JP2014045865A - 医療用システム及び操作方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】挿入部の向きを維持したまま処置具等の器具の向きや位置・姿勢を簡便に変えることができる医療用システムおよび処置具等の器具の操作方法を提供すること。
【解決手段】外套管１１と、処置具チャンネル１６と、処置具チャンネル１６に挿通される処置具３０と、外套管１１に設けられた保持具２０と、を備え、保持具２０は、処置具３０を保持するための把持部２６と、把持部２６を前記外套管１１に対して移動させる関節２２と、を有し、処置具３０は、処置対象部位に対して処置を行う処置部３２と、処置部３２が端部に配され処置具チャンネル１６に挿通される可撓管部３１と、処置部３２と可撓管部３１との少なくともいずれかに設けられ把持部２６により把持されるリング部３６と、を有する。
【選択図】図２
【解決手段】外套管１１と、処置具チャンネル１６と、処置具チャンネル１６に挿通される処置具３０と、外套管１１に設けられた保持具２０と、を備え、保持具２０は、処置具３０を保持するための把持部２６と、把持部２６を前記外套管１１に対して移動させる関節２２と、を有し、処置具３０は、処置対象部位に対して処置を行う処置部３２と、処置部３２が端部に配され処置具チャンネル１６に挿通される可撓管部３１と、処置部３２と可撓管部３１との少なくともいずれかに設けられ把持部２６により把持されるリング部３６と、を有する。
【選択図】図２
Description
本発明は、医療用システム及び操作方法に関する。
従来、体内で処置を行うための処置具として、内視鏡と共に使用される処置具が知られている。例えば特許文献１には、体内に挿入される挿入部が設けられた内視鏡と、当該内視鏡の挿入部に取り付けられる処置具とを備えた内視鏡処置システムが開示されている。
特許文献１に記載の内視鏡処置システムでは、内視鏡に取り付けられた処置具は、内視鏡に対して着脱可能であり、また、内視鏡に取り付けられた収納部に処置具を収納することができる。また、特許文献１には、処置具の例として鉗子が記載されている。
特許文献１に記載の内視鏡処置システムでは、内視鏡に取り付けられた処置具は、内視鏡に対して着脱可能であり、また、内視鏡に取り付けられた収納部に処置具を収納することができる。また、特許文献１には、処置具の例として鉗子が記載されている。
特許文献１に記載の内視鏡処置システムは、鉗子の向きや姿勢を変えるためには、挿入部の向きや姿勢を変える必要がある。このため、特許文献１に記載の内視鏡処置システムでは、狭い管腔内で挿入部の向きや姿勢を変化させる限度があるため、処置具を対象部に配置するための向きや姿勢に限界があったり、操作に熟練度が必要であった。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、挿入部の向きを維持したまま処置具等の器具の向きや位置・姿勢を簡便に変えることができる医療用システムおよび処置具等の器具の操作方法を提供することである。
本発明の一態様は、体内に挿入される挿入部と、前記挿入部に設けられ前記挿入部に対して動作可能な腕部と、前記体内に配される器具と、前記腕部に設けられ前記器具を保持する保持部と、前記器具に設けられ前記保持部に保持される被保持部と、を備えることを特徴とする医療用システムである。
また、前記保持部と前記被保持部との少なくとも何れかは、前記器具の移動を規制する規制手段を有していてもよい。
また、前記保持部は、前記被保持部を把持する把持部を有し、前記被保持部は、前記把持部に対して係合可能な被把持部を有していてもよい。
また、前記保持部及び前記被保持部は互いに係合する凹凸形状を有していてもよい。
また、前記保持部と前記被保持部とは摩擦力により係合してもよい。
また、前記保持部と前記被保持部との一方には棒状部が設けられ、前記保持部と前記被保持部との他方には前記棒状部が嵌合する孔が設けられていてもよい。
また、前記被保持部は、一方向に互いに平行に延びる凸条部を有していてもよい。
また、前記被保持部は、前記保持部に接触可能な頂点を有する複数の錐体形状部を有していてもよい。
また、上記態様において、前記挿入部は外套管を有し、前記外套管に形成された器具チャンネルをさらに有し、前記器具は、前記器具チャンネルに挿通可能な可撓管部を有してもよい。
本発明の別の態様は、体内に配される器具の操作方法であって、前記器具とは別体で少なくとも１自由度を有する腕部に設けられた保持部を用いて前記器具の一部を保持し、前記腕部を移動させることにより前記保持部に保持された前記器具を前記腕部と一体に移動させることを特徴とする操作方法である。
本発明によれば、挿入部の向きを維持したまま処置具等の器具の向きや位置・姿勢を簡便に変えることができる医療用システムを提供することができる。
