KR20210099584A - 지능형 및 적응형 트래픽 제어 시스템 - Google Patents

지능형 및 적응형 트래픽 제어 시스템 Download PDF

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KR20210099584A
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traffic control
vehicle
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control device
interactive
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KR1020217017961A
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폴 다니엘 마틴
조나단 폴 데이비스
마이클 조슈아 쇼민
스티븐 마크 차베스
다니엘 워렌 멜링거 3세
존 앤서니 도허티
알렉산드르 쿠쉴레이브
트래비스 반 쇼이크
로스 에릭 케슬러
무사 벤 쿨리발리
크리스틴 와그너 케라세
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퀄컴 인코포레이티드
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Abstract

다양한 실시예들은 상호작용식으로 트래픽을 제어하기 위한 방법들, 시스템들 및 디바이스들을 포함한다. 시스템들 및/또는 디바이스들의 동작들에 의해 수행될 수 있는 방법은, 예컨대, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 의해, 도로 상의 제1 차량과 연관된 리파인된(refined) 로케이션 및 상태 정보를 수신하는 단계를 포함할 수 있다. 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 또한, 리파인된 로케이션 및 상태 정보에서의 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트, 리파인된 로케이션 및 상태 정보에 기반하는 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들, 및 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트와 충돌하는지 여부를 결정할 수 있다. 또한, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트와 충돌하지 않는다는 결정에 대한 응답으로, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 제1 차량에 송신할 수 있다.

Description

지능형 및 적응형 트래픽 제어 시스템
[0001] 본 출원은 "Intelligent and Adaptive Traffic Control System"라는 명칭으로 2018년 12월 21일자로 출원된 미국 가출원 제62/783,417호에 대한 우선권의 이익을 주장하며, 이로써, 이 가출원의 전체 내용은 모든 목적들을 위해 인용에 의해 본원에 포함된다.
[0002] 트래픽 표지판(traffic sign)들은 전형적으로, 정적 표지판들(예컨대, 정지 표지판), 시간제한 신호(timed signal)들(예컨대, 하드-코딩된 조명 시퀀스들을 순환시키는 신호등들), 및 반응 신호들(예컨대, 포장 도로에 통합된 마그네틱 스트립들과 같은 센서들을 사용하여, 검출된 차량들에 반응하는 신호등들)이다. 많은 경우들에서, 현대의 표지판들 및 신호들은 차선의(sub-optimal) 트래픽 패턴들을 초래하여, 차량들이, 교차-트래픽이 없을 때 (예컨대, 트래픽 표지판들/신호등들에 대해) 불필요하게 속도를 늦추게 하거나 또는 의도치 않게, 트래픽이 많거나 혼잡한 지역들을 주행하게 강제할 수 있다.
[0003] 지능형 고속도로들, 자율주행 및 반-자율주행 차량들을 지원하고 고속도로 운송 시스템들의 전반적인 효율성과 안전성을 개선하기 위해, 차량 통신 시스템들 및 표준들이 개발 중이다. 일부 차량들은, V2X(vehicle-to-infrastructure) 및/또는 V2V(즉, vehicle-to-vehicle) 통신 시스템들 및 기능성을 포함하며, 이는, 트래픽 상황들을 개선하기 위해 고속도로 운송 시스템 및 다른 차량들이 수신하고 처리할 수 있는 차량 정보를 브로드캐스트하는 능력을 차량에 제공한다.
[0004] 다양한 양상들은, 트래픽을 상호작용식으로 제어하기 위한 방법들뿐만 아니라 이러한 방법들을 실행하도록 구성된 시스템들 및 디바이스들을 포함한다. 다양한 양상들은, 예컨대, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 의해, 도로 상의 제1 차량과 연관된 리파인된(refined) 로케이션 및 상태 정보를 수신하는 것, 및 리파인된 로케이션 및 상태 정보에서의 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트, 리파인된 로케이션 및 상태 정보에 기반하는 맞춤형 동적 트래픽 제어(customized dynamic traffic control) 명령들, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트와 충돌하는지 여부를 결정하는 것, 및 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트와 충돌하지 않는다는 결정에 대한 응답으로, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 제1 차량에 송신하는 것을 포함할 수 있다.
[0005] 일부 양상들에서, 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트는 목적지까지의 제1 차량의 현재 루트를 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트는, 사용자가 루트 대안(route alternative)을 적극적으로 찾고 있다는 표시를 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트는, 사용자가 광고들을 제공받길 원하지 않는다는 표시를 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트는, 사용자가 루트 선호도(route preference)들을 갖는다는 표시를 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트는, 제1 차량이 제2 식별된 차량으로부터 설정된 거리 내에 유지되어야 한다는 표시를 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은, 리파인된 로케이션 및 상태 정보로부터 식별된 차량 루트와 연관된 혼잡 정보를 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은, 제1 차량의 현재 로케이션에 대해 접근하는 출구의 영역 내의 지역 명소(local attraction)들과 연관된 정보를 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는, 트래픽 관리 서버로부터, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들과 연관된 정보를 수신할 수 있다.
[0006] 추가 양상들은, 앞서 요약된 방법들 중 임의의 방법의 동작들을 수행하기 위한 프로세서-실행가능 명령들로 구성된 프로세서를 포함하는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스를 포함한다. 추가 양상들은, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스의 프로세서로 하여금, 앞서 요약된 방법들 중 임의의 방법의 동작들을 수행하게 하도록 구성된 프로세서-실행가능 소프트웨어 명령들이 저장되어 있는 비-일시적 프로세서-판독가능 저장 매체를 포함한다. 추가 양상들은, 앞서 요약된 방법들 중 임의의 방법의 동작들을 수행하도록 구성되며 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에서 사용하기 위한 프로세싱 디바이스를 포함한다.
[0007] 본원에 통합되어 본 명세서의 일부를 구성하는 첨부 도면들은 청구항들의 예시적인 실시예들을 예시하고, 주어진 일반적인 설명 및 상세한 설명과 함께, 본원의 특징들을 설명하는 역할을 한다.
[0008] 도 1은 다양한 실시예들을 구현하기에 적절한 적응형 트래픽 관리 시스템의 컴포넌트들을 예시하는 개략적인 시스템 다이어그램이다.
[0009] 도 2는 다양한 실시예들을 구현하기에 적절한 예시적인 지능형 및 적응형 트래픽 표지판의 개략적인 블록 다이어그램이다.
[0010] 도 3은 다양한 실시예들에 따른 예시적인 동적 트래픽 제어 시스템의 컴포넌트들을 예시하는 개략적인 블록 다이어그램이다.
[0011] 도 4a 및 도 4b는 다양한 실시예들을 구현하기에 적절한 차량을 예시하는 개략적 다이어그램들이다.
[0012] 도 5는 다양한 실시예들에 따른 차량에서 사용하기 위한 예시적인 제어 유닛의 컴포넌트들을 예시하는 개략적인 블록 다이어그램이다.
[0013] 도 6a 및 도 6b는 다양한 실시예들에 따른, 정지 표지판으로부터 양보 표지판(yield sign)으로 변하는, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스 상의 디스플레이들의 그래픽 표현들이다.
[0014] 도 7a 및 도 7b는 다양한 실시예들에 따른, 직진 전용 표지판으로부터 우회전 전용 표지판으로 변하는, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스 상의 디스플레이들의 그래픽 표현들이다.
[0015] 도 8a 및 도 8b는 다양한 실시예들에 따른, 좌회전 없음 표지판(no left turn sign)으로부터 블랭크 표지판(blank sign)으로 변하는, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스 상의 디스플레이들의 그래픽 표현들이다.
[0016] 도 9a 및 도 9b는 다양한 실시예들에 따른, 45 mph(miles per hour) 스피드 제한 표지판으로부터 25 mph 스피드 제한 표지판으로 변하는, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스 상의 디스플레이들의 그래픽 표현들이다.
[0017] 도 10a-10c는, 다양한 실시예들에 따른, 2개의 형태들의 보행자 횡단보도 카운트다운 표지판(pedestrian cross-walk countdown signal)으로부터 횡단 금지 표지판(do not cross sign)으로 변하는, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스 상의 디스플레이들의 그래픽 표현들이다.
[0018] 도 11a 및 도 11b는 다양한 실시예들에 따른, 하나의 표지판이 45 mph 스피드 제한 표지판으로부터 화살표가 있는 차선 폐쇄(차선 변경) 표지판으로 변하는, 도로 위의 상호작용식 트래픽 제어 디바이스 상의 디스플레이들의 그래픽 표현들이다.
[0019] 도 12는 다양한 실시예들을 구현하기에 적절한 상호작용식 트래픽 제어 디바이스를 포함하는 트래픽 환경의 그래픽 표현이다.
[0020] 도 13은 다양한 실시예들에 따른 통신 흐름도이다.
[0021] 도 14a 및 도 14b는 다양한 실시예들에 따른, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 도시하는 차량내(in-vehicle) 컴퓨팅 디바이스들 상의 디스플레이들(501, 511)의 그래픽 표현들이다.
[0022] 도 15는 다양한 실시예들에 따른, 리파인된 로케이션 및 상태 정보에 대한 업데이트를 결정 및 송신하기 위한 예시적인 방법의 프로세스 흐름도이다.
[0023] 도 16은 다양한 실시예들에 따른, 적응형 트래픽 관리 시스템을 관리하는 예시적인 방법의 프로세스 흐름도이다.
[0024] 도 17은 다양한 실시예들에 따른, 동적 트래픽 제어 명령들을 통신하기 위해 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 대한 차량-특정 업데이트들을 결정 및 송신하는 예시적인 방법의 프로세스 흐름도이다.
[0025] 도 18은 다양한 실시예들에 따른, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 결정 및 송신하는 예시적인 방법의 프로세스 흐름도이다.
[0026] 도 19는 다양한 실시예들에 따른, 동적 트래픽 제어 명령들에 대한 업데이트를 결정 및 송신하는 예시적인 방법의 프로세스 흐름도이다.
[0027] 도 20은 다양한 실시예들에 따른, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 결정 및 송신하는 예시적인 방법의 프로세스 흐름도이다.
[0028] 도 21a 및 도 21b는 다양한 실시예들에 따른, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 도시하는 차량내 컴퓨팅 디바이스들 상의 디스플레이들의 그래픽 표현들이다.
[0029] 도 22는 다양한 실시예들에 따른, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 도시하는, 차량내 컴퓨팅 디바이스들 상의 제1 디스플레이, 및 상호작용식 트래픽 제어 디바이스의 도로변 디스플레이(roadside display) 상의 제2 디스플레이의 그래픽 표현이다.
[0030] 도 23은 일부 실시예들에 따른, 선택적인 루트 대안을 포함하는 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 결정 및 송신하는 예시적인 방법의 프로세스 흐름도이다.
[0031] 도 24a 및 도 24b는 일부 실시예들에 따른, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 도시하는 차량내 컴퓨팅 디바이스들 상의 디스플레이들의 그래픽 표현들이다.
[0032] 도 25는 다양한 실시예들에 따른, 설정된 제한된 수의 차량들에 대한 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 결정 및 송신하는 예시적인 방법의 프로세스 흐름도이다.
[0033] 다양한 실시예들이 첨부 도면들을 참조로 상세히 설명될 것이다. 가능한 경우, 동일한 또는 유사한 부분들을 지칭하기 위해 동일한 참조 번호들이 도면들 전반에 걸쳐 사용될 것이다. 특정 예들 및 구현들에 대한 참조들은 예시적인 목적들을 위한 것이며, 청구항들의 범위를 제한하도록 의도되지 않는다.
[0034] 다양한 실시예들은, 차량이 차량에 관한 다양한 타입들의 정보를 적응형 트래픽 관리 시스템에 리포트하는 것을 가능하게 하는 시스템들을 포함한다. 특히, 차량은 네트워크를 통해 적응형 트래픽 관리 시스템에 차량의 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 리포트할 수 있다. 그러한 리파인된 로케이션 및 상태 정보는 단지 차량 포지션, 스피드, 및 주행 방향보다 훨씬 더 많이 포함할 수 있다. 예컨대, 리파인된 로케이션 및 상태 정보는, 목적지, 연료/전력 레벨(들), 응급 상황, 제한, 능력들, 장비 문제들, 오너/오퍼레이터 주행 선호들, 및/또는 오너/오퍼레이터 식별 정보뿐만 아니라, 차량 움직임 및 배향에 관한 정확한 세부사항들을 포함할 수 있다. 결국, 적응형 트래픽 관리 시스템은 트래픽 계획 및 관리의 일부로서, 수많은 다른 차량들로부터의 유사한 정보와 함께 자율주행 차량 정보를 수집 및 분석할 수 있다. 그런다음, 적응형 트래픽 관리 시스템은, 이를테면, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스를 사용함으로써, 자율주행 차량 및 다른 차량들에 통신할 수 있고, 그러한 차량들은 내비게이션을 위해 (예컨대, 적응형 트래픽 표지판들을 따르는) 그러한 명령들을 사용할 수 있다. 따라서, 다양한 실시예들은 개선된 트래픽 흐름 관리를 가능하게 하고, 차량 대기 시간들을 감소시키고, 응급 응답 시간들을 감소시키고, 트래픽 지연들을 감소시킬 수 있으며, 이는 또한 오염을 감소시킨다.
[0035] 일부 현대의 고속도로 시스템들은 신호등들 및 다른 사이니지(signage)를 포함하며, 이는 시간, 혼잡, 또는 미리 설정된 사이클들에 기반하여 자신들의 디스플레이 또는 사이클들을 변경한다. 도로 센서들로부터 수집된 정보를 사용하여, 트래픽 제어 시스템들은 제한된 혼잡 제어 조치들을 구현하고자 시도할 수 있다. 예컨대, 차선 개방/폐쇄 표지판들 또는 동적 도로 기하학적 구조 엘리먼트들(즉, 이동가능한 고속도로 배리어들)은 특정 방향으로 고속도로 상에서 이용가능한 차선들의 수를 제한 또는 확장시키기 위해 활성화될 수 있다. 그러한 종래의 시스템들은 차량 포지션, 스피드, 및/또는 주행 방향 이외의 정보를 고려하지 않는다. 추가로, 도로들 또는 도로들의 차선들에 대한 액세스를 물리적으로 제어하는 것 외에, 종래의 시스템들은 차량 오너들이 차량 트래픽의 관리에 협력하는 것에 대해 보상하지 않는다.
[0036] 다양한 실시예들은, 현대의 모터 차량들(예컨대, 자율주행 및 반-자율주행 차량들)의 센서 및 프로세싱 능력들, 이용가능한 고속 통신들(예컨대, 5G 셀룰러 네트워크들), 및 트래픽 당국에 의해 유지될 수 있는 컴퓨터화된 시스템들의 신속한 의사-결정 능력을 활용함으로써 트래픽 흐름 관리를 지원한다. 현대의 차량들은 차량 시스템들, 이를테면 센서 시스템들(예컨대, 카메라들, 레이더, 라이더, GPS 수신기들 등), 및 (예컨대, 차량 내비게이션을 지원하기 위해) 자신들의 로케이션 및 (예컨대, 안전 시스템들을 지원하기 위해) 상태를 결정 및 리파인하는 자율적인/반-자율적인 내비게이션 및 제어 시스템을 구비할 수 있다. 자율주행 차량들은 또한, 자신들의 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 통신하는 데 사용될 수 있는 V2X 및/또는 V2V와 같은 차량-대-사물(vehicle-to-everything) 통신 시스템들을 구비할 수 있다. 따라서, V2X 통신들은 차량들이, 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 적응형 트래픽 관리 시스템에 통신하게 허용할 수 있다. 수많은 차량들로부터 수신된 리파인된 로케이션 및 상태 정보에 의해 통지되는 바와 같이, 그리고 고정된 그리고/또는 이동 가능한 도로 센서들 및 다른 적응형 트래픽 관리 인프라구조에 의해 수집된 정보를 사용하여, 적응형 트래픽 관리 시스템은 트래픽 흐름을 관리하고 안전을 개선하기 위한 액션들을 취할 수 있다. 추가적으로, V2X 통신들은 적응형 트래픽 관리 시스템이 정보(예컨대, 명령들, 자문들, 업데이트들)를 차량들에 전송하는 것을 허용할 수 있다. V2V 통신들은 또한, 서로 가까이 있거나 접근하는 자율주행 차량들이 충돌들 또는 다른 위험들을 회피하게 허용할뿐만 아니라, 적응형 트래픽 관리 시스템에 의해 분배하도록 의도된 정보를 공유하게 허용할 수 있다.
[0037] 다양한 실시예들은, (i) 교차-트래픽(cross-traffic)이 없을 때 차량들이 불필요하게 정지하지 않고, (ii) 더 가벼운(lighter) 트래픽 영역들로 차량들이 동적으로 재라우팅되고, 그리고 (iii) 처리량을 대규모로 개선하기 위해 넓은 영역들에 걸쳐 트래픽이 확산되도록 스케줄링될 수 있는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들이 구비된 적응형 트래픽 관리 시스템들을 포함한다. 그러한 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 차량들이 언제 도착할지를 예측할 수 있고, 또한 차량의 목적지에 관한 정보를 사용할 수 있어서, 잠재적으로, 차량이 도착할 때 보호 턴(protected turn)이 이용가능하다는 것을 보장할 수 있다. 적응형 트래픽 관리 시스템들은 그러한 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들을 사용하여, 조밀한 포메이션(formation)들로 주행하는 차량들의 그룹화(grouping)들을 의도적으로 생성할 수 있으며, 이는 트래픽 교차로들에서, 차량들의 별개의 배치(batch)들 사이에서, 교차-트래픽이 뒤섞이게(interwoven) 허용할 수 있다. 하나의 차량을 선호하는 것이 다른 차량을 방해할 수 있다는 점에서 트래픽은 종종 제로섬 게임(zero-sum-game)이지만, 하나 이상의 다른 차량들을 위하여 하나 이상의 차량들을 방해하는 것이 전체적으로 시스템에 이익이 될 수 있는 상황들이 존재한다. 예컨대, 차량들의 그룹화 세트들은 그러한 그룹들 사이에, 교차-트래픽이 통과하기 위한 통로(opening)들을 제공하는 갭들을 생성할 수 있다.
[0038] 다양한 실시예들에서, 적응형 트래픽 관리 시스템들은 차량 트래픽을 제어하거나 차량 트래픽에 영향을 미치기 위해 상호작용식 트래픽 제어 디바이스를 사용할 수 있다. 자율주행 또는 반-자율주행 차량들의 경우, 적응형 트래픽 관리 시스템은, 그러한 차량들에 트래픽 커맨드들을 송신하는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스를 사용하여 직접 제어를 행할 수 있다. 대안적으로, 자율주행 또는 반-자율주행 차량들은, 차량 오너 또는 오퍼레이터에 의해 프로그래밍되는 바와 같이, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스로부터의 명령들에 반응 및/또는 응답할 수 있다. 적응형 트래픽 관리 시스템에 자동으로 응답하도록 구성되지 않은 비-자율주행 차량들 또는 반-자율주행 차량들의 경우, 차량 오퍼레이터와의 통신은, 차량 내의 온보드 디스플레이에 푸쉬(push)되거나 또는 도로 옆에 또는 도로 근처에 로케이팅된 상호작용식 트래픽 제어 디바이스를 통해 이루어질 수 있다. 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는, 미래의 유리한 트래픽 관리 처리를 위해 크레딧(credit)의 형태이고 그리고/또는 금융적일 수 있는 인센티브들을 통해 운전자 협력을 장려하도록 구성될 수 있다.
