JP2014018167A - 防鳥システムおよび防鳥方法 - Google Patents
防鳥システムおよび防鳥方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014018167A JP2014018167A JP2012161447A JP2012161447A JP2014018167A JP 2014018167 A JP2014018167 A JP 2014018167A JP 2012161447 A JP2012161447 A JP 2012161447A JP 2012161447 A JP2012161447 A JP 2012161447A JP 2014018167 A JP2014018167 A JP 2014018167A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flying
- flying object
- position information
- airship
- monitoring target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
【課題】鳥害対策として飛行体をGPSを利用して飛行させ、飛行体が監視対象のエリア外に出た場合に、自動的に方向転換してエリア内に戻して飛行させる。
【解決手段】空中を飛行する飛行体としての飛行船1と、飛行船1の位置情報をGPSから取得するGPS受信機2と、監視対象エリアの位置情報を予め記憶し、GPS受信機2で取得した飛行船1の現在の位置情報と監視対象エリアの位置情報とを比較し、飛行船1の現在の位置が監視対象エリア外であれば、飛行船1の飛行方向を90度+α(αは乱数)だけ方向転換させる処理部3とを備えている。
【選択図】図1
【解決手段】空中を飛行する飛行体としての飛行船1と、飛行船1の位置情報をGPSから取得するGPS受信機2と、監視対象エリアの位置情報を予め記憶し、GPS受信機2で取得した飛行船1の現在の位置情報と監視対象エリアの位置情報とを比較し、飛行船1の現在の位置が監視対象エリア外であれば、飛行船1の飛行方向を90度+α(αは乱数)だけ方向転換させる処理部3とを備えている。
【選択図】図1
Description
本発明は防鳥システムおよび防鳥方法に関し、特に、畑の鳥害対策として飛行船をGPS(Global Positioning System、全地球測位システム)を利用して飛行させる防鳥システムおよび防鳥方法に関するものである。
従来の防鳥システムでは、例えば、特許文献1に記載のように、固定された忌諱装置(カカシ、動物模型等)を、鳥害対策として用いている。従って、特許文献1では、これらの鳥害対策に対して鳥が慣れてしまうことを防止するために、複数ある鳥害対策の中から現在実施している鳥害対策とは異なる別の鳥害対策へと定期的にランダムに変更することが提案されている。
このように、従来技術では、防鳥システムは、固定された忌諱装置(カカシ、動物模型等)であり、飛行しながら防鳥するものがなかった。
従来は、固定された忌諱装置であり、モータ等によりたとえそれらの忌諱装置を地上を移動可能できるように構成したとしても、飛来する鳥と離れていて、効果が小さいという課題があった。
また、これらの忌諱装置は、ひとつのエリアでの対策であり、エリアが複数ある場合には、それらのエリア毎に設けなければいけないという課題があった。
本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、鳥害対策として飛行体をGPSを利用して飛行させ、飛行体に記憶させた監視対象の畑の位置情報とGPSから得た飛行体の位置情報とを比較し、監視対象のエリア外に出た場合に、方向転換することでエリア内に戻して飛行させる防鳥システムおよび防鳥方法を提供することを目的とする。
この発明は、空中を飛行する飛行体と、前記飛行体に設けられ、前記飛行体の位置情報をGPSから取得するGPS受信機と、前記飛行体に設けられ、監視対象エリアの位置情報を予め記憶し、前記GPS受信機で取得した前記飛行体の現在の位置情報と前記監視対象エリアの位置情報とを比較し、前記飛行体の現在の位置が前記監視対象エリア外であれば、前記飛行体の飛行方向を転換する処理部とを備えたことを特徴とする防鳥システムである。
この発明は、空中を飛行する飛行体と、前記飛行体に設けられ、前記飛行体の位置情報をGPSから取得するGPS受信機と、前記飛行体に設けられ、監視対象エリアの位置情報を予め記憶し、前記GPS受信機で取得した前記飛行体の現在の位置情報と前記監視対象エリアの位置情報とを比較し、前記飛行体の現在の位置が前記監視対象エリア外であれば、前記飛行体の飛行方向を転換する処理部とを備えたことを特徴とする防鳥システムであるため、鳥害対策として飛行船をGPSを利用して飛行させ、飛行船に記憶させた監視対象の畑の位置情報とGPSから得た飛行船の位置情報とを比較し、監視対象のエリア外に出た場合に、方向転換することで、エリア内に戻して飛行させることができる。
以下、本発明の防鳥システムの実施の形態につき、図面を用いて説明する。
実施の形態1.
