JP2014016262A - 回転状態検出装置、およびこの検出装置を備える電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】センサーの検出信号の信頼性を向上できる回転状態検出装置、およびこの検出装置を備える電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】回転状態検出装置40は、トルク検出装置40Aおよび基準位置検出装置40Bを有する。トルク検出装置40Aは、トルク検出用磁石43、磁気ヨーク51,52、ハウジング19、およびハウジング19の特定範囲に取り付けられてトルク検出信号を出力するトルクセンサー44を有する。基準位置検出装置40Bは、磁気ヨーク51,52と一体的に回転するヨーク部材54、およびハウジング19の特定範囲に取り付けられてハウジング19に対する磁気ヨーク51,52の位相が基準位相にあるときに位置検出信号を出力するインデックスセンサー45を有する。電子制御装置は、ハウジング19に対する磁気ヨーク51,52の位相が基準位相にあるときのトルク検出信号を補正する。
【選択図】図2
【解決手段】回転状態検出装置40は、トルク検出装置40Aおよび基準位置検出装置40Bを有する。トルク検出装置40Aは、トルク検出用磁石43、磁気ヨーク51,52、ハウジング19、およびハウジング19の特定範囲に取り付けられてトルク検出信号を出力するトルクセンサー44を有する。基準位置検出装置40Bは、磁気ヨーク51,52と一体的に回転するヨーク部材54、およびハウジング19の特定範囲に取り付けられてハウジング19に対する磁気ヨーク51,52の位相が基準位相にあるときに位置検出信号を出力するインデックスセンサー45を有する。電子制御装置は、ハウジング19に対する磁気ヨーク51,52の位相が基準位相にあるときのトルク検出信号を補正する。
【選択図】図2
Description
本発明は、回転体にかかるトルクおよび回転体の位置を検出する回転状態検出装置、およびこの検出装置を備える電動パワーステアリング装置に関する。
特許文献1は、磁束を用いて回転位相を検出する2つのセンサーを一体化した回転状態検出装置を開示している。回転状態検出装置は、磁束を用いる2つのセンサーが近接されるため、一方のセンサーの漏れ磁束が他方のセンサーの検出信号に影響を与える。
上記の回転状態検出装置は、一方のセンサーの漏れ磁束の影響を低減するために2つのセンサーの間に磁気を遮断する磁気シールドを配置している。他方、磁気シールド以外のセンサーの検出信号の信頼性を向上する方法は、なんら開示されていないため、検討の余地がある。
本発明は、以上の背景をもとに創作されたものであり、センサーの検出信号の信頼性を向上できる回転状態検出装置、およびこの検出装置を備える電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
(1)第1の手段は、請求項1に記載の回転状態検出装置すなわち、第1シャフトと一体的に回転する永久磁石であるトルク検出用磁石、前記第1シャフトとトーションバーを介して接続される第2シャフトと一体的に回転する磁気ヨーク、前記第2シャフトを内部に回転可能に支持するハウジング、および前記ハウジングの特定範囲に取り付けられて前記トルク検出用磁石から前記磁気ヨークへの磁束に応じたトルク検出信号を出力するトルクセンサーを有するトルク検出装置と、前記磁気ヨークと一体的に回転するターゲット、および前記ハウジングの前記特定範囲に取り付けられて前記ターゲットによる磁束の変化により前記ハウジングに対する前記磁気ヨークの位相が基準位相にあるときに基準位置検出信号を出力するインデックスセンサーを有する基準位置検出装置と、前記ハウジングに対する前記磁気ヨークの位相が所定位相にあるときのトルク検出信号を補正するトルク補正部とを備える回転状態検出装置であることを要旨とする。
上記回転状態検出装置は、トルクセンサーおよびインデックスセンサーはハウジングの特定範囲内に取り付けられるため、すなわち、トルクセンサーおよびインデックスセンサーが近接した位置に取り付けられるため、基準位置検出装置の磁束がトルクセンサーのトルク検出信号に影響を及ぼす。また、インデックスセンサーは、磁気ヨークのハウジングに対する位相が基準位相にあるときに位置検出信号を出力する。すなわち、磁気ヨークのハウジングに対する位相に応じて基準位置検出装置の磁束がトルクセンサーのトルク検出信号への影響が変化する。回転状態検出装置は、ハウジングに対する磁気ヨークの位相が所定位相にあるときのトルク検出信号を補正する。これにより、トルクセンサーの検出信号は、磁気ヨークのハウジングに対する位相が所定位相にあるときと、磁気ヨークのハウジングに対する位相が所定位相以外の位相にあるときとのインデックスセンサーの影響による差分が小さくなる。このため、トルクセンサーの検出信号の信頼性が向上する。
(2)第2の手段は、請求項2に記載の回転状態検出装置すなわち、前記所定位相は、前記基準位相である請求項1に記載の回転状態検出装置であることを要旨とする。
