JP2014013195A - 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザの移動感覚に合ったリンクのコストを算出する情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムを提供する。
【解決手段】情報処理システムは、傾斜情報取得部１と、コスト係数算出部２１を含むコスト算出部２と、案内部３と、出力部４とを備えている。進入方向リンクの傾斜情報を考慮してコスト算出係数ｋを算出し、係数ｋを用いてコストＣＳＴを算出するため、よりユーザの移動感覚に合ったコスト算出対象リンクのコストを算出できる。
【選択図】図１

Description

本発明は、情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムに関する。

ユーザが設定した出発地から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置が広く用いられている。ナビゲーション装置は、距離だけでなく料金や渋滞の可能性等、様々な観点から適切な経路を探索する。

近年では、さらに坂道の有無を考慮して探索を行うものも提案されている。例えば、特許文献１では、坂道発進地点を避けることが可能なナビゲーション装置が開示されている。同ナビゲーション装置では、一時停止の可能性がある停止位置に対応して、道路の傾斜に応じて重みづけされたコストを算出している。これにより、坂道発進を回避する経路を探索することができる。

特開２０１０−２１６９９４号公報

特許文献１は、自動車の運転において、坂道発進を回避するのが目的である。そのため、算出されるコストは、リンクの一端で停止し、その後にリンクを移動することを前提としたものである。

ところが、実際にはリンクの一端で停止することなく坂道のリンクを移動することも多い。この場合、当該リンクの傾斜のみを考慮しても、必ずしもユーザの移動感覚に合ったコストを算出できるとは限らない。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザの移動感覚に合ったリンクのコストを算出する情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムを提供するものである。

また、本発明の別の目的は、ユーザの移動感覚に合ったリンクのコストを算出するための係数を算出する情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムを提供するものである。

本発明の一態様によれば、第１のノードから、１または複数のリンクを介して前記第１のノードと接続する第２のノードへ移動し、さらに、前記第１のノードを介さずに前記第２のノードと接続する第３のノードへ移動するときの、前記第２のノードと前記第３のノードとを接続するリンクまたはリンク群のコスト情報を生成する情報処理システムであって、前記第１のノードと前記第２のノードとの間についての第１の傾斜情報と、前記第２のノードと前記第３のノードとの間についての第２の傾斜情報と、を取得する傾斜情報取得手段と、前記第１の傾斜情報および前記第２の傾斜情報を用いて、前記リンクまたはリンク群のコスト情報を生成するコスト情報生成手段と、を備えることを特徴とする情報処理システムが提供される。

本発明によれば、第２の傾斜情報のみならず第１の傾斜情報を考慮するため、ユーザの移動感覚に合ったリンクのコストを算出できる。

本発明の第１の実施形態に係る情報処理システムの概略構成を示すブロック図。 図１の情報処理システムの処理動作を説明する図。 図１の情報処理システムの処理動作の一例を示すフローチャート。 コスト算出の一例を示す図。 コスト算出の別の例を示す図。 出力部４に表示される画面の一例を示す図。 出力部４に表示される画面の別の例を示す図。 出力部４に表示される画面のまた別の例を示す図。 進入方向リンクの長さとコスト算出対象リンクのコストとの関係を示す図。 本発明の第２の実施形態に係る情報処理システムの概略構成を示すブロック図。 ノード決定部５の処理動作の一例を示すフローチャート。 進入方向リンク群の傾斜情報の例を示す図。 進入方向リンク群を模式的に示す図。 ノード決定部５の処理動作の一例を示すフローチャート。 第４の実施形態に係る情報処理システムの概略構成を示すブロック図。 コストを累積的に算出する場合の、リンクの長さとコストとの関係を説明する図。 コスト算出対象リンクを所定の長さに分割してコストを算出する処理を説明する図。

以下、本発明に係る実施形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る情報処理システムの概略構成を示すブロック図である。また、図２は、図１の情報処理システムの処理動作を説明する図である。

図２において、ノードＮ３（第３のノード）およびノードＮ２（第２のノード）を両端とするリンクがコスト算出対象リンクである。同図では、コスト算出対象リンクが上り坂である例を図示している。ここで、ノードＮ２、および、ノードＮ３とは異なるノードＮ１（第１のノード）を両端とするリンクを、コスト算出対象リンクへの進入方向リンク（または、単に進入方向リンク）と呼ぶ。そして、図１の情報処理システムは、ノードＮ１，Ｎ２，Ｎ３の順に移動する場合の、ノードＮ２からノードＮ３へのコストを算出する。

以下では、進入方向リンクの一端であってコスト算出対象リンクと接しないノードＮ１を出発ノード、進入方向リンクとコスト算出対象リンクとの接点であるノードＮ２を中間ノード、コスト算出対象リンクの一端であって進入方向リンクと接しないノードＮ３を目的ノードと呼ぶ。

ここで、コストとは、例えば当該リンクを移動する際の所要時間であり、ユーザが当該リンクを移動する際の負荷の程度を示す指標となる。移動手段は、自転車や徒歩、自動車等、特に制限はないが、本実施形態は自転車で移動する際のコストを算出する場合に特に有用である。あるいは、コストとは、自動車やバイクで移動する際のガソリン等の燃料消費量、移動に要する費用であってもよい。また、リンクとは２つのノードを結ぶ道路区間であり、ノードとは交差点等の道路網表現上の結節点である。

自転車等で上り坂を移動する場合、図２（ａ）に示すように、進入方向リンクが下りであれば、勢いをつけてコスト算出対象リンクを移動できるので、負荷は低く感じられる。一方、図２（ｂ）に示すように、進入方向リンクが上りであれば、この上りの移動で疲労してしまうため、コスト算出対象リンクの負荷は高く感じられる。このように、コスト算出対象リンクが一定であっても、進入方向リンクに応じて負荷は異なって感じられる。そこで、本実施形態は、移動感覚に合ったコストの算出を図るものである。

図１の情報処理システムは、傾斜情報取得部１と、コスト係数算出部２１を含むコスト算出部２と、案内部３と、出力部４とを備えている。これらの各部は１つの装置に内蔵されていてもよいし、複数の装置に分散されていてもよい。