図1は、本発明の実施の形態1に係る防鳥システムの構成を示す構成図(畑内の移動)である。本発明の防鳥システムは、飛行体を畑等の監視対象エリア内で飛行させ、監視対象エリアに飛来する鳥を退散させて、畑の鳥害対策を行うためのものである。従って、以下の説明においては、鳥を退散させる目的で飛行体を飛行させる動作を「防鳥」と呼ぶこととする。図1において、1は、エンジンまたはモータ等を搭載し空中を飛行可能に構成された飛行船(飛行体)、2は飛行船1に搭載されたGPS受信機、3は飛行船1に搭載された処理部、4は飛行船1の監視対象エリアの畑A、10は飛行船1の飛行ルートの一例である。
図1は、本発明の実施の形態1に係る防鳥システムの構成を示す構成図(畑内の移動)である。本発明の防鳥システムは、飛行体を畑等の監視対象エリア内で飛行させ、監視対象エリアに飛来する鳥を退散させて、畑の鳥害対策を行うためのものである。従って、以下の説明においては、鳥を退散させる目的で飛行体を飛行させる動作を「防鳥」と呼ぶこととする。図1において、1は、エンジンまたはモータ等を搭載し空中を飛行可能に構成された飛行船(飛行体)、2は飛行船1に搭載されたGPS受信機、3は飛行船1に搭載された処理部、4は飛行船1の監視対象エリアの畑A、10は飛行船1の飛行ルートの一例である。
飛行船1においては、まず、飛行船1の処理部3に設けられた記憶装置(図示せず)に、監視対象エリアの畑A4の位置情報を記憶させる。当該位置情報は、畑A4の境界周囲の緯度経度の位置情報であり、畑A4のエリアの範囲が把握できるように、境界周囲上の複数の位置の情報を含むことが望ましいが、境界周囲が略矩形であれば、その四隅の位置情報だけでもよく、あるいは、四隅とその間の位置情報とを含んでいてもよい。四隅の間の位置情報を含む場合には、それらの位置間隔は任意であり、適宜設定すればよい(例えば、1メートル間隔、5メートル間隔等)。
また、飛行船1のGPS受信機2は、GPSから飛行船1の現在の位置情報を受信する。当該位置情報には、飛行船1の現在位置の緯度経度の情報が含まれている。
図1に示すように、飛行船1は、畑A4の中を飛行する。このときの飛行ルート10は、はじめはまず直進する方向に飛行する。あるいは、初期の飛行方向だけ処理部3に予め設定しておいてもよい。いずれにしても、それ以降のルートは、処理部3により後述する方法でランダムに設定される。また、飛行船1の飛行高度は、飛行開始後は徐々に高度を上げるが、予め設定された一定の飛行高度に達した時点で上昇をやめ、それ以降は、略一定の高度で飛行し、飛行終了時は徐々に高度を下げて、最終的に着地および停止する。あるいは、上記一定高度で飛行せずに、周期的またはランダムに高度を変更するようにしてもよい。また、飛行船1の飛行速度は、一定でもよいし、あるいは、周期的またはランダムに変速されるようにしてもよい。なお、このような飛行船1の飛行動作の制御は、処理部3により行われる。
処理部3は、飛行中に、GPS受信機2で取得した飛行船1自身の緯度経度と畑A4の境界周囲の緯度経度とを比較し、飛行船1の現在位置の緯度経度が畑A4の境界周囲の緯度経度の範囲から外に出た場合には、現在の飛行方向を基準(0度)として、90度+αの方向転換を行う。なお、90度の向きは、右90度(時計回り90度)又は左90度(反時計回り90度)のいずれかの向きとし、右90度にするか左90度にするかについては、予め処理部3に設定しておくこととする。また、αの値は、90度以内(0度から90度までの範囲)とする。飛行船1は、方向転換後、引き続き飛行する。このとき、1回の方向転換で畑A4の境界周囲の範囲内に戻れなかった場合は、戻れるまで何回でも方向転換を繰り返す。また、方向転換後、畑A4の境界周囲の範囲内に戻れた場合でも、再び、飛行船1が、畑A4の境界周囲の範囲から外に出た場合には、同様に、再度、方向転換を行う。図1の飛行ルート10のうちの飛行ルート10a部分は、1回の方向転換では畑A4内の境界周囲内に戻れなかったため、連続して2回方向転換をした例を示している。
