JP2014021978A - 交差路運行情報の提供装置及び方法 - Google Patents

交差路運行情報の提供装置及び方法 Download PDF

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Abstract

【課題】道路形態情報、障害物情報及び車両情報を用いて車両位置領域を判断し、前記車両位置領域に相応する交差路運行情報を提供する交差路運行情報の提供装置及び方法を提供する。
【解決手段】本発明による交差路運行情報の提供装置は、道路形態情報、障害物情報及び車両情報を含む交差路関連情報を獲得する交差路関連情報獲得部；獲得した前記交差路関連情報を用いて２次元セルレイヤーを生成する２次元セルレイヤー生成部；前記２次元セルレイヤーを用いて車両位置領域が車路変更領域及び優先順位変更領域のいずれか一つであるかを判断する車両位置領域判断部；及び判断された前記車両位置領域に相応する交差路運行情報を提供する交差路運行情報提供部；を含む。
【選択図】図１

Description

本発明は交差路運行情報の提供装置及び方法に係り、特に道路形態情報、障害物情報及び車両情報を用いて車両位置領域を判断し、前記車両位置領域に相応する交差路運行情報を提供する交差路運行情報の提供装置及び方法に関する。
近年、運転者が交通法規に決まった信号灯規則を正確に守ったら車両の衝突が発生しないほどに交差路システムが発達した。一般に、交差路システムの信号灯規則は運転者の反応速度を考慮して十分な待機時間を持っている。このような十分な待機時間は運転者が操作しない自律走行自動車の導入の際、単位時間当たり交差路を通過する車両台数の面で適しない。さらに、交差路での車両衝突可能性を排除しながらも、待機時間を減らして効率性を高める交差路運行情報を提供することは重要な要素となっている。
特許文献１は交差路での能動型安全運転支援システム及びその方法に関するもので、車両と複数の無線通信を遂行し、通信可能領域内にある車両の状況情報を受信、管理及び伝達し、車両が交差路を通過するときの危険度を判断して車両の交差路進行を制御する技術を紹介した。
また、特許文献２は車両衝突回避方法及びシステムに関するもので、隣接車両の相対距離、相対方向及び相対加速度などを収集して衝突可能性を判断する技術を紹介した。
しかし、このような従来の運行情報の提供技術は、単に車両が交差路を通過するときの危険度を判断するか、衝突可能性を判断する技術のみを開示しているばかり、運転者が操作する自動車だけではなく運転者が操作しない自律走行自動車に対しても交差路を安全に通過させるための交差路運行情報を提供する技術を開示していない。
また、従来技術は、交差路の停止線で待機する車両台数を効率よく調節することができる具体的な技術については開示していなく、ひいては交差路領域を車路変更領域及び優先順位変更領域に区分し、車両位置領域によって異にして交差路運行情報を提供する技術については開示及び暗示さえしていない。
したがって、効率的な交差路運行情報を提供するために、交差路領域を車路変更領域及び優先順位変更領域に区分し、車両位置領域が前記車路変更領域の場合、車路を運営形態によって分類し、車路別に待機車両が少ない順に待機車路を割り当て、車両位置領域が前記優先順位変更領域の場合、道路形態情報に含まれたノード及びリンクを用いて車両衝突可能性有無を判断し、前記車両衝突可能性有無によって異にして交差路通過優先順位を付与し、この交差路通過優先順位の付与において、１次に道交法に基づき、２次に優先順位変更領域に早く進入した順に基づくことにより、運転者が操作する自動車だけではなく運転者が操作しない自律走行自動車に対しても道交法を守るとともに、交差路を通過する単位時間当たり車両台数を増加させる交差路運行情報を提供する新しい交差路運行情報の提供技術の必要性が切実に要求されている。
大韓民国特許公開第２００６−００８３３４５号明細書 大韓民国特許公開第２００９−００６３００２号明細書
本発明の目的は、道路形態情報、障害物情報及び車両情報を用いて車両位置領域を判断し、前記車両位置領域に相応する交差路運行情報を提供することで、運転者が操作する自動車だけではなく運転者が操作しない自律走行自動車に対しても交差路を安全に通過させるための交差路運行情報を提供することである。
また、本発明の目的は、交差路領域を車路変更領域及び優先順位変更領域に区分し、車両位置領域が前記車路変更領域の場合、車路を運営形態によって分類し、車路別に待機車両が少ない順に待機車路を割り当てることで、交差路の停止線で待機する車両台数を効率よく調節することができる交差路運行情報を提供することである。
また、本発明の目的は、交差路領域を車路変更領域及び優先順位変更領域に区分し、車両位置領域が前記優先順位変更領域の場合、道路形態情報に含まれたノード及びリンクを用いて車両衝突可能性有無を判断し、前記車両衝突可能性有無によって異にして交差路通過優先順位を付与することで、交差路を通過する車両が衝突しないように調節することができる交差路運行情報を提供することである。
また、本発明の目的は、交差路通過優先順位の付与において、１次に道交法に基づき、２次に優先順位変更領域に早く進入した順に基づくことで、道交法を守るとともに、交差路を通過する単位時間当たり車両台数を増加させる交差路運行情報を提供することである。
前述した目的を達成するための本発明による交差路運行情報の提供装置は、道路形態情報、障害物情報及び車両情報を含む交差路関連情報を獲得する交差路関連情報獲得部；獲得した前記交差路関連情報を用いて２次元セルレイヤーを生成する２次元セルレイヤー生成部；前記２次元セルレイヤーを用いて車両位置領域が車路変更領域及び優先順位変更領域のいずれか一つであるかを判断する車両位置領域判断部；及び判断された前記車両位置領域に相応する交差路運行情報を提供する交差路運行情報提供部；を含む。
この際、前記交差路運行情報提供部は、前記車両位置領域が前記車路変更領域の場合、待機車両が少ない順に待機車路を割り当てる内容の車路変更情報を提供する車路変更情報提供部；前記車両位置領域が前記優先順位変更領域の場合、車両衝突可能性有無を判断する車両衝突可能性判断部；及び前記車両衝突可能性有無によって異にして交差路通過優先順位を付与する内容の優先順位変更情報を提供する優先順位変更情報提供部；を含むことができる。
