JP2014027821A - 駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】適正に過負荷の判断を行う。
【解決手段】電源スイッチ71のON状態から最初のDCモータ101の駆動開始時からの経過時間Ttを計測する計時部60と、電源スイッチ71のON状態から最初のDCモータ101の駆動開始時からのモータ電力ΔWの変化を計測する電力計測部40と、計測されたモータ電力ΔWを時間積分する積分処理部50とを備え、制御部20は、モータ電力の積分値Wtsの総和Wadを通電タイマー60で計時された経過時間Ttで除算して求めた平均電力WavgがDCモータ101の基準電力Wmaxを超える場合に過負荷であるものと判定し、DCモータ101の駆動をキャンセルして規制する構成としている。
【選択図】図4
【解決手段】電源スイッチ71のON状態から最初のDCモータ101の駆動開始時からの経過時間Ttを計測する計時部60と、電源スイッチ71のON状態から最初のDCモータ101の駆動開始時からのモータ電力ΔWの変化を計測する電力計測部40と、計測されたモータ電力ΔWを時間積分する積分処理部50とを備え、制御部20は、モータ電力の積分値Wtsの総和Wadを通電タイマー60で計時された経過時間Ttで除算して求めた平均電力WavgがDCモータ101の基準電力Wmaxを超える場合に過負荷であるものと判定し、DCモータ101の駆動をキャンセルして規制する構成としている。
【選択図】図4
Description
本発明は、直流モータの駆動時における負荷を検出し、監視する駆動制御装置である。
図5はDCモータ101の駆動電流Idの波形である。DCモータ101は既知の通り、定電流制御を行わない場合、駆動電圧VdとDCモータ101の内部抵抗値Rmとにより、起動開始時の起動電流Ipは大きくなる。その後、DCモータ101が回転することにより、自己誘起電圧Vrにて駆動電流Idが減少し、負荷トルクTfとモータトルクTmが釣り合あう時間teの経過後は電流値Imまで下がって一定回転動作となる。なお、図5においてIsはDCモータ101の定格電流値である。
図6は従来の過負荷検出装置100の構成例を示すブロック図である。
この過負荷検出装置100は、制御対象となるDCモータ101と、DCモータ101に流れる駆動電流Idに比例した電流検出電圧Vsを検出するための検出抵抗103と、電流検出電圧Vsと比較するための基準電圧Vfを生じる基準電圧発生装置102と、電流検出電圧Vsと基準電圧Vfとを比較して比較結果に応じた信号出力を行う比較器104と、オペレーターによるDCモータ101への動作指示の入力が行われる動作指示入力装置108と、動作指示入力装置108からの動作指示に従ってDCモータ101を駆動させる駆動回路107の制御を行う駆動判断回路106と、駆動開始からの過負荷検出の無効時間teを計時するためのタイマー105とを備えている。なお、この無効時間teは前述した負荷トルクTfとモータトルクTmが釣り合あう時間teと一致している。
この過負荷検出装置100は、制御対象となるDCモータ101と、DCモータ101に流れる駆動電流Idに比例した電流検出電圧Vsを検出するための検出抵抗103と、電流検出電圧Vsと比較するための基準電圧Vfを生じる基準電圧発生装置102と、電流検出電圧Vsと基準電圧Vfとを比較して比較結果に応じた信号出力を行う比較器104と、オペレーターによるDCモータ101への動作指示の入力が行われる動作指示入力装置108と、動作指示入力装置108からの動作指示に従ってDCモータ101を駆動させる駆動回路107の制御を行う駆動判断回路106と、駆動開始からの過負荷検出の無効時間teを計時するためのタイマー105とを備えている。なお、この無効時間teは前述した負荷トルクTfとモータトルクTmが釣り合あう時間teと一致している。
上記構成において、DCモータ101が過電流となるのを検出するために、駆動判断回路106は、駆動回路107を通じてDCモータ101の駆動を行う。その際、DCモータ101の駆動電流Idが電流検出抵抗103を通り、駆動電流Idに比例した電流検出電圧Vsが検出可能となる。
比較器104は、基準電圧発生装置102から生じる比較電圧Vfと電流検出電圧Vsとを比較し、(電流検出電圧Vs)>(基準電圧Vf)となる場合に、High信号を駆動判断回路106に出力する。
High信号を受けると、駆動判断回路106は、DCモータ101に過電流(過負荷)が発生していると判断する。なお、前述したように、起動開始時には通常の駆動電流より大きな起動時電流Ipが流れるDCモータ101の特性を考慮して、駆動判断回路106は、DCモータ101の駆動開始から無効時間teが経過するまで、比較器104からの出力を無効としている。このため、無効期間中のDCモータ101の短絡時の保護のために、図示しないヒューズなどの短絡防止素子が電源へ直列に挿入されている。
比較器104は、基準電圧発生装置102から生じる比較電圧Vfと電流検出電圧Vsとを比較し、(電流検出電圧Vs)>(基準電圧Vf)となる場合に、High信号を駆動判断回路106に出力する。
High信号を受けると、駆動判断回路106は、DCモータ101に過電流(過負荷)が発生していると判断する。なお、前述したように、起動開始時には通常の駆動電流より大きな起動時電流Ipが流れるDCモータ101の特性を考慮して、駆動判断回路106は、DCモータ101の駆動開始から無効時間teが経過するまで、比較器104からの出力を無効としている。このため、無効期間中のDCモータ101の短絡時の保護のために、図示しないヒューズなどの短絡防止素子が電源へ直列に挿入されている。
また、特許文献1に記載の先行技術では、駆動電流Iの二乗を測定し、起動時に大電流が流れる反時限装置の起動時の過負荷を検出している。
