JP2014010100A - 画像処理装置及び方法、並びに撮像装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステレオカメラを構成する左右カメラで撮像された撮像画像を処理する画像処理装置は、該左右カメラ101,102の撮像画像の相対的な縦ずれを検出する縦ずれ検出手段110、該検出された縦ずれから、左右カメラの撮像面の相対的な傾き角を算出する傾き角算出手段120、該算出された傾き角に応じて、左右カメラの撮像画像の相対的な縦ずれ及び横ずれを補正する縦横ずれ補正手段130を有する。
【選択図】図2
Description
h’=h×cos(θ)÷cos(θ+φ) (1)
h”=h×cos(θ)÷cos(θ−φ) (2)
ここで、θ=arctan(h/f)である。
nx(x−px)+ny(y−py)+nz(z−pz)=0 (3)
であり、この平面の斉次座標は、
[μ0,μ1,μ2,μ3]=[nx,ny,nz,−nxpx−nypy−nzpz]
(4)
となる。
次に、3次元空間内の(平面Π0上の)3次元座標(x0,y0,z0)から、同じ3次元空間内の平面Π1上の3次元座標(x1,y1,z1)への、Eを投影中心とした透視変換を行う(ステップ2)。これを4×4行列:Bで表す。
M=ABC (10)
として求められる。
(1)投影中心点E(x,y,z)
(2)Π0における参照点p0(x,y,z)
(3)Π1における参照点p1(x,y,z)
(4)Π1の横方向を表すベクトルu1(x,y,z)
(5)Π1の縦方向を表すベクトルv1(x,y,z)
(6)Π0の横方向を表すベクトルu0(x,y,z)
(7)Π0の縦方向を表すベクトルv0(x,y,z)
である。
Z=B×f/d (13)
式(12)において、Bはステレオカメラ70を構成する左右カメラ71,72の光軸間の距離(基線長)、fはカメラの焦点距離、dは視差である。
71 左カメラ
72 右カメラ
101 左カメラ画像
102 右カメラ画像
110 縦ずれ検出部
120 傾き角検出部
130 縦横ずれ補正部
Claims (7)
- ステレオカメラを構成する左右カメラで撮像された撮像画像を処理する画像処理装置であって、
前記左右カメラの撮像画像の相対的な縦ずれを検出する縦ずれ検出手段と、
前記検出された縦ずれから、前記左右カメラの撮像面の相対的な傾き角を算出する傾き角算出手段と、
前記算出された傾き角に応じて、前記左右カメラの撮像画像の相対的な縦ずれ及び横ずれを補正する縦横ずれ補正手段と、
を有することを特徴とする画像処理装置。 - 前記縦横ずれ補正手段は、前記算出された傾き角に応じて、前記左右カメラのいずれか一方の撮像画像の各画素を座標変換して、前記左右カメラの撮像画像の相対的な縦ずれ及び横ずれを補正することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- ステレオカメラを構成する左右カメラで撮像された撮像画像を処理する画像処理方法であって、
前記左右カメラの撮像画像の相対的な縦ずれを検出する縦ずれ検出ステップと、
前記検出された縦ずれから、前記左右カメラの撮像面の相対的な傾き角を算出する傾き角算出ステップと、
前記算出された傾き角に応じて、前記左右カメラの撮像画像の相対的な縦ずれ及び横ずれを補正する縦横ずれ補正ステップと、
を有することを特徴とする画像処理方法。 - 前記縦横ずれ補正ステップは、前記算出された傾き角に応じて、前記左右カメラのいずれか一方の撮像画像の各画素を座標変換して、前記左右カメラの撮像画像の相対的な縦ずれ及び横ずれを補正することを特徴とする請求項4に記載の画像処理方法。
- 左右カメラからなるステレオカメラと、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の画像処理装置と、
を備えていることを特徴とする撮像装置。
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