本発明の一実施形態の医療用システムについて説明する。図１は、本実施形態の医療用システムの全体図である。図２は、医療用システムの一部の構成を示す斜視図である。
図１及び図２に示すように、本実施形態の医療用システム１は、操作者Ｏｐが処置のための操作をするマスタマニピュレータ２と、処置用内視鏡装置１０が設けられたスレーブマニピュレータ６とを備える所謂マスタスレーブ方式のシステムである。
図１及び図２に示すように、本実施形態の医療用システム１は、操作者Ｏｐが処置のための操作をするマスタマニピュレータ２と、処置用内視鏡装置１０が設けられたスレーブマニピュレータ６とを備える所謂マスタスレーブ方式のシステムである。
マスタマニピュレータ２は、操作者Ｏｐによって動かされるマスタアーム３と、処置用内視鏡装置１０を用いて撮影した映像等を表示するための表示部４と、マスタアーム３の動作に基づいて、スレーブマニピュレータ６を動作させるための操作指令を生成する制御部５とを備える。
本実施形態では、マスタアーム３は、処置用内視鏡装置１０に取り付けられた後述する保持具２０を動作させるために設けられた操作部である。また、詳細は図示しないが、マスタマニピュレータ２は、操作者Ｏｐの右手と左手とのそれぞれに対応するマスタアーム３を有している。マスタアーム３は、後述する少なくとも１自由度を有する保持具２０の関節部２２を動作させるために多関節構造を有している。マスタアーム３において操作者Ｏｐ側に位置する端部には、後述する保持具２０の把持部２６を動作させるための把持部（不図示）が設けられている。
表示部４は、処置用内視鏡装置１０に取り付けられた後述する観察装置１５によって撮影された処置対象部位の映像が表示される装置である。表示部４には、処置対象部位とともに、後述する保持具２０及び処置具３０も表示される。
本実施形態では、マスタアーム３は、処置用内視鏡装置１０に取り付けられた後述する保持具２０を動作させるために設けられた操作部である。また、詳細は図示しないが、マスタマニピュレータ２は、操作者Ｏｐの右手と左手とのそれぞれに対応するマスタアーム３を有している。マスタアーム３は、後述する少なくとも１自由度を有する保持具２０の関節部２２を動作させるために多関節構造を有している。マスタアーム３において操作者Ｏｐ側に位置する端部には、後述する保持具２０の把持部２６を動作させるための把持部（不図示）が設けられている。
表示部４は、処置用内視鏡装置１０に取り付けられた後述する観察装置１５によって撮影された処置対象部位の映像が表示される装置である。表示部４には、処置対象部位とともに、後述する保持具２０及び処置具３０も表示される。
スレーブマニピュレータ６は、患者が載置される載置台７と、載置台７の近傍に配置された多関節ロボット８と、多関節ロボット８に取り付けられた処置用内視鏡装置１０と、保持具２０（腕部）及び処置具３０（処置具３０は、体内に配される器具の一例である。）とを有する。多関節ロボット８は、マスタマニピュレータ２から発せられた操作指令に従って動作する。
図２に示すように、処置用内視鏡装置１０は、外套管１１（挿入部）と内視鏡チャンネル１２とを有し、外套管１１の遠位端に保持具２０が取り付けられている。
処置用内視鏡装置１０の外套管１１は、患者の体内に挿入される長尺の部材である。外套管１１は、公知の湾曲機構１１Ａによって湾曲動作可能であり、体内で保持具２０を所望の向きに向けることができる。また、外套管１１には、処置具３０が挿通される処置具チャンネル１６が設けられている。
また、外套管１１に設けられた内視鏡チャンネル１２には、撮像機構１３及び照明機構１４を有する観察装置１５が挿通される。
処置用内視鏡装置１０の外套管１１は、患者の体内に挿入される長尺の部材である。外套管１１は、公知の湾曲機構１１Ａによって湾曲動作可能であり、体内で保持具２０を所望の向きに向けることができる。また、外套管１１には、処置具３０が挿通される処置具チャンネル１６が設けられている。
また、外套管１１に設けられた内視鏡チャンネル１２には、撮像機構１３及び照明機構１４を有する観察装置１５が挿通される。
内視鏡チャンネル１２は、外套管１１の遠位端に開口するように外套管１１に設けられている。
観察装置１５は、撮像機構１３及び照明機構１４を用いて処置対象部位を観察するための装置である。なお、観察装置１５は、撮像機構１３及び照明機構１４を所望の方向に向けるための図示しない湾曲機構を有していてもよい。また、観察装置１５として、公知の構成を有する内視鏡を適宜選択して採用してもよい。
保持具２０は、マスタアーム３の操作により湾曲動作する関節部２２と、関節部２２に取り付けられた把持部２６（保持部）とを備える。尚、保持具２０において湾曲動作する構造は、図２，４に示すような長尺の筒状部の組合せによる関節構造に限られない。例えば、保持具２０において湾曲動作する構造としては、複数の湾曲コマが互いに回動自在に連接された関節構造であっても良い。