過負荷となる過電流を検出するための基準電圧Vfは、負荷の駆動時間Tmと負荷の停止時間TsとDCモータへの印加電圧とDCモータ定格電力とにより定められている。
その条件は、動作制御が外部から指示されるため、最大駆動時間、最小停止時間、最大印加電圧、DCモータ定格電力の80%程度より、最大負荷平均電流を決定し、基準電圧Vfとしている。
上記基準電圧Vfによる過負荷の検出は、DCモータを通常より過酷な使用状況においた最大駆動条件での危険回避、即ち、DCモータの過負荷に起因する事故である焼損、加熱による絶縁不良等の防止を想定している。
従って、図6の例では、最大駆動条件には至らないような通常動作をしている状態で、負荷が重くなり駆動電流Idに基づく電流検出電圧Vsが基準電圧Vfを超えてしまうような場合でも、過負荷と判断して停止してしまう。しかしながら、最大駆動条件では動作していないため、DCモータの発熱は、事故へ直接つながらない場合が多い。つまり、従来の過負荷検出では、動作可能な状態でも停止してしまうという不都合があった。
その条件は、動作制御が外部から指示されるため、最大駆動時間、最小停止時間、最大印加電圧、DCモータ定格電力の80%程度より、最大負荷平均電流を決定し、基準電圧Vfとしている。
上記基準電圧Vfによる過負荷の検出は、DCモータを通常より過酷な使用状況においた最大駆動条件での危険回避、即ち、DCモータの過負荷に起因する事故である焼損、加熱による絶縁不良等の防止を想定している。
従って、図6の例では、最大駆動条件には至らないような通常動作をしている状態で、負荷が重くなり駆動電流Idに基づく電流検出電圧Vsが基準電圧Vfを超えてしまうような場合でも、過負荷と判断して停止してしまう。しかしながら、最大駆動条件では動作していないため、DCモータの発熱は、事故へ直接つながらない場合が多い。つまり、従来の過負荷検出では、動作可能な状態でも停止してしまうという不都合があった。
また、特許文献1記載の従来技術では、過負荷の検出は、モータ停止からの起動時、反時限特性部分のみを対象としている。
これに対して、DCモータの場合、モータ起動時は駆動印加電圧に起動電流が依存しているので、過負荷の検出に上記特許文献1の従来技術を適用しても、DCモータの過負荷に起因する事故である焼損、加熱による絶縁不良等の防止を図ることはできない。
また、特許文献1記載の従来技術では、モータの停止と起動とが何度も繰り返される動作において、その停止期間を考慮した過負荷の判断を行っておらず、DCモータに適用した場合に、での過負荷判定が正確に行えない問題がある。
これに対して、DCモータの場合、モータ起動時は駆動印加電圧に起動電流が依存しているので、過負荷の検出に上記特許文献1の従来技術を適用しても、DCモータの過負荷に起因する事故である焼損、加熱による絶縁不良等の防止を図ることはできない。
また、特許文献1記載の従来技術では、モータの停止と起動とが何度も繰り返される動作において、その停止期間を考慮した過負荷の判断を行っておらず、DCモータに適用した場合に、での過負荷判定が正確に行えない問題がある。
本発明は、DCモータにおいて、過負荷の検出をより適正に行うことをその目的とする。
本発明は、直流モータからなる駆動装置に対して電源供給を可能とする状態と不能とする状態とを切り替え可能とする電源スイッチと、前記駆動装置の駆動開始指示と停止指示とを入力する入力部と、前記入力部からの指示入力に応じて前記駆動装置の駆動を制御すると共に前記駆動装置の過負荷の監視を行う制御部とを備える駆動制御装置において、前記電源スイッチが前記駆動装置に電源供給を可能とする状態に切り換えられて最初に前記駆動装置の駆動が開始された時からの経過時間を計測する計時部と、前記電源スイッチが前記駆動装置に電源供給を可能とする状態に切り換えられて最初に前記駆動装置の駆動が開始された時から、経時的に変化するモータ電力を計測する電力計測部と、前記電力計測部により計測された経時的に変化するモータ電力を時間で積分する積分処理部と、を備え、前記制御部は、前記モータ電力の積分値を前記計時部で計時された経過時間で除算して求めた平均電力が前記駆動装置の予め定められた基準電力を超える場合に過負荷であるものと判定し、前記駆動装置の駆動を規制することを特徴とする。
また、本発明は上記の構成において、駆動装置の駆動電流を検出する電流検出部を備え、前記制御部は、前記駆動電流が予め定められた基準電流を超えた場合に、報知手段による過負荷状態の報知を行う構成としても良い。
また、本発明は上記構成において、前記電力計測部は、経時的に変化する前記駆動装置の駆動電流の計測値と前記駆動装置の内部抵抗値とから前記駆動装置のモータ電力を求める構成としても良い。
また、本発明は上記の構成において、前記制御部による前記平均電力の算出と前記過負荷の判定を、前記電源スイッチが前記駆動装置に電源供給を可能とする状態に切り換えられてから初回を除く毎回、前記駆動装置の駆動開始の際に行う構成としても良い。
本発明は、モータ電力の積分値を電源スイッチが電源供給可能状態に切り換えられて最初に駆動装置の駆動が開始された時からの経過時間で除算して求めた平均電力が基準電力を超える場合に過負荷であるものと判定する。
平均電力の算出においては、経過時間の中に駆動装置の停止期間も含まれるので、駆動装置の停止による負荷の低減を考慮した電力を求めることができる。
そして、そのようにして求められた平均電力に基づいて過負荷の判定を行うので、実際の使用状態に即して過負荷と判定される頻度を低減することができ、高温、焼損などの観点からは本来不要なエラー停止の発生を防止することが可能となる。
また、エラー停止を低減するので、駆動装置を生産装置等に利用する場合において、滞りなく稼動させることが可能となり、生産性を向上することが可能となる。
平均電力の算出においては、経過時間の中に駆動装置の停止期間も含まれるので、駆動装置の停止による負荷の低減を考慮した電力を求めることができる。