飛行船1はこの動作を繰り返し、畑A4の境界周囲内の範囲を防鳥する。方向転換する角度の「90+α度」のαの値を乱数とすることで、飛行船1の飛行ルート10はランダムなルートとなる。こうして、飛行船1がランダムに飛行することで、飛行船1への鳥の慣れを防止することが出来る。なお、乱数は、処理部3が、自身を構成する計算機(CPU)の乱数発生機能を用いて演算により発生させるようにしてもよいが、乱数表を処理部3の記憶装置に予め記憶させておき、当該乱数表から抽出するようにしてもよい。
以上のように、本実施の形態1においては、鳥害対策として飛行船1をGPSを利用して飛行させ、飛行船1に記憶させた監視対象エリアの畑A4の位置情報とGPSから得た飛行船1自身の位置情報とを比較し、飛行船1が監視対象の畑A4のエリア外に出た場合に、方向転換することで、飛行船1をエリア内に戻して飛行させて、鳥を退散させるようにした。従来のカカシなどの固定された鳥害対策では、飛来する鳥との距離が離れていて、効果が小さいという課題があったが、本実施の形態においては、飛行船1を用いるため、飛来する鳥との距離が近く、効果が十分に期待できる。また、飛行船1の飛行ルート10がランダムになるようにしたため、飛行船1の飛行ルートの予測を行うことが鳥にとって難しく、予期せぬ方向に飛行船1が飛行して鳥が脅威に感じる可能性が多いに見込まれ、高い効果が期待できる。また、GPSにより飛行船1が自身の位置を確認しながら飛行して、監視対象エリアから外れてしまった場合には、方向転換を繰り返して、自動的に監視対象エリアに戻るようにしたため、構成上は無人でも操作可能であり、ユーザ(オペレータ)の手間がなく、利便性に優れている。また、飛行船1は上空を飛行するため、農作業中に使用しても、農作業の妨げとなることもなく、便利である。
なお、上記の説明においては、飛行船1の高度として、高度上昇後は、一定の高度か、あるいは、周期的またはランダムに高度を変更してもよいと説明したが、周期的またはランダムに高度を変更する場合には、飛行船1の飛行高度の上限と下限とを予め設定しておき、当該上限と下限とで設定される範囲内で高度を変更する。高度を変更させる場合には、飛行船1の飛行ルートの予測を行うことが鳥にとってより難しくなり、予期せぬ方向に飛行船1が飛行して鳥が脅威に感じる可能性が見込まれ、さらなる効果が期待できる。
また、上記の説明においては、飛行船1が自動的に監視エリア内を方向転換しながら飛行する例について説明したが、その場合に限らず、ユーザ(オペレータ)がリモコンにより遠隔操作もできる構成を併用するようにしてもよい。なお、いずれの場合においても、飛行開始と飛行終了の操作は、ユーザ(オペレータ)がリモコンにより行うものとする。
また、飛行船1(飛行体)の形状は、図1に示す略楕円形の球形としたが、その場合に限らず、飛行機やヘリコプターに似せた形状でもよく、あるいは、畑A4に飛来する鳥(害鳥)が天敵とする別の種類の鳥の形に似せた形状としてもよい。このように、飛行船1の形状は適宜、自由に設計すればよく、任意の形状の飛行体を、飛行船1として用いることができる。
また、上記の説明においては、飛行船1が、畑A4の境界周囲から外に出た場合のみに方向変換する例について説明したが、その場合にのみにせずに、飛行船1が畑A4の境界周囲内を飛行しているときも所定の周期またはランダムな周期で飛行船1の方向転換を行うようにしてもよい。
実施の形態2.