把持部２６は、後述するリング部３６の溝３６ａを挟んで保持するための部材であり、リング部３６の溝３６ａに入り込む一対の把持部材２７を有している。把持部２６は、上述の操作部における操作によって一対の把持部材２７が開閉動作する。また、把持部２６には、関節２２の遠位端において把持部２６を屈曲させるための２軸の関節がさらに設けられている。
図３は、処置具３０を示す模式図である。図３に示すように、処置具３０は、体内に配される医療器具である。処置具３０は、可撓性を有する可撓管部３１と、可撓管部３１の一端に配された処置部３２と、処置部３２に高周波電流を通電させるための通電ワイヤ３７と、可撓管部３１の他端に配され通電ワイヤ３７に接続されたプラグ（不図示）とを有している。
可撓管部３１は、樹脂によって柔軟に形成された管部材であり、処置具チャンネル１６に挿通される長尺部材である。
処置部３２は、フック状電極３３と、可撓管部３１の遠位端に設けられたリング部３６（被保持部、被把持部、規制手段）とを有し、処置対象部位に対する処置を行うために設けられている。本実施形態では、処置部３２は、生体組織を切開することができる。
処置部３２は、フック状電極３３と、可撓管部３１の遠位端に設けられたリング部３６（被保持部、被把持部、規制手段）とを有し、処置対象部位に対する処置を行うために設けられている。本実施形態では、処置部３２は、生体組織を切開することができる。
フック状電極３３は、通電ワイヤ３７と同軸状に伸びる軸部３４と、軸部３４に対して突出端が９０°折り曲げられた形状のフック部３５とを有する細線状の電極である。
リング部３６は、フック状電極３３における軸部３４の外周側に設けられており、一対の溝３６ａを有している。リング部３６に形成された溝３６ａには、把持部材２７が嵌るようになっている。リング部３６は、生体適合性の高い材質によって構成されている。例えば、金属製のリング部３６としては、ステンレス鋼、ニッケルチタン合金、コバルトクロム系合金、純チタン、チタン合金、及びマグネシウム合金を採用することができる。また、生体吸収性樹脂製のリング部３６としては、ＰＧＡ、ＰＬＡ、ＰＤＳ、ＴＭＣ、ポリε-カプロラクトン及びその共重合体を採用することができる。また、生体非吸収性樹脂製のリング部３６としては、ナイロン、ポリエステル、ポリプロピレン、ポリブテステル、フッ素樹脂等を採用することができる。リング部３６は、把持部材２７によって把持されたときに削れたり割れたりして破片が体内に残ることがないように、十分な強度を有するか、逆に柔軟性を有し欠けにくくされている。リング部３６の破片が万一体内に残っても、生体適合性の高い材質でリング部３６が構成されていることにより、処置対象となる患者に対する影響は最小限に抑えられる。
通電ワイヤ３７は、高周波電流を通電させることに加えて、フック状電極３３を進退および回転させるためのワイヤとしても使用される。すなわち、通電ワイヤ３７を自身の中心軸線に沿って進退させると、可撓管部３１からのフック状電極３３の突出長さを調整することができ、通電ワイヤ３７を自信の中心軸線回りに回転させると、可撓管部３１の中心軸線回りにフック状電極３３を回転させてフック状電極３３の向きを変えることができる。
本実施形態の処置具３０は、高周波電源装置が接続されることにより、フック状電極３３を通じて生体組織に高周波電流を印加して生体組織を切開することができる医療器具である。
なお、処置具３０の構成は、高周波電流を用いる医療器具には限られず、処置具チャンネル１６に挿通可能な寸法であれば公知の構成を有する処置具を適宜選択して採用することができる。例えば、処置具３０として、内視鏡用に構成されたスネア、バスケット、把持鉗子、持針器、縫合器、検査プローブ等を採用することができる。
次に、医療用システム１の使用時の動作及び作用について説明する。図４は、医療用システム１の使用時の動作を説明するための図である。
医療用システム１の使用時には、処置用内視鏡装置１０の外套管１１を体内に挿入し、さらに内視鏡チャンネル１２に観察装置１５を挿通し、処置対象部位の近傍まで撮像機構１３を案内する。外套管１１の湾曲動作は、例えば、マスタアーム３を、例えばマスタマニピュレータ２に設けられたフットスイッチにて外套管１１を操作するモードに切替えて、マスタアーム３にて行われる。
医療用システム１の使用時には、処置用内視鏡装置１０の外套管１１を体内に挿入し、さらに内視鏡チャンネル１２に観察装置１５を挿通し、処置対象部位の近傍まで撮像機構１３を案内する。外套管１１の湾曲動作は、例えば、マスタアーム３を、例えばマスタマニピュレータ２に設けられたフットスイッチにて外套管１１を操作するモードに切替えて、マスタアーム３にて行われる。