そして、そのようにして求められた平均電力に基づいて過負荷の判定を行うので、実際の使用状態に即して過負荷と判定される頻度を低減することができ、高温、焼損などの観点からは本来不要なエラー停止の発生を防止することが可能となる。
また、エラー停止を低減するので、駆動装置を生産装置等に利用する場合において、滞りなく稼動させることが可能となり、生産性を向上することが可能となる。
また、本発明において、駆動装置の駆動電流を基準電流と比較して過負荷の検出を行う場合には、平均電力による過負荷の判定では、経過時間の長期化や停止期間の増加によって、短期的な負荷の増加が生じた場合でも過負荷との判定がされにくくなる場合があるが、駆動電流による過負荷の判定によりこれを補完することが可能である。また、駆動電流による過負荷の判定時には報知のみが行われ、エラー停止は発生しないので、駆動電流による過負荷判定に基づく報知の発生の際には、現在の駆動装置の動作状態と照らし合わせた上で任意に停止の判断を行うことが可能である。
また、本発明において、電力計測部が、経時的に変化する駆動装置の駆動電流の計測値と駆動装置の内部抵抗値とから駆動装置のモータ電力を求める場合には、簡易な構成により、平均電力Wavgの算出に必要なエネルギーWtsを容易に求めることが可能となる。
また、本発明において、制御部による平均電力の算出と過負荷の判定を、電源スイッチが駆動装置に電源供給を可能とする状態に切り換えられから初回を除く毎回の駆動装置の駆動の開始の際に行う構成により、直前の駆動停止期間を経過時間に含ませることができ、平均電力の算出において、一時的な負荷の増加により過負荷と判定される頻度を低減し、より実際の使用状態に即して過負荷の判定を行うことが可能となる。
[発明の実施形態の概要]
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳しく説明する。図1は本実施形態であるブラシ型のDCモータ101の駆動制御装置10の構成例を示すブロック図である。
この駆動制御装置10は、駆動装置としてのDCモータ101に流れる駆動電流Idに比例した電流検出電圧Vsを検出するための電流検出部としての検出抵抗103と、電流検出電圧Vsと比較するための基準電圧Vfを生じる基準電圧発生装置102と、電流検出電圧Vsと基準電圧Vfとを比較して比較結果に応じた信号出力を行う比較器104と、オペレーターによるDCモータ101の駆動開始指示の入力が行われる入力部としての動作指示入力装置108と、動作指示入力装置108からの駆動開始指示に従ってDCモータ101を駆動させる駆動回路107の制御を行う制御部としての駆動判断回路20と、DCモータ101の毎回の駆動開始からの駆動経過時間Tを計時するためのタイマー105と、検出抵抗103から得られる電流検出電圧Vsをデジタル信号に変換するアナログデジタル変換器30と、電流検出電圧Vsから計測周期である計測時間間隔ΔtにおけるDCモータ101の瞬時モータ電力ΔWを算出する演算器40と、計測時間間隔Δt毎に算出される瞬時モータ電力ΔWを積分処理する積分器50と、電源ONからの初回のDCモータ駆動からの経過時間である初回動作からの通電時間Ttを計時する計時部としての通電タイマー60と、交流の商用電源から供給される電力を整流化し、駆動制御装置10の各構成に対して適正な電圧の直流電源を供給する電源回路70と、過負荷の際にオペレーターに報知を行う報知手段としての報知部80とを備えている。
なお、既に説明した過負荷検出装置100(図6)と同一の構成については同一の符号を付して重複する説明は省略するものとする。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳しく説明する。図1は本実施形態であるブラシ型のDCモータ101の駆動制御装置10の構成例を示すブロック図である。
この駆動制御装置10は、駆動装置としてのDCモータ101に流れる駆動電流Idに比例した電流検出電圧Vsを検出するための電流検出部としての検出抵抗103と、電流検出電圧Vsと比較するための基準電圧Vfを生じる基準電圧発生装置102と、電流検出電圧Vsと基準電圧Vfとを比較して比較結果に応じた信号出力を行う比較器104と、オペレーターによるDCモータ101の駆動開始指示の入力が行われる入力部としての動作指示入力装置108と、動作指示入力装置108からの駆動開始指示に従ってDCモータ101を駆動させる駆動回路107の制御を行う制御部としての駆動判断回路20と、DCモータ101の毎回の駆動開始からの駆動経過時間Tを計時するためのタイマー105と、検出抵抗103から得られる電流検出電圧Vsをデジタル信号に変換するアナログデジタル変換器30と、電流検出電圧Vsから計測周期である計測時間間隔ΔtにおけるDCモータ101の瞬時モータ電力ΔWを算出する演算器40と、計測時間間隔Δt毎に算出される瞬時モータ電力ΔWを積分処理する積分器50と、電源ONからの初回のDCモータ駆動からの経過時間である初回動作からの通電時間Ttを計時する計時部としての通電タイマー60と、交流の商用電源から供給される電力を整流化し、駆動制御装置10の各構成に対して適正な電圧の直流電源を供給する電源回路70と、過負荷の際にオペレーターに報知を行う報知手段としての報知部80とを備えている。
なお、既に説明した過負荷検出装置100(図6)と同一の構成については同一の符号を付して重複する説明は省略するものとする。
電源回路70は、外部の交流電源を整流化してDCモータ101や駆動制御装置10の各構成に適した電圧で電源供給を行うものである。この電源回路70には、オペレーターが手動操作により外部電源の接続と切断とを切り換えるための電源スイッチ71が設けられている。
上記アナログデジタル変換器30は、アナログ信号である検出抵抗103から得られる電流検出電圧Vsを演算器40で用いることができるようにデジタル化するためのものである。