[0039] 본원에서 사용되는 바와 같이, "컴포넌트", "시스템", "유닛" 등의 용어들은 컴퓨터-관련 엔티티, 이를테면, 특정 동작들 또는 기능들을 수행하도록 구성된, 하드웨어, 펌웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 소프트웨어, 또는 실행 중인 소프트웨어를 포함하지만, 이들로 제한되지 않는다. 예컨대, 컴포넌트는 프로세서 상에서 실행되는 프로세스, 프로세서, 객체, 실행파일(executable), 실행 스레드, 프로그램, 및/또는 컴퓨터일 수 있지만, 이들로 제한되지 않는다. 예시로서, 통신 디바이스 및 그 통신 디바이스 상에서 실행되는 애플리케이션 둘 모두가 컴포넌트로서 지칭될 수 있다. 하나 이상의 컴포넌트들은 프로세스 및/또는 실행 스레드 내에 상주할 수 있고, 컴포넌트는 하나의 프로세서 또는 코어 상에 국부화될 수 있고 그리고/또는 2개 이상의 프로세서들 또는 코어들 사이에 분산될 수 있다. 추가로, 이들 컴포넌트들은, 다양한 명령들 및/또는 데이터 구조들이 저장되어 있는 다양한 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체들로부터 실행될 수 있다. 컴포넌트들은 로컬 및/또는 원격 프로세스들, 기능 또는 프로시저 호출들, 전자 신호들, 데이터 패킷들, 메모리 판독/기록들, 및 다른 알려진 컴퓨터, 프로세서, 및/또는 프로세스 관련 통신 방법들을 통해 통신할 수 있다.
[0040] 개별 차량들에 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 제공하도록 구성된 다양한 적응형 트래픽 관리 시스템들 내에서 다양한 실시예들이 구현될 수 있다. 예시적인 적응형 트래픽 관리 시스템(100)이 도 1에 예시된다. 도 1을 참조하면, 적응형 트래픽 관리 시스템(100)은 적응형 트래픽 관리 서버(110)를 포함할 수 있으며, 이러한 적응형 트래픽 관리 서버(110)는 적응형 트래픽 관리 서버(110)에 의해 관리되는 도로들 상에서 주행하는 개별 차량들에 대한 동적 트래픽 제어 명령들을 결정 및 생성하도록 구성된다. 추가로 또는 대안적으로, 적응형 트래픽 관리 시스템(100)은, 인접한 도로 또는 교차로 상에서 주행하는 개별 차량들에 대한 동적 트래픽 제어 명령들을 결정 및 생성하도록 구성된 하나 이상의 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200)을 포함할 수 있다.
[0041] 적응형 트래픽 관리 서버(110)는 하나 이상의 자율주행 차량들 및/또는 무선 통신 디바이스들(190)(예컨대, 비-자율주행 또는 반-자율주행 차량(90)에 설치되거나 온보드로 휴대되며(carried on-board); 이하에서, 비-자율주행 또는 반-자율주행 차량은 "비/반-자율주행 차량"으로 지칭됨)과 통신하도록 구성될 수 있다. 무선 통신 디바이스(190)는 비/반-자율주행 차량(90)으로부터 쉽게 제거가능하도록 구성된 모바일 컴퓨팅 디바이스(예컨대, 휴대폰)일 수 있거나, 또는 비/반-자율주행 차량(90)의 설치된 전자 컴포넌트에 의해 이루어질 수 있다. 자율주행 차량(80) 및/또는 무선 통신 디바이스(190)는 개개의 차량과 관련된 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 적응형 트래픽 관리 서버(110)에 송신할 수 있다. 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 수신하는 것에 대한 응답으로, 적응형 트래픽 관리 서버(110)는 동적 트래픽 제어 명령들을 자율주행 차량(80) 및/또는 무선 통신 디바이스(190)에 송신할 수 있다.
[0042] 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200)은 자율주행 차량들(80) 및/또는 무선 통신 디바이스들(190)과 더 직접적으로 통신하도록 구성될 수 있다. 이런 식으로, 자율주행 차량(80) 및/또는 무선 통신 디바이스(190)는 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200) 중 하나 이상의 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들에 직접적으로 송신할 수 있다. 추가로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200)은, 트래픽 관리 인프라구조의 다양한 엘리먼트들(예컨대, 적응형 트래픽 관리 서버(110), 도로 센서들(60), 종래의 트래픽 시그널링 디바이스들(70), 및 다른 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200))로부터, 리파인된 로케이션 및 상태 정보, 트래픽 데이터, 또는 동적 트래픽 제어 정보를 수신할 수 있다. 추가적으로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200)은 동적 트래픽 제어 명령들을 결정하거나, 또는 부분적으로 결정하고, 자율주행 차량들(80) 및/또는 무선 통신 디바이스들(190)에 송신할 수 있다.
[0043] 리파인된 로케이션 및 상태 정보는, 자율주행 차량 및 차량 오너 및/또는 오퍼레이터와 연관된 상세한 정보, 이를테면 차량 사양들(예컨대, 사이즈, 중량, 컬러 등), 포지션, 스피드, 가속도, 주행 방향, 자세, 배향, 목적지, 연료/전력 레벨(들), 응급 상황(예컨대, 자율주행 차량이 응급 차량인지 또는 응급 상황에 있는 사적인 개인인지 여부), 제약들(예컨대, 무거운/넓은 로드(load), 회전 제약들, HOV(high occupancy vehicle) 인가 등), 자율주행 차량의 능력들(예컨대, 총륜 드라이브(all-wheel drive), 사륜 드라이브, 스노우 타이어들, 체인들), 장비 문제점들(예컨대, 낮은 타이어 압력, 약한 브레이크들 등), 오너/오퍼레이터 주행 선호도들(예컨대, 선호되는 차선, 도로들, 루트들, 및/또는 목적지들, 통행료(toll)들 또는 고속도로들을 회피하기 위한 선호도, 가장 빠른 루트를 위한 선호도 등), 및/또는 오너/오퍼레이터 식별 정보를 포함할 수 있다.
[0044] 적응형 트래픽 관리 서버(110)는, 하나 이상의 도로들, 교차로들, 사이트(cite)들, 또는 구역들에 대한 실시간의 적응형 트래픽 계획 및 관리를 제공하도록 구성된 하나 이상의 컴퓨팅 시스템들을 포함할 수 있다. 예컨대, 적응형 트래픽 관리 서버(110)는 하나 이상의 별개의 데이터베이스들(115), 표지판/신호 관리 서버(120), 및/또는 VC(vehicle control) 서버(130), 방화벽들, 및 다른 네트워크 인프라구조를 포함할 수 있다. 데이터베이스들(115)은, 도로들, 교차로들, 트래픽 관리 인프라구조 엘리먼트들, 및 트래픽 관리 네트워크의 다른 엘리먼트들에 관한 정보를 유지할 수 있다. 표지판/신호 관리 서버(120)는 트래픽 관리 인프라구조의 상호작용식 트래픽 제어 디바이스 및 다른 시그널링 엘리먼트들의 프로세싱 및 제어를 제공할 수 있다. 차량 제어 서버(130)는 자율주행 및 반-자율주행 차량 시그널링의 프로세싱 및 관리를 제공할 수 있다. 적응형 트래픽 관리 서버(110)는, 유선 또는 무선 연결들을 통해, 가상 개인 네트워크 구성을 사용하여 네트워크(105)를 통해 그리고/또는 전용 개인 네트워크에서 직접 연결을 통해 트래픽 관리 인프라구조의 다양한 엘리먼트들에 연결될 수 있다. 적응형 트래픽 관리 서버(110)에 의해 관리되는 트래픽 관리 인프라구조는, 하나 이상의 라우터들(50)을 통해 적응형 트래픽 관리 서버(110)에 연결된, 도로 센서들(60), 종래의 트래픽 시그널링 디바이스들(70) 및 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200)을 포함할 수 있다. 추가로, 적응형 트래픽 관리 서버(110)는, 유선 및 무선 연결들을 통해, 무선 통신 링크(183)를 사용하여, 온보드 무선 통신 디바이스(190)를 갖는 비/반-자율주행 차량들(90)에 연결될 수 있고, 그리고/또는 무선 통신 링크(182)(즉, 신호들)를 사용하여, 자율주행 차량들(80)(즉, 자율주행 또는 반-자율주행 차량들)에 연결될 수 있다. 추가로, 적응형 트래픽 관리 서버(110)는, 유선 및 무선 연결들을 통해, 이동 가능한 고속도로 배리어들, 트래픽 콘들, 기계적으로 변경가능한 방향 표지판들 등과 같은 부가적인 트래픽 관리 인프라구조에 연결될 수 있다.
[0045] 도로 센서들(60)은 카메라들, 모션 센서들, 자기 또는 압력 활성화(activated) 근접 센서들, 및 다른 트래픽 측정 및 검출 디바이스들을 포함할 수 있으며, 이들은 관리되는 도로들 상에 또는 그 근처에 분산될 수 있다. 도로 센서들(60)은 트래픽 스피드들, 볼륨, 로케이션, 식별 태그들/마킹들, 및 트래픽 관리와 관련된 다른 정보를 관찰 및/또는 검출하는 데 사용될 수 있다. 추가로, 무선 통신 링크(161)를 사용하여, 도로 센서들(60)은, 무선 통신 링크(161)를 사용하여, 온보드 무선 통신 디바이스(190)를 갖는 비/반-자율주행 차량들(90)로부터 그리고/또는 무선 통신 링크(361)를 사용하여, 관리되는 도로들 상에서 또는 그 근처에서 동작하고 있는, 자율주행 차량들(80)로부터, 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 수신하도록 구성될 수 있다. 이런 식으로, 도로 센서들(60)은, 혼잡 영역들에 관한 정보를 적응형 트래픽 관리 서버(110)에 제공할 수 있을뿐만 아니라, 차량들이 어디로 가고 있는지에 관한 정보를 제공할 수 있고, 그에 따라, 시스템은 혼잡을 예상할 수 있고, 그러한 혼잡을 잠재적으로 회피하기 위한 트래픽 명령들을 송신할 수 있다.
[0046] 종래의 트래픽 시그널링 디바이스들(70)은 정지 신호등(stop light)들 및 다른 시그널링 디바이스들, 이를테면 회전, 보행자 및 자전거 신호들을 포함할 수 있다. 종래의 트래픽 시그널링 디바이스들(70)의 상태 및 타이밍은, 필요한 경우, 적응형 트래픽 관리 서버에 의해 변경 및 제어될 수 있다. 자율주행 차량들(80) 및/또는 다른 차량들(90)은 통상적인 방식으로 종래의 트래픽 시그널링 디바이스들(70)에 응답/반응할 수 있다. 또한, 종래의 트래픽 시그널링 디바이스들(70)은, 무선 통신 링크(171)를 사용하여, 온보드 무선 통신 디바이스(190)를 갖는 비/반-자율주행 차량들(90)로부터, 그리고/또는 무선 통신 링크(371)를 사용하여, 자율주행 차량들(80)로부터, 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 수신하기 위한 트랜시버가 장착되고 증강될 수 있다.
[0047] 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 도로 센서들(60) 및 종래의 트래픽 시그널링 디바이스들(70)과 동일한 특징들 및 기능들 중 다수를 포함할 수 있다. 따라서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는, 무선 통신 링크(181)를 사용하여, 온보드 무선 통신 디바이스(190)를 갖는 비/반-자율주행 차량들(90)로부터, 그리고/또는 무선 통신 링크(381)를 사용하여, 자율주행 차량들(80)로부터, 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 수신하도록 구성될 수 있다.
[0048] 추가적으로 또는 대안적으로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 적응형 트래픽 관리 서버(110)와 관련하여 위에서 설명된 것과 동일한 특징들 및/또는 기능들 중 다수를 수행하도록 구성될 수 있다. 특히, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 도로 상의 개별 차량들과 연관된 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 수신하도록 구성될 수 있다. 추가로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는, 인접한 도로 및/또는 교차로 상의 차량들에 대한 동적 트래픽 제어 명령들을 결정하고, 생성하고, 송신하도록 구성된 하나 이상의 컴퓨팅 시스템들을 포함할 수 있다. 예컨대, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 인접한 도로 및/또는 교차로에 관한 정보를 유지할 수 있다. 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 유선 또는 무선 연결들을 통해, 트래픽 관리 인프라구조의 다양한 엘리먼트들(예컨대, 적응형 트래픽 관리 서버(110), 도로 센서들(60), 및 종래의 트래픽 시그널링 디바이스들(70))에 연결될 수 있다. 추가로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 무선 통신 링크(181)를 사용하여 (예컨대, 온보드 무선 통신 디바이스(190)를 통해) 비/반-자율주행 차량들(90)과 통신할 수 있고, 그리고/또는 무선 통신 링크(381)를 사용하여 자율주행 차량들(80)(즉, 자율주행 또는 반-자율주행 차량들)과 통신할 수 있다.
[0049] 다양한 실시예들에 따르면, 적응형 트래픽 관리 서버(110)는 적응형 트래픽 관리 시스템(100)에 의해 제어되는 도로들 상에서 주행하는 개별 차량들에 대한 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 결정할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)에 인접한 교차로 또는 도로들 상에서 주행하는 개별 차량들에 대한 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 결정할 수 있다. 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은 특히, 현재의 도로 상황들뿐만 아니라, 개별 차량들에 특정적인 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 고려하여, 그러한 개별 차량들에 맞춰질 수 있다. 이런 식으로, 동적 트래픽 제어 명령들은 각각의 차량 또는 차량들의 그룹들에 대해 맞춤화될 수 있다. 달리 말하면, 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은 개별 차량들 중 제1 하나 이상의 차량들에 대해 결정될 수 있고, 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은, 개별 차량들 중 제1 하나 이상의 차량들과 상이한, 개별 차량들 중 제2 하나 이상의 차량들에 대해 결정될 수 있다. 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들과 상이한 내비게이션 정보를 포함할 수 있다. 일단 적응형 트래픽 관리 서버(110) 또는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)에 의해 결정되면, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은 각각의 차량에 매우 근접하게 있는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200) 중 하나 이상의 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들에 의해 개별 차량들에 송신될 수 있다.
[0050] 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 종래의 트래픽 시그널링 디바이스들(예컨대, 70)을 모방하는 디스플레이를 제공할 수 있다. 추가로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는, 자율주행 차량들(80) 또는 이를테면 비/반-자율주행 차량들(90) 내의 것들과 같은 무선 통신 디바이스들(190)에 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 통신(즉, 송신)할 수 있다. 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는, 어떤 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)에 의해 현재 디스플레이되고 있는지 또는 다른 방식으로 통신되고 있는지를 표시하는 상태 정보로 적응형 트래픽 관리 서버(110)를 업데이트할 수 있다. 선택적으로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 과거 및 현재-계획된 미래 상태 스케줄을 적응형 트래픽 관리 서버(110)에 제공할 수 있다.
[0051] 명령들을 통신하기 위해, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는, 차량들 및 이들의 오퍼레이터들뿐만 아니라, 보행자들 또는 디스플레이를 관찰할 수 있는 다른 사람들에게 시각적으로 정보를 전달하는, 물리적인 길가 표지판 상의 디스플레이를 생성하도록 구성될 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 비컨(beacon)처럼 동작할 수 있는데, 이는 자율주행 차량들(80)에 명령들을 통신하여 그 내에 디스플레이를 생성하거나 또는 무선 통신 디바이스들(190)에 명령들을 통신하여 그 상에 디스플레이(즉, 차량내 메시징)를 생성한다. 추가적인 대안으로서, 다양한 실시예들에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는, 이를테면 자율주행 또는 반-자율주행 차량들이 프로그래밍된 규칙 세트들에 따라 동작하거나 따라야 하는 커맨드들의 형태로, 비-시각적 명령들을 자율적 차량들(80)에 통신하는 비컨처럼 동작할 수 있다.
[0052] 차량내 메시징은, 온보드 전자장치(예컨대, 대시보드(dashboard) 내비게이션/백업-카메라 디스플레이)에 의해 생성된 디스플레이 또는 오디오 메시지를 통해 또는 모바일 통신 디바이스(예컨대, 휴대폰)를 통해, 차량 오퍼레이터에게 통신될 수 있다. 차량내 메시징은, 이미지들, 심벌들, 및/또는 텍스트를 사용하여, 또는 가청 명령들을 통해, 디스플레이 상에서 이루어질 수 있다. 예컨대, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은, 다른 그룹 차량들에 비해 오퍼레이터 자신의 차량을 도시하는 그룹의 표현을 디스플레이함으로써, 차량이 그 그룹에 계속 머무를 것을(즉, 배치(batching)) 명령할 수 있다. 대안적으로, 텍스트 또는 가청 메시지는, 이를테면 오퍼레이터에게 특정 승용차(예컨대, 바로 전방의 승용차)를 따라 가도록 지시함으로써, 가이던스를 제공할 수 있다. 차량내 메시징은, 서로 나란히 주행하는 2개의 상이한 차량들이 동일한 또는 상이한 메시지들을 동시적으로 수신 (및 디스플레이)하는 것을 가능하게 할 수 있다. 명령들은 상황들에 의존할 수 있으며, 이러한 상황들은 차량들의 그룹들이 동일한 명령들을 수신하도록 그리고/또는 하나 이상의 개별 차량들이 상이한 명령들을 수신하도록 요구할 수 있다. 예컨대, 하나의 차량은 스피드 제한이 65 mph임을 표시하는 명령들을 수신할 수 있는 한편, 다른 차량은 스피드가 55 mph로 제한됨을 표시하는 명령들을 수신할 수 있다. 유사하게, 하나의 차량은 정지 표지판과 동등한 하나 이상의 명령들을 수신할 수 있는 한편, 다른 차량은 양보 표지판 또는 표지판 없음(즉, 블랭크 디스플레이)과 동등한 하나 이상의 명령들을 수신할 수 있다.
[0053] 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는, 단어들, 심벌들, 또는 조합을 사용하는 통상적으로 정적 트래픽 제어 표지판들 상에서 일반적으로 보여지는 명령들을 통신할 수 있다. 예컨대, 통상적으로 정적 트래픽 제어 표지판들은 종종, 규제 표지판들(예컨대, "STOP", "YIELD", "DO NOT ENTER", "NO LEFT TURN", "NO RIGHT TURN", "NO U TURN" 등), 경고 표지판들(예컨대, "Merging Traffic", "Pedestrian Crossing", "Deer Crossing", "Advisory Speed" 또는 "NO PASSING") 및 일시적인 트래픽 제어 표지판들(예컨대, "Detour", "Workers Ahead", "Shoulder Closed Ahead", "Slow Traffic Ahead" 등)을 포함한다. 따라서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는, 통상적으로 정적 트래픽 제어 표지판들 상에 일반적으로 디스플레이되는 정보의 타입과 동일하거나 유사한 동적 트래픽 제어 명령들을 통신할 수 있지만, 또한, 다른 차량들 또는 보행자들에게 위험을 유발하지 않는 경우와 같이 그렇게 하는 것이 안전할 경우, 트래픽 관리 툴로서 통신 명령들을 턴 오프(turn off) 또는 변경시킬 수 있다. 추가로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 하나 이상의 특정 차량들에 대한 가이던스를 제공하기 위해, 맞춤형 텍스트 또는 그래픽 명령들(예컨대, "Stay in your lane" 또는 "Make the next left")을 통신할 수 있다. 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 상이한 시간들에 상이한 정보를 통신하도록 변경될 수 있고, 또한, 심지어 동시적으로 또는 가까운 시간 내에, 상이한 차량들에 상이한 정보를 통신할 수 있다.
[0054] 도 2는 다양한 실시예들을 구현하기에 적절한 예시적인 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)의 개략적인 블록 다이어그램이다. 도 1-2를 참조하면, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 다양한 실시예들의 동작들을 구현하는 데 사용될 수 있다.