また、処置対象部位に対して処置をする必要がある場合には、外套管１１の処置具チャンネル１６に処置具３０を挿通する。そして、マスタアーム３に設けられた把持部を操作して、保持具２０に設けられた把持部２６を使用して処置具３０の処置部３２を把持する。本実施形態では、２つの保持具２０のどちらでも処置部３２を把持することができる。
保持具２０の把持部２６に設けられた把持部材２７を開き、把持部材２７がリング部３６の溝３６ａに嵌るようにして把持部材２７を閉じると、把持部材２７によって処置部３２を保持することができる。このとき、把持部材２７に対するリング部３６の進退移動は規制されている。このため、例えば患者近傍にいる補助者（不図示）が、通電ワイヤ３７の中心軸線回りに通電ワイヤ３７を回転させることにより、フック状電極３３の向きを自在に変更することができる。
また、一方の保持具２０の可動範囲外で処置部３２を使用したい場合には、他方の保持具２０に処置部３２を把持させて処置部３２を使用することができる。２つの保持具２０の間で処置部３２の持ち替えをする場合には、例えば、一方の保持具２０においてリング部３６が把持されている状態で、他方の保持具２０の把持部２６を用いて、リング部３６以外の処置部３２の一部あるいは可撓管部３１を把持し、その後、上記一方の保持具２０をリング部３６から外してリング部３６以外の処置部３２の一部あるいは可撓管部３１に移し、さらに、上記他方の保持具２０にてリング部３６を挟む。これにより、処置部３２を落とすことなく処置部３２の持ち替えや、処置具３０の対象部に対する姿勢変更ができる。
また、医療用システム１の使用時において、２つの保持具２０のうち処置部３２を把持していないほうの保持具２０は、処置対象部位の近傍の組織Ｘを支えるために使用することもできる。
以上説明したように、本実施形態の医療用システム１によれば、外套管１１の向きを維持したまま処置具３０の向きや位置・姿勢を簡便に変えることができる。
また、処置具３０の進退方向の移動が保持具２０により規制された状態で可撓管部３１の中心軸線を回転中心として処置部３２を回転させることができるので、処置対象に対して好適な向きとなるようにフック部３５の向きを調整して組織に対して処置をすることができる。
また、処置具３０の進退方向の移動が保持具２０により規制された状態で可撓管部３１の中心軸線を回転中心として処置部３２を回転させることができるので、処置対象に対して好適な向きとなるようにフック部３５の向きを調整して組織に対して処置をすることができる。
（変形例１）
次に、上述の実施形態の変形例について説明する。図５（Ａ）及び（Ｂ）は、本変形例の構成を示す模式図である。
図５（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、本変形例では、リング部３６に代えて、凹凸が形成された摩擦面３６Ａａを有する被把持部３６Ａが設けられている。また、把持部材２７には、摩擦面３６Ａａと摩擦係合するように凹凸２７ａが形成されている。
このような構成であっても、上述の実施形態と同様の効果を奏する。
次に、上述の実施形態の変形例について説明する。図５（Ａ）及び（Ｂ）は、本変形例の構成を示す模式図である。
図５（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、本変形例では、リング部３６に代えて、凹凸が形成された摩擦面３６Ａａを有する被把持部３６Ａが設けられている。また、把持部材２７には、摩擦面３６Ａａと摩擦係合するように凹凸２７ａが形成されている。
このような構成であっても、上述の実施形態と同様の効果を奏する。
（変形例２）
次に、上述の実施形態の他の変形例について説明する。図６（Ａ）及び（Ｂ）は、本変形例の構成を示す模式図である。
図６（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、本変形例では、処置部３２は、リング部３６に代えて、磁性体からなる被吸着体３８（被保持部）を有し、保持具２０は、把持部２６に代えて、電磁石を有する吸着体３９を有する。
本変形例では、電磁石に対して通電している間、吸着体３９を被吸着体３８に吸着させることができる。この場合、上述の把持部２６が採用されている場合と比較して、把持部材２７を閉じるための力量を操作者がかけ続ける必要はなく、電磁石に対する電力のオン・オフ制御で処置部３２を保持することができる。
次に、上述の実施形態の他の変形例について説明する。図６（Ａ）及び（Ｂ）は、本変形例の構成を示す模式図である。
図６（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、本変形例では、処置部３２は、リング部３６に代えて、磁性体からなる被吸着体３８（被保持部）を有し、保持具２０は、把持部２６に代えて、電磁石を有する吸着体３９を有する。