上記回転状態検出装置は、ハウジングに対する磁気ヨークの位相が基準位相にあるときのトルク検出信号を補正する。このため、例えばハウジングに対する磁気ヨークの位相が基準位相以外の全ての位相のときにトルク検出信号を補正する構成と比較して、トルク検出信号の補正を行う頻度を減らすことができる。
上記回転状態検出装置は、ハウジングに対する磁気ヨークの位相が基準位相にあるときのトルク検出信号を補正する。このため、例えばハウジングに対する磁気ヨークの位相が基準位相以外の全ての位相のときにトルク検出信号を補正する構成と比較して、トルク検出信号の補正を行う頻度を減らすことができる。
(3)第3の手段は、請求項3に記載の回転状態検出装置すなわち、前記トルク補正部は、前記ハウジングに対する前記磁気ヨークの位相が前記基準位相にあるときの前記基準位置検出装置に起因する前記トルク検出信号の変化量に基づいて前記トルク検出信号を補正する請求項2に記載の回転状態検出装置であることを要旨とする。
上記トルク補正部は、ハウジングに対する磁気ヨークの位相が基準位相にあるときの基準位置検出装置に起因するトルク検出信号の変化量に基づいてトルク検出信号を補正する。このため、ハウジングに対する磁気ヨークの位相が基準位相にあるときのトルク検出信号から基準位置検出装置の影響を適切に低減できる。
(4)第4の手段は、請求項4に記載の回転状態検出装置すなわち、前記基準位置検出装置は、前記ターゲットとしてのヨーク部材および永久磁石である位置検出用磁石を有し、前記位置検出用磁石は、前記インデックスセンサーとともに前記ハウジングに取り付けられる請求項1〜3のいずれか一項に記載の回転状態検出装置であることを要旨とする。
(5)第5の手段は、請求項5に記載の電動パワーステアリング装置すなわち、第1シャフトおよび第2シャフトを有するステアリングシャフトと、請求項1〜4のいずれか一項に記載の回転状態検出装置とを備える電動パワーステアリング装置であることを要旨とする。
本発明は、センサーの検出信号の信頼性を向上できる回転状態検出装置、およびこの検出装置を備える電動パワーステアリング装置を提供する。
図1を参照して、電動パワーステアリング装置1の構成について説明する。
電動パワーステアリング装置1は、ステアリング装置本体10、アシスト装置18、電子制御装置30、および回転状態検出装置40を有する。電動パワーステアリング装置1は、アシスト装置18からステアリング装置本体10にトルクを入力することにより、ステアリングホイール2の操舵をアシストする。
電動パワーステアリング装置1は、ステアリング装置本体10、アシスト装置18、電子制御装置30、および回転状態検出装置40を有する。電動パワーステアリング装置1は、アシスト装置18からステアリング装置本体10にトルクを入力することにより、ステアリングホイール2の操舵をアシストする。
ステアリング装置本体10は、ステアリングシャフト11、ラックシャフト16、およびタイロッド17を有する。ステアリング装置本体10は、ステアリングホイール2の回転を転舵輪3に伝達する。
ステアリングシャフト11は、コラムシャフト12、インターミディエイトシャフト13、およびピニオンシャフト14を有する。ステアリングシャフト11は、ステアリングホイール2の回転によりラックシャフト16を軸方向に移動させる。
コラムシャフト12は、第1シャフト12A、第2シャフト12B、トーションバー21、およびハウジング19を有する。コラムシャフト12は、トーションバー21を介して第1シャフト12Aおよび第2シャフト12Bが相対的に回転可能な構成を有する。コラムシャフト12は、転舵輪3が直進方向と対応するコラムシャフト12の状態を中立状態としたとき、中立状態から周方向の一方に2回転、および中立状態から周方向の他方に2回転することができる。
ハウジング19は、ハウジング19の内部において第2シャフト12Bを回転可能に支持する。
アシスト装置18は、モーター18Aとしてのブラシ付き直流モーター、および減速機構18Bを有する。アシスト装置18は、ステアリングホイール2の操作を補助する力をコラムシャフト12に付与する。
アシスト装置18は、モーター18Aとしてのブラシ付き直流モーター、および減速機構18Bを有する。アシスト装置18は、ステアリングホイール2の操作を補助する力をコラムシャフト12に付与する。
回転状態検出装置40は、トルクセンサー44を有するトルク検出装置40Aおよびインデックスセンサー45を有する基準位置検出装置40Bを有する。
電子制御装置30は、回転状態検出装置40のトルクセンサー44の出力信号に基づいて、コラムシャフト12に作用する操舵トルクτの大きさに相当する演算値を算出する。電子制御装置30は、操舵トルクτの演算値に基づいてモーター18Aを制御する。電子制御装置30は、回転状態検出装置40のインデックスセンサー45の出力信号に基づいて、コラムシャフト12の回転数を算出する。