図2は、本発明の実施の形態2に係る防鳥システムの構成を示す構成図(畑間の移動)である。図2において、1は飛行船、2は飛行船1に搭載されたGPS受信機、3は飛行船1に搭載された処理部である。また、4,5,6は、飛行船1の監視対象の畑A,畑B,畑Cであり、7,8,9は、それぞれ、畑A4,畑B5,畑C6内の定位置(各畑A〜C内の任意のポイント(例:畑の真ん中)を緯度経度で指定する。)である。11は飛行船1の飛行ルートの一例である。
図2は、本発明の実施の形態2に係る防鳥システムの構成を示す構成図(畑間の移動)である。図2において、1は飛行船、2は飛行船1に搭載されたGPS受信機、3は飛行船1に搭載された処理部である。また、4,5,6は、飛行船1の監視対象の畑A,畑B,畑Cであり、7,8,9は、それぞれ、畑A4,畑B5,畑C6内の定位置(各畑A〜C内の任意のポイント(例:畑の真ん中)を緯度経度で指定する。)である。11は飛行船1の飛行ルートの一例である。
本実施の形態2は、基本的に、上記の実施の形態1と同じ構成および動作を行うが、実施の形態1との違いは、本実施の形態2においては、1つの飛行船1が、複数の畑の防鳥を行う点である。従って、飛行船1は、予め設定された所定の順序で、複数の畑間を移動し、周回する。すなわち、飛行船1は、1つの畑の防鳥を実施の形態1で示した動作により行っているときに、予め設定された所定の「畑間の移動」の時刻となった場合には、監視中の畑内の飛行を中断し、次の畑へと移動し、その畑の防鳥を開始する。本実施の形態2では、処理部3が、畑A4,畑B5,畑C6内の定位置7,8,9の位置情報を予め記憶している。定位置7,8,9は、各畑A〜C内の任意の位置でよく、例えば、各畑の真ん中の位置などでよく、その位置の緯度経度で指定する。以下に、本実施の形態2の動作について詳細に説明する。
まず、飛行船1は、実施の形態1で示した方法により、自動的に方向変換をしながら、ランダムな飛行ルート10で飛行し、監視対象の畑のうちの1つの畑の防鳥を行う。ここまでの動作は実施の形態1と全く同じであるため、ここでは詳細な説明は省略する。このとき、予め設定された所定の「畑間の移動」の時刻となった場合には、飛行船1は、搭載しているGPS受信機2によりGPSから飛行船1自身の現在の位置情報を受信し、あらかじめ処理部3に登録されている次の畑の定位置(7,8,9のいずれか)まで移動するための方角および距離を求めて飛行ルート11を決定し、その結果に基づいて、飛行船1の方向転換をし、当該次の畑の定位置(7,8,9のいずれか)まで飛行船1を移動させる。なお、この場合の飛行ルート11は、原則として最短距離(直線コース)とする。
「畑間の移動」の時刻は任意に設定出来るようにしておき、その設定時刻が経過すれば、防鳥中の畑内の防鳥処理を中断し、別の畑への移動処理を優先的に行う。なお、「時刻」と記載したが、実際には、1つの畑に対する監視時間を予め設定しておき(例えば、10分間と設定)、監視開始時刻からの経過時間を処理部3のタイマー機能により測定し、当該経過時間が当該監視時間に達したときに、「畑間の移動」を行うようにする。
例えば、飛行船1は、畑A4内を10分間飛行して防鳥したら、現在の位置から次の畑B5の定位置8まで移動するための方角および距離を求め、その結果に基づいて方向転換をし、畑B5の定位置8まで移動する。移動後、飛行船1は、畑B5内を10分間飛行して防鳥する。そうして10分間経過したら、現在の位置から次の畑C6の定位置9まで移動するための方角および距離を求め、その結果に基づいて方向転換をし、畑C6の定位置9まで移動する。移動後、飛行船1は、畑C6内を10分間飛行して防鳥する。そうして10分間経過したら、現在の位置から次の畑A4の定位置7まで移動するための方角および距離を求め、その結果に基づいて方向転換をし、畑A4の定位置7まで移動し、畑A4内の防鳥を開始する。この動作を繰り返し、畑A4→畑B5→畑C6→畑A4・・・を順番に繰り返し、複数の畑間を周回し、順次各畑の防鳥を行う。
以上のように、本実施の形態2においても、実施の形態1と同様の効果が得られるとともに、さらに、本実施の形態2においては、1つの飛行船1に対して複数の畑4〜6を監視対象として設定しておき、周期的に順次、次の畑に移動して、防鳥を行うようにしたので、コスト面で有効である。例えば、複数の畑の所有者で1つの飛行船1を共同購入することもできる。
1 飛行船、2 GPS受信機、3 処理部、4 畑A、5 畑B、6 畑C、7,8,9 定位置、10,11 飛行ルート。
Claims (4)
- 空中を飛行する飛行体と、
前記飛行体に設けられ、前記飛行体の位置情報をGPSから取得するGPS受信機と、
前記飛行体に設けられ、監視対象エリアの位置情報を予め記憶し、前記GPS受信機で取得した前記飛行体の現在の位置情報と前記監視対象エリアの位置情報とを比較し、前記飛行体の現在の位置が前記監視対象エリア外であれば、前記飛行体の飛行方向を転換する処理部と