[0055] 도 2에 예시된 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디바이스 제어 유닛(202)을 포함할 수 있다. 제어 유닛은, 예컨대, DSP(digital signal processor)(210), AV(autonomous vehicle) 네트워크 인터페이스(212), 그래픽 프로세서(214), 애플리케이션 프로세서(216), 프로세서들 중 하나 이상의 프로세서들에 연결된 하나 이상의 코프로세서들(218)(예컨대, 벡터 코-프로세서), 메모리(220), 커스텀 회로부(222), 및 시스템 자원들(224)을 포함할 수 있으며, 이들 모두는 상호연결/버스 모듈(226)을 통해 상호 작용한다. 그래픽 프로세서(214)는 또한, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들과 같은 메시지들을 생성하도록 구성될 수 있는 디스플레이(230)에 커플링될 수 있다.
[0056] 각각의 프로세서(210, 214, 216, 218)는 하나 이상의 코어들을 포함할 수 있고, 각각의 프로세서/코어는 다른 프로세서들/코어들과 관계없이 동작들을 수행할 수 있다. 프로세서들 중 하나 이상의 프로세서들은, 다양한 실시예들의 방법들(예컨대, 각각, 도 16-20을 참조하여 본원에서 설명된 방법들(1500, 1600, 1700, 1800, 1900, 2000, 2300, 및 2500))의 동작들을 수행하기 위한 프로세서-실행가능 명령들로 구성될 수 있다. 프로세서들(210, 214, 216, 218)은, 위에서 설명된 다양한 실시예들의 기능들을 포함하는 다양한 기능들을 수행하도록 소프트웨어 명령들(애플리케이션들)에 의해 구성될 수 있는 임의의 프로그램가능한 마이크로프로세서, 마이크로컴퓨터, 또는 다수의 프로세서 칩 또는 칩들일 수 있다. 일부 디바이스들에서, 다수의 프로세서들, 이를테면, 무선 통신 기능들에 전용되는 하나의 프로세서 및 다른 애플리케이션들을 실행하는 데 전용되는 하나의 프로세서가 제공될 수 있다. 전형적으로, 소프트웨어 애플리케이션들은, 이들이 액세스되고 프로세서들(210, 214, 216, 218) 중 하나 이상의 프로세서들 내로 로딩되기 전에, 내부 메모리에 저장될 수 있다. 프로세서들(210, 214, 216, 218)은 애플리케이션 소프트웨어 명령들을 저장하기에 충분한 내부 메모리를 포함할 수 있다. 많은 디바이스들에서, 내부 메모리는 휘발성 또는 비 휘발성 메모리, 이를테면 플래시 메모리, 또는 이 둘의 혼합일 수 있다. 이러한 설명의 목적들을 위해, 메모리에 대한 일반적인 언급은, 내부 메모리 또는 디바이스 내로 플러깅되는 제거가능한 메모리 및 프로세서들(210, 214, 216, 218) 내의 메모리를 포함하여, 프로세서들(210, 214, 216, 218)에 의해 액세스가능한 메모리를 지칭한다.
[0057] 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는, 특히 차량들과의 일방향 또는 양방향 무선 통신들을 가능하게 하기 위한 하나 이상의 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 예컨대, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는, 무선 송신들을 전송 및 수신하기 위해, 서로에 그리고/또는 프로세서들(210, 214, 216, 218) 중 하나 이상의 프로세서들에 커플링된, 하나 이상의 라디오 신호 트랜시버들(208)(예컨대, Bluetooth®, Zigbee®, Wi-Fi, HF, VHF, RF 라디오 등) 및 안테나들(209)을 가질 수 있다. 라디오 신호 트랜시버들(208) 및 안테나들(209)은 다양한 무선 송신 프로토콜 스택들 및 인터페이스들을 구현하기 위해 위에서 언급된 회로와 함께 사용될 수 있다. 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 또한 셀룰러 네트워크 컴포넌트(들)(228)를 포함할 수 있으며, 이 셀룰러 네트워크 컴포넌트(들)(228)는 무선 모뎀 칩 및/또는 5G, LTE, 4G, 3G 및/또는 GSM(Global System for Mobile communication) 프로토콜 네트워크들과 같은 셀룰러 네트워크를 통한 통신을 가능하게 하기 위한 다른 엘리먼트들을 포함할 수 있다. 셀룰러 네트워크 컴포넌트(들)(228)는 또한, 프로세서들(210, 214, 216, 218) 중 하나 이상의 프로세서들에 커플링될 수 있다.
[0058] 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 또한, 알람과 같은 오디오를 출력하기 위한 또는 그에 매우 근접한 사람들에게 명령들을 통신하기 위한 하나 이상의 스피커들을 포함할 수 있다. 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 프로세서들(210, 214, 216, 218)에 커플링된 전력 소스를 포함할 수 있다. 추가로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는, 센서 입력을 제공하기 위해 프로세서들(210, 214, 216, 218) 중 하나 이상의 프로세서들에 커플링된 하나 이상의 이미지 센서들 및/또는 모션 센서와 같은 추가적인 센서들을 포함할 수 있다.
[0059] 다양한 실시예들은 개별 차량들에 특징적인 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 사용한다. 리파인된 로케이션 및 상태 정보는, 상호작용식 트래픽 제어들을 제공하기 위해 개별 차량들에 송신될 수 있는 동적 트래픽 제어 명령들을 결정하는 데 사용될 수 있다.
[0060] 도 3은 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(예컨대, 200) 내에서 활용될 수 있는 동적 트래픽 제어 시스템(300)의 서브시스템들, 컴퓨테이셔널 엘리먼트들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 유닛들의 예를 예시한다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 일부 실시예들에서, 동적 트래픽 제어 시스템(300) 내의 다양한 컴퓨테이셔널 엘리먼트들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 유닛들은 데이터 및 커맨드들을 서로 통신하는 상호 연결된 컴퓨팅 디바이스들의 시스템(즉, 서브시스템들) (예컨대, 도 3에서 화살표들로 표시됨) 내에서 구현될 수 있다. 다른 실시예들에서, 동적 트래픽 제어 시스템(300) 내의 다양한 컴퓨테이셔널 엘리먼트들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 유닛들은 단일 컴퓨팅 디바이스, 이를테면 별개의 스레드들, 프로세스들, 알고리즘들 또는 컴퓨테이셔널 엘리먼트들 내에서 구현될 수 있다. 따라서, 도 3에 예시된 각각의 서브시스템/컴퓨테이셔널 엘리먼트는 또한, 동적 트래픽 제어 시스템(300)을 구성하는 컴퓨테이셔널 "스택" 내의 "층"으로서 본원에서 일반적으로 지칭된다. 그러나, 다양한 실시예들을 설명할 때 층 및 스택이라는 용어들의 사용은, 대응하는 기능성이 단일 제어 시스템 컴퓨팅 디바이스 내에서 구현되는 것을 암시하거나 요구하도록 의도되지 않지만, 그것은 잠재적인 구현 실시예이다. 오히려, "층"이라는 용어의 사용은, 독립적인 프로세서들을 갖는 서브시스템들, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스들에서 실행되는 컴퓨테이셔널 엘리먼트들(예컨대, 스레드들, 알고리즘들, 서브 루틴들 등), 및 서브시스템들과 컴퓨테이셔널 엘리먼트들의 조합들을 포함하는 것으로 의도된다.
[0061] 다양한 실시예들에서, 동적 트래픽 제어 시스템(300)은 센서 지각 층(302), 차량 리파인된 로케이션 및 상태 분석 층(304), 및 동적 트래픽 제어 명령 분석 층(306)을 포함할 수 있고, 도로 센서들(60) 및 다른 적응형 트래픽 관리 인프라구조로부터의 데이터를 사용할 수 있다. 더 일반적으로, 동적 트래픽 제어 시스템(300)은 차량 로케이션 및 도로 상황들 확인 층(308), 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령 생성기 층(310) 및 통신 관리기 층(312)을 포함할 수 있다. 층들(302-312)은 단지 다양한 실시예들에 따른 동적 트래픽 제어 시스템(300)의 일부 층들의 예들이지만, 다른 층들, 이를테면, 다른 추가적인 또는 더 특정한 데이터 분석을 위한 추가적인 층들이 포함될 수 있다. 추가로, 층들(302-312) 중 특정 층은 동적 트래픽 제어 시스템(300)으로부터 배제될 수 있다. 층들(302-312) 각각은 도 3에서 화살표들로 예시된 바와 같이 데이터, 컴퓨테이셔널 결과들 및 커맨드들을 교환할 수 있다. 추가로, 동적 트래픽 제어 시스템(300)은 내비게이션 시스템들(예컨대, GPS 수신기들, IMU들 등), 차량 네트워크들(예컨대, CAN(Controller Area Network) 버스), 및 메모리 내의 데이터베이스들(예컨대, 디지털 맵 데이터)로부터 데이터를 수신 및 프로세싱할 수 있다. 동적 트래픽 제어 시스템(300)은 자율주행 차량(들)(80), 무선 통신 디바이스(들)(190), 적응형 트래픽 관리 서버(110) 및 다른 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200)에 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 출력할 수 있다.
[0062] 센서 지각 층(302)은 도로 센서들(60) 및 다른 적응형 트래픽 관리 인프라구조로부터 데이터를 수신하고, 동적 트래픽 제어 시스템(300)의 특정 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 인접한 도로 또는 교차로의 일부 내의 차량들 및 객체들의 로케이션들을 인식 및 결정하기 위해 데이터를 프로세싱할 수 있다. 센서 지각 층(302)은 객체들 및 차량들을 인식하고 그러한 정보를 차량 로케이션 및 도로 상황들 확인 층(308)에 전달하기 위한 뉴럴 네트워크 프로세싱 및 인공 지능 방법들의 사용을 포함할 수 있다.
[0063] 차량 리파인된 로케이션 및 상태 분석 층(304)은 자율주행 차량들(80) 또는 무선 통신 디바이스들(190), 이를테면 비/반-자율주행 차량들(예컨대, 90)의 무선 디바이스들로부터 데이터를 수신하고, 인터랙티브 트래픽 제어 디바이스 근처의 차량들 및 객체들의 로케이션들을 인식 및 결정하기 위해 데이터를 프로세싱할 수 있다.
[0064] 동적 트래픽 제어 명령 분석 층(306)은 개별 차량들에 대해 의도된 동적 트래픽 제어 명령들을 포함하는, 적응형 트래픽 관리 서버(110) 및/또는 다른 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200)로부터 데이터를 수신할 수 있다. 동적 트래픽 제어 명령 분석 층(306)은 다른 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200)로부터의 데이터 또는 동적 트래픽 제어 명령이 로컬 파라미터들을 따르는지를 결정하기 위해 데이터를 프로세싱할 수 있다. 로컬 파라미터들은 동적 트래픽 제어 시스템(300)을 실행하는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 인접한 도로 또는 교차로에 고유한 규칙들, 제약들, 및/또는 다른 고려사항들을 포함할 수 있다. 추가로, 로컬 파라미터들은 특정 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(예컨대, 200)가 차량들에 명령들을 송신(즉, 통신)할 수 있는 방법에 대한 양상들 또는 제한들을 포함할 수 있다. 예컨대, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스의 디스플레이는 간단한 텍스트 메시징으로 제한될 수 있거나 사이즈 제약들을 가질 수 있거나, 또는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스로부터의 통신들은 특정 대역폭들 또는 프로토콜들로 제한될 수 있다.
[0065] 차량 로케이션 및 도로 상황들 확인 층(308)은 센서 지각 층(302), 차량 리파인된 로케이션 및 상태 분석 층(304), HD(high definition) 맵 데이터베이스(150) 및 다른 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200)로부터의 데이터를 활용할 수 있다. 차량 로케이션 및 도로 상황들 확인 층(308)은 HD 맵 데이터베이스(150) 내의 데이터뿐만 아니라 센서 지각 층(302), 차량 리파인된 로케이션 및 상태 분석 층(304), 및 다른 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200)로부터 수신된 임의의 출력을 액세스하고, 맵 내의 "대상 차량(subject vehicle)"(즉, 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 제공하는 무선 통신 디바이스(190)와 연관된 차량 또는 자율주행 차량(80))의 포지션을 추가로 결정하기 위한 데이터를 프로세싱할 수 있다. 이런 식으로, 더 정확한 상대적인 차량 포지션, 이를테면 트래픽 차선 내의 차량의 로케이션, 스트리트 맵 내의 차량의 포지션 등이 결정될 수 있다. HD 맵 데이터베이스(150)는 메모리(예컨대, 메모리(466))에 저장될 수 있다. 예컨대, 차량 로케이션 및 도로 상황들 확인 층(308)은 센서 지각 층(302), 차량 리파인된 로케이션 및 상태 분석 층(304), 및 다른 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200)로부터의 로케이션 정보를 HD 맵 데이터베이스(150)에 포함된 도로들의 표면 맵 내의 로케이션들로 변환할 수 있다. 따라서, 차량 로케이션 및 도로 상황들 확인 층(308)은 수신된 차량 데이터와 HD 맵 데이터 간의 중재에 기반하여 도로 상의 차량의 최상의 추측 로케이션을 결정하도록 기능할 수 있다. 예컨대, 차량 리파인된 로케이션 및 상태 정보가 HD 맵에서 2차선 도로의 중간 인근에 대상 차량의 위치를 정하는 동안, 차량 로케이션 및 도로 상황들 확인 층(308)은 대상 차량이 주행 방향과 일치하는 주행 차선과 정렬될 가능성이 가장 높다고 주행 방향으로부터 결정할 수 있다. 차량 로케이션 및 도로 상황들 확인 층(308)은 맵-기반 로케이션 정보를 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령 생성기 층(310)에 전달할 수 있다.
[0066] 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령 생성기 층(310)은 차량 로케이션 및 도로 상황들 확인 층(308) 및 동적 트래픽 제어 명령 분석 층(306)으로부터의 정보를 활용하여 대상 차량에 대한 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 생성할 수 있다. 예컨대, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령 생성기 층(310)은 대상 차량이 특정 목적지까지 따라 갈 루트를 계획할 수 있다. 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령 생성기 층(310)은 하나 이상의 다른 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200) 및/또는 적응형 트래픽 관리 서버(110)로부터 수신된 동적 트래픽 제어 명령들을 사용하여, 대상 차량이 따르도록 명령받은 특정 루트를 식별할 수 있다.
[0067] 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령 생성기 층(310)은, 이를테면 차량 리파인된 로케이션 및 상태 정보 중에서 대상 차량에 의해 통신되는 오너/운전자 식별 정보와 매칭되는 오너/운전자 정보에 액세스하거나, 이를 유지하거나, 또는 이를 갖는 등록들이 제공될 수 있다.
[0068] 동적 트래픽 제어 시스템(300)의 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령 생성기 층(310)은 대상 차량의 리파인된 로케이션 및 상태 정보, 및 차량 로케이션 및 도로 상황들 확인 층(308)으로부터 출력된 다른 차량들 및 객체들의 로케이션 및 상태 정보를 사용하여 다른 차량들 및/또는 객체들의 미래의 거동들을 예측할 수 있다. 이런 식으로, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령 생성기 층(310)은 대상 차량 포지션 및 속도 및 다른 차량 포지션들 및 속도에 기초하여 대상 차량 부근의 다른 차량들의 미래의 상대적 포지션들을 예측하기 위해 그러한 정보를 사용할 수 있다. 그러한 예측들은 도로 상의 상대적인 차량 포지션들의 변화들을 예상하기 위해 HD 맵으로부터의 정보 및 루트 계획을 고려할 수 있다. 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령 생성기 층(310)은 다른 차량 및 객체 거동 및 로케이션 예측들을 모션 계획 및 제어 층(314)에 출력할 수 있다.
[0069] 추가적으로, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령 생성기 층(310)으로부터의 로케이션 예측들뿐만 아니라 객체 거동은 대상 차량의 루트(들) 또는 움직임들을 지시하기 위한 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 계획하고 결정하는 데 사용될 수 있다. 예컨대, 루트 계획 정보, 도로 정보에서의 리파인된 로케이션, 및 다른 차량들의 상대적인 로케이션들 및 모션들에 기반하여, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령 생성기 층(310)은, 대상 차량이 이를테면, 다른 차량들로부터 최소 간격을 유지하거나 달성하고, 그리고/또는 회전 또는 빠져나가는 것을 준비하기 위해 차선들을 변경하고 가속할 필요가 있다고 결정할 수 있다. 결과적으로, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령 생성기 층(310)은, 그러한 움직임 변화들을 실행하는 데 필요할 수 있는 다양한 파라미터들과 함께, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 대상 차량에 송신하기 위해 필요한 차량 움직임 변화들을 계산하거나 또는 다른 방식으로 결정할 수 있다.
[0070] 통신 관리기 층(312)은 대상 차량(즉, 무선 통신 디바이스들(190)을 통한 자율주행 비/반-자율주행 차량들 또는 자율주행 차량들(80))뿐만 아니라 적응형 트래픽 관리 서버(110) 및/또는 다른 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200)에 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 송신할 수 있다.
[0071] 다양한 실시예들에서, 동적 트래픽 제어 시스템(300)은 차량 및 탑승자 안전에 영향을 미칠 수 있는 다양한 층들의 다양한 커맨드들, 계획 또는 다른 결정들의 안전 체크들 또는 감독을 수행하는 기능성을 포함할 수 있다. 이러한 안전 검사 또는 감독 기능성은 전용 층(미도시) 내에서 구현되거나 다양한 층들 사이에 분산되고 기능성의 일부로서 포함될 수 있다. 일부 실시예들에서, 다양한 안전 파라미터들이 메모리에 저장될 수 있고, 안전 체크들 또는 감독 기능성은 결정된 값(예컨대, 도로 상의 차량들 사이의 상대적인 간격, 도로 중심선으로부터의 거리 등)을 대응하는 안전 파라미터(들)와 비교할 수 있고, 안전 파라미터가 위반되거나 위반될 경우, (예컨대, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들의 일부로서) 경고 또는 커맨드를 발행한다.
[0072] 메모리에 저장된 일부 안전 파라미터들은 최대 차량 스피드와 같이 정적일 수 있다(즉, 시간이 지남에 따라 변하지 않음). 메모리에 저장된 다른 안전 파라미터들은, 파라미터들이 리파인된 로케이션 및 상태 정보 및/또는 환경 조건들에 기반하여 계속해서 또는 주기적으로 결정되거나 업데이트된다는 점에서 동적일 수 있다. 안전 파라미터들의 비-제한적인 예들은 최대 안전 스피드, 최대 브레이크 압력, 최대 가속도, 및 안전 휠 각도 제한을 포함하며, 이들 모두는 도로 및 날씨 조건들의 함수일 수 있다.
[0073] 다양한 실시예들은 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 결정하고 (예컨대, 정보를 하나 이상의 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들 및/또는 그러한 시스템의 서버에 전송함으로써) 그러한 정보를 적응형 트래픽 관리 시스템과 공유하도록 구성된 다양한 차량들과 함께 작동하도록 구현될 수 있다. 예시적인 자율주행 차량(80)이 도 4a 및 도 4b에 예시된다. 도 4a 및 도 4b를 참조하면, 자율주행 차량(80)은 자율주행 차량(80)에 또는 그 내의 객체들 및 사람들에 관한 센서 데이터뿐만 아니라 자율적인 그리고 반자율적인 내비게이션에 수반되는 다양한 목적들을 위해 사용되는 자율주행 차량에 또는 그 내에 배치된 복수의 센서들(402-438)을 포함할 수 있다. 센서들(402-438)은 내비게이션 및 충돌 회피에 유용한 다양한 정보를 검출할 수 있는 매우 다양한 센서들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 센서들(402-438) 각각은 제어 유닛(440)뿐만 아니라 서로 유선 또는 무선으로 통신할 수 있다. 특히, 센서들은 하나 이상의 카메라들(422, 436) 또는 다른 광학 센서들 또는 포토 광 센서들을 포함할 수 있다. 센서들은 다른 타입들의 객체 검출 및 거리 측정 센서들, 이를테면 레이더(432), 라이다(438), IR 센서들, 및 초음파 센서들을 더 포함할 수 있다. 센서들은 타이어 압력 센서들(414, 420), 습도 센서들, 온도 센서들, 위성 지오-포지셔닝 센서들(408), 가속도계들, 진동 센서들, 자이로스코프들, 중력계들, 충격 센서들(430), 힘 측정기들, 응력 계들, 스트레인 센서들, 유체 센서들, 화학 센서들, 가스 콘텐츠 분석기들, pH 센서들, 방사 센서들, 가이거 카운터들, 중성자 검출기들, 생물학적 재료 센서들, 마이크로폰들(424, 434), 점유 센서들(412, 416, 418, 426, 428), 근접 센서들, 및 다른 센서들을 더 포함할 수 있다.