電子制御装置30は、回転状態検出装置40のトルクセンサー44の出力信号に基づいて、コラムシャフト12に作用する操舵トルクτの大きさに相当する演算値を算出する。電子制御装置30は、操舵トルクτの演算値に基づいてモーター18Aを制御する。電子制御装置30は、回転状態検出装置40のインデックスセンサー45の出力信号に基づいて、コラムシャフト12の回転数を算出する。
図2を参照して、電動パワーステアリング装置1の方向を以下のように定義する。
(A)第1シャフト12Aの回転中心軸に沿う方向を「軸方向ZA」とする。
(B)軸方向ZAにおいて、第2シャフト12Bから第1シャフト12Aに向かう方向を「上方ZA1」とし、第1シャフト12Aから第2シャフト12Bに向かう方向を「下方ZA2」とする。
(C)軸方向ZAに直交する方向を「径方向ZB」とする。
(D)径方向ZBにおいて、第1シャフト12Aの回転中心軸に向かう方向を「内方ZB1」とし、第1シャフト12Aの回転中心軸から離れる方向を「外方ZB2」とする。
(E)第1シャフト12Aの回転中心軸回りの方向を「周方向ZC」とする。
(A)第1シャフト12Aの回転中心軸に沿う方向を「軸方向ZA」とする。
(B)軸方向ZAにおいて、第2シャフト12Bから第1シャフト12Aに向かう方向を「上方ZA1」とし、第1シャフト12Aから第2シャフト12Bに向かう方向を「下方ZA2」とする。
(C)軸方向ZAに直交する方向を「径方向ZB」とする。
(D)径方向ZBにおいて、第1シャフト12Aの回転中心軸に向かう方向を「内方ZB1」とし、第1シャフト12Aの回転中心軸から離れる方向を「外方ZB2」とする。
(E)第1シャフト12Aの回転中心軸回りの方向を「周方向ZC」とする。
電動パワーステアリング装置1における回転状態検出装置40の周辺の構成について説明する。
トーションバー21は、第1シャフト12Aが回転することにより捩れる。そして第1シャフト12Aの回転を第2シャフト12Bに伝達する。このため、第1シャフト12Aおよび第2シャフト12Bは、相対回転する。第2シャフト12Bおよびトーションバー21は、第1シャフト12Aと同軸を有する。
トーションバー21は、第1シャフト12Aが回転することにより捩れる。そして第1シャフト12Aの回転を第2シャフト12Bに伝達する。このため、第1シャフト12Aおよび第2シャフト12Bは、相対回転する。第2シャフト12Bおよびトーションバー21は、第1シャフト12Aと同軸を有する。
回転状態検出装置40の構成について説明する。
回転状態検出装置40は、第1集磁リング41、第2集磁リング42、トルク検出用磁石43、トルクセンサー44、インデックスセンサー45、位置検出用磁石46、ヨークユニット50、およびセンサー保持部19Aを有する。センサー保持部19Aは、ハウジング19の一部として構成される。第1集磁リング41、第2集磁リング42、トルク検出用磁石43、トルクセンサー44、ヨークユニット50の第1磁気ヨーク51、ヨークユニット50の第2磁気ヨーク52、およびセンサー保持部19Aは、トルク検出装置40Aを構成する。インデックスセンサー45、位置検出用磁石46、およびヨークユニット50のヨーク部材54は、基準位置検出装置40Bを構成する。
回転状態検出装置40は、第1集磁リング41、第2集磁リング42、トルク検出用磁石43、トルクセンサー44、インデックスセンサー45、位置検出用磁石46、ヨークユニット50、およびセンサー保持部19Aを有する。センサー保持部19Aは、ハウジング19の一部として構成される。第1集磁リング41、第2集磁リング42、トルク検出用磁石43、トルクセンサー44、ヨークユニット50の第1磁気ヨーク51、ヨークユニット50の第2磁気ヨーク52、およびセンサー保持部19Aは、トルク検出装置40Aを構成する。インデックスセンサー45、位置検出用磁石46、およびヨークユニット50のヨーク部材54は、基準位置検出装置40Bを構成する。
第1集磁リング41、第2集磁リング42、トルク検出用磁石43、およびヨークユニット50は、同軸を有する。第1集磁リング41、第2集磁リング42、トルク検出用磁石43、およびヨークユニット50は、軸方向ZAにおいて互いに重なる。
トルク検出用磁石43は、円筒形状の永久磁石である。トルク検出用磁石43は、第1シャフト12Aの周囲に磁界を形成する。トルク検出用磁石43は、周方向ZCにおいてN極およびS極が隣り合うように着磁されている(図4参照)。トルク検出用磁石43は、第1シャフト12Aに固定されている。
ヨークユニット50は、トルク検出用磁石43を外方ZB2から覆う。ヨークユニット50は、トルク検出用磁石43が形成する磁界内に配置された第1磁気ヨーク51および第2磁気ヨーク52と、第1磁気ヨーク51および第2磁気ヨーク52を保持する円筒形状の樹脂部55と、樹脂部55および第2シャフト12Bを互いに接続するカラー53とを有する。
第1磁気ヨーク51は、本体を構成する本体リング51Aと、本体リング51Aから下方ZA2に向けて延びる複数の歯部51Bとを有する。本体リング51Aの内周面および各歯部51Bの内面は、トルク検出用磁石43の外周面と対向する。