本変形例では、電磁石に対して通電している間、吸着体３９を被吸着体３８に吸着させることができる。この場合、上述の把持部２６が採用されている場合と比較して、把持部材２７を閉じるための力量を操作者がかけ続ける必要はなく、電磁石に対する電力のオン・オフ制御で処置部３２を保持することができる。
（変形例３）
次に、上述の実施形態のさらに他の変形例について説明する。図７は、本変形例の構成を示す模式図である。
図７に示すように、本変形例では、処置部３２は、リング部３６に代えて、ゴム等の弾性部材によって形成された被吸着体４０（被保持部）を有し、保持具２０は、把持部２６に代えて、吸着パッド４１を有する。
吸着パッド４１には吸引管路４２が設けられており、吸着パッド４１は、被吸着体４０に接した状態で内部を減圧することにより吸盤となって被吸着体４０に吸着される。
このような構成であっても上述の実施形態と同様の効果を奏する。
次に、上述の実施形態のさらに他の変形例について説明する。図７は、本変形例の構成を示す模式図である。
図７に示すように、本変形例では、処置部３２は、リング部３６に代えて、ゴム等の弾性部材によって形成された被吸着体４０（被保持部）を有し、保持具２０は、把持部２６に代えて、吸着パッド４１を有する。
吸着パッド４１には吸引管路４２が設けられており、吸着パッド４１は、被吸着体４０に接した状態で内部を減圧することにより吸盤となって被吸着体４０に吸着される。
このような構成であっても上述の実施形態と同様の効果を奏する。
（変形例４）
次に、上述の実施形態のさらに他の変形例について説明する。図８は、本変形例の構成を示す模式図である。
本変形例では、上述の実施形態において説明したリング部３６及び把持部２６に代えて、図８に示すように、被挿入部４３と、被挿入部４３に挿入される棒状部４４（保持部）とを備えている点が異なっている。被挿入部４３は、棒状部４４が挿入される孔４３ａが可撓管部３１の外面に形成されたものである。
被挿入部４３内に棒状部４４が挿入された状態では、被挿入部４３と棒状部４４とは摩擦等により係合する。被挿入部４３内に棒状部４４が挿入された状態で棒状部４４が移動されることにより、被挿入部４３を有する処置具３０が棒状部４４と一体に動作する。
このような構成であっても、上述の実施形態と同様の効果を奏する。
次に、上述の実施形態のさらに他の変形例について説明する。図８は、本変形例の構成を示す模式図である。
本変形例では、上述の実施形態において説明したリング部３６及び把持部２６に代えて、図８に示すように、被挿入部４３と、被挿入部４３に挿入される棒状部４４（保持部）とを備えている点が異なっている。被挿入部４３は、棒状部４４が挿入される孔４３ａが可撓管部３１の外面に形成されたものである。
被挿入部４３内に棒状部４４が挿入された状態では、被挿入部４３と棒状部４４とは摩擦等により係合する。被挿入部４３内に棒状部４４が挿入された状態で棒状部４４が移動されることにより、被挿入部４３を有する処置具３０が棒状部４４と一体に動作する。
このような構成であっても、上述の実施形態と同様の効果を奏する。
（変形例５）
次に、上述の実施形態のさらに他の変形例について説明する。図９は、本変形例の構成を示す模式図である。
図９に示すように、本変形例では、可撓管部３１の先端に針管４５が配され、可撓管部３１の内部は針管４５の内部と連通している。これにより、可撓管部３１の基端から薬剤を注入して、針管４５の先端から薬剤を吐出させることができる。
本変形例の構成であっても上述の実施形態と同様の効果を奏する。
次に、上述の実施形態のさらに他の変形例について説明する。図９は、本変形例の構成を示す模式図である。
図９に示すように、本変形例では、可撓管部３１の先端に針管４５が配され、可撓管部３１の内部は針管４５の内部と連通している。これにより、可撓管部３１の基端から薬剤を注入して、針管４５の先端から薬剤を吐出させることができる。
本変形例の構成であっても上述の実施形態と同様の効果を奏する。
（変形例６）
次に、上述の実施形態のさらに他の変形例について説明する。図１０は、本変形例の構成を示す模式図である。
図１０に示すように、本変形例では、把持部２６及び被把持部３６Ａは、互いに係合する凹凸形状４６，４７を有する。
把持部２６に形成された凹凸形状４６は、各把持部材２７に設けられており、互いに平行に延びる複数の凸条部４６ａを有する。
被把持部３６Ａに形成された凹凸形状４７は、被把持部３６Ａの外面において互いに平行に延びる複数の凸条部４７ａを有する。凸条部４７ａは、可撓管部３１の長手軸方向に延びている。
また、本変形例では、処置部３２として可撓管部３１の先端に設けられた真っ直ぐな針状電極４８を有する。
本変形例の構成であっても上述の実施形態と同様の効果を奏する。