傾斜情報取得部１は、コスト算出対象リンクの傾斜に応じた傾斜情報（第２の傾斜情報）Ｐ_ｎと、必要に応じて、進入方向リンクの傾斜に応じた傾斜情報（第１の傾斜情報）Ｐ_ｎ−１とを取得する。図２に示す例では、コスト算出対象リンクの傾斜情報Ｐ_ｎは水平方向に対するコスト算出対象リンクの角度である。同様に、進入方向リンクの傾斜情報Ｐ_ｎ−１は水平方向に対する進入方向リンクの角度である。この場合、傾斜情報Ｐ_ｎ−１は、進入方向リンクが上りであれば正の角度（Ｐ_ｎ−１＞０）とし（図２（ａ））、下りであれば負の角度（Ｐ_ｎ−１＜０）とする（図２（ｂ））。

傾斜情報Ｐ_ｎ，Ｐ_ｎ−１は、２つのノードの間の傾斜に関する情報であり、例えば、当該ノード間に含まれるリンクが水平面となす角度（傾斜角度）であってもよく、２つのノードの高低差であってもよい。さらに、傾斜が上りであるか、下りであるか、平坦であるかの傾斜方向を含んでもよい。傾斜方向は、当該傾斜情報に基づいて、上り・下り・平坦のいずれかに分類してもよい。

傾斜情報は、リンク毎に予め設定されており、情報処理システム内に傾斜情報データベース（不図示）として保持しておいてもよいし、外部から例えばネットワークを介して取得してもよい。また、対応するノードの高度情報を参照することにより、当該リンクの傾斜角度やノードの高低差を算出してもよい。 コスト係数算出部２１は進入方向リンクの傾斜情報に応じたコストを算出するための係数ｋを算出する。コスト係数算出部２１は、例えば下記（１）式に基づいて係数ｋを算出する。

ｋ＝１＋ｓｉｎＰ_ｎ−１ ・・・（１）
これにより、進入方向リンクが上り（Ｐ_ｎ−１＞０）であれば係数ｋは１より大きくなり、進入方向リンクが下り（Ｐ_ｎ−１＜０）であれば係数ｋは１より小さくなる。また、進入方向リンクが平坦（Ｐ_ｎ−１＝０）であれば係数ｋは１となる。

コスト算出部２は、係数ｋに基づき、コスト算出対象リンクを中間ノードＮ２から目的ノードＮ３へ移動する際のコストＣＳＴを算出する。コスト算出部２は、例えば下記（２）式に基づいてコストＣＳＴを算出する。

ＣＳＴ＝ｘ＊ｆ（Ｐ_ｎ）＊ｋ
＝ｘ＊ｆ（Ｐ_ｎ）＊（１＋ｓｉｎＰ_ｎ−１） ・・・（２）
ｘはコスト算出対象リンクの長さ（すなわち、中間ノードＮ２と目的ノードＮ３との間の距離）である。ｆ（Ｐ_ｎ）は傾斜情報Ｐ_ｎに依存する関数である。具体例の一例としては、傾斜情報Ｐ_ｎが上りを示す場合、上りの程度が大きいほどｆ（Ｐ_ｎ）は大きくなり、傾斜情報Ｐ_ｎが下りを示す場合、下りの程度が大きいほどｆ（Ｐ_ｎ）は小さくなる関数である。

上記（２）式は、コスト算出対象リンクの属性（距離および傾斜情報）で定まる値ｘ＊ｆ（Ｐ_ｎ）を、進入方向リンクの属性（傾斜情報）で補正したものである。上記（１）および（２）式より、進入方向リンクが上り（Ｐ_ｎ−１＞０）である場合、コストＣＳＴは進入方向リンクが平坦（Ｐ_ｎ＝０）である場合のコストより高くなる。一方、進入方向リンクが下り（Ｐ_ｎ−１＜０）である場合、コストＣＳＴは進入方向リンクが平坦（Ｐ_ｎ−１＝０）である場合のコストより低くなる。このようにコストＣＳＴを算出することで、移動感覚に合ったコストを算出できる。

なお、コスト算出対象リンクが上りである場合に限って上記（２）式を適用し、コスト算出対象リンクが下りである場合は、コスト算出部２は、進入方向リンクの傾斜情報Ｐ_ｎ−１を考慮せずに、下記（３）式に基づいてコストＣＳＴを算出してもよい。

ＣＳＴ＝ｘ＊ｆ（Ｐ_ｎ） ・・・（３）
コスト算出対象リンクが上りである場合に限り、進入方向リンクの傾斜情報Ｐ_ｎ−１を考慮した上記（２）式を用いてコストＣＳＴを算出する理由は、コスト算出対象リンクが上りである場合に特に進入方向リンクの影響を大きく受けるためである。もちろん、コスト算出対象リンクが下りである場合に上記（２）式を用いても構わない。

案内部３は、コストＣＳＴを考慮して出発ノードＮ１、中間ノードＮ２および目的ノードＮ３を含む所定の経路についての案内情報を生成し、ユーザを案内する。案内情報は所定の目的地までユーザを案内するための情報であり、例えば現在地周辺の地図情報に、現在地を示すアイコンや進行方向を示す矢印等を重畳した映像情報である。上記経路は、例えばユーザが出発地および目的地を設定し、これらと道路ネットワーク情報に基づいて、サーバまたは図１の情報処理システム内の経路情報生成部（不図示）により生成される。

出力部４は案内情報を出力する。出力形態は特に問わず、液晶ディスプレイのような表示装置に映像出力してもよいし、スピーカから音声出力してもよいし、プリンタから印字してもよい。また、コストＣＳＴの情報を他の装置へ出力するものであってもよい。出力例については後述する。

図３は、図１の情報処理システムの処理動作の一例を示すフローチャートである。まず、傾斜情報取得部１は、コスト算出対象リンクが上りであるか下りであるかを判断する（ステップＳ１）。

コスト算出対象リンクが上りであれば（ステップＳ１のＹＥＳ）、傾斜情報取得部１は傾斜情報Ｐ_ｎ−１，Ｐ_ｎを取得する（ステップＳ２ａ）。そして、コスト係数算出部２１は、上記（１）式に従って、傾斜情報Ｐ_ｎ−１に依存する係数ｋを算出する（ステップＳ３）。そして、コスト算出部２は上記（２）式に従ってコストＣＳＴを算出する（ステップＳ４ａ）。