第2磁気ヨーク52は、本体を構成する本体リング52Aと、本体リング52Aから上方ZA1に向けて延びる複数の歯部52Bとを有する。本体リング51Aの内周面および各歯部52Bの内面は、トルク検出用磁石43の外周面と対向する。各歯部51B,52Bは、周方向ZCにおいて交互に位置する。
カラー53は、円柱形状のカラー本体53A、およびカラー本体53Aの外周から外方ZB2に向かって突出するヨーク部材54を有する。カラー53のヨーク部材54を除く外周部分は、樹脂部55の下端部分の内周面に覆われている。カラー53のヨーク部材54を有する外周部分は、樹脂部55から露出している。カラー53の内周部分は、第2シャフト12Bの上端部分の外周面に圧入されている。
ヨーク部材54は、カラー本体53Aと一体的に形成される。ヨーク部材54は、周方向ZCにおいてカラー53の周方向ZCの大きさの12分の1の大きさを有する。ヨーク部材54は、ヨークユニット50と一体的に回転する。なお、ヨーク部材54は、「ターゲット」に相当する。
樹脂部55は、第1磁気ヨーク51、第2磁気ヨーク52、およびカラー53と一体化されている。樹脂部55は、金型(図示略)内に第1磁気ヨーク51、第2磁気ヨーク52、およびカラー53を予め設定された位置に配置した後、樹脂部55の成形材料である樹脂により各磁気ヨーク51,52およびカラー53と一体に成形される。
第1集磁リング41は、ヨークユニット50の外面に配置される円環部41Aと、トルクセンサー44を挟み込む2つの腕部41Bとを有する。第1集磁リング41は、ヨークユニット50の外面のうちの樹脂部55から突出した第1磁気ヨーク51と径方向ZBにおいて隙間を介して対向する。
第2集磁リング42は、ヨークユニット50の外面に配置される円環部42Aと、トルクセンサー44を挟み込む2つの腕部42Bとを有する。第2集磁リング42は、ヨークユニット50の外面のうちの樹脂部55から突出した第2磁気ヨーク52と径方向ZBにおいて隙間を介して対向する。
第1集磁リング41および第2集磁リング42は、ヨークユニット50を外方ZB2から覆う。各集磁リング41,42は、センサー保持部19Aに固定されている。第1集磁リング41および第2集磁リング42は、各トルクセンサー44にトルク検出用磁石43の磁束を鎖交させる。
トルクセンサー44の一方は、第1集磁リング41の一方の腕部41Bと、第2集磁リング42の一方の腕部42Bとの間に挟み込まれる。また、トルクセンサー44の他方は、第1集磁リング41の他方の腕部41Bと、第2集磁リング42の他方の腕部42Bとの間に挟み込まれる。
トルクセンサー44は、2個備えられる。各トルクセンサー44は、トルク検出用磁石43の磁束密度に応じた電圧を出力する。各トルクセンサー44は、第1集磁リング41および第2集磁リング42を介してセンサー保持部19Aに固定されている。トルクセンサー44は、各トルクセンサー44を鎖交する磁束の大きさおよび方向に応じた電圧(以下、「トルク検出信号SA」)を図1の電子制御装置30に出力する。電子制御装置30はトルクセンサー44のトルク検出信号SAに基づいて、操舵トルクτを算出する。トルクセンサー44としては、例えばホールICが用いられる。
センサー保持部19Aは、センサー保持部19Aを成型する金型(図示略)に第1集磁リング41および第2集磁リング42を予め設定された位置に配置した後、第1集磁リング41および第2集磁リング42の外周にセンサー保持部19Aの成型材料である樹脂を流し込むことによりに第1集磁リング41および第2集磁リング42と一体に成形される。
インデックスセンサー45は、ヨーク部材54と対向可能な位置においてセンサー保持部19Aに取り付けられる。具体的には、インデックスセンサー45は、周方向ZCにおいて2つのトルクセンサー44の中央部分、かつ各トルクセンサー44よりも下方ZA2に位置する。インデックスセンサー45は、径方向ZBのうち、ヨークユニット50の外周において、ヨーク部材54が配置される部分の接線の方向(以下、「接線方向ZD」)と直交する方向(以下、「法線方向ZE」)に電流が流れている。インデックスセンサー45は、インデックスセンサー45を鎖交する磁束の大きさに応じた電圧(以下、「位置検出信号RX」)を図1の電子制御装置30に出力する。インデックスセンサー45としては、例えばホールICが用いられる。
2つの位置検出用磁石46は、センサー保持部19Aに取り付けられる。N極46AおよびS極46Bが接線方向ZDにおいて隣り合うように接線方向ZDに並べられる。一方の位置検出用磁石46のN極46Aおよび他方の位置検出用磁石46のS極46Bがインデックスセンサー45を挟んで対向する。
図3を参照して、トルク検出装置40Aの動作について説明する。
トルク検出用磁石43のN極43AおよびS極43Bの境界は、トーションバー21に捩れが生じていないとき、歯部51Bおよび歯部52Bの頂部の中心と一致する。トルク検出用磁石43のN極43AおよびS極43Bの境界は、ステアリングホイール2の操舵によりトーションバー21に捩れが生じているとき、歯部51Bおよび歯部52Bの頂部の中心とずれる。