[0074] 도 5는 차량들에서 다양한 실시예들을 구현하기에 적절한 자율주행 차량(80)의 예시적인 제어 유닛(440)을 예시한다. 도 1 내지 도 5를 참조하면, 제어 유닛(440)은 자율주행 차량(예컨대, 80)의 동작을 제어하는 데 사용되는 다양한 회로들 및 디바이스들을 포함할 수 있다. 제어 유닛(440)은 자율주행 차량의 드라이브 제어 컴포넌트들(454), 내비게이션 컴포넌트들(456) 및 하나 이상의 차량 센서들(458)에 커플링되고 이들을 제어하도록 구성될 수 있다.
[0075] 제어 유닛(440)은 다양한 실시예들의 동작들을 비롯하여 자율주행 차량의 기동, 내비게이션, 및 다른 동작들을 제어하기 위한 프로세서-실행가능 명령들로 구성된 프로세서(464)를 포함할 수 있다. 프로세서(464)는 메모리(466)에 커플링될 수 있다. 제어 유닛(440)은 입력 모듈(468), 출력 모듈(470) 및 라디오 모듈(472)을 포함할 수 있다.
[0076] 라디오 모듈(472)은 무선 통신을 위해 구성될 수 있다. 라디오 모듈(472)은 네트워크 트랜시버(180)와 신호들(182)(예컨대, 기동을 제어하기 위한 커맨드 신호들, 내비게이션 설비들로부터의 신호들 등)을 교환할 수 있고, 신호들(182)을 프로세서(464) 및/또는 내비게이션 컴포넌트(456)에 제공할 수 있다. 신호들은 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 송신하고 그리고/또는 동적 트래픽 명령을 수신하기 위해 라디오 모듈(472)에 의해 사용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 라디오 모듈(472)은 자율주행 차량이 무선 통신 링크(192)를 통해 무선 통신 디바이스(190)와 통신하는 것을 가능하게 할 수 있다. 무선 통신 링크(192)는 신호들(182)과 유사한 방식으로 사용되는 양방향 또는 단방향 통신 링크일 수 있고, 하나 이상의 통신 프로토콜들을 사용할 수 있다.
[0077] 입력 모듈(468)은 하나 이상의 차량 센서들(458)로부터의 센서 데이터뿐만 아니라 드라이브 제어 컴포넌트들(454) 및 내비게이션 컴포넌트들(456)을 포함하는 다른 컴포넌트들로부터의 전자 신호들을 수신할 수 있다. 출력 모듈(470)은 드라이브 제어 컴포넌트들(454), 내비게이션 컴포넌트들(456) 및 센서(들)(458)를 포함하는, 자율주행 차량의 다양한 컴포넌트들과 통신하거나 이들을 활성화시키기 위해 사용될 수 있다.
[0078] 제어 유닛(440)은 엔진, 모터들, 스로틀들, 스티어링 엘리먼트들, 비행 제어 엘리먼트들, 제동 또는 감속 엘리먼트들 등과 같은 자율주행 차량의 기동 및 내비게이션과 관련된 자율주행 차량의 물리적 엘리먼트들을 제어하기 위해 드라이브 제어 컴포넌트들(454)에 커플링될 수 있다. 드라이브 제어 컴포넌트들(454)은 또한 환경 제어들(예컨대, 공기 컨디셔닝 및 가열), 외부 및/또는 내부 조명, 내부 및/또는 외부 정보 디스플레이들(이는 디스플레이 스크린 또는 정보를 디스플레이 하기 위한 다른 디바이스들을 포함할 수 있음) 및 다른 유사한 디바이스들을 포함하는, 자율주행 차량의 다른 디바이스들을 제어하는 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
[0079] 제어 유닛(440)은 내비게이션 컴포넌트들(456)에 커플링될 수 있고, 내비게이션 컴포넌트들(456)로부터 데이터를 수신하고, 이러한 데이터를 사용하여 자율주행 차량의 현재 포지션 및 배향뿐만 아니라 목적지를 향한 적합한 코스를 결정하도록 구성될 수 있다. 다양한 실시예들에서, 내비게이션 컴포넌트들(456)은, 자율주행 차량이 GNSS 신호들을 사용하여 자신의 현재 포지션을 결정할 수 있게 하는 GNSS(global navigation satellite system) 수신기 시스템(예컨대, 하나 이상의 GPS(Global Positioning System) 수신기들)을 포함하거나 이들에 커플링될 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 내비게이션 컴포넌트들(456)은 Wi-Fi 액세스 포인트들, 셀룰러 네트워크 사이트들, 라디오 스테이션, 원격 컴퓨팅 디바이스들, 다른 차량들 등과 같은 라디오 노드들로부터 내비게이션 비콘들 또는 다른 신호들(예컨대, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스로부터의 명령들)을 수신하기 위한 라디오 내비게이션 수신기들을 포함할 수 있다. 드라이브 제어 컴포넌트들(454)의 제어를 통해, 프로세서(464)는 자율주행 차량이 내비게이팅 및 기동하도록 제어할 수 있다. 프로세서(464) 및/또는 내비게이션 컴포넌트들(456)은, 기동을 제어하기 위한 커맨드들을 수신하고, 내비게이션에 유용한 데이터를 수신하고, 실시간 포지션 리포트들을 제공하고, 다른 데이터를 평가하기 위해, 셀룰러 또는 다른 데이터 네트워크의 네트워크 트랜시버(180)와의 무선 연결(182)을 사용하여 네트워크(105)(예컨대,인터넷) 상에서 적응형 트래픽 관리 서버(110)와 같은 서버와 통신하도록 구성될 수 있다.
[0080] 제어 유닛(440)은 하나 이상의 차량 센서들(458)에 커플링될 수 있다. 센서(들)(458)는 설명된 바와 같은 센서들(402-438)을 포함할 수 있고, 다양한 데이터를 프로세서(464)에 제공하도록 구성될 수 있다.
[0081] 제어 유닛(440)은 별개의 컴포넌트들을 포함하는 것으로 설명되지만, 일부 실시예들에서, 컴포넌트들(예컨대, 프로세서(464), 메모리(466), 입력 모듈(468), 출력 모듈(470) 및 라디오 모듈(472)) 중 일부 또는 전부는 SOC(system-on-chip) 프로세싱 디바이스와 같이 단일 디바이스 또는 모듈에 통합될 수 있다. 그러한 SOC 프로세싱 디바이스는 차량들에서 사용하도록 구성될 수 있고, 이를테면, 자율주행 차량에 설치될 때 다양한 실시예들의 동작들을 수행하기 위한 프로세서(464)에서 실행되는 프로세서-실행가능 명령들로 구성될 수 있다.
[0082] 일부 실시예들에서, 제어 유닛(440) 및 네트워크 트랜시버(480)는, 네트워크 트랜시버(480)와 제어 유닛(440) 사이에 네트워크-디바이스 링크들을 확립하는 데 사용되는 라디오 기술에 기반하여, 하나 이상의 양상들에서 CIoT(cellular IoT) 기지국(C-BS), NodeB, eNodeB(evolved NodeB), RAN(radio access network) 액세스 노드, RNC(radio network controller), BS(base station), 매크로 셀, 매크로 노드, HeNB(Home eNB), 펨토 셀, 펨토 노드, 피코 노드, 또는 일부 다른 적절한 엔티티의 기능성과 유사하게 통신할 수 있다(또는 이들에 통합될 수 있다). 네트워크 트랜시버(180)는 네트워크(105)(예컨대, 코어 네트워크, 인터넷 등)에 접속될 수 있는 개개의 라우터들과 통신할 수 있다. 네트워크 트랜시버(180)에 대한 연결들을 사용하여, 제어 유닛(440)은 네트워크(105)뿐만 아니라 네트워크(105)에 연결된 디바이스들, 이를테면 적응형 트래픽 관리 서버(110) 또는 네트워크(105)에 연결된 임의의 다른 통신 디바이스와 데이터를 교환할 수 있다.
[0083] 자율주행 차량 제어 유닛(440)은 다양한 센서들, 특히 카메라들(422, 436)로부터 수신된 정보를 사용하여 다양한 실시예들을 수행하기 위한 프로세서-실행가능 명령들로 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 제어 유닛(440)은 레이더(432) 및/또는 라이더(438) 센서들로부터 획득될 수 있는 거리 및 상대적 포지션(예컨대, 상대적인 베어링 각도)을 사용하여 카메라 이미지들의 프로세싱을 보충할 수 있다. 제어 유닛(440)은 추가로, 다양한 실시예들을 사용하여 결정된 다른 차량들에 관한 정보를 사용하여 자율주행 또는 반자율주행 모드에서 동작할 때 자율주행 차량의 스티어링, 브레이킹 및 스피드를 제어하도록 구성될 수 있다.
[0084] 도 6a - 11b는 디스플레이의 다양한 상태들에 있는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200)을 예시한다. 도 1 내지 도 11b를 참조하면, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 다양한 타입들의 정보를 전달할 수 있고, 적응형 트래픽 관리 시스템에 의해 지시된 바와 같이 변할 수 있다.
[0085] 도 6a 및 도 6b는 다양한 실시예들을 구현하는 데 적합한 디스플레이의 2개의 상이한 상태들(611, 612)에 있는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)의 예를 예시한다. 도 6a에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 통상적으로 정적 정지 표지판처럼 보이는 디스플레이의 제1 상태(611)를 디스플레이한다. 도 6b에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이를 디스플레이의 제1 상태로부터 제2 상태(612)로 변경했으며, 이는 통상적으로 정적 양보 표지판처럼 보인다. 대안적으로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이의 2개의 상이한 상태들(611, 612) 중 어느 하나로부터 블랭크 디스플레이, 텍스트 경고 메시지(예컨대, "Beware, AMBER ALERT!" 또는 "Buckle-up, it's the law"), 또는 다른 디스플레이로 변경될 수 있다.
[0086] 도 7a 및 도 7b는 다양한 실시예들을 구현하는 데 적합한 디스플레이의 2개의 상이한 상태들(711, 712)에 있는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)의 다른 예를 예시한다. 도 7a에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이의 제1 상태(711)를 디스플레이하며, 이는 종래의 정적 'straight ahead only' 표지판처럼 보인다. 도 7b에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이를 디스플레이의 제1 상태로부터 제2 상태(712)로 변경했으며, 이는 통상적으로 정적 'right turn only' 표지판처럼 보인다. 대안적으로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이의 2개의 상이한 상태들(711, 712) 중 어느 하나로부터 블랭크 디스플레이, 텍스트 경고 메시지 또는 다른 디스플레이로 변경될 수 있다.
[0087] 도 8a 및 도 8b는 다양한 실시예들을 구현하는 데 적합한 디스플레이의 2개의 상이한 상태들(811, 812)에 있는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)의 다른 예를 예시한다. 도 8a에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이의 제1 상태(811)를 디스플레이하며, 이는 종래의 정적 'no left turn' 표지판처럼 보인다. 도 8b에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이를 디스플레이의 제1 상태로부터 제2 상태(812)로 변경했으며, 이는 블랭크로 보인다. 대안적으로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이의 2개의 상이한 상태들(811, 812) 중 어느 하나로부터 텍스트 경고 메시지 또는 다른 디스플레이로 변경될 수 있다.
[0088] 도 9a 및 도 9b는 다양한 실시예들을 구현하는 데 적합한 디스플레이의 2개의 상이한 상태들(911, 912)에 있는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)의 다른 예를 예시한다. 도 9a에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이의 제1 상태(911)를 디스플레이하며, 이는 시간당 45마일로 스피드를 제한하는 통상적으로 정적 스피드 제한 표지판처럼 보인다. 도 9b에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이를 디스플레이의 제1 상태로부터 제2 상태(912)로 변경했으며, 이는 시간당 25마일로 스피드를 제한하는 통상적으로 또 다른 정적 스피드 제한 표지판처럼 보인다. 대안적으로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이의 2개의 상이한 상태들(911, 912) 중 어느 하나로부터 텍스트 경고 메시지 또는 다른 디스플레이로 변경될 수 있다.
[0089] 도 10a 및 도 10c는 다양한 실시예들을 구현하는 데 적합한 디스플레이의 3개의 상이한 상태들(1011, 1012, 1013)에 있는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)의 다른 예를 예시한다. 도 10a에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이의 제1 상태(1011)를 디스플레이하며, 이는 현재 카운트다운이 19초 남아 있음을 디스플레이하는, 보행자 횡단 보도 카운트다운 신호처럼 보인다. 도 10b에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이를 디스플레이의 제1 상태로부터 제2 상태(1012)로 변경했으며, 이는 보행자들에게 "WALK"를 통지하고 현재 10초가 남아 있음을 디스플레이하는 다른 카운트다운을 포함한다. 도 10c에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이를 디스플레이(1013)의 제3 상태로 변경했으며, 이는 보행자들에게 "Do Not Cross"를 통지한다. "Do Not Cross" 디스플레이는, 적응형 트래픽 관리 시스템이 불확정적인 양의 시간 동안 차량 트래픽이 교차로를 통과하는 것을 허용하는 경우에 사용될 수 있다. 대안적으로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이의 3개의 상이한 상태들(1011, 1012, 1013) 중 임의의 상태로부터 텍스트 경고 메시지 또는 다른 디스플레이로 변경될 수 있다.
[0090] 도 11 및 도 11b는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)를 각각 갖는 3개의 차선들을 갖는 도로의 일부를 예시하며, 이러한 표지판들은 다양한 실시예들을 구현하는 데 적절하다. 도 11a에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200) 3개 모두는 디스플레이의 제1 상태(1111)를 디스플레이하며, 이는 시간당 45마일로 스피드를 제한하는 통상적으로 정적 스피드 제한 표지판처럼 보인다. 도 11b에서, 차선 1 및 차선 2 위의 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200)은 변경되지 않았으며, 여전히 제1 상태(즉, 45 mph)를 디스플레이하고 있다. 대조적으로, 차선 3 위의 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이를 디스플레이의 제2 상태(1112)로 변경했으며, 이는 “LANE CLOSED(Change Lane)"를 표시하고 오른쪽을 가리키는 화살표를 포함하는데, 이는 트래픽이 오른쪽으로 병합되어야 한다는 것을 나타낸다. 이러한 타입의 'Lane Closed' 디스플레이는, 응급 차량들이 차선을 이용 가능하게 하거나 또는 특정 차량에 대해 회전 차선을 클리어(즉, "회전 보호")하기 위해 적응형 트래픽 관리 시스템에 의해 사용될 수 있다. 예컨대, 적응형 트래픽 관리 시스템에 의해 유리한 대우를 받는 차량은 좌회전을 위해 예비되거나 또는 다른 트래픽과는 별개인 "고속 차선"을 제공하기 위한 좌측 차선을 가질 수 있다. 대안적으로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 디스플레이의 2개의 상이한 상태들(1111, 1112) 중 어느 하나로부터 텍스트 경고 메시지 또는 다른 디스플레이로 변경될 수 있다.
[0091] 도 12는 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 적응형 트래픽 관리 시스템(100)의 제어 하에 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200)을 포함하는 트래픽 환경(1200)을 예시한다. 도 1 내지 도 12를 참조하면, 트래픽 환경은 메인 스트리트와 브로드웨이로 명명된 스트리트의 예시적인 도시 교차로를 나타내는데, 메인 스트리트는 3개의 북쪽-방향 차선들(즉, 도시된 배향에서 페이지의 최상부를 향함), 3개의 남쪽-방향 차선들(즉, 도시된 배향에서 페이지의 최하부를 향함), 및 스트리트의 양측의 갓길 차선을 가지며, 브로드웨이로 명명된 스트리트는, 3개의 동쪽-방향 차선들(즉, 도시된 배향에서 페이지의 오른쪽을 향함), 3개의 서쪽 방향 차선들(즉, 도시된 배향에서 페이지의 왼쪽을 향함), 및 스트리트의 양측의 갓길 차선을 갖는다. 메인 스트리트와 브로드웨이 둘 모두의 측면들을 따라, 수많은 도로 센서들(60)이 존재한다. 교차로의 중심에는 종래의 트래픽 시그널링 디바이스들(70)이 매달려 있다. 또한, 스트리트들의 차선들 각각 위에 그리고 4개의 스트리트 코너들 각각 상의 다양한 포인트들에 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)가 포지셔닝되어 있다. 승용차들(90), SUV들(91), 트럭들(92), 버스들(93), 및 다른 비-통상적 차량들(94)(예컨대, 무인 전달 또는 제휴 차량(livery vehicle)들)을 포함하는 수많은 자율주행 차량들 및/또는 비-자율주행 차량들이 또한 트래픽 환경(1200)의 도시 교차로 내에서 또는 근처에서 이동하는 것으로 예시된다.
[0092] 트래픽 환경(1200)은 (예컨대, 적응형 트래픽 관리 서버(110)를 사용하는) 적응형 트래픽 관리 시스템이 차량 트래픽을 조작할 수 있는 방법을 설명하기 위한 예시 목적으로 사용된다. 특히, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200) 및 다른 트래픽 인프라구조 엘리먼트들은 메인 스트리트와 브로드웨이의 교차로에서 그리고 그 주위에서 동작하는 차량들(90-93 및 80)을 조작하기 위해 적응형 트래픽 관리 시스템에 의해 사용될 수 있다. 예컨대, 적응형 트래픽 관리 시스템은 센서들(60) 및/또는 센서들로서 기능하는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200) 중 하나 이상으로부터 차량들(90-93 및 80)의 로케이션 및 스피드 정보를 수신할 수 있다. 추가적으로, 적응형 트래픽 관리 시스템은 자율주행 차량들(80)로부터 직접적으로 또는 이를테면, V2X 무선 통신들을 통해 차량들(90-93)로부터 간접적으로 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 수신할 수 있다.
[0093] 적응형 트래픽 관리 시스템은 수신된 리파인된 로케이션 및 상태 정보뿐만 아니라 다른 도로 센서 데이터를 사용하여, 차량 트래픽을 조작 및 제어하기 위한 트래픽 관리 계획들 및 차량-특정 라우팅 명령들 및 동적 도로 표지판 디스플레이들을 개발할 수 있다. 특정 차량, 이를테면 차량 X로부터의 리파인된 로케이션 및 상태 정보는 차량 X가 메인 스트리트 상에서 북쪽으로 최좌측 북쪽 차선에서 이동하고 있음을 나타낼 뿐만 아니라, 차량 X가 브로드웨이로 좌회전할 필요가 있다고 제안하는 목적지 정보를 포함할 수 있다. 정상 조건들 하에서, 트래픽 시그널링 디바이스(70)가 적색이거나 또는 다가오는 트래픽 또는 교차 트래픽이 턴을 차단하면, 차량(X)은 교차로에서 정지하도록 강제될 수 있다. 그러나, 다양한 실시예들은, 그렇게 할 필요가 없을 때(예컨대, 다른 차량들이 교차로에 없거나 또는 교차로에 접근하지 않음), 차량(X)과 같은 차량들이 교차로에서 정지하도록 요구되는 것을 회피하는 것을 보장하기 위해, 적응형 트래픽 관리 시스템이 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200) 및 다른 트래픽 관리 인프라구조를 제어하는 것을 가능하게 하며, 이는 그러한 차량들에 대한 이동 효율을 증가시킬 수 있다. 터닝 차선을 비어 있는 상태로 유지하는 것이 하나 이상의 다른 차량들을 느리게 할 수 있지만, 특정 상황들 하에서, 이 기법은, 특히 다른 차량(들)에 대한 지연이 아주 적은 경우, 지역적 트래픽 흐름에 순 이익을 제공할 수 있다. 이런 식으로, 트래픽 관리 네트워크는 개선된 트래픽 흐름을 제공할 수 있다.