一方、コスト算出対象リンクが下りまたは平坦であれば（ステップＳ１のＮＯ）、傾斜情報取得部１は傾斜情報Ｐ_ｎを取得する（ステップＳ２ｂ）。そして、コスト算出部２は上記（３）式に従ってコストＣＳＴを算出する（ステップＳ４ｂ）。

算出されたコストＣＳＴは出力部４により出力される（ステップＳ５）。

図４は、コスト算出の一例を示す図であり、図４（ａ），（ｂ）ともに、ノードＳからノードＮ１１〜Ｎ１３を経てノードＧへ移動する例を示している。図示の各リンクＬｉ（ｉ＝１〜４）のコストをＣＳＴｉとする。ただし、同図（ａ）は進入方向リンクの傾斜を全く考慮しない従来のコスト算出手法、同図（ｂ）は本実施形態に基づくコスト算出手法を示している。

同図（ａ）において、ノードＳおよびノード１１を両端とするリンクＬ１の距離は１００であり、ｆ（Ｐ_ｎ）は１．２である（いずれも単位は任意）。これをＬ１：（１００，１．２）と表記している。他のリンクも同様である。各リンクＬｉのコストＣＳＴｉを、単に距離ｘとｆ（Ｐ_ｎ）との積とすると、ノードＳからノードＧへのコストＣＳＴはコストＣＳＴ１〜ＣＳＴ４の和であり、８４０である。

同図（ｂ）において、リンクＬ１の距離は１００であり、ｆ（Ｐ_ｎ）は１．２であり、リンクＬ１への進入方向リンク（不図示だが平坦と仮定）の傾斜情報に基づく係数ｋは１であり、これをＬ１：（１００，１．２，１）と表記している。他のリンクも同様である。

リンクＬ１は下りであるため進入方向リンクの傾斜情報を考慮しない。よって、上記（３）式より、ＣＳＴ１＝１００＊１．２＝１２０である。

リンクＬ２は上りであるため進入方向リンクの傾斜情報を考慮する。リンクＬ１は下りであるため、係数ｋは１より小さい値であり、同図の例では０．５である。よって、上記（２）式より、コストＣＳＴ２は、ＣＳＴ２＝１００＊３．０＊０．５＝１５０である。

同様にしてＣＳＴ３＝１００＊１．２＊１＝１２０であり、ＣＳＴ４＝１００＊３．０＊０．５＝１５０である。

ノードＳからノードＧへのコストはコストＣＳＴ１〜ＣＳＴ４の和であり、５４０である。この値は図４（ａ）のコストＣＳＴの値８４０より低い。これは下りのリンクＬ１，Ｌ３で勢いをつけて上りのリンクＬ２，Ｌ４を移動できることを考慮した結果であり、下りのリンクの後に上りのリンクが続いていれば、多少は移動が楽に感じられることと合致している。

図５は、コスト算出の別の例を示す図である。図５（ａ）は、ノードＳからノードＮ２１〜Ｎ２３を経てノードＧへ移動する例を示している。図５（ｂ）は、ノードＳからノードＮ３１〜Ｎ３３を経てノードＧへ移動する例を示している。

図５（ａ），（ｂ）とも、どちらも２つの上りリンクと２つの下りリンクから構成された経路であり、各リンクのリンク長はすべて等しく、上りリンクのすべての傾斜角度は等しく、かつ、下りリンクのすべての傾斜角度も等しくなっている。また、水平面に対する上りの角度と下りの角度は同じとなっているから、出発ノードＳと目的ノードＧの高さが等しくなっている。そのため、進入方向リンクの傾斜情報を考慮せず、従来のようにｘ＊ｆ（Ｐ_ｎ）に基づいてコストＣＳＴを算出すると、上りリンクのコストはいずれも等しく、かつ、下りリンクのコストもいずれも等しいため、図５（ａ）のコストＣＳＴは図５（ｂ）のコストＣＳＴと等しくなる。しかしながら、実際には、上りが長い距離続く図５（ａ）の負荷の方が大きく感じられるはずである。

そこで、本実施形態による手法でコストを算出すると、図５（ａ）のコストＣＳＴは１２９０、図５（ｂ）のコストＣＳＴは５４０となる。すなわち、図５（ａ）のコストの方が高く算出され、実際の感覚と合致している。

図６は、出力部４に表示される画面の一例を示す図である。同図は、下り区間の後に上り区間がある経路を案内している最中である。下り区間を利用すれば、上りの負荷を軽減することができる。そこで、進入方向リンクの傾斜情報を考慮せずに算出したコストよりも、コストが（所定値以上）高くなる／低くなるコスト算出対象リンクについては、そのリンクのコスト算出に影響を与える進入方向リンクに差し掛かったときに、「下り○○ｍの後、上りがあります」という表示および／または音声案内を行う。これにより、下りを利用することで負荷を軽減できることをユーザが把握することができる。

下り区間と上り区間の間に交差点がある場合には、交差点がある旨の注意をするようにしてもよい。上記交差点でユーザが速度を落とす必要が生じ得るためである。さらに、リンクとリンクの２次元接続（例えば、右左折の有無など）あるいは交差点の大きさによっては、上記のような表示および／または音声案内をしないようにしてもよい。

図７は、出力部４に表示される画面の別の例を示す図である。同図は、案内部３が出発地Ｓから目的地Ｇへの３つの候補経路Ｒ１〜Ｒ３を表示している例である。本実施形態に係るコスト算出手法によって得られたコストに応じて、上りレベルを設定して表示する。上りレベルは、コスト算出対象リンクの傾斜情報のみに基づいて算出したものではなく、進入方向リンクの傾斜情報を参照して算出したコストに基づいたものである。

同図では、候補経路Ｒ１，Ｒ３では上りレベル１，２の区間が１つずつあることを示し、候補経路Ｒ２では上りレベル１の区間が１つあることを示している。このような上りレベルを表示することにより、いずれの経路の移動負荷が軽いか、ユーザが直感的に把握できる。なお、上りレベルで表示するのは一例であり、コストに応じて割り当てた色、グラデーションや濃淡等、区間を区別できる表示形態で経路そのものを表示してもよい。