上記アナログデジタル変換器30は、アナログ信号である検出抵抗103から得られる電流検出電圧Vsを演算器40で用いることができるようにデジタル化するためのものである。
演算器40は、アナログデジタル変換器30を通じて得られる電流検出電圧Vsと既知である検出抵抗103の抵抗値RsとDCモータ101の内部抵抗RmとからDCモータ101の瞬時モータ電力ΔWを求め、さらに、この瞬時モータ電力ΔWに電流検出電圧Vsの検出を行う計測時間間隔Δtを乗算してDCモータ101のエネルギーWtsの算出を行っている。
また、積分器50は、計測時間間隔Δt毎に算出されるエネルギーWtsを逐次積算することで、DCモータ101の一回の駆動におけるエネルギーWtsの総和を算出する。
また、積分器50は、計測時間間隔Δt毎に算出されるエネルギーWtsを逐次積算することで、DCモータ101の一回の駆動におけるエネルギーWtsの総和を算出する。
図2は電源スイッチ71がONされてから、DCモータ101が停止期間を挟んで3回の駆動を行った場合の駆動電流波形を示す線図であり、Tm1、Tm2、Tm3はDCモータ101の各々の動作時間である。同じ動作を繰り返し行う場合、これらの動作時間Tm1〜Tm3は、負荷が一定で安定している場合にはだいたい同じ値となる。一方、DCモータ101の停止時間Ts1、Ts2はオペレーターによる外部からの動作指示によるため一定とならずにバラつきを生じる傾向にある。
図3は図2の電流波形の一つを拡大したものである。これらの図2,図3により、演算器40及び積分器50による電力の算出を説明する。
図3は図2の電流波形の一つを拡大したものである。これらの図2,図3により、演算器40及び積分器50による電力の算出を説明する。
図3の電流波形の縦線の間隔Δtはアナログデジタル変換器103による駆動電流Idの電流検出電圧Vsの出力間隔を示している。演算器40は、駆動電流Idを検出抵抗103の抵抗値Rsと電流検出電圧Vsとの関係(Id=Vs÷Rs)により算出する。
さらに、演算器40は、駆動電流Idの2乗にDCモータ101の内部抵抗値Rmを乗算することでDCモータ101の瞬時電力ΔWを求める(ΔW=Id2×Rm)。
そして、積分器50は、この瞬時電力ΔWにΔtを乗算することにより電力時間積であるエネルギーWtsを求める(Wts=ΔW×Δt)。
なお、計測時間間隔Δtは必ずしも同一である必要はない。即ち、毎回の計測時間間隔Δtが個々に差が生じたとしても、最終的に求められる平均電力Wavg(後述)には影響しない。
一方、積分器50は、計測時間間隔Δt毎に算出されるΔW・Δtの値を毎回積算してその総和値となるエネルギーWtsを算出する。
さらに、演算器40は、駆動電流Idの2乗にDCモータ101の内部抵抗値Rmを乗算することでDCモータ101の瞬時電力ΔWを求める(ΔW=Id2×Rm)。
そして、積分器50は、この瞬時電力ΔWにΔtを乗算することにより電力時間積であるエネルギーWtsを求める(Wts=ΔW×Δt)。
なお、計測時間間隔Δtは必ずしも同一である必要はない。即ち、毎回の計測時間間隔Δtが個々に差が生じたとしても、最終的に求められる平均電力Wavg(後述)には影響しない。
一方、積分器50は、計測時間間隔Δt毎に算出されるΔW・Δtの値を毎回積算してその総和値となるエネルギーWtsを算出する。
駆動判断回路20は、電源スイッチ71がONされてから、毎回のDCモータ101の駆動を開始する際に、初回の駆動開始から前々回の駆動停止までのエネルギーWtsの総和に前回の駆動開始から停止までのエネルギーWtsを加算して、初回の駆動開始から前回の駆動停止までの総和であるエネルギーWts(電力時間積)の積算値Wadを算出する。
そして、このエネルギーWtsの積算値Wadを初回の駆動開始から現在までの経過時間である初回動作からの通電時間Ttで除算することで、モータの平均電力Wavgを算出する。
Wavg=Wad/Tt
さらに、駆動判断回路20は、この平均電力WavgをDCモータ101の許容電力Wmax(例えば、DCモータ101に定められた定格電力とする)と比較し、許容電力Wmaxを超えている場合には過負荷を生じているものとして、報知部80によりエラー報知を行うと共にDCモータ101の駆動を強制停止する。
なお、電源スイッチ71がONされて初回のDCモータ101の駆動時には、上記過負荷の判定は行われない。初回のDCモータ101の駆動の時点では、エネルギーWtsは0だからである。
そして、このエネルギーWtsの積算値Wadを初回の駆動開始から現在までの経過時間である初回動作からの通電時間Ttで除算することで、モータの平均電力Wavgを算出する。
Wavg=Wad/Tt
さらに、駆動判断回路20は、この平均電力WavgをDCモータ101の許容電力Wmax(例えば、DCモータ101に定められた定格電力とする)と比較し、許容電力Wmaxを超えている場合には過負荷を生じているものとして、報知部80によりエラー報知を行うと共にDCモータ101の駆動を強制停止する。
なお、電源スイッチ71がONされて初回のDCモータ101の駆動時には、上記過負荷の判定は行われない。初回のDCモータ101の駆動の時点では、エネルギーWtsは0だからである。
上記過負荷の発生の判定を、例えば、図2のSのタイミングで行う場合、初回動作からの通電時間Tt=Tm1+Ts1+Tm2+Ts2となる。つまり、DCモータ101の停止期間も含まれるため、停止期間を長くとれば、平均電力Wavgの値を低減することが可能である。DCモータ101は、停止時に内部温度が低下し、焼損の可能性が低減するが、上記過負荷の発生の判定では、平均電力Wavgの算出に停止期間が考慮されるので、より実情に即した過度のエラー停止を回避可能な過負荷検出が行われる。