[0094] 예컨대, 적응형 트래픽 관리 시스템은 교차로에서 트래픽 시그널링 디바이스들(70) 중 하나 이상을 변경함으로써 차량(X)이 교차로에서 정지할 필요가 없도록 돕기 위해 트래픽 관리 계획들 및 차량-특정 라우팅 명령들 및 동적 도로 표지판 디스플레이들을 전개할 수 있다. 특히, 타이밍이 적합하고 적응형 트래픽 관리 시스템이 또한 차량 X가 안전하게 회전하는 것을 달리 방해할 수 있는 다른 차량들 또는 보행자들이 존재하지 않는다고 결정하면, 북쪽으로 향하는 트래픽 신호들은 녹색으로 변할 수 있고, 모든 다른 방향의 트래픽 신호들은 적색으로 변할 수 있다. 다른 차량 또는 보행자들의 존재는 센서들(60) 또는 센서들로서 기능하는 하나 이상의 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)로부터뿐만 아니라 다른 차량에 의한 V2X 통신들로부터 적응형 트래픽 관리 시스템에 의해 수신된 입력으로부터 결정될 수 있다. 따라서, 일단 차량(X)에 대해 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 결정되면, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200) 중 하나 이상은 차량(X)에 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 송신할 수 있다(예컨대, 도 14a 참조). 차량(X)이 브로드웨이에 도달할 때, 광은 녹색이 될 것이며, 자유롭게 회전하는 데 필요한 것보다 더 많이 감속하거나 멈추지 않고 회전이 이루어질 수 있다. 대조적으로, 상이한 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 차량(Y)에 대해 결정되어 차량(Y)에 송신될 수 있다(예컨대, 도 14b).
[0095] 다른 예로서, 적응형 트래픽 관리 시스템은 차량 X에 대한 보호 턴을 셋업함으로써 차량 X가 교차로에서 정지할 필요가 없도록 돕기 위해 트래픽 관리 계획들 및 차량-특정 라우팅 명령들 및 동적 도로 표지판 디스플레이들을 전개할 수 있으며, 이는 차량 X에 대한 주행을 개선할 수 있다. 본원에서 사용되는 바와같이, "보호 턴"이라는 표현은 특정 차량이 이를테면 교차로에서 턴하는 데 필요한 도로의 일부를 차량들 및 보행자의 트래픽이 차단하는 상황들을 의미한다. 보호 턴이 존재하도록 보장하려면, 하나 이상의 차량 및/또는 보행자 트래픽 상황들을 관리하는 것이 필요할 수 있다. 보호 턴을 확립하기 위한 제1 조건은 턴을 위해 필요한 턴 차선에 차가 없어야 하는 것일 수 있다. 제2 상황은 차선 또는 도로의 일부에 차가 없어야 하는 것일 수 있다 (즉, 타겟 차선에 교차-트래픽이 없음). 처음 2개의 상황들이 충족되도록 보장하기 위해, 적응형 트래픽 관리 시스템은 브로드웨이 인근 메인 스트리트의 가장 왼쪽 북쪽 방향 차선 및 메인 스트리트 인근 브로드웨이의 가장 왼쪽 서쪽 방향 차선 위에 상호작용식 트래픽 관리 디바이스(200)를 설치하고, "차선 폐쇄(차선 변경)”을 디스플레이하며, 오른쪽을 향하는 화살표(예컨대, 도 11b의 디스플레이(1112)의 제2 상태)를 포함할 수 있다. 제3 상황은 다가오는 트래픽이, 턴이 보호되는 차량이 정지하거나 감속하도록 강요해서는 안된다는 것이다. 제3 상황이 충족되도록 보장하기 위해, 적응형 트래픽 관리 시스템은 이를테면 앞의 교차로(예컨대, 브로드웨이 북쪽 교차로)에서 다가오는 트래픽에 대한 적색 등의 시간을 연장함으로써 다가오는 트래픽을 감속시킬 수 있다. 대안적으로, 제3 상황이 충족되도록 보장하기 위해, 적응형 트래픽 관리 시스템은 메인 스트리트의 남쪽 방향 차선들에 대한 스피드 제한 (예컨대, 도 11 및 도 11b에서 제1 디스플레이 상태(1111)로부터 제2 디스플레이 상태(1112)로의 변경)을 감소시키기 위해 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)를 사용하여 다가오는 트래픽을 감속시킬 수 있다.
[0096] 추가 예로서, 적응형 트래픽 관리 시스템은 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200) 및 다른 트래픽 관리 인프라구조를 사용하여 차량들을 그룹핑함으로써 차량 X에 대한 보호 턴을 셋업하기 위해 트래픽 관리 계획들 및 차량-특정 라우팅 명령들 및 동적 도로 표지판 디스플레이들을 전개할 수 있다. 다양한 실시예들은 트래픽 흐름을 관리하기 위한 신호등들의 스케줄 또는 다른 트래픽 제어들을 사전에 변경하기 위해 둘 이상의 차량들이 폐쇄 그룹으로서 주행하도록 권장할 수 있다. 능동 트래픽 관리는 차량들을 그룹으로 유지하고, 개별 차량들을 그룹으로 관리하기 보다는 그 그룹을 총체적으로 괸리하는 것을 시도할 수 있다. 차량들을 그룹화함으로써, 시스템은 그룹 또는 교차-트래픽을 감속시키지 않고 교차-트리픽이 교차로들을 가로지를 수 있게 하는데 사용될 수 있는 그룹들 간의 간격들을 형성할 수 있다. 예컨대, 적응형 트래픽 관리 시스템은 브로드웨이 남쪽 메인 스트리트에서 남쪽 방향으로 주행하는 그룹 A와 같은 그룹에 머물도록 하는 명령들을 자율주행 차량들(80)에 이슈할 수 있다. 또한, 적응형 트래픽 관리 시스템은 이를테면 브로드웨이 북쪽의 메인 스트리트에서 남쪽 방향으로 주행하는 그룹 B 및 메인 스트리트에서 북쪽 방향 차량 X 인근으로 주행하는 그룹 C와 같은 그룹에 머물도록 비-자율주행 차량들을 그룹핑하기 위해 지연된 신호등들 또는 변경된 스피드 제한들과 같은 트래픽 제어들을 사용할 수 있다. 그룹들 A, B 및 C와 같은 차량들의 그룹핑은 해당 차량들이 메인 스트리트 및 브로드웨이의 교차로로 접근하기 전에 잘 달성되었을 수 있다. 그룹 A와 그룹 B간에 간격을 둠으로써, 적응형 트래픽 관리 시스템은 차량 X가 남쪽 방향 차선들을 건너서 턴을 할 수 있는 간격을 생성할 수 있다.
[0097] 다수의 차량들의 주행 루트들을 조정하는 것은 수반되는 모든 차량들로부터 이익을 획득할 수 있는 시너지 효과들을 제공할 수 있다. 예컨대, 차량-특정 라우팅 명령들을 이슈하고 그리고/또는 제1 차량이 왼쪽 차선에서 벗어나 머무를 것을 제안하는 동적 도로 표지판 디스플레이들을 생성하면, 다른 차량들이 해당 차선에서 턴하는 것을 방지하면서 또한 제2 차량을 위해 왼쪽 차선을 확보함으로써 (즉, "보호 좌회전” 제공함으로써) 제1 차량에 대한 주행을 가속시킬 수 있다. 또한, 제1 차량이 오른쪽 차선에서 주행하는 것으로부터 왼쪽 차선으로 주행하는 것으로 이동하라는 차량-특정 라우팅 명령들을 이슈하면, 제1 차량이 다가오는 방향에서 제2 차량에 의한 턴을 방해하는 시간이 변경되어, (조정된 타이밍으로 인해) 제2 차량이 잠재적으로 제2 차량의 경로를 가로 질러 방해받지 않고 턴을 할수 있게 하면서 작기는 하지만 단지 제1 차량만 불편하게 할 수 있다.
[0098] 추가 예로서, 러시-아워(rush-hour) 동안, 대규모 엔터테인먼트 이벤트 전에 또는 (예컨대, 사고로 인한) 정체에 대한 대응으로, 특정 도로 또는 차선에서 극심한 교통량을 경험할 수 있다. 이러한 경우에, 적응형 트래픽 관리 시스템은 트래픽 관리 계획들 및 차량-특정 라우팅 명령들 및 동적 도로 표지판 디스플레이들을 전개하여, 차량들의 일부를 재라우팅하거나 또는 이 일부 차량들이 재라우팅할 것을 권장할 수 있으며, 이는 더 빨리가는 차량들을 확보하고 그렇지 않으면 혼잡한 도로 또는 다른 트래픽에 대한 차선을 밝게 한다. 유사하게, 원래 문제의 교차로 (아마도 약간 덜 편리한 경로)를 향하는 교차-트래픽의 일부를 재라우팅하면, 변경하지 않으면 혼잡한 턴 차선에 또한 도움이 될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 러시-아워 동안 또는 혼잡에 대한 응답으로, 적응형 트래픽 관리 시스템은 혼잡을 완화하기 위한 방향으로 트래픽 차선들의 수를 증가/감소시키기 위해 이동 가능한 고속도로 장벽들, 모바일 트래픽 콘들 등을 활성화시킬 수 있다.
[0099] 추가 예로서, 발기인들, 부동산 관리인들 또는 다른 당사자들은 대규모 이벤트 또는 다른-혼잡 유발 시나리오가 발생할 수 있음을 미리 적응형 트래픽 관리 시스템에 알릴 수 있으며, 따라서 적응형 트래픽 관리 시스템이 혼잡을 예측하고 차량-특정 라우팅 명령들 및 동적 도로 표지판 디스플레이들이 트래픽을 재라우팅하는 것을 가능하게 할 수 있다. 예컨대, 콘서트 장소 관리인들은 종종 콘서트 장소 외부의 혼잡을 돕기 위해 경찰 또는 다른 트래픽 제어 통제 요원을 고용한다. 대신에, 콘서트 장소 관리인은 통지가 적응형 트래픽 관리 시스템에 전송되게 할 수 있으며, 적응형 트래픽 관리 시스템은 차례로 트래픽 관리 계획들 및 차량-특정 라우팅 명령들 및 동적 도로 표지판 디스플레이들을 전개하여 그렇지 않으면 이벤트와 관련된 교통 체증에 빠질 차량들을 재라우팅할 수 있다. 또한, 재라우팅을 위해 사용되는 보조 루트가 실질적으로 상이한 경우, 차량-특정 라우팅 명령들은 오퍼레이터 또는 차량이 선호하는 선택을 오퍼레이터 또는 차량에 제공할 수 있다. 또 다른 예로서, 도개교(drawbridge)가 특정 시간에 올라가도록 스케줄링된 경우에, 적응형 트래픽 관리 시스템은 트래픽 관리 계획들 및 차량-특정 라우팅 명령들 및 동적 도로 표지판 디스플레이들을 전개하여, 그렇지 않으면 도개교 정지 트래픽으로 인해 지연될 차량을 재라우팅할 수 있다(예컨대, 다리 앞 출구에서 트래픽을 재라우팅함).
[00100] 도로들 상의 상당히 많은 차량 오퍼레이터들은 트래픽 표지판들 및 신호들 또는 이에 상응하는 공식 차량 내 메시지를 준수하는 경향이 있을 것이다. 그러나, 많은 오퍼레이터들 또는 차량 소유자들은 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200) 또는 차량 내 트래픽 제어 관련 메시지들을 무시하거나 또는 경시하는 것을 선택할 수 있다. 따라서, 다양한 실시예들에 따르면, 적응형 트래픽 관리 시스템은 오퍼레이터 거동을 권장하거나 수동적으로 제어하기 위해 인센티브들을 사용할 수 있다. 예컨대, 차량 오퍼레이터 또는 온보드 자율 시스템이 보상 또는 크레딧을 댓가로 복종하는 것을 선택할 수 있는 명령들이 차량에 통신될 수 있다.
[00101] 다양한 실시예들에서, 트래픽 관리 명령들을 준수하기 위한, 이를테면 추천된 트래픽 루트를 따르기 위한 크리딧들이 차량 오퍼레이터들에 의해 획득될 수 있다. 일단 크레딧이 획득되면, 그 크레딧은 다양한 실시예들에 따라 선호되거나 유리한 차량 처리를 수신하기 위해 차량 오퍼레이터의 재량으로 나중에 사용될 수 있다. 유리한 차량 처리는 트래픽 관리 네트워크에 의해 관리되는 대부분의 차량들에 일반적으로 제공되는 처리와는 반대로, 우선순위 또는 더 나은 주행 효율들을 차량에 제공하는 것을 포함할 수 있다.
[00102] 다양한 실시예들은 크레딧들을 적립하는 2개 이상의 방식을 제공한다. 예컨대, 차량이 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 의해 표시되는 특정 차선에 머무르는 경우(예컨대, 턴 차선을 비울 수 있음), 해당 차량은 나중에 사용할 수 있는 크레딧을 획득할 수 있다. 또한, 비-자율주행 차량이 지능형 및 적응형 트래픽 표지판에 의해 표시된 저속으로 주행하는 경우에, 해당 비-자율주행 차량의 오퍼레이터는 크레딧을 획득할 수 있다. 유사하게, 차량이 정지 표지판에서 완전히 정지하거나 양보 표지판에서 완전히 정지하지 않거나 또는 그렇지 않으면 지능형 및 적응형 트래픽 표지판에 의해 표시된 명령들을 따르는 경우에, 해당 차량의 오퍼레이터는 크레딧을 획득할 수 있다.
[00103] 다양한 실시예들은 누적된 크레딧들을 사용하는 2개 이상의 방식을 포함한다. 예컨대, 적어도 하나의 크레딧을 누적한 후, 차량의 오퍼레이터는 해당 크레딧을 사용하여, 주행 시간을 감소시킬 수 있는 동적 표지판들, 스피드 제한들 및/또는 우선순위 라우팅 측면에서 더 유리한 처리를 수신할 것을 선택할 수 있다. 예컨대, 오퍼레이터는 오퍼레이터가 약속에 늦거나 또는 오로지 목적지에 더 빨리 도착하기를 원하기 때문에 크레딧을 사용하는 것을 선택할 수 있다. 오퍼레이터는 하나 이상의 크레딧들을 사용하여, 자신의 차량이 지정된 루트를 따라 녹색등들만 또는 대부분 녹색등들을 만나도록 요청할 수 있다. 대안으로, 오퍼레이터는 신호등들에 의해 정지되는 것을 피하기 위해 어떤 트래픽 차선이 가장 빨리 이동하는지 또는 어느 정도의 스피드가 유지되어야 하는지에 관한 표시와 같은 트래픽 정보를 수신하기 위해 하나 이상의 크레딧들을 사용할 수 있다. 추가 대안으로서, 오퍼레이터는 차량이 다른 방식으로는 사용할 자격을 갖을 수 없는 HOV(high occupancy vehicle) 차선들에 합법적으로 액세스하기 위해 하나 이상의 크레딧을 사용할 수 있다(즉, 강조 표시된 도로 액세스). 추가 예로서, 시스템은 크레딧 차량을 그 목적지까지 더 빨리 도착시키기 위해 유사한 루트 또는 루트의 부분을 갖는 캐러밴 또는 다른 차량들의 그룹으로 크레딧 차량을 지시할 수 있다.
[00104] 크레딧 시스템의 목적을 위해, 적응형 트래픽 관리 시스템에 대한 통신 연결이 없는 차량들 (예컨대, 무선 통신 디바이스가 없는 비-자율주행 차량들)은 시스템이 트래픽 관리 명령들을 따르는 그러한 차량을 관찰할 때 크레딧들을 수신할 수 있다. 적응형 트래픽 관리 시스템은 차량을 식별할 수 있는 카메라들 또는 다른 센서들(예컨대, 60)을 통해, 예컨대 차량 번호판들 또는 다른 태그들을 통해 이러한 차량 거동을 관찰할 수 있다.
[00105] 추가 실시예에서, 적응형 트래픽 관리 시스템은 적응형 트래픽 관리 시스템에 의해 제공되는 트래픽 명령들을 따르지 않는 차량들의 오퍼레이터들에게 디메리트를 부과할 수 있다 (예컨대, 하나 이상의 크레딧들을 차감할 수 있다). 디메리트들은 차량 소유자/오퍼레이터 계정들에 부과되는 수수료들 (즉, 벌금과 같음)을 수반할 수 있다. 이러한 방식으로, 다양한 실시예들은 트래픽 정보를 제공하거나, 더 우호적인 대우를 제공하거나, 또는 차량들이 협력하지 않을 때 차량 소유자들 또는 오퍼레이터들에게 요금을 부과함으로써 트래픽 관리 시스템을 수익화할 수 있다.
[00106] 추가 실시예에서, 적응형 트래픽 관리 시스템은 파라미터들에 기반하여 오퍼레이터들 및/또는 차량에 대한 액세스를 거부하는 차량-특정 라우팅 명령들 및 동적 도로 표지판 디스플레이들을 생성할 수 있다. 예컨대, 잠재적으로 위험한 물질들을 포함하는 하나 이상의 트럭들은 특정 도로들 또는 로케이션들 (예컨대, 학교들, 작은 도로들 또는 이웃 도로들 또는 다른 취약한 장소들)에 대한 액세스가 거부될 수 있다(즉, 접근 금지). 추가 예로서, 대형 차량은 도시 도로들과 같이 좁은 턴들 또는 코너들이 있는 지역들에 대한 액세스가 거부될 수 있다.
[00107] 도 13은 다양한 실시예들에 따른, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 결정하고 송신하는 데 사용되는 적응형 트래픽 관리 시스템의 통신 흐름들을 예시한다. 도 1-13을 참조하면, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 무선 통신 디바이스들(190)을 통해 자율주행 차량들(80) 또는 비/반-자율주행 차량들(90)과 같이 트래픽 관리 시스템에 의해 관리되는 도로들 상의 차량들 및 적응형 트래픽 관리 서버(110) 및 다양한 트래픽 관리 인프라구조 엘리먼트들(예컨대, 도로 센서들(60) 및 정보를 수집하고 통신하도록 구성된 종래의 트래픽 시그널링 디바이스(70))로부터 통신들을 수신하고 이들과 통신할 수 있다.
[00108] 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 비/반-자율주행 차량들(90)의 무선 통신 디바이스들(190) 또는 자율주행 차량(80)으로부터 차량 통신들(1310, 1315)을 수신할 수 있다. 차량 통신들(1310, 1315)은 도로 상의 개별 차량들(예컨대, 80, 90)과 연관된 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 포함할 수 있다. 추가로, 트래픽 관리 인프라구조 엘리먼트들(예컨대, 60, 70)은 자율주행 차량들(80) 또는 무선 통신 디바이스들(190)로부터 데이터(1312, 1317)를 수집할 수 있으며, 데이터(1312, 1317)는 센서 데이터(예컨대, 차량 아이덴티티, 주행 방향, 스피드, 현재 로케이션 등을 제공함) 및/또는 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 포함할 수 있다. 데이터는 일방향 또는 양방향 무선 통신들 또는 일방적 센서 측정들을 사용하여 수집될 수 있다. 트래픽 관리 인프라구조 엘리먼트들(60, 70)은 수집된 트래픽 데이터(1320)를 적응형 트래픽 관리 서버(110)로 차례로 송신할 수 있다. 수집된 트래픽 데이터(1320)는 자율주행 차량들(80) 또는 무선 통신 디바이스들(190)로부터 수신된 센서 데이터 및/또는 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 포함할 수 있다.