この際、前記優先順位変更情報提供部は、前記車両衝突可能性がある場合、道交法に基づいて第１優先順位を付与し、前記優先順位変更領域の進入が早い順に高い第２優先順位を付与し、前記交差路通過優先順位は、前記第１優先順位を前記第２優先順位より先に考慮して付与した前記交差路通過優先順位であることができる。
この際、前記優先順位変更情報提供部は、前記車両衝突可能性がない場合、前記優先順位変更領域の進入が早い順に高い前記交差路通過優先順位を付与することができる。
この際、前記車両衝突可能性判断部は、前記２次元セルレイヤーを用いて、経路重複の存在有無を判断し、前記経路重複がある場合、時間変化による車両セル重複の存在有無を判断し、前記車両セル重複がある場合、前記車両衝突可能性があると判断することができる。
この際、前記車路変更情報提供部は、車路運営形態情報及び車両回転方向情報を獲得し、前記車路運営形態情報を用いて車路を分類し、前記車両回転方向情報を考慮して、分類された前記車路のそれぞれに対して前記待機車両が少ない順に前記待機車路を割り当てることができる。
この際、前記車両位置領域判断部は、静的基準及び動的基準のいずれか一つを用いて、前記車両位置領域が前記車路変更領域及び前記優先順位変更領域のいずれか一つであるかを判断することができる。
この際、前記交差路関連情報獲得部は、車路別にノード及び前記ノードを連結するリンクを用いて前記道路形態情報を獲得する道路形態情報を獲得する段階；センサーを用いて交差路上に位置する前記障害物情報を獲得する障害物情報を獲得する段階；及び車両種類、車両位置及び車両速度を含む前記車両情報を獲得する車両情報を獲得する段階；を含むことができる。
この際、前記２次元セルレイヤー生成部は、獲得した前記道路形態情報を用いて道路セルレイヤーを生成し、獲得した前記障害物情報を用いて障害物セルレイヤーを生成し、獲得した前記車両情報を用いて車両セルレイヤーを生成することができる。
この際、前記ノードは車両回転決定地点を含むノードで、前記リンクは車両運行経路を考慮して前記ノードを連結するリンクであることができる。
また、本発明による交差路運行情報の提供方法は、道路形態情報、障害物情報及び車両情報を含む交差路関連情報を獲得する段階；獲得した前記交差路関連情報を用いて２次元セルレイヤーを生成する段階；前記２次元セルレイヤーを用いて車両位置領域が車路変更領域及び優先順位変更領域のいずれか一つであるかを判断する段階；及び判断された前記車両位置領域に相応する交差路運行情報を提供する段階；を含む。
この際、前記交差路運行情報を提供する段階は、前記車両位置領域が前記車路変更領域の場合、待機車両が少ない順に待機車路を割り当てる内容の車路変更情報を提供する段階；前記車両位置領域が前記優先順位変更領域の場合、車両衝突可能性有無を判断する段階；及び前記車両衝突可能性有無によって異にして交差路通過優先順位を付与する内容の優先順位変更情報を提供する段階；を含むことができる。
この際、前記優先順位変更情報を提供する段階は、前記車両衝突可能性がある場合、道交法に基づいて第１優先順位を付与し、前記優先順位変更領域の進入が早い順に高い第２優先順位を付与し、前記交差路通過優先順位は、前記第１優先順位を前記第２優先順位より先に考慮して付与した前記交差路通過優先順位であることができる。
この際、前記優先順位変更情報を提供する段階は、前記車両衝突可能性がない場合、前記優先順位変更領域の進入が早い順に高い前記交差路通過優先順位を付与することができる。
この際、前記車両衝突可能性有無を判断する段階は、前記２次元セルレイヤーを用いて、経路重複の存在有無を判断し、前記経路重複がある場合、時間変化による車両セル重複の存在有無を判断し、前記車両セル重複がある場合、前記車両衝突可能性があると判断することができる。
この際、前記車路変更情報を提供する段階は、車路運営形態情報及び車両回転方向情報を獲得し、前記車路運営形態情報を用いて車路を分類し、前記車両回転方向情報を考慮して、分類された前記車路のそれぞれに対して前記待機車両が少ない順に前記待機車路を割り当てることができる。
この際、前記車両位置領域が車路変更領域及び優先順位変更領域のいずれか一つであるかを判断する段階は、静的基準及び動的基準のいずれか一つを用いて、前記車両位置領域が前記車路変更領域及び前記優先順位変更領域のいずれか一つであるかを判断することができる。
この際、前記交差路関連情報を獲得する段階は、車路別にノード及び前記ノードを連結するリンクを用いて前記道路形態情報を獲得する段階；センサーを用いて交差路上に位置する前記障害物情報を獲得する段階；及び車両種類、車両位置及び車両速度を含む前記車両情報を獲得する段階；を含むことができる。
この際、前記２次元セルレイヤーを生成する段階は、獲得した前記道路形態情報を用いて道路セルレイヤーを生成し、獲得した前記障害物情報を用いて障害物セルレイヤーを生成し、獲得した前記車両情報を用いて車両セルレイヤーを生成することができる。
この際、前記ノードは車両回転決定地点を含むノードで、前記リンクは車両運行経路を考慮して前記ノードを連結するリンクであることができる。
本発明によれば、道路形態情報、障害物情報及び車両情報を用いて車両位置領域を判断し、前記車両位置領域に相応する交差路運行情報を提供することで、運転者が操作する自動車だけではなく運転者が操作しない自律走行自動車に対しても交差路を安全に通過させるための交差路運行情報の提供が可能である。
また、本発明によれば、交差路通過優先順位の付与において、１次に道交法に基づき、２次に優先順位変更領域に早く進入した順に基づくことで、道交法を守るとともに、交差路を通過する単位時間当たり車両台数を増加させる交差路運行情報の提供が可能である。