トルク検出用磁石43のN極43AおよびS極43Bの境界は、トーションバー21に捩れが生じていないとき、歯部51Bおよび歯部52Bの頂部の中心と一致する。トルク検出用磁石43のN極43AおよびS極43Bの境界は、ステアリングホイール2の操舵によりトーションバー21に捩れが生じているとき、歯部51Bおよび歯部52Bの頂部の中心とずれる。
トーションバー21に捩れが生じていないとき、各歯部51B,52Bと対向するN極43Aの面積およびS極43Bの面積は、最小となる。このとき、各歯部51B,52Bに到達するN極43Aの磁束およびS極43Bの磁束は、等しい。これにより、トルク検出用磁石43の磁束により、トルクセンサー44のトルク検出信号SAは、基準信号SAX(例えば、2.5V)を示す。
一方、トーションバー21に捩れが生じているとき、トルク検出用磁石43のN極43AおよびS極43Bの境界は、各歯部51B,52Bの頂部の中心からずれる。このとき、歯部51B,52Bの一方に対向するN極43Aの面積と、歯部51B,52Bの一方に対向するS極43Bの面積とが異なる。このため、各歯部51B,52Bの一方に到達するN極43Aの磁束およびS極43Bの磁束は、N極43Aの磁束がS極43Bの磁束よりも大きくなる。また、各歯部51B,52Bの他方に到達するN極43Aの磁束およびS極43Bの磁束は、S極43Bの磁束がN極43Aの磁束よりも大きくなる。これにより、トルク検出信号SAは、トーションバー21の捩れの量、すなわちステアリングホイール2(図1参照)の回転量に応じて、基準信号SAXから離れる。また、ステアリングホイール2(図1参照)が一方に回転するとき、回転量が大きくなるほど基準信号SAXよりも大きくなり、ステアリングホイール2(図1参照)が他方に回転するとき、回転量が大きくなるほど基準信号SAXよりも小さくなる。
図4を参照して、基準位置検出装置40Bの動作について説明する。
ヨークユニット50の周方向ZCの位置(以下、「ヨークユニット50の位相」)が基準位置以外の位置にあるとき、ヨーク部材54とインデックスセンサー45との距離は、大きい。また、ヨーク部材54と位置検出用磁石46との距離も大きくなる。このため、2つの位置検出用磁石46の間の磁束は、接線方向ZDに沿う。このとき、インデックスセンサー45は、接線方向ZDと直交する方向に電流が流れているため、起電力が最大となる。すなわち、インデックスセンサー45の位置検出信号RXは、最大検出信号RXAを示す。
ヨークユニット50の周方向ZCの位置(以下、「ヨークユニット50の位相」)が基準位置以外の位置にあるとき、ヨーク部材54とインデックスセンサー45との距離は、大きい。また、ヨーク部材54と位置検出用磁石46との距離も大きくなる。このため、2つの位置検出用磁石46の間の磁束は、接線方向ZDに沿う。このとき、インデックスセンサー45は、接線方向ZDと直交する方向に電流が流れているため、起電力が最大となる。すなわち、インデックスセンサー45の位置検出信号RXは、最大検出信号RXAを示す。
図5に示されるように、ヨークユニット50の位相が基準位相にあるとき、ヨーク部材54とインデックスセンサー45は対向する。ヨーク部材54とインデックスセンサー45との距離は、最小となる。また、ヨーク部材54と位置検出用磁石46との距離も最小となる。このため、位置検出用磁石46から出る磁束は、ヨーク部材54に引き寄せられる。このため、2つの位置検出用磁石46の間の磁束は、接線方向ZDと直交する。このとき、インデックスセンサー45は、接線方向ZDと直交する方向に電流が流れているため、起電力が低下する。すなわち、インデックスセンサー45の位置検出信号RXは、最大検出信号RXAよりも小さい基準位置検出信号RXBを示す。
また、ヨークユニット50の位相が基準位相の近傍である近傍位相にあるとき、位置検出用磁石46から出る磁束は、ヨークユニット50の位相が基準位相にあるときよりも弱くヨーク部材54に引き寄せられる。このため、インデックスセンサー45の位置検出信号RXは、最大検出信号RXAよりも小さく基準位置検出信号RXBよりも大きくなる。
図6を参照して、電子制御装置30により実行される「操舵トルク算出処理」の手順について説明する。なお、この処理は、電子制御装置30により所定周期毎に繰り返し行われる。
電子制御装置30は、ステップS11においてヨークユニット50の位相が基準位相および基準位相の近傍である近傍位相を含む基準範囲にあるか否かを判定する。具体的には、インデックスセンサー45の検出値が、最大検出信号RXAであるか否かを判定する。電子制御装置30は、ヨークユニット50が基準範囲以外の位置にある旨判定したとき、ステップS13において、トルク検出信号SAを用いて操舵トルクτを算出する。なお、近傍位相は、基準位置検出装置40Bがトルク検出信号SAに影響を与える位相として設定される。