[00109] 다양한 실시예들에서, 특정 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)에 매우 근접한 (예컨대, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)로부터 일정 거리 내 또는 지정된 영역내의) 일부 트래픽 관리 인프라구조 엘리먼트들(60, 70)은 수집된 로컬 데이터(1322)를 연관된 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)에 송신할 수 있다. 수집된 로컬 데이터(1322)는 자율주행 차량들(80) 또는 무선 통신 디바이스들(190)로부터 수신된 센서 데이터 및/또는 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 유사하게 포함할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 적응형 트래픽 관리 서버(110)는 동적 트래픽 제어 정보(1330)를 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)에 송신할 수 있다. 동적 트래픽 제어 정보(1330)는 자율주행 차량들(80) 또는 무선 통신 디바이스들(190)로부터 수신된 센서 데이터 및/또는 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 포함할 수 있다.
[00110] 차량 통신들(1310, 1315), 수집된 로컬 데이터(1322) 및 동적 트래픽 제어 정보(1330) 중 적어도 하나를 수신하는 것에 대한 응답으로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 도로 상의 개별 차량들에 대한 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1335)을 결정할 수 있다. 결정된 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1335)은 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)에 인접한 도로 또는 교차로 상의 하나 이상의 특정 차량들에 대해 수정된 내비게이션 정보를 포함할 수 있다. 내비게이션 정보는 도로에서 해당 차량의 루트 또는 움직임들과 관련하여 차량에 제공되는 임의의 정보일 수 있다. 예컨대, 내비게이션 정보는 규제 표지판들, 경고 표지판들, 임시 트래픽 제어 표지판들에 의해 통상적으로 전달되는 것들과 같은 명령들을 포함할 수 있다. 추가로, 내비게이션 정보는 맞춤형 텍스츄얼 또는 그래픽 명령들(예컨대, "Stay in your lane", "Make the next left", "Follow the car ahead of you” 등)을 통신하여, 하나 이상의 특정 차량들에 가이던스를 제공할 수 있다.
[00111] 추가로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 제2 하나 이상의 차량들과 비교하여 제1 하나 이상의 차량들에 대한 상이한 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령을 결정할 수 있다. 또한, 상이한 명령들이 제공될지라도, 제1 및 제2 하나 이상의 차량들은 서로 매우 근접한 (예컨대, 수백 야드 내 또는 가시 범위 내) 동일한 도로 또는 동일한 교차로에서 주행할 수 있다. 예컨대, 전방의 트래픽 혼잡으로 인해 제1 하나 이상의 차량들을 다른 방식으로 상당히 감속시킬 것을 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)가 결정한 이후에, 제1 하나 이상의 차량들은 앞으로 곧 좌회전하라는 명령받을 수 있다. 대조적으로, 제1 하나 이상의 차량들에 제공된 새로운 루트가 제2 하나 이상의 차량들에 적합하지 않다고 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)가 결정한 후에, 제2 하나 이상의 차량들은 턴하지 않도록 그리고 "stay in lane"하도록 명령 받을 수 있다.
[00112] 일단 결정되면, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 무선 통신 디바이스들(190)을 통해 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1340, 1342)을 하나 이상의 특정 개별 차량들에, 이를테면 비-자율주행 차량들(예컨대, 90)에 또는 자율주행 차량(80)에 직접 송신할 수 있다. 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1340, 1342)은 개별 차량들 중 제1 하나 이상의 차량들에 대한 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1340) 및 개별 차량들 중 제1 하나 이상의 차량들과 다른 개별 차량들 중 제2 하나 이상의 차량들에 대한 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1342)을 포함할 수 있다. 제1 및 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1340, 1342)은 개별 차량들 중 제1 및 제2 하나 이상의 차량들에 동시에 송신될 수 있다. 대안적으로, 제1 및 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1340, 1342)은 개별 차량들 중 제1 및 제2 하나 이상의 차량들에 상이한 시간들에 송신될 수 있다.
[00113] 다양한 실시예들에서, 자율주행 차량들(80) 또는 무선 통신 디바이스들(190)은 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들의 확인응답, 그 승인 (즉, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 따르도록 차량 또는 차량 오퍼레이터에 의한 의도를 표시함), 이의 거절, 또는 일부 다른 응답일 수 있는 응답(1350, 1352)을 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)에 송신할 수 있다. 추가로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 어떤 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령이 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)에 의해 현재 디스플레이되고 있는지 또는 그렇지 않으면 통신되고 있는지를 표시하는 상태 정보와 함께 업데이트(1360)를 적응형 트래픽 관리 서버(110)로 송신할 수 있다. 선택적으로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 과거 및 현재 계획된 미래 상태 스케줄을 적응형 트래픽 관리 서버(110)에 제공할 수 있다.
[00114] 도 14a 및 도 14b는 제1 및 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1405, 1415)을 보여주는 제1 및 제2 차량 디스플레이들(1401, 1411)을 예시한다. 제1 및 제2 차량 디스플레이들(1401, 1411)은 상이한 차량들에 로케이팅된 2개의 별개의 무선 통신 디바이스들(예컨대, 190)의 그래픽 사용자 인터페이스들의 일부일 수 있다. 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1405)은 제1 차량 디스플레이(1401) 상에 디스플레이되는 것으로 예시된다. 2개 이상의 제1 차량이 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1405)을 수신해야 함을 적응형 트래픽 관리 서버(110) 및/또는 로컬 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)가 결정하는 경우, 하나 이상의 다른 차량들 (즉, 제1 세트의 차량들)에 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1405)이 또한 디스플레이될 수 있다. 유사하게, 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1415)은 제2 차량 디스플레이(1411) 상에 디스플레이되는 것으로 예시된다. 2개 이상의 제2 차량이 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1415)을 수신해야 함을 적응형 트래픽 관리 서버(110) 및/또는 로컬 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)가 결정하는 경우, 하나 이상의 다른 차량들 (즉, 제2 세트의 차량들)에 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1415)이 또한 디스플레이될 수 있다. 제1 및 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1405, 1415)은 제1 및 제2 세트의 차량들이 접근하고 있는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)로부터 전송되었을 수 있다.
[00115] 제1 차량 디스플레이(1401)는 차량이 225 피트에서 좌회전할 것을 제안하는 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1405)을 포함하는 것으로 예시된다. 추가로, 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1405)은 디스플레이된 내비게이션 명령들이 "Save [them] 3 minutes"일 것이며 "NEW ROUTE TO YOUR DESTINATION"의 부분임을 그의 시청자에게 경고할 수 있다. 추가로, 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1405)은 차량 탑승자가 '수락' 또는 '거절'할 수 있지만 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1415)의 일부로 제공되지 않는 선택적인 대안적 루트를 포함할 수 있다. 제2 차량 디스플레이(1411)는 차량이 "No turns!” 및 "stay in lane"를 해야 한다고 명령하는 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(1415)을 포함할 수 있다.
[00116] 도 15는 다양한 실시예들에 따라 구현될 수 있는 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 수신하는 방법(1500)을 예시하는 프로세스 흐름도이다. 도 1-15를 참조하면, 방법(1500)은 프로세서에 의해, 이를테면 자율주행 차량(예컨대, 80)의 제어 유닛(예컨대,도 4의 440)의 프로세서(예컨대, 도 4의 464)에 의해 수행될 수 있다.
[00117] 블록(1502)에서, 차량의 동적 트래픽 제어 시스템(예컨대, 300)은 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 결정할 수 있다. 예컨대, 차량 로케이션 및 도로 상황들 확인 층(예컨대, 308)은 센서 지각 층(예컨대, 302), 차량 리파인된 로케이션 및 상태 분석 층(예컨대, 304), HD 맵 데이터베이스(예컨대, 105) 및 다른 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(예컨대, 200)에 의해 생성된 데이터 및 출력들을 수신하고, 이러한 입력들의 일부 또는 전부를 사용하여, 도로와 관련된 자율주행 차량, 도로 상의 다른 차량들 및 자율주행 차량 주변내의 다른 객체들의 로케이션 및 상태를 결정하거나 또는 리파인할 수 있다.
[00118] 블록(1504)에서, 자율주행 차량의 제어 유닛은 결정된 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 적응형 트래픽 관리 서버에 송신할 수 있다. 예컨대, 제어 유닛은 네트워크 트랜시버(예컨대, 180), 무선 통신 디바이스(예컨대, 190), 센서들(예컨대, 60), 종래의 증강 트래픽 시그널링 디바이스들(예컨대, 70) 및/또는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(예컨대, 200)를 통해 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 적응형 트래픽 관리 서버(예컨대, 110)로 송신하기 위해 라디오 모듈(예컨대, 도 4의 472)을 사용할 수 있다.
[00119] 블록(1506)에서, 제어 유닛은 동적 트래픽 제어 명령들을 수신할 수 있다. 제어 유닛은 또한 네트워크 트랜시버, 무선 통신 디바이스, 센서들, 종래의 증강 트래픽 시그널링 디바이스들 및/또는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스를 통해 적응형 트래픽 관리 서버로부터 동적 트래픽 제어 명령을 수신하기 위해 라디오 모듈을 사용할 수도 있다.
[00120] 블록(1508)에서, 제어 유닛은 수신된 동적 트래픽 제어 명령들에 기반하여 따를 특정 루트를 식별할 수 있다. 예컨대, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령 생성기(예컨대, 310)는 특정 목적지까지 차량이 따르는 루트를 계획하기 위해 이를테면 오퍼레이터 또는 디스패처로부터 수신된 동적 트래픽 제어 명령들 및/또는 다른 입력들을 활용할 수 있다.
[00121] 블록(1510)에서, 제어 유닛은 라파인된 로케이션 및 상태 정보에 대한 업데이트를 결정할 수 있다. 예컨대, 블록(1508)에서 식별된 루트에 기반하여, 동적 트래픽 제어 시스템(예컨대, 300)에서의 차량 로케이션 및 도로 상황들 확인 층(예컨대, 308)은 도로와 관련한 자율주행 차량, 도로 상의 다른 차량들 및 자율주행 차량 근처 내의 다른 객체들에 대한 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 결정하여 업데이트할 수 있다.
[00122] 블록(1512)에서, 제어 유닛은 업데이트된 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 적응형 트래픽 관리 서버에 송신할 수 있다. 블록(1504)과 유사하게, 제어 유닛은 네트워크 트랜시버, 무선 통신 디바이스, 센서들, 종래의 증강 트래픽 시그널링 디바이스들 및/또는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스를 통해 적응형 트래픽 관리 서버에 업데이트된 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 송신하기 위해 라디오 모듈을 사용할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 업데이트된 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 송신한 후 또는 이 송신 동안에, 제어 유닛은 블록(1502)에서 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 계속해서 결정하거나 또는 다시 한번 결정할 수 있다.
[00123] 도 16는 다양한 실시예들에 따라 구현될 수 있는 적응형 트래픽 관리 시스템을 관리하는 방법(1600)을 예시하는 프로세스 흐름도이다. 도 1-16을 참조하면, 방법(1600)은 서버, 이를테면 적응형 트래픽 관리 서버(예컨대, 110), 표지판/신호 관리 서버(예컨대, 120) 및/또는 차량 제어 서버(예컨대, 130)의 프로세서에 의해 수행될 수 있다.
[00124] 블록(1602)에서, 서버는 하나 이상의 차량들로부터 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 수신할 수 있다. 예컨대, 자율주행 차량 또는 무선 통신 디바이스(190)는 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 적응형 트래픽 관리 서버(110)로 송신할 수 있다.
[00125] 블록(1604)에서, 서버는 도로 센서들로부터 트래픽 데이터를 수신할 수 있다. 예컨대, 도로 센서들(60), 종래의 증강 트래픽 시그널링 디바이스들(70) 및/또는 센서들로서 작용하는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 트래픽 데이터를 서버에 송신할 수 있다.
[00126] 블록(1606)에서, 서버는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스로부터 상태 정보를 수신할 수 있다. 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 어느 명령들이 지능형 및 적응형 트래픽 표지판에 의해 현재 디스플레이되고 있는지 또는 그렇지 않으면 통신되고 있는지를 표시하는 상태 정보(현재, 과거 및/또는 미래)를 사용하여 적응형 트래픽 관리 서버를 업데이트할 수 있다.
[00127] 블록(1608)에서, 서버는 동적 트래픽 제어 명령들의 업데이트를 포함하는 트래픽 관리 계획을 결정할 수 있다. 블록(1602)에서 수신된 리파인된 로케이션 및 상태 정보, 블록(1604)에서 수신된 트래픽 데이터 및 블록(1606)에서 수신된 상호작용식 트래픽 제어 디바이스로부터의 상태 정보에 기반하여, 서버는 하나 이상의 차량들에 대한 트래픽 관리 계획을 결정하고 업데이트할 수 있다.
[00128] 블록(1610)에서, 서버는 하나 이상의 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 동적 트래픽 제어 명령의 업데이트(들)를 송신할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 동적 트래픽 제어 명령들의 업데이트(들)를 송신한 후 또는 이 송신 동안에, 적응형 트래픽 관리 서버는 블록(1602)에서 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 계속해서 또는 다시 한번 수신하여 결정할 수 있다.
[00129] 도 17는 다양한 실시예들에 따라 구현될 수 있는 동적 트래픽 제어 명령들을 통신하기 위해 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 대한 차량-특정 업데이트들을 생성하여 송신하는 방법(1700)을 예시하는 프로세스 흐름도이다. 도 1-17을 참조하면, 방법(1700)은 서버, 이를테면 적응형 트래픽 관리 서버(예컨대, 110), 표지판/신호 관리 서버(예컨대, 120) 및/또는 차량 제어 서버(예컨대, 130)의 프로세서에 의해 수행될 수 있다. 방법(1700)은 방법(1600)의 블록(1608)에서 이루어질 수 있는 차량-특정 결정의 일례를 제공한다. 서버는 병렬로, 직렬로 또는 이들의 조합으로 수행될 수 있는 수 많은 특정 차량들에 대한 결정들을 수행할 수 있다.
[00130] 블록(1702)에서, 서버는 관리할 차량을 식별하거나 선택할 수 있다. 서버가 관리하는 도로들 상의 차량들이 관찰될 수 있으며, 차량들의 거동들은 트래픽 관리 및 계획을 위해 분석되었다. 서버가 관리하는 도로들 상의 모든 차량들은 서버에 의한 상세한 트래픽 관리 분석을 위해 별개로 선택될 수 있다. 대안적으로, 차량 트래픽의 서브세트는 서버에 의한 상세한 트래픽 관리 분석을 위해 선택될 수 있다. 예컨대, 리파인된 로케이션 및 상태 정보가 수신된 차량들이 상세한 분석을 위해 선택될 수 있는 반면에, 다른 차량들은 트래픽 분석 및 관리의 일부로 고려되는 동안 단지 일반화된 방식으로 분석되거나 처리될 수 있다.
[00131] 블록(1704)에서, 서버는 선택된 차량이 접근할 다음 지능형 및 적응형 트래픽 표지판을 결정할 수 있다. 서버는 서버에 의해 제어되는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스 중 어떤 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 선택된 차량이 다음으로 접근할지를 결정하기 위해 선택된 차량에 특정한 리파인된 로케이션 및 상태 정보 및 데이터베이스(예컨대, 115)로부터 이용 가능한 HD 맵 정보를 활용할 수 있다.
[00132] 블록(1706)에서, 서버는 이용 가능한 경우 선택된 차량 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 이용하여 차량 루트 업데이트를 결정할 수 있다. 서버는 또한 선택된 차량을 위해 필요하거나 또는 이 선택된 차량에 제안될 수 있는 차량 루트에 대한 임의의 업데이트들을 결정하기 위해 선택된 차량에 특정한 HD 맵 정보 및 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 활용할 수 있다.
[00133] 블록(1708)에서, 서버는 선택된 차량과 관련된 트래픽 관리 계획을 생성할 수 있다. 블록(1704)에서 결정된 다음 지능형 및 적응형 트래픽 표지판 및 블록(1706)에서 결정된 차량 루트 업데이트에 기반하여, 서버는 트래픽 관리 계획에 대한 차량-특정 업데이트를 생성할 수 있다.
[00134] 결정 블록(1710)에서, 서버는 블록(1708)에서의 결정에 기반하여 동적 트래픽 제어 명령들에 대한 변경이 필요한지 여부를 결정할 수 있다. 동적 트래픽 제어 명령들에 대한 변경이 필요하다는 결정에 대한 응답으로 (즉, 결정 블록(1710) = "예"), 서버는 블록(1712)에서 선택된 차량과 관련된 동적 트래픽 제어 명령들을 업데이트할 수 있다.
[00135] 동적 트래픽 제어 명령들에 대한 변경이 필요 없다는 결정에 대한 응답으로 (즉, 결정 블록(1710) = "아니오"), 또는 블록(1712)에서 동적 트래픽 제어 명령들을 업데이트 한 후, 서버는 결정 블록(1714)에서 다른 차량이 관리될 필요가 있는지 여부를 결정할 수 있다.
[00136] 다른 차량이 관리될 필요가 있다는 결정에 대한 응답으로 (즉, 결정 블록(1714) = "예"), 서버는 블록(1702)에서 관리할 차량을 다시 식별하거나 선택할 수 있다. 다른 차량이 관리될 필요가 없다는 결정에 대한 응답으로 (즉, 결정 블록(1714) = "아니오"), 서버는 설명된 바와같이 방법(1600)의 블록(1610)에서 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 동적 트래픽 제어 명령들의 업데이트(들)를 송신할 수 있다.
[00137] 도 18는 다양한 실시예들에 따라 구현될 수 있는 상호작용식 트래픽 제어들을 제공하는 방법(1800)을 예시하는 프로세스 흐름도이다. 도 1-18을 참조하면, 방법(1800)은 상호작용식 트래픽 제어 디바이스 (예컨대, 200)에서 프로세서(예컨대, 210, 214, 216 및 218)에 의해 수행될 수 있다.
[00138] 블록(1802)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 도로 상의 하나 이상의 개별 차량들과 연관된 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 수신할 수 있다. 리파인된 로케이션 및 상태 정보는 하나 이상의 차량들로부터 수신될 수 있다. 예컨대, 비/반-자율주행 차량의 무선 통신 디바이스(190) 또는 자율주행 차량은 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 송신할 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들은 트래픽 관리 인프라구조의 다양한 엘리먼트들(예컨대, 적응형 트래픽 관리 서버(110), 도로 센서들(60), 종래의 트래픽 시그널링 디바이스(70) 및 다른 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들(200))로부터 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 수신할 수 있다. 또한, 도로 상의 차량들은 자율주행, 반-자율주행 또는 비-자율주행 차량들을 포함하여 다양한 타입들의 차량들일 수 있다.
[00139] 블록(1804)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 블록(1802)에서 수신된 리파인된 로케이션 및 상태 정보에 기반하여 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 결정할 수 있다. 특히, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 제1 및 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 결정할 수 있다. 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은 개별 차량들 중 제1 하나 이상의 차량들에 대해 결정될 수 있고, 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은 개별 차량들 중 제1 하나 이상의 차량들과는 상이한 개별 차량들 중 제2 하나 이상의 차량들에 대해 결정될 수 있다. 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들에 포함된 내비게이션 정보와는 상이한 내비게이션 정보를 포함할 수 있다. 예컨대, 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은 도로 상의 제1 내비게이션 루트를 표시할 수 있고, 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은 제1 내비게이션 루트와는 상이한 도로 상의 제2 내비게이션 루트를 표시한다. 추가로, 제1 또는 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들 중 하나의 명령은 제1 또는 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들 중 다른 명령에는 포함되지 않는 선택적인 대안적 루트를 포함할 수 있다.