また、駆動判断回路20は、DCモータ101の駆動中において、DCモータ101の駆動電流Idに基づく電流検出電圧Vsによる過負荷の検出も行っている。即ちDCモータ101の駆動電流Idに比例する電流検出電圧Vsが基準電圧Vfを超えるか否かにより過負荷の発生を監視する。この場合も図5及び図6に示した過負荷検出装置100と同様に、駆動開始から無効時間teの経過までの間は過負荷の発生の監視は行われないようになっている。
平均電力Wavgにより過負荷を検出する場合、電源投入時からの経過時間が長時間に至る場合やDCモータ101の停止時間の総和が長時間に至る場合に、一時的に負荷が生じても算出される平均電力Wavgの変動は小さくなり、短期間での過負荷が生じても検出されにくくなる。このため、電流検出電圧Vsによる過負荷検出も並行して行い、過負荷の発見時には報知を行う。これにより、平均電力Wavgによる過負荷検出を補完し、より適格な過負荷検出を可能とする。
なお、電流検出電圧Vsにより過負荷が検出された場合には、動作指示入力装置108からの停止指示により駆動が停止されてからエラー報知が行われ、DCモータ101の強制停止は行われない。
なお、電流検出電圧Vsにより過負荷が検出された場合には、動作指示入力装置108からの停止指示により駆動が停止されてからエラー報知が行われ、DCモータ101の強制停止は行われない。
[過負荷検出処理の内容]
図4は駆動制御装置10によるDCモータ101の過負荷検出処理について示すフローチャートである。
まず、電源回路70の電源スイッチ71が接続状態(ON状態)に切り換えられると、DCモータ101は、動作指示入力装置108からの駆動開始指示の入力により駆動を開始することが可能な状態となる(ステップS1)。
そして、電源ONと同時に、駆動判断回路20は、過負荷検出処理の各種のパラメータについて初期化を行う(ステップS2)。即ち、初動フラグM、駆動経過時間T、初回動作からの通電時間Tt、エラーフラグEf、エネルギー(電力時間積)の積算値Wts、1回のモータ駆動における電力時間積の積算値Wad、平均電力Wavgの値を全て0にする。
図4は駆動制御装置10によるDCモータ101の過負荷検出処理について示すフローチャートである。
まず、電源回路70の電源スイッチ71が接続状態(ON状態)に切り換えられると、DCモータ101は、動作指示入力装置108からの駆動開始指示の入力により駆動を開始することが可能な状態となる(ステップS1)。
そして、電源ONと同時に、駆動判断回路20は、過負荷検出処理の各種のパラメータについて初期化を行う(ステップS2)。即ち、初動フラグM、駆動経過時間T、初回動作からの通電時間Tt、エラーフラグEf、エネルギー(電力時間積)の積算値Wts、1回のモータ駆動における電力時間積の積算値Wad、平均電力Wavgの値を全て0にする。
次に、駆動判断回路20は、動作指示入力装置108からの駆動開始指示の入力待ちとなる(ステップS3)。そして、駆動判断回路20は、動作指示入力装置108から駆動開始指示が入力されると、電源がON状態となってからDCモータ101の初回の駆動動作か否かを示す初動フラグMを参照する(ステップS4)。初回の駆動動作であれば初動フラグM=0であり、二回目以降の駆動動作であれば初動フラグM=1となる。
DCモータ101が初回の駆動動作であれば、初動フラグM=0であるため、通電タイマー60によるDCモータ101の初回動作からの通電時間Ttの計時を開始すると共に初動フラグMを”1”に更新する(ステップS5)。
また、DCモータ101が二回目以降の駆動動作(M=1)であれば平均電力計算(ステップS6)と平均電力Wavgによる過負荷判定(ステップS7)が行われるが、初回の駆動動作の場合には、DCモータ101の積算電力の値は0であるため、これらの処理はスキップされる。
従って、ステップS5からステップS8に処理が進み、駆動回路107によりDCモータ101の駆動を開始すると共にタイマー105による毎回の駆動開始からの駆動経過時間Tの計時を開始する。
DCモータ101が初回の駆動動作であれば、初動フラグM=0であるため、通電タイマー60によるDCモータ101の初回動作からの通電時間Ttの計時を開始すると共に初動フラグMを”1”に更新する(ステップS5)。
また、DCモータ101が二回目以降の駆動動作(M=1)であれば平均電力計算(ステップS6)と平均電力Wavgによる過負荷判定(ステップS7)が行われるが、初回の駆動動作の場合には、DCモータ101の積算電力の値は0であるため、これらの処理はスキップされる。
従って、ステップS5からステップS8に処理が進み、駆動回路107によりDCモータ101の駆動を開始すると共にタイマー105による毎回の駆動開始からの駆動経過時間Tの計時を開始する。
DCモータ101の駆動開始と同時に、アナログデジタル変換器30(図4では”ADC”と標記)からDCモータ101に流れる駆動電流Idに基づく電流検出電圧Vsがデジタル化されて演算器40に読み込まれる(ステップS9)。
演算器40は、電流検出電圧Vsから瞬時モータ電力ΔWを次式(1)により算出する。
ΔW=(Vs÷Rs)2×Rm …(1)
Rs:検出抵抗103の抵抗値,Rm:DCモータ101の抵抗値
演算器40は、電流検出電圧Vsから瞬時モータ電力ΔWを次式(1)により算出する。
ΔW=(Vs÷Rs)2×Rm …(1)
Rs:検出抵抗103の抵抗値,Rm:DCモータ101の抵抗値
また、DCモータ101の駆動中は、計測時間間隔Δtごとに瞬時モータ電力ΔWが計測され、毎回の瞬時モータ電力ΔWに計測時間間隔Δtを乗算することにより、時間単位のエネルギーを算出すると共に毎回の時間単位のエネルギーを積算する。つまり、次式(2)に示すように、経時的に変換する瞬時モータ電力ΔWを時間で積分する(ステップS10)。
Wts=Wts+ΔW×Δt …(2)
Wts:電力時間積(電力ΔWと時間Δtの積)の積算値
Wts=Wts+ΔW×Δt …(2)
Wts:電力時間積(電力ΔWと時間Δtの積)の積算値
次に、駆動判断回路20は、タイマー105のカウントする駆動経過時間Tが無効時間teを経過したか否かを判定する(ステップS11)。