電子制御装置30は、ヨークユニット50が基準範囲にある旨判定したとき、ステップS12において、トルク検出信号SAを基準位置検出装置40Bによるトルク検出信号SAの変化量に基づいてトルク検出信号SAを補正する。そして、ステップS13において、補正したトルク検出信号SAを用いて操舵トルクτを算出する。
図7を参照して、操舵トルク算出処理のステップS12のトルク検出信号SAの補正方法について詳述する。図7(a)の実線は、トーションバー21に捩れが生じていない状態かつヨークユニット50が静止しているときのトルク検出信号SA(以下、「中立トルク検出信号SAC」)を示している。図7(a)の一点鎖線は、中立トルク検出信号SACを補正した補正トルク検出信号SABを示している。図7(b)は、位置検出信号RXを示している。
中立トルク検出信号SACに示されるように、ヨークユニット50が基準位相以外かつ近傍位相以外にあるとき、トルク検出信号SAは基準信号SAXまたは基準信号SAX付近を示す。ヨークユニット50が基準位相にあるとき、トルク検出信号SAは、ヨークユニット50が基準位相以外にあるときよりも大きい。ヨークユニット50が近傍位相にあるとき、トルク検出信号SAは、ヨークユニット50が基準位相以外かつ近傍位相以外にあるときよりも大きく、ヨークユニット50が基準位相以外にあるときよりも小さい。
電子制御装置30は、ヨークユニット50が基準位相にあるときは、ヨークユニット50が基準位相以外かつ近傍位相以外にあるときのトルク検出信号SAであるときと、ヨークユニット50が基準位相にあるときとの差分DAをトルク検出信号SAから減算し、補正トルク検出信号SABとする。また、電子制御装置30は、ヨークユニット50が近傍位相にあるときは、ヨークユニット50が基準位相以外かつ近傍位相以外にあるときと、ヨークユニット50が基準位相にあるときとの差分DAをトルク検出信号SAから減算し、補正トルク検出信号SABとする。
差分DAは、回転状態検出装置40毎に設定される。差分DAは、回転状態検出装置40の製造後、ヨークユニット50が基準位相にあるときのトルク検出信号SAを測定し、基準信号SAXとの差分として算出される。
本実施形態のパワーステアリング装置1は、以下の効果を奏する。
(1)回転状態検出装置40は、トルクセンサー44およびインデックスセンサー45がセンサー保持部19Aの特定範囲内に取り付けられるため、すなわち、トルクセンサー44およびインデックスセンサー45が近接した位置に取り付けられるため、基準位置検出装置40Bの磁束がトルクセンサー44のトルク検出信号SAに影響を及ぼす。また、インデックスセンサー45は、磁気ヨーク51,52のセンサー保持部19Aに対する位相が基準位相にあるときに位置検出信号RXを出力する。すなわち、磁気ヨーク51,52のセンサー保持部19Aに対する位相に応じて基準位置検出装置40Bの磁束がトルク検出信号SAへの影響が変化する。電子制御装置30は、センサー保持部19Aに対する磁気ヨーク51.52の位相が基準位相にあるときのトルク検出信号SAを補正する。これによりトルク検出信号SAは、磁気ヨーク51,52のセンサー保持部19Aに対する位相が基準位相にあるときと、磁気ヨーク51,52のセンサー保持部19Aに対する位相が基準位相以外の位相にあるときとのインデックスセンサーの影響による差分が小さくなる。このため、トルクセンサーの検出信号の信頼性が向上する。また、回転状態検出装置40は、トルクセンサー44およびインデックスセンサー45の間にシールドを有さないため、部品点数の削減に貢献できる。
(1)回転状態検出装置40は、トルクセンサー44およびインデックスセンサー45がセンサー保持部19Aの特定範囲内に取り付けられるため、すなわち、トルクセンサー44およびインデックスセンサー45が近接した位置に取り付けられるため、基準位置検出装置40Bの磁束がトルクセンサー44のトルク検出信号SAに影響を及ぼす。また、インデックスセンサー45は、磁気ヨーク51,52のセンサー保持部19Aに対する位相が基準位相にあるときに位置検出信号RXを出力する。すなわち、磁気ヨーク51,52のセンサー保持部19Aに対する位相に応じて基準位置検出装置40Bの磁束がトルク検出信号SAへの影響が変化する。電子制御装置30は、センサー保持部19Aに対する磁気ヨーク51.52の位相が基準位相にあるときのトルク検出信号SAを補正する。これによりトルク検出信号SAは、磁気ヨーク51,52のセンサー保持部19Aに対する位相が基準位相にあるときと、磁気ヨーク51,52のセンサー保持部19Aに対する位相が基準位相以外の位相にあるときとのインデックスセンサーの影響による差分が小さくなる。このため、トルクセンサーの検出信号の信頼性が向上する。また、回転状態検出装置40は、トルクセンサー44およびインデックスセンサー45の間にシールドを有さないため、部品点数の削減に貢献できる。
(2)電子制御装置30は、ハウジング19に対するヨークユニット50、すなわち磁気ヨーク51,52の位相が基準位相にあるときのトルク検出信号SAを補正する。このため、例えばハウジング19に対するヨークユニット50の位相が基準位相以外の全ての位相のときにトルク検出信号SAを補正する構成と比較して、トルク検出信号SAの補正を行う頻度を減らすことができる。