を備えたことを特徴とする防鳥システム。 - 前記処理部は、前記飛行体の飛行方向を転換するときに、前記飛行体の飛行方向を、前記飛行体の現在の飛行方向から(90+α)度だけ、時計回りまたは反時計回りのいずれか一方の予め設定された所定の回転方向に回転した方向に方向転換し、
前記αは乱数である
ことを特徴とする請求項1に記載の防鳥システム。 - 前記監視対象エリアは複数であって、
前記飛行体は、1つの監視対象エリア内を飛行した後、予め設定された所定の順序で、次の監視対象エリアに移動して、前記複数の監視対象エリアを周回するものであって、
前記処理部は、
前記飛行体が1つの監視対象エリア内の飛行を開始した時刻から計時し、予め設定された所定時間が経過したときに、前記GPS受信機で取得した前記飛行体の現在の位置情報と次の監視対象エリアの位置情報とに基づいて、次の監視対象エリアに移動するための方角および距離を決定し、その結果に基づいて、前記飛行体の方向転換および飛行を行い、次の監視対象エリアへ前記飛行体を移動させる
ことを特徴とする請求項1または2に記載の防鳥システム。 - 飛行体に搭載された記憶装置に監視対象エリアの位置情報を予め記憶させるステップと、
前記監視対象エリアで、前記飛行体を飛行させるステップと、
前記飛行体に搭載されたGPS受信機により、前記飛行体の現在の位置情報をGPSから取得するステップと、
取得した前記飛行体の現在の位置情報と前記記憶装置に記憶された前記監視対象エリアの位置情報とを比較するステップと、
前記比較の結果、前記飛行体の現在の位置が前記監視対象エリア外であれば、前記飛行体の飛行方向を、前記飛行体の現在の飛行方向から(90+α)度(αは乱数)だけ、時計回りまたは反時計回りのいずれか一方の予め設定された所定の回転方向に回転させた方向に、方向転換させるステップと
を備えたことを特徴とする防鳥方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012161447A JP2014018167A (ja) | 2012-07-20 | 2012-07-20 | 防鳥システムおよび防鳥方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012161447A JP2014018167A (ja) | 2012-07-20 | 2012-07-20 | 防鳥システムおよび防鳥方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014018167A true JP2014018167A (ja) | 2014-02-03 |
Family
ID=50193765
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012161447A Pending JP2014018167A (ja) | 2012-07-20 | 2012-07-20 | 防鳥システムおよび防鳥方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014018167A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016128696A (ja) * | 2015-01-09 | 2016-07-14 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関 |
WO2016170766A1 (ja) * | 2015-04-20 | 2016-10-27 | 日本電気株式会社 | 光照射装置および光照射システム |
JP2019030284A (ja) * | 2017-08-09 | 2019-02-28 | 茂▲じゅ▼ 秋山 | 鳴き声と羽ばたきをする鷹・鷲等の猛禽類の剥製又は模型を利用したドローン。 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004268737A (ja) * | 2003-03-07 | 2004-09-30 | Yamaha Motor Co Ltd | 無人ヘリコプタのgps制御方法 |
JP2009045054A (ja) * | 2007-08-20 | 2009-03-05 | 宗紀 ▲高▼田 | 動物追払い機 |
-
2012
- 2012-07-20 JP JP2012161447A patent/JP2014018167A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004268737A (ja) * | 2003-03-07 | 2004-09-30 | Yamaha Motor Co Ltd | 無人ヘリコプタのgps制御方法 |
JP2009045054A (ja) * | 2007-08-20 | 2009-03-05 | 宗紀 ▲高▼田 | 動物追払い機 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016128696A (ja) * | 2015-01-09 | 2016-07-14 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関 |