DCモータ101は駆動開始から一定期間は駆動電流が通常時より大きくなる性質があるため、無効時間teを設定してその期間が経過するまで駆動電流に基づく過負荷の判定を行わないようになっている。
従って、駆動経過時間Tが無効時間teを超えていない場合には、ステップS9,S10を繰り返し、計測時間間隔Δtごとに瞬時モータ電力ΔWの積算を繰り返す。
DCモータ101は駆動開始から一定期間は駆動電流が通常時より大きくなる性質があるため、無効時間teを設定してその期間が経過するまで駆動電流に基づく過負荷の判定を行わないようになっている。
従って、駆動経過時間Tが無効時間teを超えていない場合には、ステップS9,S10を繰り返し、計測時間間隔Δtごとに瞬時モータ電力ΔWの積算を繰り返す。
一方、DCモータ101の起動からタイマー105の駆動経過時間Tが無効時間teを超えた場合には、比較器104が検出抵抗103における電流検出電圧Vsと基準電圧Vfと比較する(ステップS12)。
その結果、電流検出電圧Vsが基準電圧Vfを超えている場合(Vs>Vf)には、駆動判断回路20は、DCモータ101が過負荷状態と判断し、エラーフラグEf=1としてから(ステップS13)、ステップS14に処理を進める。また、電流検出電圧Vsが基準電圧Vfを超えていない場合には、そのままステップS14に処理を進める。
ステップS14では、動作指示入力装置108からの停止指示の入力の有無を判定し、停止指示の入力がなければステップS9に戻り、計測時間間隔Δtごとの瞬時モータ電力ΔWの積算、電流検出電圧Vsによる過負荷検出が繰り返される。
その結果、電流検出電圧Vsが基準電圧Vfを超えている場合(Vs>Vf)には、駆動判断回路20は、DCモータ101が過負荷状態と判断し、エラーフラグEf=1としてから(ステップS13)、ステップS14に処理を進める。また、電流検出電圧Vsが基準電圧Vfを超えていない場合には、そのままステップS14に処理を進める。
ステップS14では、動作指示入力装置108からの停止指示の入力の有無を判定し、停止指示の入力がなければステップS9に戻り、計測時間間隔Δtごとの瞬時モータ電力ΔWの積算、電流検出電圧Vsによる過負荷検出が繰り返される。
また、ステップS14において、動作指示入力装置108からの停止指示の入力ありと判定された場合には、DCモータ101の駆動を停止し、タイマー105はDCモータ101の駆動開始からの経過時間をカウントする駆動経過時間Tのカウントを停止すると共にそのカウント値を0に戻す(ステップS15)。
そして、駆動判断回路20は、エラーフラグEfを参照してEf=1であるか判定する(ステップS16)。
エラーフラグEf=1の場合には、今回のDCモータ101の駆動時に、少なくとも一回は過負荷状態が発生したものとして、報知部80を通じて、過負荷の発生があったことを示すエラー報知を行う(ステップS17)。
そして、駆動判断回路20は、エラーフラグEfを参照してEf=1であるか判定する(ステップS16)。
エラーフラグEf=1の場合には、今回のDCモータ101の駆動時に、少なくとも一回は過負荷状態が発生したものとして、報知部80を通じて、過負荷の発生があったことを示すエラー報知を行う(ステップS17)。
そして、エラー報知を行った後、或いは、過負荷が発生していなかった場合(Ef=0)には、処理をステップS3に戻して、動作指示入力装置108からの駆動開始指示の入力待ちを行う。
そして、動作指示入力装置108から駆動開始指示が入力されると、駆動判断回路20は、初動フラグMが参照される(ステップS4)。このとき、二回目以降の駆動動作の場合には初動フラグはM=1となっているため、ステップS6に処理が進められる。
そして、動作指示入力装置108から駆動開始指示が入力されると、駆動判断回路20は、初動フラグMが参照される(ステップS4)。このとき、二回目以降の駆動動作の場合には初動フラグはM=1となっているため、ステップS6に処理が進められる。
ステップS6では、駆動判断回路20が、電源がONされてからのDCモータ101の最初の駆動開始からの平均電力Wavgの算出を行う。
まず、次式(3)によりDCモータ101の最初の駆動開始からの電力時間積の積算値Wadを算出する。
Wad=Wad+Wts …(3)
なお、右辺のWadは前前回までの電力時間積の積算値、Wtsは前回の電力時間積の積算値を示す。例えば、電源がONされてから4回目のDCモータ101の駆動が開始されている場合には、右辺のWadは1回目と2回目の電力時間積の積算値の合計であり、Wtsは3回目の電力時間積の積算値であり、左辺のWadは4回目の駆動を開始する時点で蓄積された電力時間積の全積算値を示す。
まず、次式(3)によりDCモータ101の最初の駆動開始からの電力時間積の積算値Wadを算出する。
Wad=Wad+Wts …(3)
なお、右辺のWadは前前回までの電力時間積の積算値、Wtsは前回の電力時間積の積算値を示す。例えば、電源がONされてから4回目のDCモータ101の駆動が開始されている場合には、右辺のWadは1回目と2回目の電力時間積の積算値の合計であり、Wtsは3回目の電力時間積の積算値であり、左辺のWadは4回目の駆動を開始する時点で蓄積された電力時間積の全積算値を示す。
そして、現時点での電力時間積の全積算値Wadが算出されると、次式(4)に示すように、全積算値Wadを電源がONされてDCモータ101の最初の駆動開始から現在までの経過時間である初回動作からの通電時間Ttで除算する。
Wavg=Wad/Tt …(4)
Wavg:平均電力、Tt:初回動作からの通電時間
Wavg=Wad/Tt …(4)
Wavg:平均電力、Tt:初回動作からの通電時間
次に、駆動判断回路20は、算出した平均電力WavgとDCモータ101の基準電力である過負荷判断電力Wmaxとを比較する(ステップS7)。