次に、上述の実施形態のさらに他の変形例について説明する。図１０は、本変形例の構成を示す模式図である。
図１０に示すように、本変形例では、把持部２６及び被把持部３６Ａは、互いに係合する凹凸形状４６，４７を有する。
把持部２６に形成された凹凸形状４６は、各把持部材２７に設けられており、互いに平行に延びる複数の凸条部４６ａを有する。
被把持部３６Ａに形成された凹凸形状４７は、被把持部３６Ａの外面において互いに平行に延びる複数の凸条部４７ａを有する。凸条部４７ａは、可撓管部３１の長手軸方向に延びている。
また、本変形例では、処置部３２として可撓管部３１の先端に設けられた真っ直ぐな針状電極４８を有する。
本変形例の構成であっても上述の実施形態と同様の効果を奏する。
（変形例７）
次に、上述の実施形態のさらに他の変形例について説明する。図１１は、本変形例の構成を示す模式図である。
図１１に示すように、本変形例では、被把持部３６Ａは、把持部２６に接触可能な頂点を有する複数の錐体形状部４９を有している。
また、本変形例では、処置部３２として、先端側に向かって漸次縮径される円錐状の先端部５０ａが形成された棒状電極５０が可撓管部３１の先端に設けられている。
このような構成であっても上述の実施形態と同様の効果を奏する。
尚、把持部２６の把持面を複数の錐体形状部４９と係合する複数の錐体形状部とするのが好ましい。
次に、上述の実施形態のさらに他の変形例について説明する。図１１は、本変形例の構成を示す模式図である。
図１１に示すように、本変形例では、被把持部３６Ａは、把持部２６に接触可能な頂点を有する複数の錐体形状部４９を有している。
また、本変形例では、処置部３２として、先端側に向かって漸次縮径される円錐状の先端部５０ａが形成された棒状電極５０が可撓管部３１の先端に設けられている。
このような構成であっても上述の実施形態と同様の効果を奏する。
尚、把持部２６の把持面を複数の錐体形状部４９と係合する複数の錐体形状部とするのが好ましい。
（変形例８）
次に、上述の実施形態のさらに他の変形例について説明する。図１２は、本変形例の構成を示す模式図である。
図１２に示すように、本変形例では、被把持部３６Ａに代えて、可撓管部３１の径方向外側に突出するタブ５１（被保持部）が設けられている。タブ５１は、被把持部３６Ａと同様に把持部２６により把持される。この場合、タブ５１を含む可撓管部３１の径方向の長さは、処置具チャンネル１６の内径より小さくなっている。
また、本変形例では、処置部３２として、先端にスネアループ５２ａが形成された棒状電極５２が可撓管部３１の先端に設けられている。
このような構成であっても上述の実施形態と同様の効果を奏する。
次に、上述の実施形態のさらに他の変形例について説明する。図１２は、本変形例の構成を示す模式図である。
図１２に示すように、本変形例では、被把持部３６Ａに代えて、可撓管部３１の径方向外側に突出するタブ５１（被保持部）が設けられている。タブ５１は、被把持部３６Ａと同様に把持部２６により把持される。この場合、タブ５１を含む可撓管部３１の径方向の長さは、処置具チャンネル１６の内径より小さくなっている。
また、本変形例では、処置部３２として、先端にスネアループ５２ａが形成された棒状電極５２が可撓管部３１の先端に設けられている。
このような構成であっても上述の実施形態と同様の効果を奏する。
（変形例９）
図１３は、本変形例の構成を示す模式図である。図１４（Ａ）は、本変形例における医療用システムの作用を説明するための模式的な平面図、図１４（Ｂ）は、本変形例における医療用システムの作用を説明するための模式的な側面図である。図１５（Ａ）は、本変形例における医療用システムの作用を説明するための模式的な側面図、図１５（Ｂ）は、本変形例における医療用システムの作用を説明するための模式的な平面図である。
図１３に示すように、本変形例では、被把持部３６Ａに代えて、可撓管部３１の径方向外側に突出する突起５３，５４（被保持部）が設けられている。突起５３，５４は、可撓管部３１の径方向に対向する２箇所に１つずつ設けられている。
また、把持部２６の把持部材２７には、突起５３，５４の少なくとも一部が挿入される孔５５，５６が、各把持部材２７に１つずつ設けられている。この場合、突起５３，５４を含む可撓管部３１の径方向の長さは、処置具チャンネル１６の内径より小さくなっている。
本変形例では、各把持部材２７に形成された孔５５，５６内に突起５３，５４が挿入された状態では、図１４（Ａ）に示すように、突起５３，５４の中心軸線を回動中心として、把持部２６に対して処置部３２を回動させることができる。このとき、図１４（Ｂ）に示すように、処置部３２は突起５３，５４の中心軸線方向に平行移動しないように各把持部材２７に支持されている。また、図１５（Ａ）及び図１５（Ｂ）に示すように、各把持部材２７によって可撓管部３１の外面を挟めば、処置部３２の向きを所望の向きに位置決めすることができる。