図８は、出力部４に表示される画面のまた別の例を示す図である。同図は、案内部３が２つの候補経路を表示している例であり、一方の候補経路が「タブ１」に、他方の候補経路が「タブ２」に表示されている。そして、各タブには、本実施形態に係るコスト算出手法によって得られたコストに応じた「上り道継続度」が星の数で表されている。星の数が多いほど傾斜による負荷が大きいことが分かる。

なお、図４〜図８に示したように、コスト算出部２は、コスト情報としてコストＣＳＴを定量的に算出してもよいし、レベルや星の数のような定性的な態様でコスト情報を生成してもよい。

このように、第１の実施形態では、進入方向リンクの傾斜情報を考慮してコスト算出係数ｋを算出し、係数ｋを用いてコストＣＳＴを算出する。そのため、よりユーザの移動感覚に合ったコスト算出対象リンクのコストを算出できる。

（第２の実施形態）
上述した第１の実施形態は、１つのリンクを進入方向リンクとするものであった。しかしながら、図９（ａ）に示すように、進入方向リンク（Ｎ１〜Ｎ２）があまりにも短い場合、コスト算出対象リンクのコストにはそれほど影響を与えないこともある。このような場合には、図９（ｂ）に示すように、中間ノードＮ２と、１または複数のノードを介して接続される複数のリンク（以下、複数のリンクをリンク群と呼ぶ）を考慮して、コスト算出対象リンクのコストを算出するのが望ましい。

そこで、第２の実施形態では、進入方向リンクまたは進入方向リンク群の長さが所定値以上となるよう、進入方向リンクまたは進入方向リンク群を定めるものである。進入方向リンク群ンにおいては、その一端であってコスト算出対象リンクとの接点であるノードが中間ノードであり、他端が出発ノードである。

図１０は、本発明の第２の実施形態に係る情報処理システムの概略構成を示すブロック図である。同図の情報処理システムは、さらにノード決定部５を備えている。ノード決定部５は、中間ノードＮ２からの距離が所定値以上となる出発ノードＮ１を決定し、これにより、進入方向リンクまたは進入方向リンク群の長さが所定値以上となるよう、進入方向リンクまたは進入方向リンク群を定める。そして、傾斜情報取得部１は定められた進入方向リンクまたは進入方向リンク群の傾斜情報を取得する。

図１１は、ノード決定部５の処理動作の一例を示すフローチャートである。まず、ノード決定部５は、中間ノードＮ２と直接接続される直前のリンクＬ１の長さを、変数ｙに設定する（ステップＳ１１）。

この変数ｙが予め定めた距離ｙ０以上であれば（ステップＳ１２のＹＥＳ）、リンクＬ１は十分に長いと判断し、ノード決定部５はこの１つのリンクＬ１を進入方向リンクと決定する（ステップＳ１４）。この場合、リンクＬ１の他端が出発Ｎ１ノードとなる。

変数ｙが予め定めた距離ｙ０未満であれば（ステップＳ１２のＮＯ）、進入方向リンクとしては短すぎると判断し、さらに前のリンクも考慮する。すなわち、リンクＬ１と接続されており、かつ、中間ノードＮ２から離れる方向のリンクＬ２の長さを、変数ｙに加える（ステップＳ１３）。変数ｙが距離ｙ０以上となれば、ノード決定部５はリンクＬ１，Ｌ２を進入方向リンク群と決定する（ステップＳ１４）。この場合、リンクＬ２の、リンクＬ１と接しないノードが出発ノードＮ１となる。

以上の処理動作を変数ｙが距離ｙ０以上となるまで繰り返して、ノード決定部５は進入方向リンク（群）を決定する。これにより、進入方向リンク（群）とコスト算出対象リンクの接点である中間ノードＮ２と、進入方向リンク（群）の他端である出発ノードとの距離が距離ｙ０以上となる。

傾斜情報取得部１は、決定された進入方向リンク（群）について、すなわち、決定された中間ノードと出発ノードとの間についての傾斜情報を取得する。進入方向リンク群の傾斜情報には種々の定義が考えられる。図１２は、進入方向リンク群の傾斜情報の例を示す図である。

同図（ａ）に示すように、中間ノードＮ２と出発ノードＮ１２とを結ぶ方向と水平方向とのなす角を、傾斜情報としてもよい。この場合、コスト係数算出部２１は第１の実施形態と同様に、上記（１）式に基づいてコスト係数ｋを算出してもよい。

あるいは、同図（ｂ）に示すように、進入方向リンク群に含まれるリンクの数だけ傾斜情報があってもよい。例えば、水平方向に対する各リンクの角度を傾斜情報とする。この場合、コスト係数算出部２１は、例えば下記（３）式に基づいて、複数の傾斜情報を考慮してコスト係数ｋを算出してもよい。

ｋ＝１＋Σ（ａ_ｋ＊ｓｉｎＰ_ｎ−ｋ） ・・・（３）
Ｐ_ｎ−ｋはコスト算出対象リンクから数えてｋ番目のリンクの傾斜情報であり、係数ａ_ｋは同リンクの重みである。例えばａ_ｋ＝１として単純に傾斜情報を加算してもよいし、係数ａ_ｋをｋ番目のリンクｋの長さや、コスト算出対象リンクからの距離に応じた重みとしてもよい。

以上のようにしてコストを算出するための係数ｋが算出されると、第１の実施形態と同様にコスト算出部２はコストＣＳＴを算出する。

このように、第２の実施形態では、ある程度長い進入方向リンク（群）を考慮してコストＣＳＴを算出する。そのため、さらにユーザの移動感覚に合ったコスト算出対象リンクのコストを算出できる。

なお、上述の第２の実施形態では、進入方向リンク群が複数のリンクを含む例を説明したが、同様に、コスト算出対象リンクが短い場合等には複数のリンクを含むコスト算出対象リンク群についてコストを算出してもよい。

いずれにしても、出発ノードは、１または複数のリンクを介して、目的ノードを介することなく中間ノードと接続されるノードであればよい。また、目的ノードは、１または複数のリンクを介して、出発ノードを介することなく中間ノードと接続されるノードであればよい。