そして、Wavg>Wmaxの場合、電力過負荷と判断し、エラー報知を行い、駆動開始指示をキャンセルして動作を修了する(ステップS19)。
また、WavgがWmax以下であればステップS8に処理を進め、通常動作を行う。
そして、Wavg>Wmaxの場合、電力過負荷と判断し、エラー報知を行い、駆動開始指示をキャンセルして動作を修了する(ステップS19)。
また、WavgがWmax以下であればステップS8に処理を進め、通常動作を行う。
[発明の実施形態の技術的効果]
以上のように、駆動制御装置10は、電源スイッチ71がDCモータ101に電源供給を可能とする状態(ON状態)に切り換えられて最初にDCモータ101の駆動が開始された時からの経過時間を計測する計時部としての通電タイマー60と、電源スイッチ71がON状態に切り換えられて最初にDCモータ101の駆動が開始された時から、経時的に変化するモータ電力ΔWを計測する電力計測部としての演算器40と、演算器40により計測された経時的に変化するモータ電力ΔWを時間で積分する積分処理部としての積分器50とを備え、制御部としての駆動判断回路20は、モータ電力の積分値である初回の駆動開始から前回の駆動停止までのエネルギーWtsの総和Wadを通電タイマー60で計時された経過時間としての初回動作からの通電時間Ttで除算して求めた平均電力WavgがDCモータ101の予め定められた基準電力である過負荷判断電力Wmaxを超える場合に過負荷であるものと判定し、DCモータ101の駆動をキャンセルして規制する(図4のステップS19参照)構成としている。
以上のように、駆動制御装置10は、電源スイッチ71がDCモータ101に電源供給を可能とする状態(ON状態)に切り換えられて最初にDCモータ101の駆動が開始された時からの経過時間を計測する計時部としての通電タイマー60と、電源スイッチ71がON状態に切り換えられて最初にDCモータ101の駆動が開始された時から、経時的に変化するモータ電力ΔWを計測する電力計測部としての演算器40と、演算器40により計測された経時的に変化するモータ電力ΔWを時間で積分する積分処理部としての積分器50とを備え、制御部としての駆動判断回路20は、モータ電力の積分値である初回の駆動開始から前回の駆動停止までのエネルギーWtsの総和Wadを通電タイマー60で計時された経過時間としての初回動作からの通電時間Ttで除算して求めた平均電力WavgがDCモータ101の予め定められた基準電力である過負荷判断電力Wmaxを超える場合に過負荷であるものと判定し、DCモータ101の駆動をキャンセルして規制する(図4のステップS19参照)構成としている。
平均電力の算出に用いる通電時間経過時間Ttには、駆動装置の駆動期間(図2のTm1〜Tm3)だけでなく停止期間(図2のTs1、Ts2)も含まれるので、DCモータ101の停止による負荷の低減を考慮した電力を求めることができる。
そして、そのようにして求められた平均電力Wavgに基づいて過負荷の判定を行うので、実際の使用状態に即して過負荷と判定される頻度を低減することができ、高温、焼損などの観点からは本来不要なエラー停止の発生を防止することが可能となる。
また、エラー停止を低減するので、DCモータ101を生産装置等に利用する場合において、滞りなく稼動させることが可能となり、生産性を向上することが可能となる。
そして、そのようにして求められた平均電力Wavgに基づいて過負荷の判定を行うので、実際の使用状態に即して過負荷と判定される頻度を低減することができ、高温、焼損などの観点からは本来不要なエラー停止の発生を防止することが可能となる。
また、エラー停止を低減するので、DCモータ101を生産装置等に利用する場合において、滞りなく稼動させることが可能となり、生産性を向上することが可能となる。
また、駆動制御装置10は、DCモータ101の駆動電流Idを検出する電流検出部としての検出抵抗103を備え、駆動判断回路20は、駆動電流Idに基づく電流検出電圧Vsが予め定められた基準電流に対応する基準電圧Vfを超えた場合に、報知手段としての報知部80による過負荷状態の報知を行う(図4のステップS17参照)構成としている。
駆動制御装置10は、平均電力Wavgによる過負荷の判定のみでは、経過時間Ttの長期化や停止期間の増加によって、短期的な負荷の増加が生じた場合でも過負荷との判定がされにくくなる場合があるが、駆動電流Idに基づく電流検出電圧Vsによる過負荷の判定によりこれを補完することが可能である。
また、駆動電流Idに基づく電流検出電圧Vsによる過負荷の判定時には報知のみが行われ、エラー停止は発生しないので、駆動電流Idに基づく電流検出電圧Vsによる過負荷判定に基づく報知の発生時には、現在のDCモータ101の動作状態と照らし合わせた上で任意に停止の判断を行うことが可能である。
また、駆動電流Idに基づく電流検出電圧Vsによる過負荷の判定時には報知のみが行われ、エラー停止は発生しないので、駆動電流Idに基づく電流検出電圧Vsによる過負荷判定に基づく報知の発生時には、現在のDCモータ101の動作状態と照らし合わせた上で任意に停止の判断を行うことが可能である。
また、駆動制御装置10は、演算器40が、経時的に変化するDCモータ101の駆動電流Idの計測値としての電流検出電圧VsとDCモータ101の内部抵抗値RmとからDCモータ101のモータ電力としての瞬時電力ΔWをΔW=Id2×Rm=(Vs/Rs)2×Rmの関係式により求める構成としている。
このため、簡易な構成により、平均電力Wavgの算出に必要なエネルギーWtsを容易に求めることが可能である。
このため、簡易な構成により、平均電力Wavgの算出に必要なエネルギーWtsを容易に求めることが可能である。
また、駆動制御装置10は、駆動判断回路20による平均電力Wavgの算出と過負荷の判定を、電源スイッチ71がDCモータ101をON状態に切り換えてから初回を除く毎回のDCモータ101の駆動の開始の際に行っている(図4のステップS3〜S7参照)。