また、本発明によれば、交差路領域を車路変更領域及び優先順位変更領域に区分し、車両位置領域が前記優先順位変更領域の場合、道路形態情報に含まれたノード及びリンクを用いて車両衝突可能性有無を判断し、前記車両衝突可能性有無によって異にして交差路通過優先順位を付与することで、交差路を通過する車両が衝突しないように調節することができる交差路運行情報の提供が可能である。
また、本発明によれば、交差路領域を車路変更領域及び優先順位変更領域に区分し、車両位置領域が前記車路変更領域の場合、車路を運営形態によって分類し、車路別に待機車両が少ない順に待機車路を割り当てることで、交差路の停止線で待機する車両台数を効率よく調節することができる交差路運行情報の提供が可能である。
本発明の一実施例による交差路運行情報の提供装置を示すブロック図である。 図１に示す交差路運行情報提供部１４０の一例を示すブロック図である。 本発明の一実施例による交差路運行情報の提供方法を示す動作流れ図である。 図３に示す交差路運行情報を提供する段階（Ｓ３４０）の一例を示す動作流れ図である。 図４に示す車両衝突可能性有無を判断する段階（Ｓ４２０）の一例を示す動作流れ図である。 本発明による道路セルレイヤーを示す図である。 本発明による道路形態情報を示す図である。 本発明による車路変更領域８１０及び優先順位変更領域８２０を示す図である。 本発明による車両セル９１０を示す図である。 図４に示す車両衝突可能性有無を判断する段階（Ｓ４２０）の一例を示す図である。
本発明を添付図面に基づいて詳細に説明すれば次のようである。ここで、繰り返される説明、本発明の要旨を不必要にあいまいにすることができる公知の機能、及び構成についての詳細な説明は省略する。本発明の実施形態は当該分野で平均的な知識を持った者に本発明をより完全に説明するために提供するものである。よって、図面に示す要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張して示すことができる。
以下、本発明による好ましい実施例を添付図面に基づいて詳細に説明する。
図１は本発明の一実施例による交差路運行情報の提供装置を示すブロック図である。
図１を参照すれば、本発明による交差路運行情報の提供装置は、交差路関連情報獲得部１１０、２次元セルレイヤー生成部１２０、車両位置領域判断部１３０及び交差路運行情報提供部１４０を含む。
交差路関連情報獲得部１１０は、道路形態情報、障害物情報及び車両情報を含む交差路関連情報を獲得する。
例えば、前記交差路関連情報は、交差路に設置された交差路制御器を用いて獲得することができる。
例えば、前記交差路関連情報はサーバーに設置された交差路制御器を用いて獲得することができる。
この際、交差路関連情報獲得部１１０は道路形態情報獲得部、障害物情報獲得部及び車両情報獲得部を含むことができる。
この際、前記道路形態情報獲得部は、車路別にノード７１０及びノード７１０を連結するリンク７２０を用いて前記道路形態情報を獲得することができる。
この際、ノード７１０は車両回転決定地点を含み、リンク７２０は車両運行経路を考慮してノード７１０を連結するリンク７２０であることができる。
この際、ノード７１０は意思決定地点をさらに含むことができる。
この際、前記意思決定地点は車路変更領域内で車路変更を決定する地点であることができる。
この際、前記車両運行経路は、直進経路、右折経路、左折経路及びＵターン経路のいずれか一つ以上を含むことができる。
この際、ノード７１０及びリンク７２０は車路別に構成されたノード７１０及びリンク７２０であることができる。
この際、ノード７１０及びリンク７２０は接近方向別に構成されたノード７１０及びリンク７２０であることができる。
この際、前記障害物情報獲得部はセンサーを用いて交差路上に位置する前記障害物情報を獲得することができる。
この際、前記障害物情報獲得部は、交差路に設置された映像センサー、レーザーセンサー、レーダーセンサー及びルーフセンサーのいずれか一つ以上を用いて交差路上に位置する前記障害物情報を獲得することができる。
例えば、前記障害物情報は交差路上に位置する歩行者及びペットであることができる。
この際、前記車両情報獲得部は、車両種類、車両位置及び車両速度を含む前記車両情報を獲得することができる。
この際、前記車両情報獲得部は、全地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ、ＧＮＳＳ）を用いて前記車両位置及び前記車両速度を獲得することができる。
２次元セルレイヤー生成部１２０は、獲得した前記交差路関連情報を用いて２次元セルレイヤー１０１０を生成する。
この際、２次元セルレイヤー生成部１２０は、獲得した前記道路形態情報を用いて道路セルレイヤーを生成することができる。
この際、前記道路セルレイヤーは、道路セル６１０を含むことができる。
この際、道路セル６１０は、前記車路の幅を道路セル６１０の横長及び縦長にすることができる。
例えば、道路セル６１０は、直線区間の道路の場合、正四角形であることができる。
この際、横長６２０は道路セル６１０の４辺の長さの中で直線区間での車両方向に垂直な方向の２辺の長さであることができる。
この際、縦長６３０は道路セル６１０の４辺の長さの中で直線区間での車両方向に平行な方向の２辺の長さであることができる。
例えば、前記車路の幅が３ｍの場合、道路セル６１０は横長６２０及び縦長６３０をそれぞれ３ｍにすることができる。
この際、道路セル６１０は、曲線区間の道路の場合、台形であることができる。
例えば、道路セル６１０は、曲線区間の道路の場合、クロソイド曲線の形態に基づく四角形であることができる。
この際、２次元セルレイヤー生成部１２０は、獲得した前記障害物情報を用いて障害物セルレイヤーを生成することができる。
この際、前記障害物セルレイヤーは、障害物セルを含むことができる。
この際、前記障害物セルは、前記障害物情報に相応する形状及び大きさを持つことができる。
この際、２次元セルレイヤー生成部１２０は、獲得した前記車両情報を用いて車両セルレイヤーを生成することができる。
この際、車両セルレイヤーは車両セル９１０を含むことができる。
この際、車両セル９１０は、車両の横長に前記車両の速度及び反応時間を掛けた長さを加えた長さを車両セル９１０の横長にし、車両の縦長に車両側面空間の長さを加えた長さを車両セル９１０の縦長にすることができる。