（第３の実施形態）
第３の実施形態は、進入方向リンク群に上りのリンクと下りのリンクとができるだけ混在しないようにするものである。

図１３は、進入方向リンク群を模式的に示す図である。図１３（ａ），（ｂ）において、ノードＮ１が出発ノード、ノードＮ２が中間ノードであり、ノードＮ１〜Ｎ２が進入方向リンク群であるとする。図１３（ａ）場合、上りのリンクが７つ、下りのリンクが１つ、平坦なリンクが１つであり、概ね進入方向リンク群は上りであると言える。一方、図１３（ｂ）の場合、上りのリンクが５つ、下りのリンクが４つであり、進入方向リンク群は上りとも下りとも言いづらい。

図１３（ｂ）のように、進入方向リンク群に上りのリンクと下りのリンクが同程度ずつ含まれると、進入方向リンク群内の移動で上りの影響と下りの影響とが相殺され、肝心のコスト算出対象リンクのコストが正確に算出できないこともある。

よって、進入方向リンク群に含まれる複数のリンクのそれぞれは、できるだけ傾斜方向が一定であるのが望ましい。そこで、本実施形態では、進入方向リンク群が全体的に上り（下り）である場合、傾斜が逆である下り（上り）のリンクが所定数以下となるようにするものである。なお、本実施形態の情報処理システムの構成は図１０と同様であるため、説明を省略する。

図１４は、ノード決定部５の処理動作の一例を示すフローチャートである。同図および図１３（ｂ）を用いて説明する。まず、ノード決定部５は予め変数ｋを２に初期化しておく（ステップＳ２１）。

そして、ノード決定部５は中間ノードＮ２と隣接するノードＮ’１（図１３（ｂ））との間の１番目のリンクの傾斜情報Ｐ_ｎ−１を取得する（ステップＳ２２）。この傾斜情報の傾斜情報が上り（下り／平坦）である場合、進入方向リンク群全体の傾斜方向を上り（下り／平坦）と決定する（ステップＳ２３）。図１３（ｂ）の例では、１番目のリンクは上りであるため、進入方向リンク群の傾斜方向は上りとなる。

これにより、中間ノードＮ２と直接接続する１番目のリンクの傾斜情報は、出発ノードＮ１と中間ノードＮ２との間の進入方向リンク群についての傾斜情報と一致する。より具体的には、１番目のリンクの傾斜情報が上り（下り／平坦）であれば、出発ノードＮ１と中間ノードＮ２間の傾斜情報は上り（下り／平坦）である。このように設定する理由は、コスト算出対象リンクと直接接続されているリンクが、コスト算出対象リンクのコストに最も影響を与えると考えられるためである。以下、進入方向リンク群全体についての傾斜情報と反対の傾斜方向を示すリンクを、「反対傾斜リンク」と呼ぶ。

次に、ノード決定部５はｋ番目のリンクの傾斜情報Ｐ_ｎ−ｋを取得する（ステップＳ２４）。ここで、ｋ番目のリンクとは、中間ノードＮ２から数えて（ｋ−１）番目のノードＮ’ｋ−１とｋ番目のノードＮ’ｋとの間のリンクである。そしてｋ番目のリンクの傾斜方向が、ステップＳ２３で決定された進入方向リンクの傾斜方向と反対方向であるか否か、すなわち、ｋ番目のリンクが反対傾斜リンクであるか否かを、ノード決定部５は判定する（ステップＳ２５）。

反対方向でない場合（ステップＳ２５のＮＯ）、すなわち、ｋ番目のリンクが反対傾斜リンクではない場合、ノード決定部５はｋを１だけインクリメントして（ステップＳ２７）、ステップＳ２４に戻る。

ｋ番目のリンクが反対傾斜リンクである場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、ノード決定部５はそのような反対傾斜リンクの総数が所定値以下であるか否かをさらに判定する（ステップＳ２６）。所定値以下であれば（ステップＳ２６のＹＥＳ）、ノード決定部５はｋを１だけインクリメントして（ステップＳ２７）ステップＳ２４に戻る。一方、所定値を超えていれば（ステップＳ２６のＮＯ）、ノード決定部５は、ｋ番目のリンクを破棄し、１番目のリンク〜（ｋ−１）番目のリンクを進入方向リンク群とする（ステップＳ２８）。言い換えると、ノード決定部５はノードＮ’ｋ−１を出発ノードとする。

図１３（ｂ）の例では、仮にステップＳ２６の「所定値」を２と仮定すると、ノードＮ’７が出発ノードとなる。

このように、第３の実施形態では、出発ノードと中間ノードとを接続する進入方向リンク群において、傾斜方向が逆のリンクの数が少ないため、ユーザの移動感覚に合ったコスト算出対象リンクのコストを算出できる。

なお、上述した第３の実施形態では、進入方向リンク群に含まれる反対傾斜リンクが所定数以下になるようにするものであった。

その他、リンク群に含まれる反対傾斜リンクのリンク長が、所定値以下になるようにしてもよい。例えば、１００ｍ以下のような短い反対傾斜リンクであれば、その反対傾斜リンクが進入方向リンク群に含まれてもよいとする。あるいは、リンク群に含まれる反対傾斜リンクのリンク長の累積値が所定値以下になるようにしてもよい。例えば、累積値５００ｍに達するまでは反対傾斜リンクが進入方向リンク群に含まれてもよいとする。

また、リンク群に含まれる反対傾斜リンクの高低差が、所定値以下になるようにしてもよい。例えば、反対傾斜リンクの高低差が０．５ｍ以下と小さい変動であれば、その反対傾斜リンクが進入方向リンク群に含まれてもよいとする。あるいは、反対傾斜リンクの高低差の累積値が所定値以下になるようにしてもよい。例えば、累積値１．５ｍに達するまでは反対傾斜リンクが進入方向リンク群に含まれてもよいとする。

また、反対傾斜リンクが含まれる割合が所定値以下になるようにしてもよい。より具体的には、進入方向リンク群全体のリンク長に対する、反対傾斜リンクのリンク長の割合が所定値以下になるようにしてもよい。例えば、反対傾斜リンクのリンク長が進入方向リンク群全体のリンク長の１０％以下であれば、反対傾斜リンクが進入方向リンク群に含まれてもよいとする。あるいは、進入方向リンク群全体の高低差に対する、反対傾斜リンクの高低差の割合が所定値以下になるようにしてもよい。例えば、進入方向リンク群の高低差が下り５ｍであるとき、反対傾斜リンクの高低差が上り０．５ｍまでであれば、反対傾斜リンクが進入方向リンク群に含まれてもよいとする。