(3)電子制御装置30は、ハウジング19に対するヨークユニット50、すなわち磁気ヨーク51,52の位相が基準位相にあるときの基準位置検出装置40Bに起因するトルク検出信号SAの変化量に基づいてトルク検出信号SAを補正する。このため、ハウジング19に対するヨークユニット50の位相が基準位相にあるときのトルク検出信号SAから基準位置検出装置40Bの影響を適切に低減できる。
(4)回転状態検出装置40は、トルクセンサー44およびインデックスセンサー45がセンサー保持部19Aの特定範囲に取り付けられる。すなわち、トルクセンサー44およびインデックスセンサー45が近接するため、回転状態検出装置40をコンパクトにできる。
(その他の実施形態)
本発明は、上記実施形態以外の実施形態を含む。以下、本発明のその他の実施形態としての上記実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
本発明は、上記実施形態以外の実施形態を含む。以下、本発明のその他の実施形態としての上記実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
・実施形態の基準位置検出装置40Bは、カラー53がヨーク部材54を有し、センサー保持部19Aに位置検出用磁石46が取り付けられる。一方、変形例の基準位置検出装置40Bは、カラー53が位置検出用磁石46を有し、センサー保持部19Aにヨーク部材54が取り付けられる。この場合、位置検出用磁石46が「ターゲット」に相当する。
・実施形態の基準位置検出装置40Bは、2つの位置検出用磁石46を有する。一方、変形例の基準位置検出装置40Bは、1つの位置検出用磁石46を有する。この場合、位置検出用磁石46は、インデックスセンサー45を挟んでヨークユニット50の外周と対向する位置に配置することができる。この構成においては、ヨークユニット50の位相が基準位相にあるとき、位置検出用磁石46の磁束はヨーク部材54に引き寄せられて法線方向ZEに沿う。ヨークユニット50の位相が基準位相以外の位相にあるとき、法線方向ZEに沿う磁束が減少する。
・実施形態のカラー53は、ヨーク部材54を有する。一方、変形例のカラー53は、ヨーク部材54を省略し、ヨーク部材54の位置に切欠部を有する。この場合、インデックスセンサー45の位置検出信号RXは、ヨークユニット50の位相が基準位相のとき、すなわちインデックスセンサー45が切欠部と対向する位相にあるときに基準位置検出信号を出力し、ヨークユニット50の位相が基準位相以外のとき、基準位置検出信号よりも大きい電圧値を出力する。
・実施形態のトルク検出装置40Aは、2つのトルクセンサー44を有する。一方、変形例のトルク検出装置40Aは、1つのトルクセンサー44を有する。この場合、1つのトルクセンサー44は、周方向ZCにおいて、インデックスセンサー45と同じ位置に配置することもできる。
・実施形態の2つのトルクセンサー44は、周方向ZCにおいて、その中央がインデックスセンサー45と同じ位置に配置される。一方、変形例の2つのトルクセンサー44は、一方のトルクセンサー44の周方向ZCの位置がインデックスセンサー45と同じ位置に配置される。いずれにしても、少なくとも1つのトルクセンサー44のトルク検出信号SAがインデックスセンサー45の磁束に影響を受ける範囲であれば、2つのトルクセンサー44の配置は適宜変更できる。なお、1つのトルクセンサー44のトルク検出信号SAのみがインデックスセンサー45の磁束に影響を受ける場合は、影響を受けるトルクセンサー44のトルク検出信号SAのみを補正することもできる。
・実施形態の回転状態検出装置40は、トルクセンサー44およびインデックスセンサー45の間に磁気シールドを有さない。一方、変形例の回転状態検出装置40は、トルクセンサー44およびインデックスセンサー45の間に磁気シールドを有する。
・実施形態の電子制御装置30は、ヨークユニット50の位相が基準位相にあるとき、トルク検出信号SAを補正する。一方、変形例の電子制御装置30は、ヨークユニット50の位相が基準位相以外の位相にあるとき、トルク検出信号SAを補正する。
・実施形態の電子制御装置30は、ヨークユニット50の位相が基準位相にあるとき、トルク検出信号SAを差分DAに基づいて補正する。一方、変形例の電子制御装置30は、ヨークユニット50の位相が基準位相にあるとき、トルク検出信号SAを所定値に基づいて補正する。所定値としては、差分DAよりも小さい値、または大きい値を設定することができる。
・実施形態の電子制御装置30は、ヨークユニット50の位相が近傍位相にあるとき、位置検出信号RXの大きさに応じてトルク検出信号SAを補正する。一方、変形例の電子制御装置30は、ヨークユニット50の位相が近傍位相にあるとき、トルク検出信号SAの補正を行わない。