例えば、前記車両の横長が５ｍ、前記車両の縦長が２ｍ、前記車両側面空間の長さが０．５ｍ、前記車両速度が１０ｍ／ｓ、前記反応時間が１．５ｓの場合、車両セル９１０は、２０ｍを車両セル９１０の横長にし、２．５ｍを車両セル９１０の縦長にすることができる。
例えば、前記車両の横長が５ｍ、前記車両の縦長が２ｍ、前記車両側面空間の長さが０．５ｍ、前記車両速度が２０ｍ／ｓ、前記反応時間が１．５ｓの場合、車両セル９１０は、３５ｍを車両セル９１０の横長にし、２．５ｍを車両セル９１０の縦長にすることができる。
この際、車両セル９１０は、前記車両種類に相応する多角形であることができる。
この際、前記反応時間は、運転者が操作する自動車及び運転者が操作しない自律走行自動車の場合を異にして設定されることができる。
例えば、前記反応時間は、前記運転者が操作する自動車の場合、統計による認知反応時間の１．５ｓであることができる。
この際、前記反応時間は、前記運転者が操作しない自律走行自動車の場合、通信の速度及び駆動速度を考慮して設定されることができる。
この際、２次元セルレイヤー生成部１２０は、前記障害物セルレイヤー及び前記車両セルレイヤーを前記道路セルレイヤーにマッピングすることができる。
車両位置領域判断部１３０は、２次元セルレイヤー１０１０を用いて車両位置領域が車路変更領域８１０及び優先順位変更領域８２０のいずれか一つであるかを判断する。
この際、車路変更領域８１０及び優先順位変更領域８２０は、静的基準及び動的基準のいずれか一つによって設定されることができる。
例えば、車路変更領域８１０は、前記静的基準によって、交差路停止線８３１から交差路中心領域８３０の反対方向に５０ｍ離れた地点から交差路進入線８１１までの領域に設定されることができる。
例えば、優先順位変更領域８２０は、前記静的基準によって、交差路停止線８３１から交差路中心領域８３０の反対方向に５０ｍ離れた地点までの領域に設定されることができる。
例えば、車路変更領域８１０は、前記動的基準によって、優先順位変更領域進入線８２１から交差路進入線８１１までの領域に設定されることができる。
この際、優先順位変更領域８２０は、車両の制動距離、車両待機列の長さ及び車両セル９１０の横長のいずれか一つ以上を考慮して設定されることができる。
交差路運行情報提供部１４０は、判断された前記車両位置領域に相応する交差路運行情報を提供する。
この際、交差路運行情報提供部１４０は、車路変更情報提供部２１０、車両衝突可能性判断部２２０及び優先順位変更情報提供部２３０を含むことができる。
この際、車路変更情報提供部２１０は、前記車両位置領域が車路変更領域８１０の場合、待機車両が少ない順に待機車路を割り当てる内容の車路変更情報を提供することができる。
この際、車路変更情報提供部２１０は、車路運営形態情報及び車両回転方向情報を獲得し、前記車路運営形態情報を用いて車路を分類し、前記車両回転方向情報を考慮して、分類された前記車路のそれぞれに対して前記待機車両が少ない順に前記待機車路を割り当てることができる。
この際、車路変更情報提供部２１０は、前記車路運営形態情報を用いて前記車路を左折専用車路、直進専用車路、右折専用車路、左折／直進車路及び直進／右折車路のいずれか一つに分類することができる。
この際、車両衝突可能性判断部２２０は、前記車両位置領域が優先順位変更領域８２０の場合、車両衝突可能性有無を判断することができる。
この際、車両衝突可能性判断部２２０は、２次元セルレイヤー１０１０を用いて、経路重複の存在有無を判断し、前記経路重複がある場合、時間変化による車両セル重複の存在有無を判断し、前記車両セル重複がある場合、前記車両衝突可能性があると判断することができる。
この際、優先順位変更情報提供部２３０は、前記車両衝突可能性有無によって異にして交差路通過優先順位を付与する内容の優先順位変更情報を提供することができる。
この際、優先順位変更情報提供部２３０は、前記車両衝突可能性がある場合、道交法に基づいて第１優先順位を付与し、優先順位変更領域８２０の進入が早い順に高い第２優先順位を付与することができる。
この際、優先順位変更情報提供部２３０は、前記車両衝突可能性がある場合、車路が多い進入方向の順に高い第３優先順位を付与することができる。
この際、前記交差路通過優先順位は、前記第１優先順位を前記第２優先順位より先に考慮して付与した前記交差路通過優先順位であることができる。
この際、優先順位変更情報提供部２３０は、前記車両衝突可能性がない場合、優先順位変更領域８２０の進入が早い順に高い前記交差路通過優先順位を付与することができる。
図２は図１に示す交差路運行情報提供部１４０の一例を示すブロック図である。
図２を参照すれば、図１に示す交差路運行情報提供部１４０は、車路変更情報提供部２１０、車両衝突可能性判断部２２０及び優先順位変更情報提供部２３０を含む。
この際、車路変更情報提供部２１０は、前記車両位置領域が車路変更領域８１０の場合、待機車両が少ない順に待機車路を割り当てる内容の車路変更情報を提供することができる。
この際、車路変更情報提供部２１０は、車路運営形態情報及び車両回転方向情報を獲得し、前記車路運営形態情報を用いて車路を分類し、前記車両回転方向情報を考慮して、分類された前記車路のそれぞれに対して前記待機車両が少ない順に前記待機車路を割り当てることができる。
この際、車路変更情報提供部２１０は、前記車路運営形態情報を用いて前記車路を左折専用車路、直進専用車路、右折専用車路、左折／直進車路及び直進／右折車路のいずれか一つに分類することができる。
この際、車両衝突可能性判断部２２０は、前記車両位置領域が優先順位変更領域８２０の場合、車両衝突可能性有無を判断することができる。
この際、車両衝突可能性判断部２２０は、２次元セルレイヤー１０１０を用いて、経路重複の存在有無を判断し、前記経路重複がある場合、時間変化による車両セル重複の存在有無を判断し、前記車両セル重複がある場合、前記車両衝突可能性があると判断することができる。
この際、優先順位変更情報提供部２３０は、前記車両衝突可能性有無によって異にして交差路通過優先順位を付与する内容の優先順位変更情報を提供することができる。