[00140] 블록(1806)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 개별 차량들에 송신할 수 있다. 따라서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 개별 차량들 중 제1 하나 이상의 차량들에 송신할 수 있고, 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 개별 차량들 중 제2 하나 이상의 차량들에 송신할 수 있다. 제1 및 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은 개별 차량들 중 제1 및 제2 하나 이상의 차량들에 동시에 송신될 수 있다.
[00141] 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 의한 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들의 송신은 개별 차량들 중 제1 하나 이상의 차량들의 탑승자들에게 보이도록 구성된 시각적 디스플레이를 상호작용식 트래픽 제어 디바이스 상에 생성하는 것을 포함할 수 있다. 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 개별 차량들 중 제1 하나 이상의 차량들 중 적어도 하나의 차량의 온보드 컴퓨팅 디바이스와 상호작용식 트래픽 제어 디바이스 간의 무선 통신 링크를 사용하여 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 송신할 수 있다. 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 개별 차량들 중 제1 하나 이상의 차량들 중 적어도 하나의 차량으로부터 수신 확인응답을 수신할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 차량(들)이 송신된 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 따를 것이라는 표시를 적어도 하나의 차량으로부터 수신할 수 있다.
[00142] 다양한 실시예들에서, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 송신한 이후에 또는 이를 송신하는 동안에, 블록(1802)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 계속해서 수신하거나 한 번 더 수신할 수 있다.
[00143] 도 19는 다양한 실시예들에 따라 구현될 수 있는 상호작용식 트래픽 제어들을 제공하는 방법(1900)을 예시하는 프로세스 흐름도이다. 도 1-19를 참조로, 방법(1900)은 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(예컨대, 200)에서 프로세서(예컨대, 210, 214, 216, 및 218)에 의해 수행될 수 있다. 방법(1900)은 방법(1800)의 블록(1806)에서 이루어질 수 있는 차량-특정 결정의 예를 제공한다. 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 수많은 특정 차량들에 관한 결정들을 수행할 수 있는데, 그 결정들은 병렬로, 직렬로, 또는 이것들의 조합으로 수행될 수 있다.
[00144] 블록(1902)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 관리하기 위한 제1 하나 이상의 차량들을 식별하거나 선택할 수 있다. 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 의해서 모니터링되는 도로들에 있는 차량들은 트래픽 관리 및 계획을 위해서 관측되고 그들의 거동들이 분석될 수 있다. 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 의해서 관리되는 도로들에 있는 모든 차량들은 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 의한 상세한 트래픽 관리 분석을 위해 별개로 선택될 수 있다. 대안적으로, 차량 트래픽의 서브세트가 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 의한 상세한 트래픽 관리 분석을 위해 선택될 수 있다. 예컨대, 리파인된 로케이션 및 상태 정보가 수신되는 차량들은 상세한 분석을 위해 선택될 수 있는데 반해, 트래픽 분석 및 관리의 부분으로서 고려되는 다른 차량들은 단지 일반화된 방식으로 분석되거나 처리될 수 있다.
[00145] 블록(1904)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는, 선택된 차량의 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 사용하여(이용가능한 경우) 차량 루트 업데이트를 결정할 수 있다. 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 또한 선택된 차량을 위해 필요하거나 제안될 수 있는 차량 루트에 대한 임의의 업데이트들을 결정하기 위해서, 그 선택된 차량에 특정적인 리파인된 로케이션 및 상태 정보와 HD 맵 정보를 활용할 수 있다.
[00146] 블록(1906)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 선택된 차량에 관련된 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 생성할 수 있다.
[00147] 결정 블록(1908)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들에 대한 변경이 필요한지 여부를 블록(1908)에서의 결정에 기반하여 결정할 수 있다. 동적 트래픽 제어 명령들에 대한 변경이 필요하다고 결정하는 것(즉, 결정 블록(1908)="예")에 대한 응답으로, 블록(1910)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 선택된 차량(들)에 관련된 동적 트래픽 제어 명령들을 업데이트할 수 있다.
[00148] 동적 트래픽 제어 명령들에 대한 변경이 필요하지 않다고 결정하는 것(즉, 결정 블록(1908)="아니오")에 대한 응답으로 또는 블록(1910)에서 동적 트래픽 제어 명령들을 업데이트한 이후에, 결정 블록(1912)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 다른 차량이 관리될 필요가 있는지 여부를 결정할 수 있다.
[00149] 다른 차량이 관리될 필요가 있다고 결정하는 것(즉, 결정 블록(1912="예")에 대한 응답으로, 블록(1902)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 또한 관리할 하나 이상의 차량들을 식별하거나 선택할 수 있다. 다른 차량이 관리될 필요가 없다고 결정하는 것(즉, 결정 블록(1912)="아니오")에 대한 응답으로, 설명된 바와 같이 방법(1800)의 블록(1808)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들의 업데이트(들)를 송신할 수 있다.
[00150] 도 20은 다양한 실시예들에 따라 구현될 수 있는 상호작용식 트래픽 제어들을 제공하는 방법(2000)을 예시하는 프로세스 흐름도이다. 도 1-20을 참조로, 방법(2000)은 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(예컨대, 200)에서 프로세서(예컨대, 210, 214, 216, 및 218)에 의해 수행될 수 있다. 방법(2000)에서, 프로세서는 위에서 설명된 바와 같은 방법(1800)의 블록들(1802, 1804, 및 1806)의 동작들을 수행함으로써 상호작용식 트래픽 제어들을 제공할 수 있다.
[00151] 블록(1802)에서 하나 이상의 차량들로부터, 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 수신한 이후에, 블록(2002)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 트래픽 데이터, 동적 트래픽 제어 명령들, 및/또는 추가 트래픽 정보를 수신할 수 있다. 예컨대, 센서들 또는 중재자들로서의 역할을 하는 도로 센서들, 증강된 종래의 트래픽 시그널링 디바이스들, 적응형 트래픽 관리 서버, 및/또는 다른 상호작용식 트래픽 제어 디바이스들이 트래픽 데이터를 수신 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 송신할 수 있다. 동적 트래픽 제어 명령들이 적응형 트래픽 관리 서버 및/또는 다른 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(예컨대, 이웃 상호작용식 트래픽 제어 디바이스)로부터 수신될 수 있다. 이런 동적 트래픽 제어 명령들은 하나 이상의 동적 트래픽 제어 입력들을 포함할 수 있고, 그 하나 이상의 동적 트래픽 제어 입력들은 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 생성하기 위해서 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 의해 사용되는 규칙들에 추가되거나, 그 규칙들로부터 제거되거나, 또는 그 규칙들을 변경한다. 추가 트래픽 정보는 차량 내비게이션과 직접적으로 연관되지 않는 정보 또는 비-규제 정보를 포함할 수 있다. 예컨대, 추가 트래픽 정보는 대체 루트 옵션들(예컨대, 경치가 좋은 루트, 통행료 무료 루트, 더 짧은 루트, 더 빠른 루트 등), 광고들, 지역 명소들에 관한 정보(예컨대, 급유, 식사, 쇼핑, 오락, 건강관리, 행정기관, 종교 시설들 또는 경치가 좋은 로케이션들)를 포함할 수 있다. 지역 명소들은 흥미로운 것을 제공함으로써 방문자들을 끌어들이는 임의의 장소일 수 있다. 추가로, 추가 트래픽 정보는 심지어 가족, 친구들, 및/또는 다른 차량들의 동행 여행자들에 관한 정보를 포함할 수 있다.
[00152] 블록(1804)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 블록(1802)에서 수신된 리파인된 로케이션 및 상태 정보에 기반한 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들뿐만 아니라 블록(2002)에서 수신된 트래픽 데이터, 동적 트래픽 제어 명령들, 및/또는 추가 트래픽 정보를 결정할 수 있다.
[00153] 블록(1806)에서, 맞춤형 동적 트래픽 제어는 명령들을 개별 차량들에 송신하고, 블록(1802)에서, 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 계속 수신할 수 있다.
[00154] 도 21a 및 21b는 제1 및 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2105, 2115)을 도시하는 제1 및 제2 차량 디스플레이들(2101, 2111)을 예시한다. 인근의 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(예컨대, 200)는 제1 및 제2 차량들로부터 수신되는 리파인된 로케이션 및 상태 정보에 기반하여, 제1 및 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2105, 2115)을 결정하고 생성하였을 수 있다. 도 21a에 도시된 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2105)은 도 21b에 도시된 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2115)에 예시된 바와 같이 다른 차량들에는 제안되지 않는 선택적인 대안적 루트를 따른 차량들의 라우팅에 대해 설정된 제한된 수의 개별 차량들에 송신될 수 있다.
[00155] 제1 및 제2 차량 디스플레이들(2101, 2111)은 상이한 차량들에 로케이팅된 무선 통신 디바이스들(예컨대, 190)의 그래픽 사용자 인터페이스들이 렌더링될 수 있다. 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2105)은 제1 차량 디스플레이(2101) 상에 디스플레이되고 있는 것으로 도 21a에 예시되지만, 적응형 트래픽 관리 서버(110) 및/또는 로컬 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)가 2개 이상의 제1 차량들이 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2105)을 수신해야 한다고 결정하는 경우, 하나 이상의 다른 차량들(즉, 제1 세트의 차량들)에서 또한 디스플레이될 수 있다. 유사하게, 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2115)은 제2 차량 디스플레이(2111) 상에 디스플레이되고 있는 것으로 도 21b에 예시되지만, 적응형 트래픽 관리 서버(110) 및/또는 로컬 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)가 2개 이상의 제2 차량들이 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2115)을 수신해야 한다고 결정하는 경우, 하나 이상의 다른 차량들(즉, 제2 세트의 차량들)에서 또한 디스플레이될 수 있다. 적어도 제1 세트의 차량들이 접근하고 있는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 제1 및 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2105, 2115)을 송신하였을 수 있다.
[00156] 다양한 실시예들에서, 도 21a에 예시된 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2105)은 결정되는 제한된 수의 차량들에 루트 옵션을 제안하는 조건부 동적 트래픽 제어 명령(conditional dynamic traffic control instruction)을 포함할 수 있다. 예컨대, 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2105)은 "Left turn in 1/2 mile"을 표시하는 옵션으로서 차량에 제공될 수 있다. 추가로, 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2105)은 뷰어에게 추가적인 정보, 이를테면, 디스플레이되는 내비게이션 명령들은 "Save [the viewer] 3 minutes"일 것이고 "NEW ROUTE TO YOUR DESTINATION"의 부분이다는 것을 경고할 수 있다. 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2105)은 차량 탑승자가 '수락'하거나 또는 '거절'할 수 있는 선택적인 대안적 루트로서 제공되지만, 그 선택적인 대안적 루트는 다른 차량들에 디스플레이되는 도 21b에 예시된 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2115)의 부분으로서 제공되지 않는다. 대조적으로, 그러한 다른 차량들의 제2 차량 디스플레이(2111)는 차량이 "No turns!" 및 "stay in lane"을 지켜야 한다는 것을 명령하고 표시하는 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2115)을 포함할 수 있다.
[00157] 그러한 조건부 동적 트래픽 제어 명령들은, 제한된 세트의 차량들에게 제안되지만, 그런 명령들이 송신되는 모든 각각의 차량의 오퍼레이터들에 의해 수락되지 않을 수 있다. 예컨대, 일부 차량들의 일부 오퍼레이터들은 그런 제안을 거절할 수 있다. 오퍼레이터가 조건부 동적 트래픽 제어 명령들을 수락하는 차량들은 제안되는 선택적인 루트 대안의 수락을 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 송신할 수 있다.
[00158] 일부 실시예들에서, 조건부 동적 트래픽 제어 명령이 제안된 전체 미만의 차량들이 그 제안을 수락하도록 허용될 수 있다. 예컨대, 디스플레이되는 제안은, 그 제안을 수락하는 제1의 3대의 차량들만이 선택적인 루트 대안을 사용하는 것에 대한 인가가 그랜팅될 것이라는 점을 명시할 수 있다. 이런 식으로, 단지 조건부 트래픽 제어 명령들이 제안된 결정되는 제한된 수의 차량들의 서브세트(즉, 제안이 제공된 전체 미만의 차량들)가 대안적 루트를 따라 주행하도록 허용될 수 있다. 이는 대안적 루트들 및 우회로들이 혼잡하게 되거나 교통 정체로 이어지지 않도록 보장하는 것을 도울 수 있다. 선택적인 루트를 따르는 것에 대한 인가가 그랜팅된 차량들은 차량들이 조건부 동적 트래픽 제어 명령 디스플레이에 응답하는 순서 또는 차량들이 설정된 만료 기간 내에(예컨대, 제안이 제공되고 10초 내에) 응답했는지 여부에 기반하여 선택될 수 있다. 대안적으로, 조건부 동적 트래픽 제어 명령들을 사용하는 것에 대한 인가가 그랜팅될 차량들을 선택하기 위한 다수의 기준들이 존재할 수 있다. 예컨대, 조건부 제안을 수락하는 차량들은 응답할 제1 차량들이어야 할 수 있을 뿐만아니라 특정 로케이션 또는 구역에 있어야 할 필요가 있을 수 있다. 따라서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 일단 허가된 수의 차량들이 선택적인 루트로의 액세스가 그랜팅되면 제안 종료 메시지를 송신할 수 있고, 따라서 제안이 차량 디스플레이들로부터 사라진다. 또한, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 제안이 자격이 있는 다른 차량들에 이용가능하게 유지되는 동안 제안된 선택적인 루트 대안의 수락을 수신하는 것에 대한 응답으로 결정된 상황들에 기반하여 수락의 거부를 송신할 수 있다. 또한, 거부와 함께 또는 거부 대신에, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 제안된 선택적인 루트 대안의 수락을 수신하는 것에 대한 응답으로 결정된 상황들에 기반하여 상이한 선택적인 루트 대안을 송신할 수 있다.
[00159] 도 22는 제1 및 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2205, 2215)을 각각 보여주는 차량내 디스플레이(2201) 및 동적 길가 디스플레이(2211)를 예시한다. 인근의 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(예컨대, 200)는 수신되는 리파인된 로케이션 및 상태 정보에 기반하여, 제1 및 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2205, 2215)을 결정하고 생성하였을 수 있다. 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2205)은 설정된 제한된 수의 개별 차량들에 송신되었을 수 있고, 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2215)에서 제안되지 않은 선택적인 루트 대안을 제안할 수 있다. 인근의 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)는 또한 활성 디스플레이 스크린을 통해 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2215)을 송신할 수 있다. 따라서, 도 22에 예시된 예에서, 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2215)의 송신은 차량 탑승자들이 볼 수 있도록 구성되는 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(200)의 시각적 디스플레이를 사용한다.
[00160] 도 23은 다양한 실시예들에 따라 구현될 수 있는 상호작용식 트래픽 제어들을 제공하는 방법(2300)을 예시하는 프로세스 흐름도이다. 도 1-23을 참조로, 방법(2300)은 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(예컨대, 200)에서 프로세서(예컨대, 210, 214, 216, 및 218)에 의해 수행될 수 있다. 방법(2300)에서, 프로세서는 위에서 설명된 바와 같은 방법들(1800 및 2000)의 블록들(1802 및 1806)의 동작들을 수행함으로써 상호작용식 트래픽 제어들을 제공할 수 있다.
[00161] 블록(2304)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 블록(1802)에서 수신된 리파인된 차량 로케이션 및 상태 정보에 기반하여 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 결정할 수 있다. 추가로, 결정된 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은 설정된 제한된 수의 개별 차량들에 선택적인 루트 대안을 제안할 수 있다.
[00162] 블록(1806)에서 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 송신한 이후에 또는 이를 송신하는 동안에, 블록(1802)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 계속해서 수신하거나 한 번 더 수신할 수 있다.
[00163] 도 24a 및 24b는 제1 및 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2405, 2415)을 도시하는 제1 및 제2 차량 디스플레이들(2401, 2411)을 각각 예시한다. 인근의 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(예컨대, 200)는 차량들로부터 수신되는 리파인된 로케이션 및 상태 정보에 기반하여 제1 및 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2405, 2415)을 결정하고, 그리고 그 결정된 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 리파인된 로케이션 및 상태 정보로부터 식별되는(즉, 결정되는) 주목할만한 엘리먼트들과 충돌하지 않도록 보장한 이후에 그 명령들을 생성하였을 수 있다.
[00164] 리파인된 차량 로케이션 및 상태 정보로부터 공통적으로 결정될 수 있는 주목할만한 엘리먼트들은 차량의 현재 로케이션, 주행 방향, 및/또는 목적지를 포함할 수 있다. 그러한 엘리먼트들은, 그 차량을 위해 준비된 임의의 트래픽 제어 명령들이 바람직하게 그러한 정보를 고려해야 하기 때문에, 주목할만한 것으로 고려될 수 있다. 예컨대, 다양한 실시예들은 차량의 현재 로케이션, 주행 방향, 또는 목적지에 관련되지 않는 트래픽 제어 명령들을 제공하는 것을 회피하려고 시도할 수 있다. 추가로, 리파인된 로케이션 및 상태 정보는 차량/사용자 선호도들, 또는 사용자가 루트 대안 또는 지역 명소를 적극적으로 찾고 있는지 여부와 같은 다른 설정들을 표시할 수 있다. 차량/사용자 선호도들은, 사용자가 광고들을 제공받길 원하지 않는지 여부(즉, "do not disturb") 또는 사용자가 경치가 좋은/경치가 좋지 않은 루트들, 통행료 무료, 더 짧음, 더 빠름 등과 같은 루트 선호도들을 갖는지 여부와 같은 엘리먼트들을 포함할 수 있다. 그러한 선호도들은 특정 동적 트래픽 제어 명령들과 충돌할 수 있는 주목할만한 엘리먼트들로 고려될 수 있다. 예컨대, 사용자가 광고들을 보길 원하지 않는다고 사용자 선호도들이 표시하는 경우, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은 광고들을 사용자에게 제공하지 않아야 한다. 유사하게, 사용자가 유료 도로(toll road)들에서는 주행하지 않기를 선호한다고 사용자 선호도들이 표시하는 경우, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은 유료 도로를 이용하도록 대상 차량을 지시하지 않아야 한다. 추가적으로, 사용자 선호도들은, 대상 차량의 탑승자들이 다른 차량(예컨대, 가족 구성원, 친구, 및/또는 동행 여행자들의 자동차)과 1/4 마일로 내로 유지하기를 원한다는 것을 표시할 수 있다. 이런 식으로, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은 충돌을 회피하도록 2대의 차량들을 가깝게 유지하기 위해 생성될 수 있다.
[00165] 가끔, 자신의 목적지까지 바로 드라이브하기보다는, 차량 탑승자들은 다양한 이유들로(즉, 정거장 또는 우회로를 적극적으로 찾음) 정지하길 원할 수 있다. 예컨대, 탑승자들은 급유, 식사, 쇼핑, 오락, 건강관리, 행정 또는 종교 서비스들, 또는 일부 경치가 좋은 로케이션들에 대한 지역 명소에서 정지하는 것에 관심을 가질 수 있다. 따라서, 리파인된 로케이션 및 응시 정보가 그러한 선호도들을 표시할 수 있다. 이런 식으로, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은, 적합하게 매칭하고 그리고 어쩌면 현재 루트로부터 오리지널 목적지까지 상당한 편차를 필요로 하지 않는 가장 가까운 정거장 또는 우회로 쪽으로 대상 차량을 지시하도록 생성될 수 있다.