さらに、上述した第３の実施形態は、中間ノードを基準として進入方向リンク群（すなわち出発ノード）を決定する例を示した。その他、中間ノードを基準としてコスト算出対象リンク群（すなわち目的ノード）を決定してもよい。あるいは、出発ノードを基準として進入方向リンク群（すなわち中間ノード）を決定し、さらに決定された中間ノードを基準としてコスト算出対象リンク群（すなわち目的ノード）を決定してもよい。逆に、目的ノードを基準としてコスト算出対象リンク群（すなわち中間ノード）を決定し、さらに決定された中間ノードを基準として進入方向リンク群（すなわち出発ノード）を決定してもよい。

出発ノード、中間ノードおよび目的ノードのいずれを基準とするかは任意であるが、例えば上りから下りへ、あるいは、下りから上りへと、傾斜方向が切り替わるノードを基準としてもよい。

（第４の実施形態）
以下に説明する第４の実施形態は、さらにリンクの属性情報を考慮してコストを算出するものである。

図１５は、第４の実施形態に係る情報処理システムの概略構成を示すブロック図である。同図の情報処理システムは、さらに付加情報取得部６を備えている。もちろん、本実施形態においても図１０に示すノード決定部備えていてもよい。

付加情報取得部６は、進入方向リンクおよび／またはコスト算出対象リンクの属性情報を取得する。属性情報は、情報処理システム内にデータベースとして記憶しておいてもよいし、ネットワークを介して取得してもよい。コスト係数算出部２１は、取得した属性情報を考慮して、コスト係数を算出する。結果として、コスト算出部２は属性情報を考慮したコストを算出することになる。ここで、属性情報とは、例えばリンク形状、幅員、路面状態等である。

具体的には、コスト係数算出部２１は、属性情報を用いて、進入方向リンクやコスト算出対象リンクを移動する際の、あるいは、中間ノードでの停止可能性を算出する。例えば、道路幅が狭い場合や路面状態が悪い場合には、停止可能性が高くなる。また、コスト算出対象リンクと進入方向リンクとが鋭角に接続されている場合やコスト算出対象リンクが急カーブである場合も停止可能性が高くなる。

このように停止可能性が高いほど、コスト係数算出部２１はコスト算出対象リンクのコストがより高くなるよう調整する。これは、例えば、進入方向リンクが下りの場合には、進入方向リンクでの停止可能性が高ければ、進入方向リンクを下る勢いを十分に利用できない可能性が高くなることを考慮したものである。あるいは、コスト算出対象リンクで停止可能性が高ければ、進入方向リンクを下ってきた勢いを十分に利用できない可能性が高くなることを考慮したものである。また、進入方向リンクが上りの場合やコスト算出対象リンクが上りの場合には、一旦停止してしまうと、再度発進する際に負荷を感じる場合があることを考慮したものである。

また、付加情報取得部６は、コスト係数算出用に、属性情報に加え、または、代えて進入方向リンクおよび／またはコスト算出対象リンクを移動する際の天気情報を取得してもよい。例えば天気が雨や強風の場合、停止可能性が高くなるためである。

さらに、負荷情報取得部６は、コスト係数算出用に、進入方向リンクの信号数や渋滞情報を取得してもよい。信号数が多い場合や渋滞の場合には、停止可能性がより高くなるためである。

なお、コスト算出対象リンク群についてコストを算出する場合、付加情報取得部６はコスト算出対象リンク群についての属性情報および／または天気情報を取得してもよい。同様に、進入方向リンク群の傾斜情報を考慮する場合、付加情報取得部６は進入方向リンク群についての属性情報および／または天気情報を取得してもよい。 停止可能性に応じたパラメータをαとすると、コスト係数算出部２１は、上記（１）式に代えて、例えば下記（４）式に基づいて係数ｋを算出できる。

ｋ＝１＋ｓｉｎＰ_ｎ−１＋α ・・・（４）
このように、第４の実施形態では、リンクの属性情報や天気情報等も考慮するため、よりユーザの移動感覚に合ったコスト算出対象リンクのコストを算出できる。

なお、上述した第１〜第４の実施形態では、コスト算出対象リンクの直前の進入方向リンク（群）の影響を考慮して、コスト算出対象リンクのコストを算出するものであった。これに対し、さらに前の進入方向リンク（群）の影響を累積的に考慮してもよい。すなわち、連続する（ｎ−１）番目およびｎ番目のコスト算出対象リンクについて、（ｎ−１）番目のコスト算出対象リンクのコストＣＳＴ（ｎ−１）を、ｎ番目のコスト算出対象リンクのコストＣＳＴ（ｎ）に影響させてもよい。例えばコスト算出部２は、上記（２）式に代えて、下記（４）式に基づいてコストＣＳＴを算出してもよい。

ＣＳＴ（ｎ）＝ｘ＊ｆ（Ｐ_ｎ）＊ｋ＊ＣＳＴ（ｎ−１） ・・・（４）
これにより、長い上り坂が続く場合により走行負荷が大きくなるという、走行実態に即したコストを算出できる。

ここで、累積的にコストを算出する場合、コストに一定の上限値を定めておいてもよい。あるいは、上り坂が続いていて、累積コストが所定の閾値を超える毎に、コスト係数をさらに大きくしてもよい。例えば、累積コストが５００までは上記（１）式や（４）式を用いてコスト係数を算出するが、累積コストが５００を超えるとコスト係数をさらに１．２倍するようにしてもよい。また、走行距離に基づいてコストを大きくしてもよく、例えば、リンク長の２乗に基づいてコストを算出してもよい。あるいは、走行距離に応じて、段階的にコストを大きくしてもよい。

なお、累積的にコストを算出する場合、コスト算出対象リンク（群）の長さに応じて、コストの値が異なることもある。例えば、図１６において、同図（ａ）に示すリンクＬ１と、同図（ｂ）に示すリンクＬ２〜Ｌ４からなるリンク群は、距離および角度が互いに等しいとする。この場合、コスト算出対象リンクＬ１のコストと、コスト算出対象リンクＬ２のコスト＋コスト算出対象リンクＬ３のコスト＋コスト算出対象リンクＬ４のコスト、は等しくなるべきである。