この際、優先順位変更情報提供部２３０は、前記車両衝突可能性がある場合、道交法に基づいて第１優先順位を付与し、優先順位変更領域８２０の進入が早い順に高い第２優先順位を付与することができる。
この際、優先順位変更情報提供部２３０は、前記車両衝突可能性がある場合、車路が多い進入方向の順に高い第３優先順位を付与することができる。
この際、前記交差路通過優先順位は、前記第１優先順位を前記第２優先順位より先に考慮して付与した前記交差路通過優先順位であることができる。
この際、優先順位変更情報提供部２３０は、前記車両衝突可能性がない場合、優先順位変更領域８２０の進入が早い順に高い前記交差路通過優先順位を付与することができる。
図３は本発明の一実施例による交差路運行情報の提供方法を示す動作流れ図である。
図３を参照すれば、本発明による交差路運行情報の提供方法は、道路形態情報、障害物情報及び車両情報を含む交差路関連情報を獲得する（Ｓ３１０）。
例えば、前記交差路関連情報は、交差路に設置された交差路制御器を用いて獲得することができる。
例えば、前記交差路関連情報は、サーバーに設置された交差路制御器を用いて獲得することができる。
この際、段階（Ｓ３１０）は、車路別にノード７１０及びノード７１０を連結するリンク７２０を用いて前記道路形態情報を獲得することができる。
この際、ノード７１０は車両回転決定地点を含み、リンク７２０は車両運行経路を考慮してノード７１０を連結するリンク７２０であることができる。
この際、ノード７１０は意思決定地点をさらに含むことができる。
この際、前記意思決定地点は、車路変更領域内で車路変更を決定する地点であることができる。
この際、前記車両運行経路は、直進経路、右折経路、左折経路及びＵターン経路のいずれか一つ以上を含むことができる。
この際、ノード７１０及びリンク７２０は、車路別に構成されたノード７１０及びリンク７２０であることができる。
この際、ノード７１０及びリンク７２０は、接近方向別に構成されたノード７１０及びリンク７２０であることができる。
この際、段階（Ｓ３１０）は、センサーを用いて交差路上に位置する前記障害物情報を獲得することができる。
この際、前記障害物情報を獲得する段階は、交差路に設置された映像センサー、レーザーセンサー、レーダーセンサー及びルーフセンサーのいずれか一つ以上を用いて交差路上に位置する前記障害物情報を獲得することができる。
例えば、前記障害物情報は、交差路上に位置する歩行者及びペットであることができる。
この際、段階（Ｓ３１０）は、車両種類、車両位置及び車両速度を含む前記車両情報を獲得することができる。
この際、前記車両情報を獲得する段階は、全地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ、ＧＮＳＳ）を用いて前記車両位置及び前記車両速度を獲得することができる。
また、本発明による交差路運行情報の提供方法は、獲得した前記交差路関連情報を用いて２次元セルレイヤー１０１０を生成する（Ｓ３２０）。
この際、段階（Ｓ３２０）は、獲得した前記道路形態情報を用いて道路セルレイヤーを生成することができる。
この際、前記道路セルレイヤーは、道路セル６１０を含むことができる。
この際、道路セル６１０は、前記車路の幅を道路セル６１０の横長及び縦長にすることができる。
例えば、道路セル６１０は、直線区間の道路の場合、正四角形であることができる。
この際、横長６２０は、道路セル６１０の４辺の長さの中で直線区間での車両方向に垂直な方向の２辺の長さであることができる。
この際、縦長６３０は、道路セル６１０の４辺の長さの中で直線区間での車両方向に平行な方向の２辺の長さであることができる。
例えば、前記車路の幅が３ｍの場合、道路セル６１０は横長６２０及び縦長６３０をそれぞれ３ｍにすることができる。
この際、道路セル６１０は、曲線区間の道路の場合、台形であることができる。
例えば、道路セル６１０は、曲線区間の道路の場合、クロソイド曲線の形態に基づく四角形であることができる。
この際、段階（Ｓ３２０）は、獲得した前記障害物情報を用いて障害物セルレイヤーを生成することができる。
この際、前記障害物セルレイヤーは、障害物セルを含むことができる。
この際、前記障害物セルは、前記障害物情報に相応する形状及び大きさを持つことができる。
この際、段階（Ｓ３２０）は、獲得した前記車両情報を用いて車両セルレイヤーを生成することができる。
この際、車両セルレイヤーは、車両セル９１０を含むことができる。
この際、車両セル９１０は、車両の横長に前記車両の速度及び反応時間を掛けた長さを加えた長さを車両セル９１０の横長にし、車両の縦長に車両側面空間の長さを加えた長さを車両セル９１０の縦長にすることができる。
例えば、前記車両の横長が５ｍ、前記車両の縦長が２ｍ、前記車両側面空間の長さが０．５ｍ、前記車両速度が１０ｍ／ｓ、前記反応時間が１．５ｓの場合、車両セル９１０は、２０ｍを車両セル９１０の横長にし、２．５ｍを車両セル９１０の縦長にすることができる。
例えば、前記車両の横長が５ｍ、前記車両の縦長が２ｍ、前記車両側面空間の長さが０．５ｍ、前記車両速度が２０ｍ／ｓ、前記反応時間が１．５ｓの場合、車両セル９１０は、３５ｍを車両セル９１０の横長にし、２．５ｍを車両セル９１０の縦長にすることができる。
この際、車両セル９１０は、前記車両種類に相応する多角形であることができる。
この際、前記反応時間は、運転者が操作する自動車及び運転者が操作しない自律走行自動車の場合を異にして設定されることができる。
例えば、前記反応時間は、前記運転者が操作する自動車の場合、統計による認知反応時間の１．５ｓであることができる。
この際、前記反応時間は、前記運転者が操作しない自律走行自動車の場合、通信の速度及び駆動速度を考慮して設定されることができる。
この際、段階（Ｓ３２０）は、前記障害物セルレイヤー及び前記車両セルレイヤーを前記道路セルレイヤーにマッピングすることができる。
また、本発明による交差路運行情報の提供方法は、２次元セルレイヤー１０１０を用いて車両位置領域が車路変更領域８１０及び優先順位変更領域８２０のいずれか一つであるかを判断する（Ｓ３３０）。