[00166] 다시 도 24a 및 24b를 참조로, 2대의 차량들(예컨대, 도 24a에 도시된 제1 차량 디스플레이(2401)를 갖는 제1 차량 및 도 24b에 도시된 제2 차량 디스플레이(2411)를 갖는 제2 차량)이 동일한 목적지로 향하고 있으며 서로 가까이 근접하여 드라이브하고 있는 시나리오를 고려하자. 이 시나리오에서, 제1 차량의 탑승자들은 가능한 빨리 급유를 위해 정지하길 원한다는 것을 표시하는 사용자 선호도를 입력하였다. 대조적으로, 제2 차량은 급유가 필요하지 않을 수 있고, 어느 차량도 서로 가까이 근접한 상태를 유지하도록 선호도를 입력하지 않았을 수 있다. 다양한 실시예들에 따라, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 급유를 위해 정지하라는 요구를 표시하는 제1 차량의 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 수신하였을 수 있다. 또한, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 정지하지 말라는 요구를 표시하는 제2 차량의 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 수신하였을 수 있다. 급유를 위해 정지하라는 요구 및 정지하지 말라는 요구는 리파인된 로케이션 및 상태 정보에서의 주목할만한 엘리먼트들로 고려될 수 있다. 추가적으로, 리파인된 로케이션 및 상태 정보에 기반하여, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 그 리파인된 로케이션 및 상태 정보에 기반하여 제1 및 제2 차량들에 대한 제1 및 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 각각 결정할 수 있다. 임의의 동적 트래픽 제어 명령들을 송신하기 전에, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 리파인된 로케이션 및 상태 정보로부터의 식별된 주목할만한 엘리먼트들과 충돌하지 않도록 보장할 수 있다. 따라서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 매우 상이한 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2405, 2415)을 각각의 차량에 송신하는데, 제1 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2405)은 제1 차량에게 급유를 위해 1/2 마일에서 빠져나가도록 제안하는 반면에, 제2 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들(2415)은 제2 차량에게 목적지까지 그것의 루트를 따라 계속 가라고 명령한다(즉, "proceed for another 13 miles").
[00167] 도 25는 다양한 실시예들에 따라 구현될 수 있는 상호작용식 트래픽 제어들을 제공하는 방법(2500)을 예시하는 프로세스 흐름도이다. 도 1-25를 참조로, 방법(2500)은 상호작용식 트래픽 제어 디바이스(예컨대, 200)에서 프로세서(예컨대, 210, 214, 216, 및 218)에 의해 수행될 수 있다. 방법(2500)에서, 프로세서는 설명된 바와 같은 방법들(1800 및 2000)의 블록들(1802, 1804, 및 1806)의 동작들을 수행함으로써 상호작용식 트래픽 제어들을 제공할 수 있다.
[00168] 블록(1802)에서 하나 이상의 차량들로부터 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 수신한 이후에, 블록(2502)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 리파인된 로케이션 및 상태 정보에서 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트를 결정할 수 있다. 예컨대, 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트는 수신되는 리파인된 로케이션 및 상태 정보로부터 도출되는 제1 차량의 현재 루트를 포함할 수 있다.
[00169] 블록(1804)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 블록(1802)에서 수신된 리파인된 로케이션 및 상태 정보에 기반한 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들 뿐만아니라 추가적인 정보, 이를테면, 트래픽 데이터, 동적 트래픽 제어 명령들, 및/또는 추가 트래픽 정보를 결정할 수 있다.
[00170] 결정 블록(2504)에서, 프로세서는 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 블록(2502)에서 결정되는 결정된 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트와 충돌하는지 여부를 결정할 수 있다.
[00171] 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 결정된 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트들과 충돌한다는 결정(즉, 결정 블록(2504)="예")에 대한 응답으로, 블록(1804)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 대안적인 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 결정할 수 있다.
[00172] 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 결정된 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트들과 충돌하지 않는다는 결정(즉, 결정 블록(2504)="아니오")에 대한 응답으로, 블록(1806)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 차량에 송신할 수 있다.
[00173] 다양한 실시예들에서, 블록(1806)에서 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 송신한 이후에 또는 이를 송신하는 동안에, 블록(1802)에서, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스는 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 계속해서 차량으로부터 수신하거나 한번 더 수신할 수 있다.
[00174] 전술한 방법 설명들 및 프로세스 흐름도들은 단지 예시적인 예들로서만 제공되며, 다양한 실시예들의 단계들이 제공된 순서로 수행되어야 한다는 것을 요구하거나 암시하도록 의도되지 않는다. 당업자에 의해 인지될 바와 같이, 전술한 실시예들에서 단계들의 순서는 임의의 순서로 수행될 수 있다. “이후”, “그런다음, “다음” 등과 같은 단어들은 단계들의 순서를 제한하도록 의도되지 않으며; 이들 단어들은 단순히 방법들의 설명을 통해 독자를 가이드하기 위해서 사용된다. 추가로, 예컨대, 단수 표현들을 사용하여 단수로의 청구항 엘리먼트들의 임의의 참조는 엘리먼트를 단수로 제한하는 것으로 해석되지 않아야 한다.
[00175] 본원에서 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 다양한 예시적인 논리 블록들, 모듈들, 회로들, 및 알고리즘 단계들은 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 둘 모두의 조합들로서 구현될 수 있다. 하드웨어와 소프트웨어의 이러한 상호교환가능성을 명확히 예시하기 위해, 다양한 예시적인 컴포넌트들, 블록들, 모듈들, 회로들, 및 단계들은 그들의 기능성 면에서 일반적으로 위에서 설명되었다. 그러한 기능성이 하드웨어로 구현되는지 또는 소프트웨어로 구현되는지 여부는 특정 애플리케이션, 및 전체 시스템에 부여된 설계 제약들에 의존한다. 당업자들은 각각의 특정 애플리케이션에 대해 다양한 방법들로 설명된 기능성을 구현할 수 있지만, 그러한 구현 결정들은 청구항들의 범위로부터 벗어나는 것을 유발하는 것으로 해석되지 않아야 한다.
[00176] 본원에서 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 다양한 예시적인 로직들, 논리 블록들, 모듈들 및 회로들을 구현하기 위해 사용되는 하드웨어는 범용 프로세서, DSP(digital signal processor), ASIC(application specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 또는 다른 프로그램가능한 로직 디바이스, 이산 게이트 또는 트랜지스터 로직, 이산 하드웨어 컴포넌트들, 또는 본원에서 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 이들의 임의의 조합으로 구현되거나 수행될 수 있다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수 있지만, 대안적으로, 프로세서는 임의의 종래의 프로세서, 제어기, 마이크로제어기, 또는 상태 머신일 수 있다. 또한, 프로세서는 컴퓨팅 디바이스들의 조합, 예컨대 DSP와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들, DSP 코어와 연동하는 하나 이상의 마이크로프로세서들, 또는 임의의 다른 그러한 구성으로서 구현될 수 있다. 대안적으로, 일부 단계들 또는 방법들은 주어진 기능에 특정적인 회로에 의해 수행될 수 있다.
[00177] 하나 이상의 실시예들에서, 설명된 기능들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어로 구현되는 경우, 기능들은 비-일시적 컴퓨터-판독가능한 매체 또는 비-일시적 프로세서-판독가능한 매체에 하나 이상의 명령들 또는 코드로서 저장될 수 있다. 본원에서 개시된 방법 또는 알고리즘의 단계들은, 비-일시적 컴퓨터-판독가능한 또는 비-일시적 프로세서-판독가능한 저장 매체 상에 상주할 수 있는 프로세서-실행가능 소프트웨어 모듈로 구현될 수 있다. 비-일시적 컴퓨터-판독가능한 또는 프로세서-판독가능한 저장 매체들은 컴퓨터 또는 프로세서에 의해서 액세스될 수 있는 임의의 저장 매체들일 수 있다. 제한이 아닌 예로서, 그러한 비-일시적 컴퓨터-판독가능한 또는 프로세서-판독가능한 매체들은 RAM, ROM, EEPROM, FLASH 메모리, CD-ROM 또는 다른 광학 디스크 저장부, 자기 디스크 저장부 또는 다른 자기 저장 디바이스들, 또는 명령들 또는 데이터 구조들의 형태로 원하는 프로그램 코드를 저장하기 위해 사용될 수 있고 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 본원에서 사용되는 바와 같은 디스크(disk) 및 디스크(disc)는 CD(compact disc), 레이저 디스크(disc), 광학 디스크(disc), DVD(digital versatile disc), 플로피 디스크(disk) 및 블루-레이 디스크(disc)를 포함하며, 여기서 디스크(disk)들은 일반적으로 데이터를 자기적으로 재생하지만, 디스크(disc)들은 레이저들을 이용하여 광학적으로 데이터를 재생한다. 상술된 것들의 조합들도 또한 비-일시적 컴퓨터-판독가능한 및 프로세서-판독가능한 매체들의 범위 내에 포함된다. 부가적으로, 방법 또는 알고리즘의 동작들은, 컴퓨터 프로그램 제품으로 통합될 수 있는 비-일시적 프로세서-판독가능한 매체 및/또는 컴퓨터-판독가능한 매체 상에 코드들 및/또는 명령들 중 하나로서 또는 이들의 임의의 조합 또는 세트로서 상주할 수 있다.
[00178] 개시된 실시예들에 대한 앞선 설명은 당업자가 청구항들을 사용하거나 또는 실시하는 것을 가능하게 하도록 제공된다. 이들 양상들에 대한 다양한 수정들은 당업자들에게 쉽게 명백할 것이며, 본원에서 정의된 일반적 원리들은 청구항들의 범위를 벗어나지 않으면서 다른 양상들에 적용될 수 있다. 따라서, 본 개시내용은 본원에서 도시된 실시예들로 제한되도록 의도되는 것이 아니라, 본원에서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 이후의 청구항들에 일치하는 가장 넓은 범위에 부합할 것이다.

Claims (28)

  1. 상호작용식 트래픽 제어들을 제공하는 방법으로서,
    상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 의해, 도로 상의 제1 차량과 연관된 리파인된(refined) 로케이션 및 상태 정보를 수신하는 단계;
    상기 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 의해, 상기 리파인된 로케이션 및 상태 정보에서의 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트(notable element)를 결정하는 단계;
    상기 제1 차량에 대한 상기 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 의해, 상기 리파인된 로케이션 및 상태 정보에 기반하여 맞춤형 동적 트래픽 제어(customized dynamic traffic control) 명령들을 결정하는 단계;
    상기 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 의해, 상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령이 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트와 충돌하는지 여부를 결정하는 단계; 및
    상기 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 의해, 상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트와 충돌하지 않는다는 결정에 대한 응답으로, 상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 상기 제1 차량에 송신하는 단계
    를 포함하는, 상호작용식 트래픽 제어들을 제공하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트는 목적지까지의 상기 제1 차량의 현재 루트를 포함하는, 상호작용식 트래픽 제어들을 제공하는 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트는, 사용자가 루트 대안(route alternative)을 적극적으로 찾고 있다는 표시를 포함하는, 상호작용식 트래픽 제어들을 제공하는 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트는, 사용자가 광고들을 제공받길 원하지 않는다는 표시를 포함하는, 상호작용식 트래픽 제어들을 제공하는 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트는, 사용자가 루트 선호도(route preference)들을 갖는다는 표시를 포함하는, 상호작용식 트래픽 제어들을 제공하는 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트는, 상기 제1 차량이 제2 식별된 차량으로부터 설정된 거리 내에 유지되어야 한다는 표시를 포함하는, 상호작용식 트래픽 제어들을 제공하는 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은, 상기 리파인된 로케이션 및 상태 정보로부터 식별된 차량 루트와 연관된 혼잡 정보를 포함하는, 상호작용식 트래픽 제어들을 제공하는 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들은, 상기 제1 차량의 현재 로케이션에 대해 접근하는 출구의 영역 내의 지역 명소(local attraction)들과 연관된 정보를 포함하는, 상호작용식 트래픽 제어들을 제공하는 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    트래픽 관리 서버로부터 상기 상호작용식 트래픽 제어 디바이스에 의해, 상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들과 연관된 정보를 수신하는 단계를 더 포함하는, 상호작용식 트래픽 제어들을 제공하는 방법.
  10. 상호작용식 트래픽 제어 디바이스로서,
    트랜시버; 및
    상기 트랜시버와 커플링된 프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 트랜시버를 통해, 도로 상의 제1 차량과 연관된 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 수신하는 동작;
    상기 리파인된 로케이션 및 상태 정보에서의 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트를 결정하는 동작;
    상기 리파인된 로케이션 및 상태 정보에 기반하여, 상기 제1 차량에 대한, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 결정하는 동작;
    상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트와 충돌하는지 여부를 결정하는 동작; 및
    상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트와 충돌하지 않는다는 결정에 대한 응답으로, 상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 상기 제1 차량에 송신하는 동작
    을 포함하는 동작들을 수행하기 위한 프로세서-실행가능 명령들로 구성되는, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로, 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트가 목적지까지의 상기 제1 차량의 현재 루트를 포함하도록 하는 동작들을 수행하기 위한 프로세서-실행가능 명령들로 구성되는, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로, 사용자가 경로 대안을 적극적으로 찾고 있다는 표시를 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트에 포함시키기 위한 프로세서-실행가능 명령들로 구성되는, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로, 사용자가 광고들을 제공받길 원하지 않는다는 표시를 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트에 포함시키기 위한 프로세서-실행가능 명령들로 구성되는, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로, 사용자가 루트 선호도들을 갖는다는 표시를 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트에 포함시키기 위한 프로세서-실행가능 명령들로 구성되는, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로, 상기 제1 차량이 제2 식별된 차량으로부터 설정된 거리 내에 유지되어야 한다는 표시를 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트에 포함시키기 위한 프로세서-실행가능 명령들로 구성되는, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로, 상기 리파인된 로케이션 및 상태 정보로부터 식별된 차량 루트와 연관된 혼잡 정보를 상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령에 포함시키기 위한 프로세서-실행가능 명령들로 구성되는, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로, 상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 상기 제1 차량의 현재 로케이션에 대해 접근하는 출구의 영역 내의 지역 명소(local attraction)들과 연관된 정보를 포함하도록 하는 동작들을 수행하기 위한 프로세서-실행가능 명령들로 구성되는, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스.
  18. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로, 트래픽 관리 서버로부터, 상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들과 연관된 정보를 수신하기 위한 프로세서-실행가능 명령들로 구성되는, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스.
  19. 프로세서-실행가능 명령들이 저장된 비-일시적 프로세서-판독가능 저장 매체로서,
    상기 프로세서-실행가능 명령들은, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스의 프로세서로 하여금,
    도로 상의 제1 차량과 연관된 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 수신하는 동작;
    상기 리파인된 로케이션 및 상태 정보에서의 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트를 결정하는 동작;
    상기 리파인된 로케이션 및 상태 정보에 기반하여, 상기 제1 차량에 대한, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 결정하는 동작;
    상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트와 충돌하는지 여부를 결정하는 동작; 및
    상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트와 충돌하지 않는다는 결정에 대한 응답으로, 상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 상기 제1 차량에 송신하는 동작
    을 포함하는 동작들을 수행하게 하도록 구성되는, 프로세서-실행가능 명령들이 저장된 비-일시적 프로세서-판독가능 저장 매체.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 저장된 프로세서-실행가능 명령들은, 상기 상호작용식 트래픽 제어 디바이스의 프로세서로 하여금, 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트가 목적지까지의 상기 제1 차량의 현재 루트를 포함하도록 하는 동작들을 수행하게 하도록 구성되는, 프로세서-실행가능 명령들이 저장된 비-일시적 프로세서-판독가능 저장 매체.
  21. 제19항에 있어서,
    상기 저장된 프로세서-실행가능 명령들은, 상기 상호작용식 트래픽 제어 디바이스의 프로세스로 하여금, 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트가, 사용자가 루트 대안을 적극적으로 찾고 있다는 표시를 포함하도록 하는 동작들을 수행하게 하도록 구성되는, 프로세서-실행가능 명령들이 저장된 비-일시적 프로세서-판독가능 저장 매체.
  22. 제19항에 있어서,
    상기 저장된 프로세서-실행가능 명령들은, 상기 상호작용식 트래픽 제어 디바이스의 프로세서로 하여금, 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트가, 사용자가 광고들을 제공받길 원하지 않는다는 표시를 포함하도록 하는 동작들을 수행하게 하도록 구성되는, 프로세서-실행가능 명령들이 저장된 비-일시적 프로세서-판독가능 저장 매체.
  23. 제19항에 있어서,
    상기 저장된 프로세서-실행가능 명령들은, 상기 상호작용식 트래픽 제어 디바이스의 프로세서로 하여금, 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트가, 사용자가 루트 선호도들을 갖는다는 표시를 포함하도록 하는 동작들을 수행하게 하도록 구성되는, 프로세서-실행가능 명령들이 저장된 비-일시적 프로세서-판독가능 저장 매체.
  24. 제19항에 있어서,
    상기 저장된 프로세서-실행가능 명령들은, 상기 상호작용식 트래픽 제어 디바이스의 프로세서로 하여금, 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트가, 상기 제1 차량이 제2 식별된 차량으로부터 설정된 거리 내에 유지되어야 한다는 표시를 포함하도록 하는 동작들을 수행하게 하도록 구성되는, 프로세서-실행가능 명령들이 저장된 비-일시적 프로세서-판독가능 저장 매체.
  25. 제19항에 있어서,
    상기 저장된 프로세서-실행가능 명령들은, 상기 상호작용식 트래픽 제어 디바이스의 프로세서로 하여금, 상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이, 상기 리파인된 로케이션 및 상태 정보로부터 식별된 차량 루트와 연관된 혼잡 정보를 포함하도록 하는 동작들을 수행하게 하도록 구성되는, 프로세서-실행가능 명령들이 저장된 비-일시적 프로세서-판독가능 저장 매체.
  26. 제19항에 있어서,
    상기 저장된 프로세서-실행가능 명령들은, 상기 상호작용식 트래픽 제어 디바이스의 프로세서로 하여금, 상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이, 상기 제1 차량의 현재 로케이션에 대해 접근하는 출구의 영역 내의 지역 명소들과 연관된 정보를 포함하게 하는 동작들을 수행하게 하도록 구성되는, 프로세서-실행가능 명령들이 저장된 비-일시적 프로세서-판독가능 저장 매체.
  27. 제19항에 있어서,
    상기 저장된 프로세서-실행가능 명령들은, 상기 상호작용식 트래픽 제어 디바이스의 프로세서로 하여금, 트래픽 관리 서버로부터, 상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들과 연관된 정보를 수신하는 동작을 더 포함하는 동작들을 수행하게 하도록 구성되는, 프로세서-실행가능 명령들이 저장된 비-일시적 프로세서-판독가능 저장 매체.
  28. 상호작용식 트래픽 제어 디바이스로서,
    도로 상의 제1 차량과 연관된 리파인된 로케이션 및 상태 정보를 수신하기 위한 수단;
    상기 리파인된 로케이션 및 상태 정보에서의 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트를 결정하기 위한 수단;
    상기 리파인된 로케이션 및 상태 정보에 기반하여, 상기 제1 차량에 대한, 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 결정하기 위한 수단;
    상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트와 충돌하는지 여부를 결정하기 위한 수단; 및
    상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들이 상기 적어도 하나의 주목할만한 엘리먼트와 충돌하지 않는다는 결정에 대한 응답으로, 상기 맞춤형 동적 트래픽 제어 명령들을 상기 제1 차량에 송신하기 위한 수단
    을 포함하는, 상호작용식 트래픽 제어 디바이스.
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