図１３は、本変形例の構成を示す模式図である。図１４（Ａ）は、本変形例における医療用システムの作用を説明するための模式的な平面図、図１４（Ｂ）は、本変形例における医療用システムの作用を説明するための模式的な側面図である。図１５（Ａ）は、本変形例における医療用システムの作用を説明するための模式的な側面図、図１５（Ｂ）は、本変形例における医療用システムの作用を説明するための模式的な平面図である。
図１３に示すように、本変形例では、被把持部３６Ａに代えて、可撓管部３１の径方向外側に突出する突起５３，５４（被保持部）が設けられている。突起５３，５４は、可撓管部３１の径方向に対向する２箇所に１つずつ設けられている。
また、把持部２６の把持部材２７には、突起５３，５４の少なくとも一部が挿入される孔５５，５６が、各把持部材２７に１つずつ設けられている。この場合、突起５３，５４を含む可撓管部３１の径方向の長さは、処置具チャンネル１６の内径より小さくなっている。
本変形例では、各把持部材２７に形成された孔５５，５６内に突起５３，５４が挿入された状態では、図１４（Ａ）に示すように、突起５３，５４の中心軸線を回動中心として、把持部２６に対して処置部３２を回動させることができる。このとき、図１４（Ｂ）に示すように、処置部３２は突起５３，５４の中心軸線方向に平行移動しないように各把持部材２７に支持されている。また、図１５（Ａ）及び図１５（Ｂ）に示すように、各把持部材２７によって可撓管部３１の外面を挟めば、処置部３２の向きを所望の向きに位置決めすることができる。
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、本実施形態では、被保持部として、嵌合、摩擦、磁力、あるいは吸引によって保持部により保持される構成を示したが、被保持部は、処置部を好適に保持可能な位置を単に示すだけのマーキングであってもよい。このようなマーキングは、フック状電極など使用時における向きが決まっている処置部においてどのような角度でどこを保持すればよいのかを操作者に示すことができるようになっていてもよい。
また、本実施形態では、操作部として、マスタスレーブ方式のシステムのマスタマニピュレータ２におけるマスタアーム３を例にとって説明したが、これに限るものではなく、処置用内視鏡装置１０の基端部に操作部を直接設ける構成であっても、本発明の同様の効果を奏するものである。
また、本実施形態では、保持具として、外套管１１の遠位端に取り付けられる構造を例にとって説明したが、保持具はこれに限られない。例えば、保持具は、外套管１１に形成されたチャンネル内に挿通される構造であっても良い。この場合、外套管１１の遠位端より露出した部分が腕部となる。
また、処置具として、全体が体内に導入されて使用される処置具が採用されていてもよい。例えば、体内に配置されたナイフやリトラクタ等を処置具として、これらを保持具により保持して使用することもできる。この場合、被保持部は、処置具の処置部以外の部分を削る等の加工をして処置具自体に設けられる。このように、被保持部は、上述の実施形態及び各変形例のように可撓管部に設けられるものに限られるものではない。
また、処置具に代えて、人体を診断したり治療したりする目的を有しない器具を体内に導入し、上述の実施形態及び各変形例と同様に当該器具を使用することもできる。
また、上述の実施形態及び各変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。
例えば、本実施形態では、被保持部として、嵌合、摩擦、磁力、あるいは吸引によって保持部により保持される構成を示したが、被保持部は、処置部を好適に保持可能な位置を単に示すだけのマーキングであってもよい。このようなマーキングは、フック状電極など使用時における向きが決まっている処置部においてどのような角度でどこを保持すればよいのかを操作者に示すことができるようになっていてもよい。
また、本実施形態では、操作部として、マスタスレーブ方式のシステムのマスタマニピュレータ２におけるマスタアーム３を例にとって説明したが、これに限るものではなく、処置用内視鏡装置１０の基端部に操作部を直接設ける構成であっても、本発明の同様の効果を奏するものである。
また、本実施形態では、保持具として、外套管１１の遠位端に取り付けられる構造を例にとって説明したが、保持具はこれに限られない。例えば、保持具は、外套管１１に形成されたチャンネル内に挿通される構造であっても良い。この場合、外套管１１の遠位端より露出した部分が腕部となる。