この際、車路変更領域８１０及び優先順位変更領域８２０は静的基準及び動的基準のいずれか一つによって設定されることができる。
例えば、車路変更領域８１０は、前記静的基準によって、交差路停止線８３１から交差路中心領域８３０の反対方向に５０ｍ離れた地点から交差路進入線８１１までの領域に設定されることができる。
例えば、優先順位変更領域８２０は、前記静的基準によって、交差路停止線８３１から交差路中心領域８３０の反対方向に５０ｍ離れた地点までの領域に設定されることができる。
例えば、車路変更領域８１０は、前記動的基準によって、優先順位変更領域進入線８２１から交差路進入線８１１までの領域に設定されることができる。
この際、優先順位変更領域８２０は、車両の制動距離、車両待機列の長さ及び車両セル９１０の横長のいずれか一つ以上を考慮して設定されることができる。
また、本発明による交差路運行情報の提供方法は、判断された前記車両位置領域に相応する交差路運行情報を提供する（Ｓ３４０）。
この際、段階（Ｓ３４０）は、前記車両位置領域が車路変更領域８１０の場合、待機車両が少ない順に待機車路を割り当てる内容の車路変更情報を提供することができる。
この際、車路変更情報提供部２１０は、車路運営形態情報及び車両回転方向情報を獲得し、前記車路運営形態情報を用いて車路を分類し、前記車両回転方向情報を考慮して、分類された前記車路のそれぞれに対して前記待機車両が少ない順に前記待機車路を割り当てることができる。
この際、前記待機車路を割り当てる段階は、前記車路運営形態情報を用いて前記車路を左折専用車路、直進専用車路、右折専用車路、左折／直進車路及び直進／右折車路のいずれか一つに分類することができる。
この際、段階（Ｓ３４０）は、前記車両位置領域が優先順位変更領域８２０の場合、車両衝突可能性有無を判断することができる。
この際、車両衝突可能性有無を判断する段階は、２次元セルレイヤー１０１０を用いて、経路重複の存在有無を判断し、前記経路重複がある場合、時間変化による車両セル重複の存在有無を判断し、前記車両セル重複がある場合、前記車両衝突可能性があると判断することができる。
この際、段階（Ｓ３４０）は、前記車両衝突可能性有無によって異にして交差路通過優先順位を付与する内容の優先順位変更情報を提供することができる。
この際、優先順位変更情報を提供する段階は、前記車両衝突可能性がある場合、道交法に基づいて第１優先順位を付与し、優先順位変更領域８２０の進入が早い順に高い第２優先順位を付与することができる。
この際、優先順位変更情報を提供する段階は、前記車両衝突可能性がある場合、車路が多い進入方向の順に高い第３優先順位を付与することができる。
この際、前記交差路通過優先順位は、前記第１優先順位を前記第２優先順位より先に考慮して付与した前記交差路通過優先順位であることができる。
この際、優先順位変更情報を提供する段階は、前記車両衝突可能性がない場合、優先順位変更領域８２０の進入が早い順に高い前記交差路通過優先順位を付与することができる。
図４は図３に示す交差路運行情報を提供する段階（Ｓ３４０）の一例を示す動作流れ図である。
図４を参照すれば、図３に示す交差路運行情報を提供する段階（Ｓ３４０）は、前記車両位置領域が車路変更領域８１０であるか否かを確認する（Ｓ４１０）。
この際、段階（Ｓ４１０）は、前記車両位置領域が車路変更領域８１０の場合、段階（Ｓ４１１）に進むことができる。
この際、段階（Ｓ４１１）は、待機車両が少ない順に待機車路を割り当てる内容の車路変更情報を提供することができる。
この際、段階（Ｓ４１１）は、車路運営形態情報及び車両回転方向情報を獲得し、前記車路運営形態情報を用いて車路を分類し、前記車両回転方向情報を考慮して、分類された前記車路のそれぞれに対して前記待機車両が少ない順に前記待機車路を割り当てることができる。
この際、段階（Ｓ４１０）は、前記車両位置領域が車路変更領域８１０ではない場合、段階（Ｓ４２０）に進むことができる。
この際、段階（Ｓ４２０）は、２次元セルレイヤー１０１０を用いて、経路重複の存在有無を判断し、前記経路重複がある場合、時間変化による車両セル重複の存在有無を判断し、前記車両セル重複がある場合、前記車両衝突可能性があると判断することができる。
この際、段階（Ｓ４２０）は、前記車両衝突可能性がある場合、段階（Ｓ４２１）に進むことができる。
この際、段階（Ｓ４２１）は、道交法に基づいて第１優先順位を付与することができる。
この際、段階（Ｓ４２２）は、優先順位変更領域８２０の進入が早い順に高い第２優先順位を付与することができる。
この際、前記交差路通過優先順位は、前記第１優先順位を前記第２優先順位より先に考慮して付与した前記交差路通過優先順位であることができる。
図４には示されていないが、段階（Ｓ３４０）は、車路が多い進入方向の順に高い第３優先順位を付与することができる。
この際、段階（Ｓ４２０）は、前記車両衝突可能性がない場合、段階（Ｓ４３１）に進むことができる。
この際、段階（Ｓ４３１）は、前記車両衝突可能性がない場合、優先順位変更領域８２０の進入が早い順に高い前記交差路通過優先順位を付与することができる。
このように、図３に示す交差路運行情報を提供する段階（Ｓ３４０）は、前記車両位置領域及び前記車両衝突可能性有無によって異にして交差路運行情報を提供することができる。
図５は図４に示す車両衝突可能性有無を判断する段階（Ｓ４２０）の一例を示す動作流れ図である。
図５を参照すれば、図４に示す車両衝突可能性有無を判断する段階（Ｓ４２０）は、２次元セルレイヤー１０１０を用いて経路重複の存在有無を判断する（Ｓ５１０）。
この際、段階（Ｓ５１０）は、前記経路重複がある場合、段階（Ｓ５２０）に進むことができる。
この際、段階（Ｓ５２０）は、時間変化による車両セル重複の存在有無を判断することができる。
この際、段階（Ｓ５２０）は、前記車両セル重複がある場合、前記車両衝突可能性があると判断することができる。
この際、段階（Ｓ５２０）は、車両セル重複がない場合、前記車両衝突可能性がないと判断することができる。