・実施形態の電子制御装置30は、位置検出信号RXが最大検出信号RXAよりも大きいときにトルク検出信号SAを補正する。一方、変形例の電子制御装置30は、複数回の直近の位置検出信号RXの平均値が最大検出信号RXAよりも大きいときにトルク検出信号SAを補正する。
・実施形態の電子制御装置30は、トルク検出信号SAを補正する。一方、変形例の電子制御装置30は、トルク検出信号SAを用いてトルク演算値を算出し、このトルク演算値を補正する。
・実施形態の第1シャフト12Aはステアリングホイール2に取り付けられ、第2シャフト12Bは、インターミディエイトシャフト13に取り付けられる。一方、変形例の第1シャフト12Aはインターミディエイトシャフト13に取り付けられ、第2シャフト12Bは、ステアリングホイール2に取り付けられる。
・実施形態の回転状態検出装置40は、電動パワーステアリング装置1に適用される。一方、変形例の回転状態検出装置40は、電動パワーステアリング装置1以外の装置に適用される。また、実施形態の回転状態検出装置40は、トルクセンサーおよびインデックスセンサーが互いに影響を与える特定範囲内に配置されるものであれば、いずれの回転状態検出装置に適用することもできる。
1…電動パワーステアリング装置、2…ステアリングホイール、3…転舵輪、10…操舵角伝達機構、11…ステアリングシャフト、12…コラムシャフト、12A…第1シャフト、12B…第2シャフト、13…インターミディエイトシャフト、14…ピニオンシャフト、15…ラックアンドピニオン機構、16…ラックシャフト、17…タイロッド、18…EPSアクチュエータ、18A…モーター、18B…減速機構、19…ハウジング、19A…センサー保持部、21…トーションバー、22…入力側端部、23…出力側端部、24…ピン、30…電子制御装置(トルク補正部)、40…回転状態検出装置、40A…トルク検出装置、40B…基準位置検出装置、41…第1集磁リング、41A…円環部、41B…腕部、42…第2集磁リング、42A…円環部、42B…腕部、43…トルク検出用磁石、43A…N極、43B…S極、44…トルクセンサー、45…インデックスセンサー、46…位置検出用磁石、46A…N極、46B…S極、50…ヨークユニット、51…第1磁気ヨーク(磁気ヨーク)、51A…本体リング、51B…歯部、52…第2磁気ヨーク(磁気ヨーク)、52A…本体リング、52B…歯部、53…カラー、53A…カラー本体、54…ヨーク部材(ターゲット)、55…樹脂部。
Claims (5)
- 第1シャフトと一体的に回転する永久磁石であるトルク検出用磁石、前記第1シャフトとトーションバーを介して接続される第2シャフトと一体的に回転する磁気ヨーク、前記第2シャフトを内部に回転可能に支持するハウジング、および前記ハウジングの特定範囲に取り付けられて前記トルク検出用磁石から前記磁気ヨークへの磁束に応じたトルク検出信号を出力するトルクセンサーを有するトルク検出装置と、
前記磁気ヨークと一体的に回転するターゲット、および前記ハウジングの前記特定範囲に取り付けられて前記ターゲットによる磁束の変化により前記ハウジングに対する前記磁気ヨークの位相が基準位相にあるときに基準位置検出信号を出力するインデックスセンサーを有する基準位置検出装置と、
前記ハウジングに対する前記磁気ヨークの位相が所定位相にあるときのトルク検出信号を補正するトルク補正部と
を備える回転状態検出装置。 - 前記所定位相は、前記基準位相である
請求項1に記載の回転状態検出装置。 - 前記トルク補正部は、前記ハウジングに対する前記磁気ヨークの位相が前記基準位相にあるときの前記基準位置検出装置に起因する前記トルク検出信号の変化量に基づいて前記トルク検出信号を補正する
請求項2に記載の回転状態検出装置。 - 前記基準位置検出装置は、前記ターゲットとしてのヨーク部材、および永久磁石である位置検出用磁石を有し、
前記位置検出用磁石は、前記インデックスセンサーとともに前記ハウジングに取り付けられる
請求項1〜3のいずれか一項に記載の回転状態検出装置。 - 第1シャフトおよび第2シャフトを有するステアリングシャフトと、
請求項1〜4のいずれか一項に記載の回転状態検出装置と
を備える電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
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JP2012154427A JP2014016262A (ja) | 2012-07-10 | 2012-07-10 | 回転状態検出装置、およびこの検出装置を備える電動パワーステアリング装置 |
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-
2012
- 2012-07-10 JP JP2012154427A patent/JP2014016262A/ja active Pending
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