ところが、累積的にコストを算出する場合、累積回数が多くなるコスト算出対象リンクＬ４ではコストが大きくなる。結果として、両者は等しくならないこともある。

そこで、図１７に示すように、コスト算出対象リンク（群）を所定の長さのコスト情報生成リンクに分割し、コスト情報生成リンクごとにコストを算出してもよい。これにより、図１７（ａ）のコスト情報生成リンクＬ１ａ〜Ｌ１ｆのそれぞれと、図１７（ｂ）のコスト情報生成リンクＬａ２〜Ｌ４ｂのそれぞれの長さとが等しくなる。結果として、累積的にコストを算出する場合でもリンクＬ１ａ〜Ｌ１ｆの合計コストと、リンクＬ２ａ〜Ｌ４ｂの合計コストとが等しくなる。

なお、情報処理システムは少なくとも傾斜情報取得部と、コスト算出部およびコスト係数算出部のいずれか一方とを備えていればよく、必ずしもコストそのものを算出せずにコスト係数のみを算出してもよい。この場合、コストの算出に関する上述の説明は、コスト係数の算出と読み替えることができる。また、コスト係数は、経路のコストを算出する際に利用されるものであればよく、例えば、リンクコストを算出するための変数（パラメータ）であってもよい。また、コスト係数は、コストの増減を示唆する情報（フラグ）として設定されてもよいし、前後のリンクと対応付けた値として設定されてもよい。さらに、コスト算出部は、進入方向リンク（群）の傾斜情報を考慮して、コスト係数を算出することなく直接コストを算出してもよい。

上述した実施形態で説明した情報処理システムの少なくとも一部は、ハードウェアで構成してもよいし、ソフトウェアで構成してもよい。ソフトウェアで構成する場合には、情報処理システムの少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させてもよい。記録媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記録媒体でもよい。

また、情報処理システムの少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、インターネット等の通信回線（無線通信も含む）を介して頒布してもよい。さらに、同プログラムを暗号化したり、変調をかけたり、圧縮した状態で、インターネット等の有線回線や無線回線を介して、あるいは記録媒体に収納して頒布してもよい。

上記の記載に基づいて、当業者であれば、本発明の追加の効果や種々の変形を想到できるかもしれないが、本発明の態様は、上述した個々の実施形態には限定されるものではない。特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。

１ 傾斜情報取得部
２ コスト算出部
２１ コスト係数算出部
３ 案内部
４ 出力部
５ ノード決定部
６ 付加情報取得部

Claims (26)