また、処置具として、全体が体内に導入されて使用される処置具が採用されていてもよい。例えば、体内に配置されたナイフやリトラクタ等を処置具として、これらを保持具により保持して使用することもできる。この場合、被保持部は、処置具の処置部以外の部分を削る等の加工をして処置具自体に設けられる。このように、被保持部は、上述の実施形態及び各変形例のように可撓管部に設けられるものに限られるものではない。
また、処置具に代えて、人体を診断したり治療したりする目的を有しない器具を体内に導入し、上述の実施形態及び各変形例と同様に当該器具を使用することもできる。
また、上述の実施形態及び各変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。
１ 医療用システム
３ マスタアーム
１０ 処置用内視鏡装置
１１ 外套管
１２ 内視鏡チャンネル
１３ 撮像機構
１４ 照明機構
１５ 観察装置
１６ 処置具チャンネル（器具チャンネル）
２０ 保持具
２１ チューブ
２２ 関節部
２６ 把持部
２７ 把持部材
２７ａ 凹凸
３０ 処置具
３１ 可撓管部
３２ 処置部
３３ フック状電極
３４ 軸部
３５ フック部
３６ リング部
３６ａ 溝
３６Ａ 被把持部
３６Ａａ 摩擦面
３７ ワイヤ
３８ 被吸着体
３９ 吸着体
４０ 被吸着体
４１ パッド
４２ 吸引管路
４３ 被挿入部
４３ａ 孔
４４ 棒状部
４５ 針管
４６ 凹凸形状
４６ａ 凸条部
４７ 凹凸形状
４７ａ 凸条部
４８ 針状電極
４９ 錐体形状部
５０ 棒状電極
５０ａ 先端部
５１ タブ
５２ 棒状電極
５２ａ スネアループ
５３，５４ 突起
５５，５６ 孔
３ マスタアーム
１０ 処置用内視鏡装置
１１ 外套管
１２ 内視鏡チャンネル
１３ 撮像機構
１４ 照明機構
１５ 観察装置
１６ 処置具チャンネル（器具チャンネル）
２０ 保持具
２１ チューブ
２２ 関節部
２６ 把持部
２７ 把持部材
２７ａ 凹凸
３０ 処置具
３１ 可撓管部
３２ 処置部
３３ フック状電極
３４ 軸部
３５ フック部
３６ リング部
３６ａ 溝
３６Ａ 被把持部
３６Ａａ 摩擦面
３７ ワイヤ
３８ 被吸着体
３９ 吸着体
４０ 被吸着体
４１ パッド
４２ 吸引管路
４３ 被挿入部
４３ａ 孔
４４ 棒状部
４５ 針管
４６ 凹凸形状
４６ａ 凸条部
４７ 凹凸形状
４７ａ 凸条部
４８ 針状電極
４９ 錐体形状部
５０ 棒状電極
５０ａ 先端部
５１ タブ
５２ 棒状電極
５２ａ スネアループ
５３，５４ 突起
５５，５６ 孔
Claims (10)
- 体内に挿入される挿入部と、
前記挿入部に設けられ前記挿入部に対して動作可能な腕部と、
前記体内に配される器具と、
前記腕部に設けられ前記器具を保持する保持部と、
前記器具に設けられ前記保持部に保持される被保持部と、
を備えることを特徴とする医療用システム。 - 請求項１に記載の医療用システムであって、
前記保持部と前記被保持部との少なくとも何れかは、前記器具の移動を規制する規制手段を有することを特徴とする医療用システム。 - 請求項１または請求項２に記載の医療用システムであって、
前記保持部は、前記被保持部を把持する把持部を有し、
前記被保持部は、前記把持部に対して係合可能な被把持部を有する
ことを特徴とする医療用システム。 - 請求項１から３のいずれか一項に記載の医療用システムであって、
前記保持部及び前記被保持部は互いに係合する凹凸形状を有することを特徴とする医療用システム。 - 請求項１から４のいずれか一項に記載の医療用システムであって、
前記保持部と前記被保持部とは摩擦力により係合することを特徴とする医療用システム。 - 請求項１から５のいずれか一項に記載の医療用システムであって、
前記保持部と前記被保持部との一方には棒状部が設けられ、
前記保持部と前記被保持部との他方には前記棒状部が嵌合する孔が設けられていることを特徴とする医療用システム。 - 請求項１から６のいずれか一項に記載の医療用システムであって、
前記被保持部は、一方向に互いに平行に延びる凸条部を有することを特徴とする医療用システム。 - 請求項１から７のいずれか一項に記載の医療用システムであって、
前記被保持部は、前記保持部に接触可能な頂点を有する複数の錐体形状部を有していることを特徴とする医療用システム。 - 請求項１から８のいずれか一項に記載の医療用システムであって、
前記挿入部は外套管を有し、
前記外套管に形成された器具チャンネルをさらに有し、
前記器具は、前記器具チャンネルに挿通可能な可撓管部を有する
ことを特徴とする医療用システム。 - 体内に配される器具の操作方法であって、
前記器具とは別体で少なくとも１自由度を有する腕部に設けられた保持部を用いて前記器具の一部を保持し、
前記腕部を移動させることにより前記保持部に保持された前記器具を前記腕部と一体に移動させる
ことを特徴とする操作方法。
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