この際、段階（Ｓ５１０）は、前記経路重複がない場合、前記車両衝突可能性がないと判断することができる。
図６は本発明による道路セルレイヤーを示す図である。
図６を参照すれば、本発明による道路セルレイヤーは、道路セル６１０を含む。
この際、道路セル６１０は、前記車路の幅を道路セル６１０の横長６２０及び縦長６３０にすることができる。
例えば、道路セル６１０は、直線区間の道路の場合、正四角形であることができる。
この際、横長６２０は、道路セル６１０の４辺の長さの中で直線区間での車両方向に垂直な方向の２辺の長さであることができる。
この際、縦長６３０は、道路セル６１０の４辺の長さの中で直線区間での車両方向に平行な方向の２辺の長さであることができる。
例えば、前記車路の幅が３ｍの場合、道路セル６１０は、横長６２０及び縦長６３０をそれぞれ３ｍにすることができる。
図６には示されていないが、道路セル６１０は、曲線区間の道路の場合、台形であることができる。
例えば、道路セル６１０は、曲線区間の道路の場合、クロソイド曲線の形態に基づく四角形であることができる。
図７は本発明による道路形態情報を示す図である。
図７を参照すれば、本発明による道路形態情報は、車路別にノード７１０及びノード７１０を連結するリンク７２０を含む。
この際、ノード７１０は車両回転決定地点を含み、リンク７２０は、車両運行経路を考慮してノード７１０を連結するリンク７２０であることができる。
この際、ノード７１０は意思決定地点をさらに含むことができる。
この際、前記意思決定地点は、車路変更領域内で車路変更を決定する地点であることができる。
この際、前記車両運行経路は、直進経路、右折経路、左折経路及びＵターン経路のいずれか一つ以上を含むことができる。
この際、ノード７１０の含み特性は、道路別に、回転禁止、Ｕ−ターン禁止、信号条件、接近道路の長さなどに、相異に現れることができる。
この際、ノード７１０及びリンク７２０は、車路別に構成されたノード７１０及びリンク７２０であることができる。
この際、ノード７１０及びリンク７２０は、接近方向別に構成されたノード７１０及びリンク７２０であることができる。
図８は本発明による車路変更領域８１０及び優先順位変更領域８２０を示す図である。
図８を参照すれば、交差路停止線８３１から交差路中心領域８３０の反対方向に遠くなるにつれて優先順位変更領域８２０及び車路変更領域８１０の順に設定されることが分かる。
この際、車路変更領域８１０及び優先順位変更領域８２０は静的基準及び動的基準のいずれか一つによって設定されることができる。
例えば、車路変更領域８１０は、前記静的基準によって、交差路停止線８３１から交差路中心領域８３０の反対方向に５０ｍ離れた地点から交差路進入線８１１までの領域に設定されることができる。
例えば、優先順位変更領域８２０は、前記静的基準によって、交差路停止線８３１から交差路中心領域８３０の反対方向に５０ｍ離れた地点までの領域に設定されることができる。
例えば、車路変更領域８１０は、前記動的基準によって、優先順位変更領域進入線８２１から交差路進入線８１１までの領域に設定されることができる。
この際、優先順位変更領域８２０は、車両の制動距離、車両待機列の長さ及び車両セル９１０の横長のいずれか一つ以上を考慮して設定されることができる。
図９は本発明による車両セル９１０を示す図である。
図９を参照すれば、本発明による車両セルレイヤーは車両セル９１０を含む。
この際、車両セル９１０は、車両の横長に前記車両の速度及び反応時間を掛けた長さを加えた長さを車両セル９１０の横長にし、車両の縦長に車両側面空間の長さを加えた長さを車両セル９１０の縦長にすることができる。
例えば、前記車両の横長が５ｍ、前記車両の縦長が２ｍ、前記車両側面空間の長さが０．５ｍ、前記車両速度が１０ｍ／ｓ、前記反応時間が１．５ｓの場合、車両セル９１０は、２０ｍを車両セル９１０の横長にし、２．５ｍを車両セル９１０の縦長にすることができる。
例えば、前記車両の横長が５ｍ、前記車両の縦長が２ｍ、前記車両側面空間の長さが０．５ｍ、前記車両速度が２０ｍ／ｓ、前記反応時間が１．５ｓの場合、車両セル９１０は、３５ｍを車両セル９１０の横長にし、２．５ｍを車両セル９１０の縦長にすることができる。
この際、車両セル９１０は、前記車両種類に相応する多角形であることができる。
この際、前記反応時間は、運転者が操作する自動車及び運転者が操作しない自律走行自動車の場合を異にして設定されることができる。
例えば、前記反応時間は、前記運転者が操作する自動車の場合、統計による認知反応時間の１．５ｓであることができる。
この際、前記反応時間は、前記運転者が操作しない自律走行自動車の場合、通信の速度及び駆動速度を考慮して設定されることができる。
図１０は図４に示す車両衝突可能性有無を判断する段階（Ｓ４２０）の一例を示す図である。
図１０を参照すれば、図４に示す車両衝突可能性有無を判断する段階（Ｓ４２０）は、２次元セルレイヤー１０１０を用いて経路重複の存在有無を判断する。
図１０を参照すれば、２次元セルレイヤー１０１０は、マッピングされた車両セル９１１〜９１３及びマッピングされた車両経路９２１〜９２３を含む。
例えば、段階（Ｓ４２０）は、２次元セルレイヤー１０１０を用いて車両経路９２１及び車両経路９２２の前記経路重複があると判断することができる。
例えば、段階（Ｓ４２０）は、２次元セルレイヤー１０１０を用いて車両経路９２１及び車両経路９２３の前記経路重複があると判断することができる。
また、図４に示す車両衝突可能性有無を判断する段階（Ｓ４２０）は、前記経路重複がある場合、時間変化による車両セル重複の存在有無を判断する。
例えば、段階（Ｓ４２０）は、車両経路９２１及び車両経路９２２の前記経路重複があり、車両経路９２１及び車両経路９２３の前記経路重複があるので、時間変化による車両セル重複の存在有無を判断することができる。
この際、２次元セルレイヤー１０１０は、時間変化による予測セルレイヤー１０２１〜１０２３を含む。
この際、予測セルレイヤー１０２１は、現在時間のｔ時間での車両セルレイヤーであることができる。
この際、予測セルレイヤー１０２２は、ｔ＋１時間での車両セルレイヤーであることができる。