このため、直前の駆動停止期間を通電時間Ttの計時に含ませることができ、平均電力Wavgの算出において、一時的な負荷の増加により過負荷と判定される頻度を低減し、
より実際の使用状態に即して過負荷の判定を行うことが可能となる。
このため、直前の駆動停止期間を通電時間Ttの計時に含ませることができ、平均電力Wavgの算出において、一時的な負荷の増加により過負荷と判定される頻度を低減し、
より実際の使用状態に即して過負荷の判定を行うことが可能となる。
10 駆動制御装置
20 駆動判断回路(制御部)
40 演算器(電力計測部)
50 積分器(積分処理部)
60 通電タイマー(計時部)
71 電源スイッチ
80 報知部(報知手段)
101 DCモータ(直流モータ、駆動装置)
108 動作指示入力装置(入力部)
Ef エラーフラグ
M 初動フラグ
T 駆動経過時間
Tt 初回動作からの通電時間(経過時間)
Wad 初回の駆動開始から前回の駆動停止までの総和であるエネルギーWts(電力時間積)の積算値
Wavg 平均電力
Wts エネルギー(電力時間積)
20 駆動判断回路(制御部)
40 演算器(電力計測部)
50 積分器(積分処理部)
60 通電タイマー(計時部)
71 電源スイッチ
80 報知部(報知手段)
101 DCモータ(直流モータ、駆動装置)
108 動作指示入力装置(入力部)
Ef エラーフラグ
M 初動フラグ
T 駆動経過時間
Tt 初回動作からの通電時間(経過時間)
Wad 初回の駆動開始から前回の駆動停止までの総和であるエネルギーWts(電力時間積)の積算値
Wavg 平均電力
Wts エネルギー(電力時間積)
Claims (4)
- 直流モータからなる駆動装置に対して電源供給を可能とする状態と不能とする状態とを切り替え可能とする電源スイッチと、
前記駆動装置の駆動開始指示と停止指示とを入力する入力部と、
前記入力部からの指示入力に応じて前記駆動装置の駆動を制御すると共に前記駆動装置の過負荷の監視を行う制御部とを備える駆動制御装置において、
前記電源スイッチが前記駆動装置に電源供給を可能とする状態に切り換えられて最初に前記駆動装置の駆動が開始された時からの経過時間を計測する計時部と、
前記電源スイッチが前記駆動装置に電源供給を可能とする状態に切り換えられて最初に前記駆動装置の駆動が開始された時から、経時的に変化するモータ電力を計測する電力計測部と、
前記電力計測部により計測された経時的に変化するモータ電力を時間で積分する積分処理部と、を備え、
前記制御部は、前記モータ電力の積分値を前記計時部で計時された経過時間で除算して求めた平均電力が前記駆動装置の予め定められた基準電力を超える場合に過負荷であるものと判定し、前記駆動装置の駆動を規制することを特徴とする駆動制御装置。 - 前記駆動装置の駆動電流を検出する電流検出部を備え、
前記制御部は、前記駆動電流が予め定められた基準電流を超えた場合に、報知手段による過負荷状態の報知を行うことを特徴とする請求項1記載の駆動制御装置。 - 前記電力計測部は、経時的に変化する前記駆動装置の駆動電流の計測値と前記駆動装置の内部抵抗値とから前記駆動装置のモータ電力を求めることを特徴とする請求項1又は2記載の駆動制御装置。
- 前記制御部による前記平均電力の算出と前記過負荷の判定を、前記電源スイッチが前記駆動装置に電源供給を可能とする状態に切り換えられてから初回を除く毎回の前記駆動装置の駆動の開始の際に行うことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の駆動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012167858A JP2014027821A (ja) | 2012-07-30 | 2012-07-30 | 駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014027821A true JP2014027821A (ja) | 2014-02-06 |
Family
ID=50200967
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012167858A Pending JP2014027821A (ja) | 2012-07-30 | 2012-07-30 | 駆動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2014027821A (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0241879A (ja) * | 1988-08-01 | 1990-02-13 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの位置補正方式 |
JPH048194A (ja) * | 1990-04-25 | 1992-01-13 | Mitsubishi Electric Corp | 過負荷保護方法 |
JPH06303791A (ja) * | 1993-04-13 | 1994-10-28 | Nippon Otis Elevator Co | 誘導電動機の2次抵抗温度補償方法 |
JPH0787787A (ja) * | 1993-09-14 | 1995-03-31 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットのデューティ表示方法 |
-
2012
- 2012-07-30 JP JP2012167858A patent/JP2014027821A/ja active Pending
Patent Citations (4)
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