mounting plate;
A pair of electric motors provided at one end of the support shaft;
In the differential caster comprising a pair of wheels respectively linked to the output shafts of the pair of electric motors,
A slip ring fixing part is attached to the other end of the support shaft,
A hollow portion is provided on the support shaft,
Electrically connecting the first power supply line to the movable part of the slip ring;
Route the second power supply line in the hollow portion,
A differential caster characterized in that one end of the second power supply line is connected to the fixed portion of the slip ring and the other end is connected to the electric motor. 前記電動モータに接続される作動状態信号線が前記スリップリングを介して前記中空部に配索されていることを特徴とする請求項３に記載の差動式キャスタ。   The differential caster according to claim 3, wherein an operating state signal line connected to the electric motor is routed in the hollow portion via the slip ring.
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