この際、予測セルレイヤー１０２３は、ｔ＋ｋ時間での車両セルレイヤーであることができる。
例えば、段階（Ｓ４２０）は、予測セルレイヤー１０２１を用いて車両セル９１１及び車両セル９１２の前記車両セル重複がないと判断することができる。
例えば、段階（Ｓ４２０）は、予測セルレイヤー１０２１を用いて車両セル９１１及び車両セル９１３の前記車両セル重複がないと判断することができる。
例えば、段階（Ｓ４２０）は、予測セルレイヤー１０２２を用いて車両セル９１１及び車両セル９１２の前記車両セル重複がないと判断することができる。
例えば、段階（Ｓ４２０）は、予測セルレイヤー１０２２を用いて車両セル９１１及び車両セル９１３の前記車両セル重複がないと判断することができる。
例えば、段階（Ｓ４２０）は、予測セルレイヤー１０２３を用いて車両セル９１１及び車両セル９１２の前記車両セル重複があると判断することができる。
例えば、段階（Ｓ４２０）は、予測セルレイヤー１０２３を用いて車両セル９１１及び車両セル９１３の前記車両セル重複がないと判断することができる。
また、図４に示す車両衝突可能性有無を判断する段階（Ｓ４２０）は、前記車両セル重複がある場合、前記車両衝突可能性があると判断することができる。
例えば、段階（Ｓ４２０）は、車両セル９１１及び車両セル９１２の前記車両セル重複があるので、前記車両衝突可能性があると判断することができる。
以上のように、本発明による交差路運行情報の提供装置及び方法は、前述したような実施例の構成及び方法に限定して適用することができるものではなく、前記実施例は多様な変形ができるように各実施例の全部または一部を選択的に組合わせて構成することもできる。
本発明は、道路形態情報、障害物情報及び車両情報を用いて車両位置領域を判断し、前記車両位置領域に相応する交差路運行情報を提供する交差路運行情報の提供装置及び方法に適用可能である。
１１０ 交差路関連情報獲得部
１２０ ２次元セルレイヤー生成部
１３０ 車両位置領域判断部
１４０ 交差路運行情報提供部
２１０ 車路変更情報提供部
２２０ 車両衝突可能性判断部
２３０ 優先順位変更情報提供部

Claims (9)

  1. 道路形態情報、障害物情報及び車両情報を含む交差路関連情報を獲得する交差路関連情報獲得部；
    獲得した前記交差路関連情報を用いて２次元セルレイヤーを生成する２次元セルレイヤー生成部；
    前記２次元セルレイヤーを用いて車両位置領域が車路変更領域及び優先順位変更領域のいずれか一つであるかを判断する車両位置領域判断部；及び
    判断された前記車両位置領域に相応する交差路運行情報を提供する交差路運行情報提供部；
    を含むことを特徴とする、交差路運行情報の提供装置。
  2. 前記交差路運行情報提供部は、
    前記車両位置領域が前記車路変更領域の場合、待機車両が少ない順に待機車路を割り当てる内容の車路変更情報を提供する車路変更情報提供部；
    前記車両位置領域が前記優先順位変更領域の場合、車両衝突可能性有無を判断する車両衝突可能性判断部；及び
    前記車両衝突可能性有無によって異にして交差路通過優先順位を付与する内容の優先順位変更情報を提供する優先順位変更情報提供部；
    を含むことを特徴とする、請求項１に記載の交差路運行情報の提供装置。
  3. 前記優先順位変更情報提供部は、前記車両衝突可能性がある場合、道交法に基づいて第１優先順位を付与し、前記優先順位変更領域の進入が早い順に高い第２優先順位を付与し、前記交差路通過優先順位は、前記第１優先順位を前記第２優先順位より先に考慮して付与した前記交差路通過優先順位であることを特徴とする、請求項２に記載の交差路運行情報の提供装置。
  4. 前記優先順位変更情報提供部は、前記車両衝突可能性がない場合、前記優先順位変更領域の進入が早い順に高い前記交差路通過優先順位を付与することを特徴とする、請求項３に記載の交差路運行情報の提供装置。
  5. 前記車両衝突可能性判断部は、前記２次元セルレイヤーを用いて、経路重複の存在有無を判断し、前記経路重複がある場合、時間変化による車両セル重複の存在有無を判断し、前記車両セル重複がある場合、前記車両衝突可能性があると判断することを特徴とする、請求項３に記載の交差路運行情報の提供装置。
  6. 道路形態情報、障害物情報及び車両情報を含む交差路関連情報を獲得する段階；
    獲得した前記交差路関連情報を用いて２次元セルレイヤーを生成する段階；
    前記２次元セルレイヤーを用いて車両位置領域が車路変更領域及び優先順位変更領域のいずれか一つであるかを判断する段階；及び
    判断された前記車両位置領域に相応する交差路運行情報を提供する段階；
    を含むことを特徴とする、交差路運行情報の提供方法。
  7. 前記交差路運行情報を提供する段階は、
    前記車両位置領域が前記車路変更領域の場合、待機車両が少ない順に待機車路を割り当てる内容の車路変更情報を提供する段階；
    前記車両位置領域が前記優先順位変更領域の場合、車両衝突可能性有無を判断する段階；及び
    前記車両衝突可能性有無によって異にして交差路通過優先順位を付与する内容の優先順位変更情報を提供する段階；
    を含むことを特徴とする、請求項６に記載の交差路運行情報の提供方法。
  8. 前記優先順位変更情報を提供する段階は、前記車両衝突可能性がある場合、道交法に基づいて第１優先順位を付与し、前記優先順位変更領域の進入が早い順に高い第２優先順位を付与し、前記交差路通過優先順位は、前記第１優先順位を前記第２優先順位より先に考慮して付与した前記交差路通過優先順位であることを特徴とする、請求項７に記載の交差路運行情報の提供方法。
  9. 前記車両衝突可能性有無を判断する段階は、前記２次元セルレイヤーを用いて、経路重複の存在有無を判断し、前記経路重複がある場合、時間変化による車両セル重複の存在有無を判断し、前記車両セル重複がある場合、前記車両衝突可能性があると判断することを特徴とする、請求項８に記載の交差路運行情報の提供方法。
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