WO2016170766A1 (ja) * | 2015-04-20 | 2016-10-27 | 日本電気株式会社 | 光照射装置および光照射システム |
US10455829B2 (en) | 2015-04-20 | 2019-10-29 | Nec Corporation | Light irradiation device and light irradiation system |
JP2019030284A (ja) * | 2017-08-09 | 2019-02-28 | 茂▲じゅ▼ 秋山 | 鳴き声と羽ばたきをする鷹・鷲等の猛禽類の剥製又は模型を利用したドローン。 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20180162530A1 (en) | Devices and methods for facilitating capture of unmanned aerial vehicles | |
TWI784102B (zh) | 用於操作機器人式運載工具或用於機器人式運載工具中的方法、處理設備及非暫時性處理器可讀取儲存媒體 | |
HRP20200505T1 (hr) | Postupak i uređaj autonomne navigacije | |
US9524648B1 (en) | Countermeasures for threats to an uncrewed autonomous vehicle | |
CA2813184C (en) | Unpredictable vehicle navigation | |
JP6073387B2 (ja) | 飛行経路探索装置及び飛行経路探索プログラム | |
US10459445B2 (en) | Unmanned aerial vehicle and method for operating an unmanned aerial vehicle | |
ES2890486T3 (es) | Procedimiento de funcionamiento y dispositivo de vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas | |
US10705524B2 (en) | Task execution method and device, moveable object and computer readable storage medium | |
TWI686686B (zh) | 飛行器的控制方法和裝置 | |
JP2020009281A5 (ja) | ||
WO2018157310A1 (zh) | 控制无人飞行器飞行的方法和设备、限飞区生成方法和设备 | |
JPWO2017033976A1 (ja) | 飛行体制御装置、飛行体制御方法、及びプログラム | |
WO2015187172A1 (en) | Method and system to dissuade avian life forms from a region | |
JP2010241409A (ja) | 三軸磁力計の1軸を使用した無人航空機に対する補正行為の実行 | |
JP2014018167A (ja) | 防鳥システムおよび防鳥方法 | |
JP2019023553A5 (ja) | ||
CN105718727B (zh) | 一种估计平流层飞艇飞行性能参数的方法和系统 | |
CN107077153A (zh) | 可移动装置的控制方法、控制系统、和可移动装置 | |
Olson et al. | Qualitative failure analysis for a small quadrotor unmanned aircraft system | |
TR201900575T4 (tr) | Bir hava taşıtından bir hava kablosunu algılamaya yönelik yöntem ve cihaz. | |
JP2019064280A (ja) | 飛行装置 | |
JP6723207B2 (ja) | 飛行管理装置、飛行装置、及び飛行管理方法 | |
CN112313594B (zh) | 无人机的控制方法、装置、设备及存储介质 | |
Mcfadyen et al. | Rotorcraft collision avoidance using spherical image-based visual servoing and single point features |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131210 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140408 |