1. 第１のノードから、１または複数のリンクを介して前記第１のノードと接続する第２のノードへ移動し、さらに、前記第１のノードを介さずに前記第２のノードと接続する第３のノードへ移動するときの、前記第２のノードと前記第３のノードとを接続するリンクまたはリンク群のコスト情報を生成する情報処理システムであって、
   前記第１のノードと前記第２のノードとの間についての第１の傾斜情報と、前記第２のノードと前記第３のノードとの間についての第２の傾斜情報と、を取得する傾斜情報取得手段と、
   前記第１の傾斜情報および前記第２の傾斜情報を用いて、前記リンクまたはリンク群のコスト情報を生成するコスト情報生成手段と、を備えることを特徴とする情報処理システム。
2. 前記コスト情報生成手段は、前記第１の傾斜情報が上りを示す場合、前記第１の傾斜情報が平坦を示すときより前記コスト情報が示すコストが高くなるよう、前記コスト情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
3. 前記コスト情報生成手段は、前記第１の傾斜情報が下りを示す場合、前記第１の傾斜情報が平坦を示すときより前記コスト情報が示すコストが低くなるよう、前記コスト情報を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理システム。
4. 前記コスト情報生成手段は、前記第２の傾斜情報が上りを示す場合に、前記第１の傾斜情報および前記第２の傾斜情報を用いて、前記コスト情報を生成することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の情報処理システム。
5. 前記コスト情報生成手段は、前記第２のノードと前記第３のノードとを接続するリンクまたはリンク群を予め定めた長さのコスト情報生成リンクに分割し、前記コスト情報生成リンクのそれぞれごとに、前記コスト情報を生成することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の情報処理システム。
6. 前記第１のノードと前記第２のノードとを接続するリンクまたはリンク群、および／または、前記第２のノードと前記第３のノードとを接続するリンクまたはリンク群の属性を示す属性情報、前記リンクまたはリンク群を移動する際の天気情報、前記リンクまたはリンク群の信号数情報、および、前記リンクまたはリンク群の渋滞情報の少なくとも１つを取得する付加情報取得手段を備え、
   前記コスト情報生成手段は、取得した情報をさらに考慮して、前記コスト情報を生成することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の情報処理システム。
7. 前記属性情報は、前記リンクまたはリンク群の形状情報を含むことを特徴とする請求項６に記載の情報処理システム。
8. 前記コスト情報生成手段は、前記リンクまたはリンク群の属性情報および前記天気情報の少なくとも一方に基づいて、前記リンクまたはリンク群を移動する際の停止可能性を算出し、前記停止可能性を考慮して前記コスト情報を生成することを特徴とする請求項６または７に記載の情報処理システム。
9. 前記コスト情報生成手段が生成したコスト情報に基づいて、前記第２のノードと前記第３のノードとを接続するリンクまたはリンク群に関する案内を行う案内手段を備えることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の情報処理システム。
10. 第１のノードから、１または複数のリンクを介して前記第１のノードと接続する第２のノードへ移動し、さらに、第３のノードへ移動するときの、前記第２のノードと前記第３のノードへ移動するときの、前記第２のノードと前記第３のノードとを接続するリンクまたはリンク群のコスト情報を生成するためのコスト係数を算出する情報処理システムであって、
    前記第１のノードと前記第２のノードとの間についての第１の傾斜情報と、前記第２のノードと前記第３のノードとの間についての第２の傾斜情報と、を取得する傾斜情報取得手段と、
    前記第１の傾斜情報および前記第２の傾斜情報を用いて、前記リンクまたはリンク群のコスト情報を生成するためのコスト係数を算出するコスト係数算出手段と、を備えることを特徴とする情報処理システム。
11. 前記コスト係数算出手段は、前記第１の傾斜情報が上りを示す場合、前記第１の傾斜情報が平坦を示すときより前記コスト情報が示すコストが高くなるよう、前記コスト係数を算出することを特徴とする請求項１０に記載の情報処理システム。
12. 前記コスト係数算出手段は、前記第１の傾斜情報が下りを示す場合、前記第１の傾斜情報が平坦を示すときより前記コスト情報が示すコストが低くなるよう、前記コスト係数を算出することを特徴とする請求項１０または１１に記載の情報処理システム。
13. 前記コスト係数算出手段は、前記第２の傾斜情報が上りを示す場合に、前記第１の傾斜情報および前記第２の傾斜情報を用いて、前記コスト係数を算出することを特徴とする請求項１０乃至１２のいずれかに記載の情報処理システム。
14. 前記コスト係数算出手段は、前記第２のノードと前記第３のノードとを接続するリンクまたはリンク群を予め定めた長さのコスト情報生成リンクに分割し、前記コスト情報生成リンクのそれぞれごとに、前記コスト係数を算出することを特徴とする請求項１０乃至１３のいずれかに記載の情報処理システム。
15. 前記第１のノードと前記第２のノードとを接続するリンクまたはリンク群、および／または、前記第２のノードと前記第３のノードとを接続するリンクまたはリンク群の属性を示す属性情報、前記リンクまたはリンク群を移動する際の天気情報、前記リンクまたはリンク群の信号数情報、および、前記リンクまたはリンク群の渋滞情報の少なくとも１つを取得する付加情報取得手段を備え、
    前記コスト係数算出手段は、取得した情報をさらに考慮して、前記コスト係数を算出することを特徴とする請求項１０乃至１４のいずれかに記載の情報処理システム。
16. 前記属性情報は、前記リンクまたはリンク群の形状情報を含むことを特徴とする請求項１５に記載の情報処理システム。
17. 前記コスト係数算出手段は、前記リンクまたはリンク群の属性情報および前記天気情報の少なくとも一方に基づいて、前記リンクまたはリンク群を移動する際の停止可能性を算出し、前記停止可能性を考慮して前記コスト係数を算出することを特徴とする請求項１５または１６に記載の情報処理システム。
18. 前記コスト係数生成手段が生成したコスト係数に応じたコスト情報に基づいて、前記第２のノードと前記第３のノードとを接続するリンクまたはリンク群に関する案内を行う案内手段を備えることを特徴とする請求項１０乃至１７のいずれかに記載の情報処理システム。
19. 前記第１のノードと前記第２のノード、および／または、前記第２のノードと前記第３のノードは、複数のリンクを介して接続され、
    当該ノード間を接続するリンクは、
    当該ノード間についての傾斜情報と反対の傾斜情報を示すリンクである反対傾斜リンクが所定数以下、
    前記反対傾斜リンクのリンク長もしくは前記反対傾斜リンクのリンク長の累計値が所定値以下、
    前記反対傾斜リンクの高低差もしくは前記反対傾斜リンクの高低差の累計値が所定値以下、または、
    前記反対傾斜リンクの含まれる割合が所定値以下、の少なくともいずれかを満たすものであることを特徴とする請求項１乃至１８のいずれかに記載の情報処理システム。
20. 前記第１乃至第３のノードと直接接続するリンクが示す傾斜情報のうちの少なくとも１つは、
    当該ノード間についての傾斜情報が上りを示す場合は、上りであり、
    当該ノード間についての傾斜情報が下りを示す場合は、下りであり、
    当該ノード間についての傾斜情報が平坦を示す場合は、平坦であることを特徴とする請求項１９に記載の情報処理システム。
21. 前記第１のノードおよび／または第３のノードは、前記第２のノードからの距離が所定値以上であるノードであることを特徴とする請求項１乃至２０のいずれかに記載の情報処理システム。
22. 前記傾斜情報は、２つのノード間の高低差に基づくことを特徴とする請求項１乃至２１のいずれかに記載の情報処理システム。
23. 前記傾斜情報は、２つのノード間を接続する１または複数のリンクの傾斜角度に基づくことを特徴とする請求項１乃至２２のいずれかに記載の情報処理システム。
24. 第１のノードから、１または複数のリンクを介して前記第１のノードと接続する第２のノードへ移動し、さらに、第３のノードへ移動するときの、前記第２のノードと前記第３のノードへ移動するときの、前記第２のノードと前記第３のノードとを接続するリンクまたはリンク群のコスト情報を生成する情報処理装置であって、
    前記第１のノードと前記第２のノードとの間についての第１の傾斜情報と、前記第２のノードと前記第３のノードとの間についての第２の傾斜情報と、を取得する傾斜情報取得手段と、
    前記第１の傾斜情報および前記第２の傾斜情報を用いて、前記リンクまたはリンク群のコスト情報を生成するコスト情報生成手段と、を備えることを特徴とする情報処理装置。
25. 第１のノードから、１または複数のリンクを介して前記第１のノードと接続する第２のノードへ移動し、さらに、第３のノードへ移動するときの、前記第２のノードと前記第３のノードへ移動するときの、前記第２のノードと前記第３のノードとを接続するリンクまたはリンク群のコスト情報を生成する情報処理方法であって、
    前記第１のノードと前記第２のノードとの間についての第１の傾斜情報と、前記第２のノードと前記第３のノードとの間についての第２の傾斜情報と、を取得するステップと、
    前記第１の傾斜情報および前記第２の傾斜情報を用いて、前記リンクまたはリンク群のコスト情報を生成するステップと、を備えることを特徴とする情報処理方法。
26. 第１のノードから、１または複数のリンクを介して前記第１のノードと接続する第２のノードへ移動し、さらに、第３のノードへ移動するときの、前記第２のノードと前記第３のノードへ移動するときの、前記第２のノードと前記第３のノードとを接続するリンクまたはリンク群のコスト情報を生成する情報処理プログラムであって、
    前記第１のノードと前記第２のノードとの間についての第１の傾斜情報と、前記第２のノードと前記第３のノードとの間についての第２の傾斜情報と、を取得するステップと、
    前記第１の傾斜情報および前記第２の傾斜情報を用いて、前記リンクまたはリンク群のコスト情報を生成するステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする情報処理プログラム。

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